KR20200090761A

KR20200090761A - 주변감시장치, 정보처리단말, 정보처리장치, 정보처리프로그램

Info

Publication number: KR20200090761A
Application number: KR1020207012768A
Authority: KR
Inventors: 요시히사 키요타; 슌스케 오오츠키; 스케 오오츠키; 스스무 아이자와
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2018-12-03
Publication date: 2020-07-29
Also published as: CN111344460B; US11365527B2; KR102627093B1; EP3722519A1; JP2023083299A; WO2019111859A1; JPWO2019111859A1; CN111344460A; EP3722519B1; JP7252137B2; EP3722519A4; US20200291614A1

Abstract

작업기계의 주변에 존재하는 감시대상의 검지에 근거하는 경보의 출력이나 동작의 제한 등을 행하는 경우에, 작업성의 저하를 억제하는 것이 가능한 주변감시장치를 제공한다. 그 때문에, 본 발명의 일 실시형태의 주변감시장치는, 쇼벨(500)의 주변의 소정의 감시대상을 검지하는 검지부(301)와, 검지부(301)에 의하여, 쇼벨(500)의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 경보를 출력하거나, 또는 쇼벨(500)의 동작제한을 행하는 제어부(경보출력부(303), 동작제한부(304))를 구비한다.

Description

주변감시장치, 정보처리단말, 정보처리장치, 정보처리프로그램

본 발명은, 쇼벨 등의 작업기계에 탑재되는 주변감시장치 등에 관한 것이다.

쇼벨 등의 작업기계의 주변의 소정의 감시대상(예를 들면, 사람)이 검지되면, 경보를 출력하거나, 작업기계의 동작을 제한하거나 하여, 작업기계의 주변의 안전성을 확보하는 주변감시장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-181508호

그러나, 특허문헌 1 등에서는, 작업기계의 주변의 감시대상영역 내에서 검지되는 감시대상의 전부가, 경보의 출력이나 동작의 제한의 대상이 될 가능성이 있다. 그 때문에, 실제상, 작업기계와 검지된 감시대상이 접촉하거나 할 가능성은 매우 낮은(예를 들면, 쇼벨의 작업면과 감시대상이 존재하는 평면의 사이에 큰 단차가 있는) 상황에도 불구하고, 작업기계에 있어서의 경보의 출력이나 동작제한이 실행될 가능성이 있다. 즉, 불필요한 경보의 출력이나 쇼벨의 동작제한이 행해짐으로써, 작업기계의 작업성을 저하시킬 가능성이 있다.

그래서, 상기 과제를 감안하여, 작업기계의 주변에 존재하는 감시대상의 검지에 근거하는 경보의 출력이나 동작의 제한 등을 행하는 경우에, 작업성의 저하를 억제하는 것이 가능한 주변감시장치 등을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에서는,

작업기계의 주변의 소정의 감시대상을 검지하는 검지부와,

상기 검지부에 의하여, 상기 작업기계의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 경보를 출력하거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한을 행하는 제어부를 구비하는,

주변감시장치가 제공된다.

또, 본 발명의 다른 실시형태에서는,

작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계 또는 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치와 통신 가능한 정보처리단말로서,

상기 작업기계에 대하여, 상기 작업기계에서 출력되는 경보 또는 상기 작업기계에서 행해지는 동작제한의 해제에 관한 통지를 행하는 해제허가통지부를 구비하는,

정보처리단말이 제공된다.

또, 본 발명의 또 다른 실시형태에서는,

작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치로서,

정보처리장치가 제공된다.

또, 본 발명의 또 다른 실시형태에서는,

작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계, 혹은 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치와 통신 가능한 정보처리단말, 또는 상기 작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치에,

상기 작업기계에 대하여, 상기 작업기계에서 출력되는 경보 또는 상기 작업기계에서 행해지는 동작제한의 해제의 허가에 관한 정보를 송신하는 해제허가통지스텝을 실행시키는,

정보처리프로그램이 제공된다.

상술한 실시형태에 의하면, 작업기계의 주변에 존재하는 감시대상의 검지에 근거하는 경보의 출력이나 동작의 제한 등을 행하는 경우에, 작업성의 저하를 억제하는 것이 가능한 주변감시장치 등을 제공할 수 있다.

도 1은 주변감시시스템의 구성의 일례를 나타내는 개략도이다.
도 2는 작업기계의 일례를 나타내는 도이다.
도 3은 주변감시시스템의 상세구성의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 4은 감시에어리어의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 표시장치에 표시되는 감시용 화상의 일례를 나타내는 도이다.
도 6a는 주변감시장치의 동작의 일례를 모식적으로 설명하는 도이다.
도 6b는 주변감시장치의 동작의 일례를 모식적으로 설명하는 도이다.
도 6c는 주변감시장치의 동작의 일례를 모식적으로 설명하는 도이다.
도 6d는 주변감시장치의 동작의 일례를 모식적으로 설명하는 도이다.
도 7은 주변감시장치에 의한 감시처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 8는 외부장치에 의한 해제허가처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 9는 주변감시장치에 의한 해제처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 10은 작업기계의 다른 예를 나타내는 도이다.
도 11은 주변감시장치의 구성의 다른 예를 나타내는 도이다.
도 12a는 주변감시장치에 의한 경보 및 동작제한의 대상으로부터 제외되는 감시대상의 구체예를 나타내는 도이다.
도 12b는 주변감시장치에 의한 경보 및 동작제한의 대상으로부터 제외되는 감시대상의 구체예를 나타내는 도이다.
도 12c는 주변감시장치에 의한 경보 및 동작제한의 대상으로부터 제외되는 감시대상의 구체예를 나타내는 도이다.
도 12d는 주변감시장치에 의한 경보 및 동작제한의 대상으로부터 제외되는 감시대상의 구체예를 나타내는 도이다.
도 13은 작업기계의 또 다른 예를 나타내는 도이다.
도 14는 작업기계의 또 다른 예를 나타내는 도이다.
도 15는 표시장치에 표시되는 감시용 화상의 일례를 나타내는 도이다.
도 16a는 경보 및 동작제한의 대상인 감시대상이 검지된 경우의 표시장치의 표시내용의 구체예를 나타내는 도이다.
도 16b는 경보 및 동작제한의 대상인 감시대상이 검지된 경우의 표시장치의 표시내용의 구체예를 나타내는 도이다.
도 16c는 경보 및 동작제한의 대상인 감시대상이 검지된 경우의 표시장치의 표시내용의 구체예를 나타내는 도이다.
도 16d는 경보 및 동작제한의 대상인 감시대상이 검지된 경우의 표시장치의 표시내용의 구체예를 나타내는 도이다.
도 17은 주변감시장치에 의한 감시처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 18은 주변감시장치에 의한 감시처리의 다른 예를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다.

<주변감시시스템의 일례>

먼저, 도 1~도 9를 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)의 일례에 대하여 설명을 한다.

[주변감시시스템의 개요]

먼저, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)의 개요에 대하여 설명한다.

도 1은, 주변감시시스템(1000)의 구성의 일례를 나타내는 개략도이다.

주변감시시스템(1000)은, 쇼벨(500)과, 관리단말(700)과, 해제장치(750)와, 관리단말(800)과, 관리서버(900)를 포함한다.

쇼벨(500)은, 작업기계의 일례이다.

쇼벨(500)은, 후술과 같이, 그 주변의 소정 범위 내(후술하는 감시에어리어 내)에서 소정의 감시대상을 검지하면, 경보를 출력하거나, 혹은 동작제한을 행한다.

또, 쇼벨(500)은, 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 소정의 조건, 예를 들면, 오퍼레이터에 의한 소정 조작(후술하는 해제스위치(60)에 대한 조작)이나 관리단말(700) 등으로부터의 후술하는 해제허가통지의 수신 등에 따라, 경보 혹은 동작제한(이하, 포괄적으로 "경보 등"이라 칭함)을 해제한다.

쇼벨(500)은, 소정의 통신방법, 예를 들면, 블루투스(Bluetooth)(등록상표)의 통신규격에 근거하는 통신(이하, "BT통신"이라 칭함)이나 약 300Hz~3THz의 RF(Radio Frequency)대의 전파(이하, RF전파라 칭함)에 의한 통신(이하 "RF통신"이라 칭함) 등에 의하여, 관리단말(700) 등과 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 쇼벨(500)은, 관리단말(700) 등으로부터 각종 정보(예를 들면, 해제허가통지 등)를 수신할 수 있다. 또, 쇼벨(500)은, 관리단말(700) 등에 각종 정보(예를 들면, 후술하는 경보출력통지, 동작제한통지, 해제의뢰통지 등)를 송신할 수 있다.

또, 쇼벨(500)은, 예를 들면, 기지국을 말단으로 하는 이동통신망이나 인터넷망 등의 소정의 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리서버(900)와 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 쇼벨(500)은, 관리서버(900)로부터 각종 정보(예를 들면, 해제허가통지 등)를 수신할 수 있다. 또, 쇼벨(500)은, 관리서버(900)에 각종 정보(예를 들면, 경보출력통지, 동작제한통지, 해제의뢰통지 등)를 송신할 수 있다.

관리단말(700)(정보처리단말의 일례)은, 쇼벨(500)의 주변의 작업자(W)가 소지하는 휴대단말이며, 예를 들면, 작업자(W)에 의하여 입력되는 작업현장에 있어서의 각종 정보나 내장되는 카메라 기능에 의한 작업현장의 촬상화상 등을 관리서버(900)에 적절히 업로드한다.

관리단말(700)은, 예를 들면, 작업자(W)가 소지하는 휴대전화, 스마트폰, 태블릿단말 등의 범용의 휴대단말이어도 된다. 또, 관리단말(700)은, 쇼벨(500)에 있어서의 경보 등의 해제를 허가하는 기능에 특화된 전용단말(예를 들면, 쇼벨(500)에 해제허가통지를 송신하기 위한 리모컨스위치 등)이어도 되고, 당해 기능이 구비된 쇼벨(500) 등의 작업기계를 제어하는 전용단말(즉, 원격조작단말)이어도 된다.

관리단말(700)은, 예를 들면, BT통신이나 RF통신 등의 소정의 통신방법에 의하여, 쇼벨(500)과 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 관리단말(700)은, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 경보 등의 해제를 허가하는 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

또, 관리단말(700)은, 경보 혹은 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하기 위한 각종 정보(예를 들면, 후술하는 쇼벨(500)의 주변의 상황에 관한 주변상황정보)를 쇼벨(500)로부터 취득(수신)할 수 있다. 또, 관리단말(700)은, 푸시버튼이나 키보드 등의 하드웨어에 의한 조작부나 터치패널 디스플레이 등에 표시되는 버튼아이콘 등의 소프트웨어에 의한 조작부에 대한 소정 조작을 접수할 수 있다. 그 때문에, 관리단말(700)은, 취득한 각종 정보나 쇼벨(500)의 주변상황을 확인한 작업자(W)에 의한 소정 조작 등에 근거하여, 경보 등의 해제의 허가 여부를 판정하고, 판정결과에 따라, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

다만, 관리단말(700)은, 쇼벨(500) 이외로부터 쇼벨(500)의 주변의 상황에 관한 주변상황정보를 취득해도 된다. 예를 들면, 관리단말(700)은, 쇼벨(500)의 작업현장의 상공을 비행하는 감시용 드론에 탑재되는 카메라에 의하여 촬상된 쇼벨(500)의 주변의 촬상화상을 포함하는 주변상황정보를 당해 드론으로부터 취득해도 된다. 이하, 해제장치(750), 관리단말(800), 관리서버(900)에 대해서도 동일하다.

