JP2015184121A - 距離算出装置 - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
・長い直線道路を走行している場合には、左右の白線をそれぞれ1つの直線で近似し、一致度Eを算出してもよい。
Claims (7)
- 道路を含む周辺環境を撮影する複数の画像撮影装置(20)と、
前記複数の画像撮影装置により撮影された一対の画像に基づいて、視差を算出する視差算出手段(60)と、
前記画像において、前記道路の左右の境界線を構成するエッジ点を抽出する境界線抽出手段(50)と、
前記境界線抽出手段により抽出された前記エッジ点に基づき、前記左右の境界線を近似する所定長の線分である近似直線を算出する近似直線算出手段(71)と、
前記一対の画像における消失点視差の値を変えながら、各消失点視差について、前記近似直線算出手段により算出された前記左右の近似直線のうちの一方の前記近似直線の第1端から他方の前記近似直線を含む直線へ下ろした垂線の足と、前記第1端と対応する前記他方の近似直線の第2端との一致度を算出する一致度算出手段(72)と、
前記一致度算出手段により算出された前記一致度のうちの最も高い前記一致度に対応する前記消失点視差を、前記一対の画像における消失点視差として決定する消失点視差決定手段(73)と、
前記視差算出手段により算出された視差、及び前記消失点視差決定手段により決定された消失点視差に基づいて、対象物までの距離を算出する距離算出手段(80)と、を備えることを特徴とする距離算出装置。 - 前記近似直線算出手段は、各消失点視差について、前記左右の境界線の一方を構成するエッジ点から前記所定長の線分の近似直線である第1直線を算出するとともに、前記左右の境界線の他方を構成するエッジ点から前記所定長の線分の近似直線である第2直線を複数算出し、
前記一致度算出手段は、各消失点視差について、前記第1直線と各第2直線との線分ペアの中から、最も平行性の高い前記線分ペアを決定し、決定した最も平行性の高い前記線分ペアの前記一致度を算出する請求項1に記載の距離算出装置。 - 前記近似直線算出手段は、奥方向に所定のピクセル数ずつずらしながら、前記左右の境界線の他方を構成するエッジ点から前記第2直線を複数算出する請求項2に記載の距離算出装置。
- 前記画像撮影装置の近傍を撮影したピクセルの画像データほど信頼度を高く算出する信頼度算出手段(74)を備え、
前記近似直線算出手段は、前記信頼度算出手段により算出された信頼度で重み付けされた前記エッジ点に基づいて、前記近似直線を算出する請求項1〜3のいずれかに記載の距離算出装置。 - 前記複数の画像撮影装置は、複数の異なる時点で前記一対の画像を撮影し、
前記消失点視差決定手段は、複数の前記画像のそれぞれに対して決定した前記消失点視差に基づいて、前記距離算出手段により用いられる前記消失点視差を統計的に決定する請求項1〜4のいずれかに記載の距離算出装置。 - 前記消失点視差決定手段は、複数の前記画像のそれぞれに対して決定した前記消失点視差を前記道路の幅を用いてグループ化し、前記グループごとに統計した結果に基づいて、前記距離算出手段により用いられる前記消失点視差を決定する請求項5に記載の距離算出装置。
- 前記画像撮影装置の近傍を撮影したピクセルの画像データほど信頼度を高く算出する信頼度算出手段を備え、
前記消失点視差決定手段は、複数の前記画像のそれぞれに対して決定した前記消失点視差に対応する前記左右の近似直線の間隔と前記道路の幅との偏差であって、前記信頼度算出手段により算出された信頼度の逆数で重み付けされた前記偏差が、最も小さくなる前記道路の幅を用いる請求項6に記載の距離算出装置。
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