또, 관리단말(700)은, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리서버(900)와 쌍방향으로 통신 가능하게 접속되어도 된다. 이 경우, 관리단말(700)은, 쇼벨(500)로부터 관리서버(900)에 업로드된 각종 정보(예를 들면, 주변상황정보 등)를 통신네트워크(NW) 경유로 취득해도 된다. 또, 관리단말(700)은, 관리서버(900)를 경유하여, 쇼벨(500)에 각종 정보(예를 들면, 해제허가통지 등)를 송신해도 된다.

다만, 작업자(W)에는, 쇼벨(500)의 주변에서 실제로 작업을 행하는 작업자 외에, 쇼벨(500)에 의한 작업을 포함하는 작업현장의 일부 또는 전부를 감독하는 감독자 등이 포함될 수 있다.

해제장치(750)(정보처리장치의 일례)는, 예를 들면, 쇼벨(500)의 주변에 있어서의 충분히 떨어진 장소(후술하는 쇼벨(500)의 감시에어리어의 외부)에 적절히 배치된다.

해제장치(750)는, 관리단말(700)과 동일하게, BT통신이나 RF통신 등의 소정의 통신방법에 의하여, 쇼벨(500)과 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 해제장치(750)는, 관리단말(700)과 동일하게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

또, 해제장치(750)는, 관리단말(700)과 동일하게, 경보 혹은 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하기 위한 각종 정보(예를 들면, 주변상황정보 등)를 쇼벨(500)로부터 취득할 수 있다. 또, 해제장치(750)는, 관리단말(700)과 동일하게, 하드웨어 혹은 소프트웨어에 의한 조작부에 대한 소정 조작을 접수할 수 있다. 그 때문에, 해제장치(750)는, 관리단말(700)과 동일하게, 취득한 각종 정보나 쇼벨(500)의 주변상황을 확인한 작업자(W)에 의한 소정 조작 등에 근거하여, 경보 등의 해제의 허가 여부를 판정하고, 판정결과에 따라, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다. 특히, 해제장치(750)는, 상술과 같이, 쇼벨(500)의 감시에어리어의 외부에 설치된다. 그 때문에, 해제장치(750)는, 작업자(W)가 감시에어리어에 침입해 버린 경우에, 감시에어리어의 외부로 퇴피한 당해 작업자(W)에 의한 소정 조작에 근거하여, 감시에어리어 내의 안전상황이 확인되었다고, 즉, 경보 등의 해제를 허가해도 된다고 판정할 수 있다.

다만, 해제장치(750)는, 작업자(W)에 의한 조작에 근거하는 경보 등의 해제의 허가 여부 판정만을 행해도 된다. 즉, 해제장치(750)는, 주변상황정보 등의 취득한 정보에 근거하는 경보 등의 해제의 허가 여부 판정을 행하지 않는 양태여도 된다. 또, 해제장치(750)는, 감시대상 및 쇼벨(500)을 검지하는 센서, 예를 들면, 밀리파레이더, LIDAR(Light Detection And Ranging), 스테레오카메라 등을 탑재해도 된다. 이 경우, 해제장치(750)는, 센서의 검지결과에 근거하여 인식될 수 있는 쇼벨(500)과 감시대상의 상대위치관계에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인한 뒤에, 후술하는 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다. 즉, 해제장치(750)는, 센서의 검지결과에 근거하여, 감시에어리어 내에 감시대상(사람)이 없다고 판정한 경우에, 쇼벨(500)을 향하여 해제허가통지를 출력해도 된다.

관리단말(800)(정보처리단말의 일례)은, 예를 들면, 작업현장에 임시설치되는 관리사무소 등에 마련되며, 관리사무소에서 작업현장 전체를 관리하는 관리자(M)나 관리사무소에서 대기하는 작업자(W) 등에 의하여 이용된다. 관리단말(800)은, 예를 들면, 관리자(M)나 작업자(W)에 의하여 입력되는 작업현장에 있어서의 각종 정보나 내장되는 카메라 기능에 의한 작업현장의 촬상화상 등을 관리서버(900)에 업로드한다.

관리단말(800)(정보처리장치의 일례)은, 예를 들면, 데스크톱형 혹은 랩톱형의 범용 컴퓨터여도 된다. 또, 관리단말(800)은, 경보 등의 해제를 허가하는 기능을 포함하는 작업현장의 관리에 관한 기능에 특화된, 데스크톱형 혹은 랩톱형의 전용 컴퓨터여도 된다. 또, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 작업자(W)나 관리자(M)가 휴대 가능한 휴대단말이어도 된다. 즉, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 겸용되며, 관리사무소로부터 반출되는 양태여도 된다.

관리단말(800)은, 관리단말(700) 등과 동일하게, BT통신이나 RF통신 등의 소정의 통신방법에 의하여, 쇼벨(500)과 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

또, 관리단말(800)은, 관리단말(700) 등과 동일하게, 경보 혹은 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하기 위한 각종 정보(예를 들면, 주변상황정보 등)를 쇼벨(500)로부터 취득할 수 있다. 또, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 하드웨어 혹은 소프트웨어에 의한 조작부에 대한 소정 조작을 접수할 수 있다. 그 때문에, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 취득한 각종 정보나 쇼벨(500)의 주변상황을 확인한 관리자(M)나 작업자(W)에 의한 조작 등에 근거하여, 경보 등의 해제를 허가할지 여부를 판정하고, 판정결과에 따라, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

또, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 통신네트워크(NW)를 통하여, 관리서버(900)와 쌍방향으로 통신 가능하게 접속되어도 된다. 이 경우, 관리단말(800)은, 쇼벨(500)로부터 관리서버(900)에 업로드된 각종 정보(예를 들면, 경보출력통지, 동작제한통지, 해제의뢰통지 등)를 통신네트워크(NW) 경유로 취득해도 된다. 또, 관리단말(800)은, 관리서버(900)를 경유하여, 쇼벨(500)에 각종 정보(예를 들면, 해제허가통지 등)를 송신해도 된다.

관리서버(900)는, 쇼벨(500)의 작업현장의 외부에 마련된다. 관리서버(900)는, 예를 들면, 관리단말(700, 800) 등으로부터 작업현장에 관한 각종 정보(예를 들면, 일보, 작업현장의 촬상화상 등)를 수집하여, 작업현장 및 쇼벨(500)의 관리를 행한다. 관리서버(900)는, 주변감시시스템(1000)의 전체적인 운용관리를 행하는 사업자가 소유하는 서버(이른바 자사서버)여도 되고, 당해 사업자 이외의 사업자가 소유하여, 운용관리를 행하는 서버(이른바 클라우드서버)여도 된다.

관리서버(900)는, 통신네트워크(NW)를 통하여, 쇼벨(500)과 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 관리서버(900)는, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

또, 관리서버(900)는, 경보 혹은 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하기 위한 각종 정보(예를 들면, 주변상황정보 등)를 쇼벨(500)로부터 취득할 수 있다. 또, 관리단말(800)은, 관리단말(700) 등과 동일하게, 하드웨어 혹은 소프트웨어에 의한 조작부에 대한 소정 조작을 접수할 수 있다. 그 때문에, 관리단말(800)은, 관리단말(700)과 동일하게, 취득한 각종 정보나 쇼벨(500)의 주변상황을 확인한 작업자(W)에 의한 조작 등에 근거하여, 경보 등의 해제를 허가할지 여부를 판정하고, 판정결과에 따라, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

이하, 관리단말(700), 해제장치(750), 관리단말(800), 및 관리서버(900)를 포괄적으로 "외부장치(600)"라 칭하고, 쇼벨(500)과, 외부장치(600)를 포함하는 주변감시시스템(1000)의 상세에 대하여 설명한다.

다만, 본 실시형태에서는, 복수의 외부장치(600)가 마련되지만, 적어도 하나 마련되면 된다. 또, 외부장치(600)에는, 상술한 것 이외의 다른 양태도 포함될 수 있다. 예를 들면, 외부장치(600)는, 컴퓨터 등의 정보처리부나 RF송수신기, 이동통신모듈 등의 통신기기를 포함하며, 쇼벨(500)의 작업현장의 상공을 비행하며, 탑재된 카메라로, 쇼벨(500)의 작업현장을 촬상 가능한 감시용 드론(정보처리장치의 일례)이어도 된다. 이로써, 외부장치(600)로서의 드론은, 촬상화상으로부터 인식될 수 있는 쇼벨(500)과 감시대상의 상대위치관계에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인하여, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다. 즉, 당해 외부장치(600)로서의 드론은, 촬상화상에 근거하여, 감시에어리어 내에 감시대상(사람)이 없다고 판정한 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 수 있다.

[작업기계의 개요]

다음으로, 도 2를 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)(도 3 참조)에 포함되는 작업기계의 개요에 대하여 설명을 한다.

도 2는, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)에 포함되는 작업기계의 일례를 나타내는 도이며, 구체적으로는, 쇼벨(500)의 측면도이다.

다만, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)에는, 쇼벨(500) 이외의 임의의 작업기계, 예를 들면, 불도저, 휠로더, 아스팔트피니셔, 임업기계 등이 포함되어도 된다.

쇼벨(500)은, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 어태치먼트(작업장치)로서의 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)과, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈(10)을 구비한다.

하부주행체(1)는, 예를 들면, 좌우 1대의 크롤러를 포함하고, 각각의 크롤러가 주행유압모터(도시생략)로 유압구동됨으로써, 자주(自走)한다.

상부선회체(3)는, 선회유압모터, 혹은 전동기(모두 도시생략) 등으로 구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.

붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부 중앙에 부앙 가능하게 피벗장착되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회동 가능하게 피벗장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회동 가능하게 피벗장착된다. 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각, 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다.

캐빈(10)은, 오퍼레이터가 탑승하는 조종실이며, 상부선회체(3)의 전부 좌측에 탑재된다.

[주변감시시스템의 상세]

다음으로, 도 1, 도 2에 더하여, 도 3을 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)의 구체적인 구성에 대하여 설명을 한다.

도 3은, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)의 상세구성의 일례를 나타내는 블록도이다.

주변감시시스템(1000)은, 상술과 같이, 쇼벨(500)과, 외부장치(600)를 포함한다.

쇼벨(500)에는, 주변감시장치(100)가 탑재된다.

주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 주변의 소정 범위 내로의 감시대상인 소정의 물체(이하, 간단히 "감시대상"이라 칭함)의 침입을 감시하고, 감시대상을 검지한 경우, 경보를 출력하거나, 쇼벨의 동작을 제한하거나 한다. 감시대상에는, 쇼벨(500)의 주위에서 작업하는 작업원이나 작업현장의 현장감독 등의 사람뿐만 아니라, 작업현장에 임시적치된 자재 등의 정치된 장애물이나 트럭을 포함하는 차량 등의 이동하는 장애물 등, 사람 이외의 임의의 물체가 포함될 수 있다. 이하, 감시대상은, 사람인 전제로 설명을 계속한다.

주변감시장치(100)는, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 표시장치(50)와, 음성출력장치(52)와, 게이트로크밸브(54)와, 해제스위치(60)와, 확인동작상태검지부(70)와, 통신기기(72)와, 외부알림장치(74)를 포함한다. 또, 주변감시장치(100)에 관련되는 구성으로서, 쇼벨(500)의 외부에 마련되는 외부장치(600)가 포함되고, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)은, 쇼벨(500)에 탑재되는 주변감시장치(100)와, 외부장치(600)를 포함하는 양태로 구성된다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(500)의 구동제어를 행하는 주된 제어장치이다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 캐빈(10) 내에 탑재되어, 주변감시장치(100)에 관한 각종 제어처리를 행한다.

컨트롤러(30)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 혹은 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에 의하여 실현되어도 된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, CPU(Central Processing Unit), RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 보조기억장치, RTC(Real Time Clock), 각종 통신용 인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 각종 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 검지부(301)와, 표시제어부(302)와, 경보출력부(303)와, 동작제한부(304)와, 해제의뢰통지부(305)와, 주변상황정보송신부(306)와, 판정부(307)를 포함한다.

촬상장치(40)는, 상부선회체(3)의 상부에 장착되며, 쇼벨(500)의 주변을 촬상한다. 촬상장치(40)는, 카메라(40B, 40L, 40R)를 포함한다.

카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 후단 상부, 좌단 상부, 및 우단 상부에 장착되며, 상부선회체(3)의 후방, 좌측방, 및 우측방을 촬상한다. 구체적으로는, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 상부에 있어서, 광축이 경사 하방을 향하도록 장착되며, 쇼벨(500)의 근방의 지면으로부터 쇼벨(500)의 먼 곳까지를 포함하는 상하방향의 촬상범위(화각)를 촬상한다. 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 쇼벨(500)의 운전 중, 소정 주기(예를 들면, 1/30초)마다, 촬상화상을 출력하고, 출력된 촬상화상은, 컨트롤러(30)에 도입된다.

표시장치(50)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변, 구체적으로는, 조종석에 착석하는 오퍼레이터로부터 시인하기 쉬운 위치에 마련되며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 오퍼레이터에게 통지할 각종 화상정보를 표시한다. 표시장치(50)는, 예를 들면, 액정디스플레이나 유기 EL(Electroluminescence) 디스플레이이며, 조작부를 겸하는 터치패널식이어도 된다. 구체적으로는, 표시장치(50)는, 촬상장치(40)의 촬상화상(스루화상)이나, 컨트롤러(30)에 의하여 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여 생성되는 주변화상(예를 들면, 후술하는 시점변환화상) 등을 표시한다.

음성출력장치(52)는, 캐빈(10) 내의 조종석의 주변에 마련되며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 오퍼레이터에게 통지할 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(52)는, 예를 들면, 스피커나 버저 등이다. 구체적으로는, 음성출력장치(52)는, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 근거하여, 경보음을 출력한다.

게이트로크밸브(54)는, 파일럿펌프(도시생략)로부터 쇼벨(500)의 동작요소(즉, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등)를 조작하는 조작장치(도시생략)에 대하여 파일럿압을 공급하는 파일럿라인의 최상류에 마련되며, 파일럿라인의 연통/비연통을 전환한다.

예를 들면, 게이트로크밸브(54)는, 통상, 캐빈(10) 내의 조종석의 입구에 상당하는 부분에 마련되는 게이트로크레버(도시생략)의 조작상태와 연동하는, 게이트로크스위치의 출력신호(ON/OFF)에 따라, 파일럿라인의 연통/비연통을 전환한다. 구체적으로는, 게이트로크밸브(54)는, 게이트로크스위치의 출력신호가, 게이트로크레버가 당겨 올려진 상태(즉, 조종석에 오퍼레이터가 착석한 상태)에 대응하는 ON신호인 경우, 파일럿라인을 연통상태로 한다. 한편, 게이트로크밸브(54)는, 게이트로크스위치의 출력신호가, 게이트로크레버가 눌려 내려간 상태(즉, 조종석으로부터 오퍼레이터가 이탈한 상태)에 대응하는 OFF신호인 경우, 파일럿라인을 비연통상태로 한다.

또, 예를 들면, 게이트로크밸브(54)는, 컨트롤러(30)로부터 입력되는 지령신호도 접수 가능하게 구성된다. 구체적으로는, 게이트로크밸브(54)는, 그 신호입력부가, 게이트로크스위치의 출력신호와 컨트롤러(30)로부터의 지령신호의 쌍방이 입력되는 논리곱회로, 즉, 적어도 일방으로부터 OFF신호가 입력되면, OFF신호를 출력하는 논리회로에 접속되어도 된다. 이로써, 게이트로크밸브(54)는, 게이트로크레버가 당겨 올려진 상태여도, 컨트롤러(30)로부터의 지령신호(ON신호/OFF신호)에 따라, 파일럿라인의 연통/비연통을 전환할 수 있다. 즉, 게이트로크밸브(54)는, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 게이트로크레버가 당겨 올려진 상태여도, 파일럿라인을 비연통상태로 한다.

해제스위치(60)(해제의사입력부의 일례)는, 오퍼레이터가 후술하는 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제하는 해제의사를 입력하는 조작부이다. 해제스위치(60)는, 예를 들면, 후술하는 조작부(50B)의 푸시버튼, 레버, 회전노브 등의 하드웨어에 의한 조작부여도 되고, 표시장치(50)에 표시되는 조작화면상의 가상적인 버튼(아이콘) 등의 소프트웨어에 의한 조작부여도 된다. 해제스위치(60)의 조작상태에 관한 정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다. 이하, 후술하는 감시기능스위치(62)나 표시내용전환스위치(64) 등에 대해서도 동일하다.

다만, 해제스위치(60) 대신에, 오퍼레이터에 의한 해제의사에 대응하는 특정의 포즈나 제스처를 인식하는 카메라(해제의사입력부의 일례), 오퍼레이터에 의한 해제의사에 대응하는 특정의 시선이동을 인식하는 시선센서(해제의사입력부의 일례) 등이 채용되어도 된다.

확인동작상태검지부(70)는, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 탑재되며, 캐빈(10) 내의 오퍼레이터에 의한 쇼벨(500)의 주변의 상황을 확인하는 동작(이하, "주변상황확인동작"이라 칭함)을 검출한다. 확인동작상태검지부(70)는, 예를 들면, 오퍼레이터의 얼굴을 포함하는 캐빈(10) 내를 촬상하는 카메라나, 오퍼레이터의 시선을 검지하는 시선센서 등이다. 이로써, 카메라의 촬상화상이나 시선센서의 검출신호로부터 인식되는 오퍼레이터의 시선의 움직임에 근거하여, 오퍼레이터의 주변상황확인동작이 검출될 수 있다. 또, 확인동작상태검지부(70)는, 예를 들면, 오퍼레이터가 쓰는 안전모나 헬멧에 마련되어, 오퍼레이터의 뇌파를 검출하는 뇌파센서이다. 이로써, 오퍼레이터의 뇌파의 변화나 그 경향에 근거하여, 오퍼레이터의 주변상황확인동작이 검출될 수 있다.

통신기기(72)는, 외부장치(600)와의 사이에서 제어신호나 정보신호 등의 송수신을 행하는 디바이스이다. 통신기기(72)는, 컨트롤러(30)의 제어하에, 각종 신호(예를 들면, 후술하는 경보출력통지, 동작제한통지, 해제의뢰통지 등)를 외부장치(600)에 송신한다. 또, 통신기기(72)에 의하여 수신되는 외부장치(600)로부터의 신호는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

예를 들면, 통신기기(72)는, 외부장치(600)와의 사이에서, RF통신을 행하는 RF송수신기를 포함할 수 있다. 또, 예를 들면, 통신기기(72)는, 외부장치(600)와의 사이에서, BT통신을 행하는 블루투스통신모듈(BT통신모듈)을 포함할 수 있다. 또, 예를 들면, 통신기기(72)는, 외부장치(600)와의 사이에서, 직접적으로, 혹은 소정의 서버(관리서버(900)) 등을 경유하고, 이동통신망 등을 통하여, 각종 신호의 송수신을 행하는 이동통신모듈이다.

외부알림장치(74)는, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 쇼벨(500)의 주변을 향하여, 쇼벨(500)의 상황을 알리는 디바이스이다.

예를 들면, 외부알림장치(74)는, 청각적인 방법, 즉, 음성에 의하여, 쇼벨(500)의 주변에 쇼벨(500)의 상황을 알림 가능한 스피커나 버저 등의 음성출력장치여도 된다.

또, 예를 들면, 외부알림장치(74)는, 시각적인 방법, 즉, 정보의 표시에 의하여, 쇼벨(500)의 주변에 쇼벨(500)의 상황을 알림 가능한 디스플레이나 전광게시판 등의 표시장치여도 된다.

검지부(301)는, 촬상장치(40)에 의하여 촬상된 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 소정 영역(감시에어리어) 내, 예를 들면, 쇼벨(500)로부터의 거리(D)가 소정 거리(D1)(예를 들면, 5미터) 이내인 소정의 감시대상을 검지한다.

예를 들면, 도 4는, 검지부(301)의 감시에어리어의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 감시에어리어에는, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)의 각각에 대응하는 감시에어리어(MAB), 감시에어리어(MAL), 및 감시에어리어(MAR)가 포함된다.

컨트롤러(30)는, 감시에어리어(MAB, MAL, MAR)를, 리소스와의 밸런스의 범위에서, 점선으로 나타내는 바와 같이 넓히거나, 일점쇄선으로 나타내는 바와 같이 좁히거나 할 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 감시에어리어(MAB)를 일점쇄선으로 나타내는 바와 같이 넓히는 경우, 감시에어리어(MAL, MAR) 중 적어도 하나를 좁힘으로써, 컨트롤러(30)(검지부(301))는, 소정의 처리시간 내에서, 감시대상을 검지하는 처리를 완료시킬 수 있다.

도 3으로 돌아가, 검지부(301)는, 예를 들면, 이미 알려진 각종 화상처리수법이나 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 등을 포함하는 기계학습베이스의 식별기 등을 임의로 적용함으로써, 촬상화상 내의 감시대상을 인식한다. 그리고, 검지부(301)는, 인식한 감시대상의 실재위치(쇼벨(500)로부터 인식한 감시대상까지의 거리(D) 등)를 특정할 수 있다. 또, 검지부(301)는, 감시대상의 종류(예를 들면, 사람인지, 사람 이외의 장애물인지)를 특정하는 것도 가능하다.

감시대상은, 상술과 같이, 예를 들면, 쇼벨(500)의 주변에서 작업하는 작업자나 감독자 등의 사람이나, 임시적치된 건재나 공사차량 등의 쇼벨(500)의 작업에 지장을 초래하는 장애물을 포함한다.

다만, 검지부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상 대신에, 혹은 더하여, 쇼벨(500)에 탑재되는 다른 센서의 검출결과(거리화상 등)에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 감시대상을 검지해도 된다. 검지부(301)는, 예를 들면, 쇼벨(500)에 탑재되는 밀리파레이더, LIDAR, 스테레오카메라 등의 검출결과에 근거하여, 감시대상을 검출할 수 있다.

표시제어부(302)는, 표시장치(50)에 각종 정보화상을 표시시킨다.

예를 들면, 표시제어부(302)는, 오퍼레이터에 의한 소정 조작에 따라, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 주변화상을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다. 구체적으로는, 표시제어부(302)는, 주변화상으로서, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)의 촬상화상에 근거하여, 이미 알려진 시점변환처리를 행함으로써, 가상시점에서 본 시점변환화상을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다. 또, 표시제어부(302)는, 주변화상을 표시장치(50)에 표시시킬 때, 촬상장치(40)의 촬상범위와 쇼벨(500)의 상대위치관계를 명시하기 위하여, 쇼벨(500)을 모식적으로 나타내는 쇼벨화상을 함께 표시장치(50)에 표시시킨다. 즉, 표시제어부(302)는, 쇼벨화상과, 쇼벨(500)과 촬상장치(40)의 촬상범위의 상대위치관계에 맞추어, 쇼벨화상의 주위에 배치되는 주변화상을 포함하는 감시용 화상을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다.

다만, 표시제어부(302)의 기능은, 표시장치(50)에 내장되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(40)(카메라(40B), 카메라(40L), 카메라(40R))의 촬상화상, 및 검지부(301)의 검지결과 등의 정보는, 각각, 촬상장치(40) 및 컨트롤러(30)로부터 표시장치(50)에 도입된다.

예를 들면, 도 5는, 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상(MP)의 일례를 나타내는 도이다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 표시장치(50)는, 각종 정보화상이 표시되는 표시부(50A)와, 각종 정보화상에 표시되는 조작대상(예를 들면, 조작버튼아이콘이나 커서 등)을 조작하는 하드웨어에 의한 조작부(50B)를 포함한다.

본 예에서는, 표시부(50A)에는, 감시용 화상(MP)뿐만 아니라, 쇼벨(500)의 운전에 관련된 각종 정보를 제시하는 운전정보화상(IP)이 표시된다. 구체적으로는, 표시부(50A)의 상반분에는, 감시용 화상(MP)이 표시되고, 하반분에는, 운전정보화상(IP)이 표시된다.

운전정보화상(IP)은, 일시(日時)표시영역(IPa), 주행모드표시영역(IPb), 엔드어태치먼트표시영역(IPc), 엔진제어상태표시영역(IPe), 엔진작동시간표시영역(IPf), 냉각수온표시영역(IPg), 연료잔량표시영역(IPh), 회전수모드표시영역(IPi), 작동유온표시영역(IPk), 카메라화상표시영역(IPm), 알람표시영역(IPp), 및 방향표시아이콘(IPx)을 포함한다.

일시표시영역(IPa)은, 현재의 일시를 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 디지털표시가 채용되며, 날짜가 2013년 2월 19일이고, 시각이 23시 59분인 것을 나타내고 있다.

주행모드표시영역(IPb)은, 현재의 주행모드를 화상표시하는 영역이다. 주행모드는, 가변용량펌프를 이용한 주행용 유압모터의 설정상태를 나타낸다. 구체적으로는, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 갖는다. 저속모드는, "거북이" 모양의 마크로 표시되고, 고속모드는 "토끼" 모양의 마크로 표시된다. 본 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있어, 오퍼레이터는, 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.

엔드어태치먼트표시영역(IPc)은, 현재 장착되어 있는 엔드어태치먼트를 나타내는 화상을 화상표시하는 영역이다. 쇼벨에 장착되는 엔드어태치먼트에는, 버킷(6) 외에, 착암기, 그래플, 리프팅마그넷 등 다양한 엔드어태치먼트가 포함된다. 엔드어태치먼트표시영역(IPc)은, 예를 들면, 이들 엔드어태치먼트 모양의 마크를 표시한다. 본 예에서는, 착암기 모양의 마크가 표시되어 있어, 오퍼레이터는, 착암기가 엔드어태치먼트로서 장착되어 있는 것을 인식할 수 있다.

엔진제어상태표시영역(IPe)은, 엔진의 제어상태를 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 오퍼레이터는, 엔진의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있는 것을 인식할 수 있다. 다만, "자동감속·자동정지모드"는, 엔진부하가 작은 상태의 계속시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감하고, 나아가서는 엔진을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

엔진작동시간표시영역(IPf)은, 엔진의 누적작동시간을 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 단위 "hr(시)"을 이용한 값이 표시된다.

냉각수온표시영역(IPg)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 막대그래프가 표시되어 있다. 다만, 엔진냉각수의 온도는, 엔진에 장착되는 수온센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

구체적으로는, 냉각수온표시영역(IPg)은, 이상범위표시(IPg1), 주의범위표시(IPg2), 정상범위표시(IPg3), 세그먼트표시(IPg4), 및 아이콘표시(IPg5)를 포함한다.

이상범위표시(IPg1), 주의범위표시(IPg2), 정상범위표시(IPg3)는, 각각, 엔진냉각수의 온도가 이상고온상태, 주의를 요하는 상태, 정상상태에 있는 것을 오퍼레이터에게 알리기 위한 표시이다. 또, 세그먼트표시(IPg4)는, 엔진냉각수의 온도의 고저를 오퍼레이터에게 알리기 위한 표시이다. 또, 아이콘표시(IPg5)는, 이상범위표시(IPg1), 주의범위표시(IPg2), 정상범위표시(IPg3), 및 세그먼트표시(IPg4)가 엔진냉각수의 온도에 관한 표시인 것을 나타내는 심볼도형 등의 아이콘이다.

다만, 아이콘표시(IPg5)는, 엔진냉각수의 온도에 관한 표시인 것을 나타내는 문자정보여도 된다.

본 예에서는, 세그먼트표시(IPg4)는, 점등·소등상태가 개별적으로 제어되는 8개의 세그먼트로 구성되며, 냉각수온이 높아질수록 점등상태의 세그먼트의 수가 증가한다. 본 예에서는, 4개의 세그먼트가 점등상태로 되어 있다. 또, 세그먼트표시(IPg4)는, 소정 원의 일부(원호)를 구성하고, 엔진냉각수의 온도의 상하동에 따라 그 원호의 길이가 신축하도록 표시된다. 또, 본 예에서는, 각각의 세그먼트가 나타내는 온도의 폭은 동일하지만, 세그먼트마다 온도의 폭을 바꾸어도 된다.

또, 본 예에서는, 이상범위표시(IPg1), 주의범위표시(IPg2), 정상범위표시(IPg3)는, 각각, 세그먼트표시(IPg4)의 신축방향(소정 원의 원주방향)을 따르도록 나열하여 배치되는 원호상의 도형이며, 적색, 황색, 녹색으로 표시된다. 또, 세그먼트표시(IPg4)는, 1번째(최하위)에서 6번째의 세그먼트가 정상범위에 속하고, 7번째의 세그먼트가 주의범위에 속하며, 8번째(최상위)의 세그먼트가 이상범위에 속한다.

다만, 냉각수온표시영역(IPg)에는, 이상범위표시(IPg1), 주의범위표시(IPg2), 및 정상범위표시(IPg3)가 원호상의 도형으로서 표시되는 대신에, 이상레벨, 주의레벨, 정상레벨을 나타내는 문자, 기호 등이 각각의 경계부분에 표시되어도 된다.

또, 이상범위표시, 주의범위표시, 정상범위표시, 세그먼트표시, 및 아이콘표시를 포함하는 상술한 구성은, 연료잔량표시영역(IPh) 및 작동유온표시영역(IPk)에 있어서도 동일하게 채용될 수 있다. 또, 연료잔량표시영역(IPh)에서는, 이상범위, 주의범위, 및 정상범위를 나타내는 원호상의 도형을 표시하는 대신에, "Full(가득 찬 상태)"를 나타내는 문자 "F" 또는 검은 동그라미(속이 채워진 원), "Empty(빈 상태)"를 나타내는 문자 "E" 또는 하얀 동그라미(속이 채워지지 않은 원) 등이 각각의 경계부분에 표시되어도 된다.

연료잔량표시영역(IPh)은, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 막대그래프가 표시된다. 연료잔량표시영역(IPh)의 연료의 잔량은, 연료탱크 내의 연료잔량센서에 의하여 출력되는 데이터에 근거하여 표시된다.

회전수모드표시영역(IPi)은, 현재의 회전수모드를 화상표시하는 영역이다. 회전수모드는, 예를 들면, 상술한 SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 본 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.

작동유온표시영역(IPk)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 화상표시하는 영역이다. 본 예에서는, 작동유의 온도상태를 나타내는 막대그래프가 표시되어 있다. 작동유온표시영역(IPk)의 작동유의 온도는, 작동유탱크 내의 유온센서에 의하여 출력되는 데이터에 근거하여 표시된다.

다만, 냉각수온표시영역(IPg), 연료잔량표시영역(IPh), 및 작동유온표시영역(IPk)에서는, 막대그래프 표시 대신에 바늘 표시가 채용되어도 된다.

카메라화상표시영역(IPm)은, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R) 중 적어도 하나의 촬상화상(스루화상)을 그대로 표시하는 영역이다. 이로써, 오퍼레이터는, 감시용 화상(MP) 외에, 촬상장치(40)에 의하여 촬상된 촬상화상(스루화상)을 그대로 운전정보화상(IP) 내에서 시인할 수 있다.

예를 들면, 카메라화상표시영역(IPm)에는, 쇼벨이 가동하고 있는 동안, 항상 카메라(40B)에 의하여 촬상된 촬상화상이 표시되어도 된다. 이때, 카메라화상표시영역(IPm)의 카메라(40B)의 촬상화상(스루화상)은, 바람직하게는, 거울상으로 표시되면 좋다.

또, 본 예에서는, 카메라화상표시영역(IPm)은, 운전정보화상(IP)의 우측의 3분의 2 정도의 영역을 차지한다. 표시장치(50)가 운전석의 우측전방에 설치되는 환경에 있어서, 운전석(오퍼레이터)에 가까운 측에 연료잔량표시영역(IPh) 등이 표시되고, 운전석(오퍼레이터)에서 먼 측에 카메라화상표시영역(IPm)이 표시되도록 하여, 전체적인 시인성을 높이기 위함이다. 단, 운전정보화상(IP)에 있어서의 각 표시영역의 사이즈 및 배치는, 필요에 따라 변경되어도 된다.

또, 카메라화상표시영역(IPm)에 표시되는 촬상화상은, 터치패널식의 표시부(50A)에 대한 터치조작 등이나 조작부(50B)에 대한 조작에 따라, 표시되는 촬상화상의 촬상원의 촬상장치(40)가 전환되거나, 촬상화상의 확대 혹은 축소가 행해지거나 해도 된다. 예를 들면, 오퍼레이터는, 조작부(50B)의 십자버튼(50Ba)에 의하여 좌우방향을 지정하는 조작을 행함으로써, 카메라화상표시영역(IPm)에 표시되는 촬상화상(스루화상)의 촬상원의 촬상장치(40)(카메라(40B), 카메라(40L), 카메라(40R))를 전환 가능한 양태여도 된다. 또, 오퍼레이터는, 확대축소버튼(50Bb)의 상방향을 지정하는 버튼 및 하방향을 지정하는 버튼의 각각을 가압(누름)조작함으로써, 촬상화상을 확대시키거나, 축소시키거나 하는 것이 가능한 양태여도 된다. 이때, 오퍼레이터는, 터치패널식의 표시부(50A) 상의 카메라화상표시영역(IPm)의 임의의 위치를 터치함으로써, 위치를 지정하고, 당해 지정위치를 중심으로 하여, 확대축소를 행할 수 있다. 또, 오퍼레이터는, 십자버튼(50Ba)에 의하여, 커서를 움직여, 커서위치를 중심으로 하여, 확대축소를 행하는 것이 가능한 양태여도 된다.

알람표시영역(IPp)은, 알람을 표시하는 영역이다. 본 예에서는, 전기계통이상이 발생한 것을 나타내는 경고메시지가 스루화상 위에 중첩표시되어 있다. 또, 본 예에서는, 알람표시영역(IPp)에는, 카메라(40B)에 의하여 촬상된 촬상화상이 카메라화상표시영역(IPm)에 표시되지 않은 채 레버조작이 행해진 경우에, 그 취지를 경고하는 알람이 표시된다. 또, 알람표시영역(IPp)에는, 표시해야 할 알람이 존재하지 않는 경우, 스루화상이 그대로 표시된다.

방향표시아이콘(IPx)은, 운전정보화상(IP)에 표시되는 촬상화상(스루화상)을 촬상한 촬상장치(40)의 방향과 쇼벨(상부선회체(3)의 어태치먼트)의 방향의 상대적 관계를 나타내는 아이콘이다. 본 예에서는, 카메라화상표시영역(IPm)에 표시되는 카메라화상을 촬상하는 촬상장치(40)가 카메라(40B)인 것을 나타내는 방향표시아이콘(IPx)이 카메라화상표시영역(IPm)의 우측 아래 모서리에 표시되어 있다.

다만, 방향표시아이콘(IPx)은, 카메라화상표시영역(IPm)의 하부중앙, 좌측 아래 모서리, 우측 위 모서리, 좌측 위 모서리 등, 우측 아래 모서리 이외의 위치에 표시되어도 되고, 카메라화상표시영역(IPm)의 외부에 표시되어도 된다.

또, 운전정보화상(IP)은, 상술한 표시영역(IPa~IPk)의 일부를 생략해도 되고, 상술 이외의 표시영역을 포함해도 된다. 예를 들면, 운전정보화상(IP)은, 배기가스필터(예를 들면, 디젤미립자제거장치(DPF: Diesel Particulate Filter) 등)의 막힘 정도를 표시하는 배기가스필터상태 표시영역을 포함하고 있어도 된다. 구체적으로는, 배기가스필터상태 표시영역은, 배기가스필터의 허용최대사용시간에 대한 현재의 사용시간의 비율을 나타내는 막대그래프를 표시해도 된다. 또, 운전정보화상(IP)은, 작동유의 온도상태의 표시를 생략해도 되고, 작동유의 온도상태 및 냉각수의 온도상태의 표시를 생략해도 된다.

또, 카메라화상표시영역(IPm)의 하부에는, 상부선회체(3)의 커버(3a)의 후단 위가장자리의 화상인 차체화상으로서의 커버화상(IPq)이 포함된다. 이로써, 표시장치(50)는, 카메라화상표시영역(IPm)에 표시되는 물체와 쇼벨의 사이의 거리감을 오퍼레이터가 보다 용이하게 파악할 수 있도록 한다. 또, 본 실시예에서는, 방향표시아이콘(IPx)은, 커버화상(IPq) 상에 중첩표시된다. 방향표시아이콘(IPx)의 배경색이 항상 동일해지도록 하여 그 시인성을 높이기 위함이다. 또, 카메라화상의 보고싶은 부분을 표시아이콘(IPx)이 가려 버리는 것을 방지하기 위함이다. 단, 방향표시아이콘(IPx)은, 카메라화상표시영역(IPm)의 외부에 표시되어도 된다.

또, 도 5에 나타내는 바와 같이, 표시장치(50)의 표시부(50A)의 상반분의 가로로 긴 직사각형의 화면(예를 들면, 애스펙트비 4:3의 화면)에는, 상술과 같이, 쇼벨화상(CG)과, 쇼벨화상(CG)의 주위에 배치되는 주변화상(EP)을 포함하는 감시용 화상(MP)이 표시되어 있다. 이로써, 오퍼레이터 등은, 주변화상(EP)에 비치고 있는 감시대상(즉, 사람)과, 쇼벨(500)의 위치관계를 적절히 파악할 수 있다.

본 예에 있어서의 주변화상(EP)은, 쇼벨(500)에 인접하는 주변영역을 바로 위에서 본 부감화상(BVP)과, 당해 부감화상(BVP)의 주위에 배치되는, 쇼벨(500)로부터 당해 주변영역을 수평방향으로 본 수평화상(HVP)을 조합한 시점변환화상이다. 시점변환화상인 주변화상(EP)은, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)의 각각의 촬상화상을 공간모델에 투영한 뒤에, 그 공간모델에 투영된 투영화상을 다른 이차원평면에 재투영함으로써 얻어진다. 공간모델은, 가상공간에 있어서의 촬상화상의 투영대상이며, 촬상화상이 위치하는 평면 이외의 평면 혹은 곡면을 포함하는 하나 또는 복수의 평면 혹은 곡면으로 구성된다.

또, 감시용 화상(MP)에는, 가이드라인(LN1)이 중첩표시된다. 가이드라인(LN1)은, 쇼벨(500)로부터의 거리(D)가 소정 거리(D2)(≤D1)인 위치를 나타낸다. 이로써, 오퍼레이터 등은, 주변화상에 감시대상(즉, 사람)이 비치고 있는 경우에, 쇼벨(500)로부터 어느 정도 떨어진 위치에 있는지를 파악할 수 있다.

또, 본 예에서는, 감시용 화상(MP)의 주변화상(EP)에는, 감시대상인 사람(작업자(W1))이 포함된다. 주변화상(EP)에 포함되는, 감시에어리어 내의 작업자(W1)는, 굵은선 프레임(FR1)으로 둘러싸이는 양태로 강조된다. 이로써, 오퍼레이터를 향하여, 감시에어리어에 감시대상이 침입하고 있는 취지를 경보(통지)할 수 있다.

도 3으로 돌아가, 경보출력부(303)(제어부의 일례)는, 검지부(301)에 의하여 감시에어리어, 즉, 쇼벨(500)로부터의 거리(D)가 소정 거리(D1) 이내에서 감시대상(사람)이 검지된 경우, 캐빈(10)의 내부, 즉, 오퍼레이터를 향하여 경보를 출력한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터에 대하여, 쇼벨(500)의 주변의 감시에어리어 내에 감시대상(사람)이 진입한 것을 인식시켜, 오퍼레이터에 대하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황의 확인을 촉구할 수 있다.

예를 들면, 경보출력부(303)는, 청각적인 방법, 즉, 소리에 의한 경보를 출력한다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 음성출력장치(52)에 제어지령을 출력하여, 경고음을 출력시킨다.

다만, 경보출력부(303)는, 각종 조건에 따라, 경고음의 음높이, 음압, 음색 등이나, 경고음(예를 들면, 버저음)을 주기적으로 취명(吹鳴)시키는 경우의 취명주기 등을 다르게 해도 된다. 예를 들면, 경보출력부(303)는, 검지부(301)에 의하여 검지된 감시대상의 쇼벨(500)에 대한 상대위치에 따라, 경고음의 음높이, 음압, 음색, 취명주기 등을 변화시켜도 된다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 상대적으로 쇼벨(500)에 가까운 감시대상이 검지된 경우와, 상대적으로 쇼벨(500)로부터 먼 감시대상이 검지된 경우에서, 경고음의 음높이, 음압, 음색, 취명주기 등 중 적어도 하나를 다르게 해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 경고음의 상이에 의하여, 오퍼레이터 등에게, 쇼벨(500)과의 위치관계(접근정도)를 파악시킬 수 있다. 이하, 외부알림장치(74)를 이용하는 경우에 대해서도 동일하다.

또, 예를 들면, 경보출력부(303)는, 시각적인 방법에 의한 경보를 출력한다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)에 경보요구를 송신한다. 이로써, 표시제어부(302)는, 경보요구에 따라, 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상(MP)의 주변화상(EP)에 포함되는 감시대상인 사람을 굵은 선 프레임으로 둘러싸는 등의 강조시키는 처리를 실시하여(도 4 참조), 표시장치(50)는, 오퍼레이터에 대한 경보를 출력할 수 있다.

다만, 경보출력부(303)는, 촉각적인 방법에 의한 경보를 출력해도 된다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 예를 들면, 조종석에 탑재되는 진동발생장치(바이브레이터)에 제어지령을 출력하여, 조종석을 진동시킴으로써, 오퍼레이터에 대한 촉각적인 경보를 출력해도 된다.

또, 경보출력부(303)는, 경보를 출력하는 경우, 쇼벨(500)의 외부를 향하여, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 통지한다.

예를 들면, 경보출력부(303)는, 경보를 출력하는 경우, 외부알림장치(74)(외부통지부의 일례)를 제어하여, 청각적 혹은 시각적인 방법으로, 쇼벨(500)의 주변을 향하여, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 통지(알림)한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 주변에서 작업을 행하고 있는 작업자, 감독자 등이나 쇼벨(500)로부터 비교적 가까운 장소에 있는 관리사무소의 관리자 등에게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 것을 인식시킬 수 있다.

다만, 경보출력부(303)는, 촉각적인 방법에 의하여, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 통지해도 된다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 통신기기(72)(외부통지부의 일례)를 통하여, 쇼벨(500)의 주변에서 작업을 행하고 있는 작업자, 감독자 등이나 관리사무소나 관리서버(900)의 관리자 등이 소지하는 바이브레이터 기능이 있는 소정 기기(예를 들면, 후술하는 관리단말(700) 등)를 향하여, 바이브레이터 기능을 작동시키기 위한 소정의 통신규격에 의한 무선신호(RF통신이나 BT통신에 대응하는 신호)를 송신한다. 이로써, 작업자 등이 소지하는 소정 기기가 진동하기 때문에, 쇼벨(500)은, 주변의 작업자 등을 향하여, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 통지(알림)할 수 있다.

또, 예를 들면, 경보출력부(303)는, 경보를 출력하는 경우, 통신기기(72)(외부통지부의 일례)를 제어하여, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지의 통지(이하, "경보출력통지"라 칭함)를 외부장치(600)에 송신한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 경보해제의 허가 여부를 판정하는 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자(예를 들면, 쇼벨(500)의 주변의 작업자, 감독자나 관리사무소의 현장관리자나 관리서버(900)의 관리자 등)에게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 인식시킬 수 있다. 또, 경보출력부(303)는, 경보를 출력하는 경우, 통신기기(72)를 제어하여, 외부장치(600)의 이용자의 미리 등록되는 메일주소나 소정의 소셜 네트워킹 서비스(SNS: Social Networking Service)의 어카운트에 경보출력통지를 송신해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 외부장치(600)의 이용자에게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 것을 인식시킬 수 있다.

다만, 오퍼레이터 등의 의사로, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지를 쇼벨(500)의 외부를 향하여 통지시키기 위한 전용 입력부(외부통지의사입력부의 일례. 예를 들면, 조작에 의하여 의사를 입력하는 버튼스위치 등의 조작부나, 소정의 제스처, 포즈, 혹은 시선이동 등에 의하여 의사를 입력하는 카메라 혹은 시선센서 등)가 캐빈(10) 내에 마련되어도 된다. 이 경우, 당해 전용 입력부에 대한 의사입력이 있었던 경우에, 외부알림장치(74)나 통신기기(72)를 통하여, 쇼벨(500)의 외부로, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지가 통지된다.

또, 경보출력부(303)는, 판정부(307)에 의하여, 후술과 같이, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정되고, 또한, 해제스위치(60)가 오퍼레이터에 의하여 조작된 경우에, 경보의 출력을 해제한다, 즉, 출력 중인 경보를 정지시킨다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터에 의하여 쇼벨(500)의 주변의 안전상황이 적절히 이루어진 뒤에, 경보의 출력을 해제시킬 수 있다. 따라서, 오퍼레이터가 쇼벨(500)의 주변상황을 확인하지 않고, 형식적으로, 해제스위치(60)를 조작함으로써, 경보가 해제되어 버리는 것 같은 사태가 억제되어, 쇼벨(500)의 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또, 경보출력부(303)는, 판정부(307)에 의하여, 후술과 같이, 쇼벨(500)의 외부에서 경보의 해제가 허가되었다고 판정되고, 또한, 해제스위치(60)가 오퍼레이터에 의하여 조작된 경우에, 경보의 출력을 해제한다, 즉, 출력 중인 경보를 정지시킨다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 외부에 있어서, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황의 확인에 근거하는 경보해제의 허가가 적절히 이루어진 뒤에, 경보의 출력을 해제시킬 수 있다. 따라서, 쇼벨(500)의 주변상황이 확인되지 않고, 오퍼레이터에 의한 형식적인 해제스위치(60)의 조작에 의하여, 경보가 해제되어 버리는 것 같은 사태가 억제되어, 쇼벨(500)의 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

동작제한부(304)(제어부의 일례)는, 검지부(301)에 의하여 감시에어리어에서 사람이 검지된 경우, 쇼벨(500)의 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등)의 동작을 제한한다. 예를 들면, 동작제한부(304)는, 게이트로크밸브(54)에 지령신호로서의 ON신호를 송신함으로써, 게이트로크밸브(54)에 파일럿라인을 비연통상태로 하게 한다. 이로써, 파일럿펌프(도시생략)로부터 쇼벨(500)의 동작요소를 조작하는 조작장치(도시생략)에 작동유(파일럿압)가 공급되지 않기 때문에, 오퍼레이터가 조작장치에 조작입력을 행해도, 쇼벨(500)의 동작요소가 동작하지 않도록 제한할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(500)에 근접하는 감시에어리어에 사람이 진입해 버린 경우여도, 쇼벨(500)의 동작이 제한되어, 쇼벨(500)과 사람의 충돌을 억제할 수 있으며, 결과적으로, 쇼벨(500)의 주변에 있어서의 안전성의 유지를 도모할 수 있다.

다만, 예를 들면, 조작장치로부터 출력되는 2차측의 파일럿압을 감압하는 감압밸브가 마련되어, 동작제한부(304)는, 게이트로크밸브(54) 대신에, 당해 감압밸브를 제어해도 된다. 이 경우, 당해 감압밸브는, 조작장치로부터 출력되는 2차측의 파일럿압을 조작량 제로에 상당하는 압력값 이하까지 감압시킴으로써, 오퍼레이터에 의한 조작장치에 대한 조작을 무효화할 수 있다. 그 때문에, 동작제한부(304)는, 당해 감압밸브를 제어함으로써, 결과적으로, 쇼벨(500)의 동작요소의 동작을 제한할 수 있다. 또, 동작제한부(304)는, 당해 감압밸브를 제어함으로써, 쇼벨(500)의 동작요소를 정지시키지 않고, 오퍼레이터에 의한 조작에 대한 각종 동작요소의 동작을 통상보다 완만하게 억제하는 양태로, 쇼벨(500)의 동작을 제한해도 된다.

또, 동작제한부(304)는, 쇼벨(500)의 동작제한을 행하는 경우, 쇼벨(500)의 외부를 향하여, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지한다.

예를 들면, 동작제한부(304)는, 쇼벨(500)의 동작제한을 행하는 경우, 외부알림장치(74)(외부통지부의 일례)를 제어하여, 쇼벨(500)의 주변을 향하여, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지(알림)한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 주변에서 작업을 행하고 있는 작업자, 감독자 등이나 쇼벨(500)로부터 비교적 가까운 장소에 있는 관리사무소의 관리자 등에게, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 것을 인식시킬 수 있다.

다만, 동작제한부(304)는, 경보출력부(303)의 경우와 동일하게, 촉각적인 방법에 의하여, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지해도 된다.

또, 예를 들면, 동작제한부(304)는, 쇼벨(500)의 동작제한을 행하는 경우, 통신기기(72)(외부통지부의 일례)를 제어하여, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지(이하, "동작제한통지"라 칭함)를 외부장치(600)에 송신한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 동작제한해제의 허가 여부를 판정하는 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자에게, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 인식시킬 수 있다. 또, 동작제한부(304)는, 쇼벨(500)의 동작제한을 행하는 경우, 통신기기(72)를 제어하여, 외부장치(600)의 이용자의 미리 등록되는 메일주소나 소정의 SNS의 어카운트에 경보출력통지를 송신해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 외부장치(600)의 이용자에게, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 것을 인식시킬 수 있다.

다만, 경보의 경우와 동일하게, 오퍼레이터 등의 의사로, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 쇼벨(500)의 외부를 향하여 통지시키기 위한 전용 입력부(외부통지의사입력부의 일례)가 캐빈(10) 내에 마련되어도 된다. 또, 경보에 대응하는 전용 입력부와, 동작제한에 대한 전용 입력부는, 공통의 입력부여도 된다. 이 경우, 당해 전용 입력부에 대한 의사입력이 있었던 경우에, 외부알림장치(74)나 통신기기(72)를 통하여, 쇼벨(500)의 외부에, 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지가 통지된다.

또, 동작제한부(304)는, 판정부(307)에 의하여, 후술과 같이, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정되고, 또한, 해제스위치(60)가 오퍼레이터에 의하여 조작된 경우에, 쇼벨(500)의 동작제한을 해제한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터에 의하여 쇼벨(500)의 주변의 안전상황이 적절히 이루어진 뒤에, 쇼벨(500)의 동작제한을 해제시킬 수 있다. 따라서, 오퍼레이터가 쇼벨(500)의 주변상황을 확인하지 않고, 형식적으로, 해제스위치(60)를 조작함으로써, 쇼벨(500)의 동작제한이 해제되어 버리는 것 같은 사태가 억제되어, 쇼벨(500)의 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또, 동작제한부(304)는, 판정부(307)에 의하여, 후술과 같이, 쇼벨(500)의 외부에서 쇼벨(500)의 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정되고, 또한, 해제스위치(60)가 오퍼레이터에 의하여 조작된 경우에, 쇼벨(500)의 동작제한을 해제한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 외부에 있어서, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황의 확인에 근거하는 동작제한해제의 허가가 적절히 이루어진 뒤에, 쇼벨(500)의 동작제한을 해제시킬 수 있다. 따라서, 쇼벨(500)의 주변상황이 확인되지 않고, 오퍼레이터에 의한 형식적인 해제스위치(60)의 조작에 의하여, 쇼벨(500)의 동작제한이 해제되어 버리는 것 같은 사태가 억제되어, 쇼벨(500)의 작업현장의 안전성을 향상시킬 수 있다.

해제의뢰통지부(305)는, 오퍼레이터에 의하여 해제스위치(60)가 조작된 경우에, 통신기기(72)를 제어하여, 경보 혹은 동작제한의 해제를 의뢰하는 취지의 통지(이하, "해제의뢰통지"라 칭함)를 외부장치(600)에 송신한다. 또, 해제의뢰통지부(305)는, 오퍼레이터에 의하여 해제스위치(60)가 조작된 경우에, 통신기기(72)를 제어하여, 외부장치(600)의 이용자의 미리 등록되는 메일주소나 소정의 SNS의 어카운트에 해제의뢰통지를 송신해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자에게 경보 혹은 쇼벨(500)의 동작제한의 해제의 허가를 적극적으로 의뢰할 수 있다.

다만, 해제의뢰통지는, 경보의 출력 혹은 쇼벨(500)의 동작제한이 개시된 경우에, 오퍼레이터에 의한 해제스위치(60)의 조작의 유무에 상관없이, 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자의 메일주소 등에 송신되어도 된다. 또, 해제의뢰통지가 송신되기 전에, 상술과 같이, 경보출력통지나 동작제한통지가 외부장치(600) 등에 송신되기 때문에, 해제의뢰통지의 송신은 생략되어도 된다. 즉, 해제의뢰통지부(305)는, 생략되어도 된다. 또, 해제스위치(60)와는 별도로 캐빈(10) 내에 마련되는, 오퍼레이터 등의 의사로 해제의뢰통지를 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자의 메일주소 등에 송신시키기 위한 전용 입력부(해제의뢰의사입력부의 일례. 예를 들면, 조작에 의하여 의사를 입력하는 버튼스위치 등의 조작부나, 소정의 제스처, 포즈, 혹은 시선이동 등에 의하여 의사를 입력하는 카메라 혹은 시선센서 등)가 마련되어도 된다. 이 경우, 해제의뢰통지는, 전용 입력부에 대한 의사입력이 있었던 경우에, 외부장치(600)나 외부장치(600)의 이용자의 메일주소 등에 송신되어도 된다.

주변상황정보송신부(306)는, 경보의 출력 혹은 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 쇼벨(500)의 주변의 상황에 관한 정보(이하, "주변상황정보"라 칭함)를 정기적으로 외부장치(600)에 송신한다. 주변상황정보송신부(306)는, 경보의 출력 혹은 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 경우, 자동적으로, 외부장치(600)에 주변상황정보를 송신해도 되고, 외부장치(600)로부터 통신기기(72)에 의하여 수신되는 리퀘스트신호에 따라, 외부장치(600)에 주변상황정보를 송신해도 된다.

주변상황정보에는, 예를 들면, 촬상장치(40)에 의한 쇼벨(500)의 주변의 촬상화상이 포함될 수 있다. 또, 주변상황정보에는, 예를 들면, 검지부(301)에 의한 감시대상의 검지결과나 검지된 감시대상의 위치 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.

판정부(307)는, 오퍼레이터에 의하여 쇼벨(500)의 주변의 안전상황이 확인되었는지 여부, 즉, 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 판정한다.

예를 들면, 판정부(307)는, 확인동작상태검지부(70)의 검지결과에 근거하여, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 판정부(307)는, 상술과 같이, 확인동작상태검지부(70)로서의 카메라나 시선센서에 의하여 검지되는 오퍼레이터의 시선의 움직임에 근거하여, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 판정해도 된다. 보다 구체적으로는, 판정부(307)는, 오퍼레이터의 시선이 쇼벨(500)의 주변을 간접시하기 위한 미러(예를 들면, 백미러) 혹은 표시장치(50)에 표시되는 스루화상이나 감시용 화상을 보았다고 판단할 수 있는 경우에, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정해도 된다.

또, 판정부(307)는, 상술과 같이, 확인동작상태검지부(70)로서의 뇌파센서에 의하여 검지되는 오퍼레이터의 뇌파에 근거하여, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 판정해도 된다. 보다 구체적으로는, 판정부(307)는, 예를 들면, 오퍼레이터에 의하여 해제스위치(60)가 조작된 경우에, 오퍼레이터의 뇌파에 근거하여, 당해 조작이 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한에 대하여, 무의식적으로(반사적으로) 행해졌는지 여부를 판정해도 된다. 그리고, 판정부(307)는, 당해 조작이 무의식적으로 행해지지 않은, 즉, 당해 조작이 의식적으로 행해진 경우에, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정해도 된다.

또, 예를 들면, 판정부(307)는, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한이 개시되고 나서의 경과시간에 근거하여, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 판정부(307)는, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한이 개시되고 나서 소정 시간 이상 경과되어 있는 경우에, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정해도 된다. 경보나 쇼벨(500)의 동작제한의 개시부터 어느 정도의 시간이 경과되어 있는 경우, 오퍼레이터가 주변의 상황을 확인할 시간적 여유가 있어, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작이 행해졌다고 간주할 수 있기 때문이다.

또, 판정부(307)는, 쇼벨(500)의 외부에서 쇼벨(500)의 주변의 안전상황이 확인되어, 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었는지 여부를 판정한다.

예를 들면, 판정부(307)는, 통신기기(72)(취득부의 일례)에 의하여, 외부장치(600)로부터 해제허가통지가 취득된 경우에, 쇼벨(500)의 외부에서 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정한다.

또, 예를 들면, 판정부(307)는, 쇼벨(500)의 외부의 작업자나 감독자 등으로부터, 안전상황이 확인되어, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가하는 취지의 신호가 나타난 경우(예를 들면, 미리 규정된 포즈나 제스처가 나타난 경우)에, 쇼벨(500)의 외부에서 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정한다. 구체적으로는, 판정부(307)는, 촬상장치(40)의 촬상화상으로부터, 감시에어리어에 진입하여, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한의 트리거가 된 작업자 혹은 감독자 등의 소정의 제삼자를 인식하는 처리를 행한다. 이때, 판정부(307)는, 소정의 제삼자에게 고유한 특징정보(예를 들면, 작업복이나 헬멧 등의 색 등의 식별정보)에 근거하여, 소정의 제삼자를 인식해도 된다. 그리고, 판정부(307)는, 인식된 작업자 혹은 감독자 등의 소정의 제삼자가, 소정의 포즈 혹은 제스처를 하고 있다고 판단할 수 있는 경우에, 쇼벨(500)의 외부에서 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정해도 된다. 환언하면, 판정부(307)(취득부의 일례)는, 촬상장치(40)의 촬상화상 중에서, 소정의 포즈 혹은 제스처를 하고 있는, 작업자 혹은 감독자 등의 소정의 제삼자를 포함하는 촬상화상을 취득한 경우에, 쇼벨(500)의 외부에서 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정해도 된다.

외부장치(600)는, 쇼벨(500)에서 경보의 출력 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 소정의 조건에 따라, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가한다.

외부장치(600)는, 통신기기(610)와, 정보처리부(620)와, 표시부(630)와, 음성출력부(640)와, 조작부(650)를 포함한다.

통신기기(610)는, 쇼벨(500)과 쌍방향으로 통신을 행하는 임의의 디바이스이다. 통신기기(610)는, 쇼벨(500)의 통신기기(72)와 통신방식 등의 점에서 대응관계에 있으며, 예를 들면, RF송수신기, BT통신모듈, 이동통신모듈 등을 포함할 수 있다.

정보처리부(620)는, 외부장치(600)에 있어서의 각종 제어처리를 행한다. 정보처리부(620)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 혹은 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에 의하여 실현되어도 된다. 예를 들면, 정보처리부(620)는, CPU, RAM, ROM, 보조기억장치, RTC, 각종 통신용 인터페이스 등을 포함하는 컴퓨터를 중심으로 구성된다. 정보처리부(620)는, 예를 들면, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 쇼벨상황통지부(6201)와, 주변상황정보취득부(6202)와, 해제허가조작접수부(6203)와, 판정부(6204)와, 해제허가통지부(6205)를 포함한다.

표시부(630)는, 정보처리부(620)의 제어하에, 각종 정보화상을 표시한다. 표시부(630)는, 예를 들면, 액정디스플레이나 유기 EL디스플레이 등이다.

음성출력부(640)는, 정보처리부(620)의 제어하에, 외부에 음성을 출력한다. 음성출력부(640)는, 예를 들면, 스피커나 버저 등이다.

조작부(650)는, 외부장치(600)의 이용자로부터의 각종 조작을 접수한다. 조작부(650)는, 예를 들면, 푸시버튼 등의 하드웨어에 의한 조작부여도 되고, 터치패널식의 표시부(630)에 표시되는 조작화면의 버튼아이콘 등의 소프트웨어에 의한 조작부여도 된다.

쇼벨상황통지부(6201)는, 통신기기(610)를 통하여, 쇼벨(500)로부터 수신되는 각종 정보에 근거하여, 쇼벨(500)의 상황을 이용자에게 통지한다.

구체적으로는, 쇼벨상황통지부(6201)는, 통신기기(610)를 통하여, 경보출력통지 혹은 동작제한통지가 수신된 경우, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 취지를 외부장치(600)의 이용자에게 통지해도 된다. 이로써, 외부장치(600)는, 그 이용자에게, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있거나, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 것을 인식시킬 수 있다. 특히, 쇼벨(500)로부터 비교적 떨어진 위치에 있는 관리사무소의 관리자나 작업현장의 외부의 관리서버(900)의 관리자 등은, 쇼벨(500)의 상황을 직접적으로 파악하기 어렵기 때문에, 유효하다.

예를 들면, 쇼벨상황통지부(6201)는, 표시부(630)에, 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 취지를 표시시켜도 된다.

또, 예를 들면, 쇼벨상황통지부(6201)는, 음성출력부(640)로부터 쇼벨(500)에서 경보가 출력되고 있는 취지, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 취지의 음성을 출력시켜도 된다.

또, 쇼벨상황통지부(6201)는, 통신기기(610)를 통하여, 해제의뢰통지가 수신된 경우, 쇼벨(500)로부터 경보 혹은 동작제한의 해제의뢰가 수신된 취지를 이용자에게 통지한다. 이로써, 외부장치(600)는, 이용자에게, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황의 확인에 근거하는 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가하는 소정의 조작(후술하는 해제허가조작)을 촉구할 수 있다.

예를 들면, 쇼벨상황통지부(6201)는, 표시부(630)(제1 통지부의 일례)에, 쇼벨(500)로부터 경보 혹은 동작제한의 해제의뢰가 수신된 취지를 표시시켜도 된다.

또, 예를 들면, 쇼벨상황통지부(6201)는, 음성출력부(640)(제1 통지부의 일례)로부터 쇼벨(500)로부터 경보 혹은 동작제한의 해제의뢰가 수신된 취지의 음성을 출력시켜도 된다.

주변상황정보취득부(6202)는, 통신기기(610)를 통하여, 쇼벨(500)에서 경보의 출력 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에 쇼벨(500)로부터 정기적으로 송신되는 주변상황정보를 취득한다.

또, 주변상황정보취득부(6202)는, 통신기기(610)를 통하여, 경보출력통지 혹은 동작제한통지가 수신된 경우에, 통신기기(610)를 통하여, 주변상황정보를 요구하는 리퀘스트신호를 쇼벨(500)에 송신해도 된다.

또, 주변상황정보취득부(6202)는, 취득한 주변상황정보의 내용을 이용자에게 통지한다. 이로써, 외부장치(600)는, 이용자에게 쇼벨(500)의 주변의 상황의 인식을 촉구할 수 있다.

예를 들면, 주변상황정보취득부(6202)는, 표시부(630)(제2 통지부의 일례)에, 주변상황정보의 내용을 표시시켜도 된다.

또, 예를 들면, 주변상황정보취득부(6202)는, 음성출력부(640)(제2 통지부의 일례)로부터 주변상황정보의 내용에 관한 음성을 출력시켜도 된다.

해제허가조작접수부(6203)는, 외부장치(600)의 이용자에 의한 조작부(650)(해제허가조작부의 일례)에 대한 쇼벨(500)의 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가하는 소정의 조작(이하, "해제허가조작"이라 칭함)을 접수한다.

예를 들면, 해제허가조작접수부(6203)는, 외부장치(600)로서의 관리서버(900)의 관리자나 작업자 등으로부터의 해제허가조작을 접수해도 된다. 또, 외부장치(600)(예를 들면, 관리서버(900))를 이용하여, 쇼벨(500)의 원격조작이 가능한 경우, 해제허가조작접수부(6203)는, 외부장치(600)를 통하여, 쇼벨(500)의 원격조작을 행하는 오퍼레이터 등으로부터의 해제허가조작을 접수해도 된다. 이때, 당해 오퍼레이터는, 예를 들면, 외부장치(600)의 표시부(630)에 표시되는 쇼벨(500)의 주위의 화상(구체적으로는, 쇼벨(500)의 촬상장치(40)에 의하여 촬상되어, 관리서버(900)에 업로드되는 화상)에 근거하여, 쇼벨(500)의 주위의 모습을 확인할 수 있다.

판정부(6204)는, 쇼벨(500)에서 경보의 출력, 혹은 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 경보 혹은 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정한다.

예를 들면, 판정부(6204)는, 주변상황정보취득부(6202)에 의하여 취득되는 주변상황정보에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인하여, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가한다. 구체적으로는, 판정부(6204)는, 주변상황정보에 근거하여, 쇼벨(500)의 감시에어리어 내에 감시대상(사람)이 없다고 확인한 경우에, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가해도 된다.

또, 예를 들면, 판정부(6204)는, 해제허가조작접수부(6203)에 의하여 해제허가조작이 접수된 경우에, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가한다.

해제허가통지부(6205)는, 판정부(6204)에 의하여 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가된 경우에, 통신기기(610)를 통하여, 경보 혹은 동작제한의 해제를 허가하는 취지의 통지(해제허가통지)를 쇼벨(500)에 송신한다.

[주변감시시스템의 동작의 개요]

다음으로, 도 6(도 6a~도 6d)을 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)의 동작의 개요를 설명한다.

도 6a~도 6d는, 주변감시시스템(1000)의 동작의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 6a는, 감시대상인 사람(작업자(402))이 쇼벨(500)의 감시에어리어(404)에 진입한 경우의 주변감시장치(100)의 동작의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다. 도 6b는, 도 6a의 상황을 전제로 하여, 작업자(402)가 감시에어리어(404)의 밖으로 퇴피한 경우의 주변감시장치(100)의 동작의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다. 도 6c는, 도 6b의 상황을 전제로 하여, 쇼벨(500)의 오퍼레이터(401)가 주변상황확인동작을 행한 경우의 주변감시장치(100)의 동작의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다. 도 6d는, 도 6b의 상황을 전제로 하여, 작업자(402) 혹은 감독자(403)가 외부장치(600)(예를 들면, 관리단말(700), 해제장치(750))에 대한 소정의 조작을 행한 경우의 주변감시장치(100)의 동작의 일례를 모식적으로 나타내는 도이다.

다만, 도면 중, 촬상장치(40)의 ○표시는, 촬상장치(40)에 의하여 감시에어리어(404) 내의 감시대상이 촬상되고 있는, 즉, 검지부(301)에 의하여 감시에어리어(404) 내의 감시대상이 검지되고 있는 것을 나타낸다. 또, 도면 중, 음성출력장치(52)의 ○표시는, 경보음이 출력되고 있는 것, 즉, 경보출력부(303)에 의하여 경보가 출력되고 있는 것을 나타낸다. 또 도면 중, 게이트로크밸브(54)의 ○표시는, 게이트로크밸브(54)가 작동하여, 파일럿라인이 비연통상태인 것, 즉, 동작제한부(304)에 의하여 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 것을 나타낸다. 또, 도면 중, 해제스위치(60)의 ○표시 및 ×표시는, 각각, 해제스위치(60)의 조작이 유효화된 상태 및 무효화된 상태를 나타낸다. 또, 도면 중, 확인동작상태검지부(70)의 ○표시는, 오퍼레이터(401)에 의한 주변상황확인동작이 검지되어 있는 것, 즉, 판정부(307)에 의하여 오퍼레이터(401)에 의한 주변상황확인동작이 행해졌다고 판정된 것을 나타낸다. 또, 도면 중, 외부장치(600)의 ○표시는, 외부장치(600)에 대한 소정의 조작이 행해진 것을 나타낸다.

도 6a에 나타내는 바와 같이, 주변감시장치(100)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 감시에어리어(404) 내에 진입한 작업자(402)를 검지하면, 음성출력장치(52) 및 게이트로크밸브(54)를 작동시켜, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한을 개시한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터(401)에 대하여, 감시에어리어(404) 내에 감시대상(작업자(402))이 진입한 것을 인식시킬 수 있다. 또, 이때, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 외부를 향하여, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 감시에어리어 내의 작업자(402)에 대하여, 쇼벨(500)에 과하게 접근한 것을 인식시킬 수 있다. 또, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 동작제한에 의하여, 쇼벨(500)이 움직여, 작업자(402)와의 간섭 등이 발생하는 사태를 억제할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 주변의 안전성을 향상시킬 수 있다.

도 6b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(500)의 감시에어리어 내에 침입한 작업자(402)는, 경보 및 동작제한의 원인이 자신이라고 인식하여, 감시에어리어(404) 내로부터 감시에어리어(404)의 외부로 퇴피하고 있다. 한편, 주변감시장치(100)는, 작업자(402)가 감시에어리어(404)의 외부로 퇴피완료하여, 감시에어리어(404) 내에 작업자(402)가 검지되지 않게 되어도, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한을 계속한다. 이로써, 만일, 작업자(402)가 감시에어리어(404) 내에 머물러 있는 상황에서, 촬상장치(40)의 촬상화상 내의 작업자(402)가 배경과 동화되어, 작업자(402)를 인식(검지)할 수 없게 되어 버린 것 같은 경우여도, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한이 계속될 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 주변의 안전성을 더 향상시킬 수 있다.

도 6c에 나타내는 바와 같이, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터(401)가 백미러나 표시장치(50)의 감시용 화상(주변화상)을 시인하는 시선의 움직임이 시선센서 등의 확인동작상태검지부(70)에 의하여 검지되면, 해제스위치(60)에 대한 해제조작을 유효화한다. 그 후, 주변감시장치(100)는, 해제스위치(60)에 대한 조작이 유효하게 된 상태에서, 오퍼레이터(401)에 의하여 해제스위치(60)가 조작되면, 음성출력장치(52)를 정지시킴과 함께, 게이트로크밸브(54)를 작동시켜, 경보의 해제 및 쇼벨(500)의 동작제한의 해제를 행한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한의 개시 후, 오퍼레이터에게 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인시킨 뒤에, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제시킬 수 있다.

또, 도 6d에 나타내는 바와 같이, 외부장치(600)는, 감시에어리어(404)의 외부로 퇴피한 작업자(402) 혹은 감시에어리어(404)의 외부에서 작업현장을 감독하는 감독자(403)로부터 해제허가조작을 접수하면, 해제허가통지(405)를 쇼벨(500)에 송신한다. 주변감시장치(100)는, 통신기기(72)에 의하여 외부장치(600)로부터 해제허가통지(405)를 수신하면, 쇼벨(500)의 외부에서 경보 혹은 동작제한의 해제가 허가되었다고 판정한다. 그리고, 주변감시장치(100)는, 음성출력장치(52)를 정지시킴과 함께, 게이트로크밸브(54)를 작동시켜, 경보의 해제 및 쇼벨(500)의 동작제한의 해제를 행한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 외부의 작업자(402)나 감독자(403) 등의 소정의 사람에게 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인시킨 뒤에, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제할 수 있다.

또, 도 6d에 나타내는 상황에 있어서, 상술과 같이, 외부장치(600)가 주변상황정보에 근거하여, 자동적으로 쇼벨(500)의 안전상황을 확인하여, 쇼벨(500)에 해제허가통지(405)를 송신해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 외부장치(600)에 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인시킨 뒤에, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제할 수 있다.

[주변감시장치의 동작의 상세]

다음으로, 도 7~도 9를 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시시스템(1000)에 의한 동작의 상세, 구체적으로는, 처리플로에 대하여 설명한다.

먼저, 도 7은, 주변감시장치(100)에 의한 감시대상의 감시에어리어로의 침입을 감시하는 처리(감시처리)의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면, 쇼벨(500)의 운전 중에 있어서, 경보출력부(303)에 의한 경보의 출력이나 동작제한부(304)에 의한 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있지 않은 경우에, 소정의 처리주기마다, 반복실행된다.

스텝 S702에서, 검지부(301)는, 촬상장치(40)로부터 입력되는 촬상화상에 근거하여, 감시에어리어 내의 감시대상을 검지하는 처리를 행한다.

스텝 S704에서, 검지부(301)는, 감시대상이 검지되었는지 여부를 판정한다. 검지부(301)는, 감시대상이 검지된 경우, 스텝 S706으로 진행하고, 감시대상이 검지되지 않은 경우, 이번 처리를 종료한다.

스텝 S706에서, 경보출력부(303)는, 음성출력장치(52)를 통하여 경보를 출력하고, 동작제한부(304)는, 게이트로크밸브(54)를 작동시켜, 파일럿라인을 비연통으로 함으로써, 쇼벨(500)의 동작제한을 행한다.

스텝 S708에서, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 통신기기(72)나 외부알림장치(74)를 제어하여, 쇼벨(500)의 외부를 향하여, 쇼벨(500)에서 경보의 출력 및 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지하고, 이번 처리를 종료한다.

계속해서, 도 8은, 외부장치(600)에 의한 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한의 해제를 허가하는 처리(해제허가처리)의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면, 외부장치(600)가 쇼벨(500)로부터 경보출력통지나 동작제한통지를 수신한 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 때까지의 동안, 소정의 제어주기마다, 반복실행되어도 된다. 또, 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면, 외부장치(600)가 쇼벨(500)로부터 해제의뢰통지를 수신한 경우에, 해제허가통지를 쇼벨(500)에 송신할 때까지의 동안, 소정의 처리주기마다, 반복실행되어도 된다.

스텝 S802에서, 판정부(6204)는, 해제허가조작접수부(6203)에 의하여 해제허가조작이 접수되었는지, 혹은 주변상황정보에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인했는지를 판정한다. 판정부(6204)는, 해제허가조작접수부(6203)에 의하여 해제허가조작이 접수된 경우, 혹은 주변상황정보에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 안전상황을 확인한 경우, 스텝 S804로 진행하고, 그 이외의 경우, 이번 처리를 종료한다.

스텝 S804에서, 판정부(6204)는, 통신기기(610)를 통하여, 쇼벨(500)에 해제허가통지를 송신하고, 이번 처리를 종료한다.

다만, 본 실시형태(본 예)에 있어서의 해제허가통지는, 쇼벨(500)에 있어서의 경보 혹은 동작제한의 해제(의 허가)에 관한 정보의 일례이며, 그 외의 양태도 상정될 수 있다.

예를 들면, 외부장치(600)는, 쇼벨(500)에, 쇼벨(500)의 주위확인에 관한 정보, 즉, 경보 혹은 동작제한의 해제 시에, 쇼벨(500)의 주위의 확인을 촉구하는 정보를 송신해도 된다. 구체적으로는, 외부장치(600)는, 쇼벨(500)에, 오퍼레이터에 의한 쇼벨(500)의 주위의 확인의 유무를 묻는 내용의 정보를 송신해도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 당해 정보를 수신한 경우, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부를 확인하고, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작이 행해졌을 때에, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제할 수 있다. 또, 주변감시장치(100)는, 당해 정보를 수신한 경우, 표시장치(50)나 음성출력장치(52)(모두, 오퍼레이터 통지부의 일례)를 통하여, 오퍼레이터에 대하여, 쇼벨(500)의 주위를 확인했는지 여부를 확인하거나, 쇼벨(500)의 주위를 확인하도록 촉구하는 등의 통지를 행할 수 있다. 그리고, 주변감시장치(100)는, 오퍼레이터에 의하여 쇼벨(500)의 주위를 확인한 취지의 의사표시가 있었을 때(예를 들면, 소정의 조작이 행해지거나, 혹은 카메라나 시선센서에 의하여 소정의 제스처, 포즈, 혹은 시선이동이 검출되었을 때)나, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작이 행해졌을 때에, 경보나 쇼벨(500)의 동작제한을 해제할 수 있다.

계속해서, 도 9는, 주변감시장치(100)에 의한 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한을 해제하는 처리(해제처리)의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면, 쇼벨(500)의 운전 중, 경보출력부(303)에 의한 경보의 출력이나 동작제한부(304)에 의한 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 소정의 처리주기마다, 반복실행된다.

스텝 S902에서, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 해제스위치(60)가 조작되었는지 여부를 판정한다. 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 해제스위치(60)가 조작된 경우, 스텝 S904로 진행하고, 조작되지 않은 경우, 이번 처리를 종료한다.

다만, 스텝 S902의 판정은, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304) 중 어느 일방으로 행해져도 된다.

스텝 S904에서, 판정부(307)는, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작 혹은 쇼벨(500)의 외부에서의 경보 및 동작제한의 해제의 허가가 행해졌는지 여부를 판정한다. 판정부(307)는, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작 혹은 쇼벨(500)의 외부에서의 경보 및 동작제한의 해제의 허가가 행해졌다고 판정한 경우, 스텝 S906으로 진행하고, 그 이외의 경우, 이번 처리를 종료한다.

스텝 S906에서, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 경보의 해제 및 쇼벨(500)의 동작제한의 해제를 행하고, 이번 처리를 종료한다.

상술한 특허문헌 1에서는, 작업기계에 있어서의 경보나 동작제한을 해제하기 위한 조작부가 마련되고, 당해 조작부에 대한 오퍼레이터 등의 조작에 의하여, 경보나 작업기계의 동작제한이 해제될 수 있다. 그 때문에, 작업기계 주변의 상황확인이 불충분한 경우에도, 경보나 작업기계의 동작제한이 해제되어 버릴 가능성이 있다.

이에 대하여, 본 예에서는, 쇼벨(500) 혹은 쇼벨(500)을 조작하는 오퍼레이터 등 이외의 외부장치(600)나 외부장치(600)의 조작자 등, 즉, 쇼벨(500) 및 그 오퍼레이터와는 다른 제삼자에 상당하는 장치나 사람에 의하여, 쇼벨(500)에 있어서의 경보나 동작제한의 해제의 허가 여부가 판단된다. 이로써, 쇼벨(500) 및 쇼벨(500)의 외부로부터의 눈으로, 쇼벨(500)의 안전성이 판단될 수 있기 때문에, 작업기계 주변의 상황확인이 적절히 이루어진 뒤에, 쇼벨(500)에 있어서의 경보나 동작제한을 해제시킬 수 있다. 따라서, 쇼벨(500) 및 쇼벨(500)의 주위의 안전성을 보다 향상시킬 수 있다.

다만, 본 예에서는, 주변감시장치(100)는, 경보출력부(303)와 동작제한부(304)의 쌍방을 포함하지만, 어느 일방만 포함해도 된다. 즉, 주변감시장치(100)는, 감시에어리어 내에 감시대상을 검지한 경우에, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한 중 어느 일방만을 행하는 양태여도 된다.

또, 본 예에서는, 판정부(307)는, 오퍼레이터에 의하여 주변상황확인동작이 행해졌는지 여부와, 쇼벨(500)의 외부에서 경보나 동작제한의 해제가 허가되었는지 여부의 쌍방을 판정하지만, 어느 일방만을 판정해도 된다. 이 경우, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 판정부(307)에서 판정되는 어느 일방의 판정결과가 긍정판정이고, 또한, 해제스위치(60)가 오퍼레이터에 의하여 조작된 경우에, 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한을 해제한다. 환언하면, 주변감시장치(100)는, 판정부(307)에서 판정되는 어느 일방의 판정결과가 긍정판정인 경우에, 해제스위치(60)에 대한 조작을 유효화한다. 또, 상술과 같이, 해제허가통지와는 다른 별도의 양태의 경보 혹은 동작제한의 해제(의 허가)에 관한 정보가 외부장치(600)로부터 쇼벨(500)에서 수신되는 전제인 경우, 주변감시장치(100)는, 당해 정보가 수신되고, 또한, 그 후에, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작이 행해진 경우에, 해제스위치(60)에 대한 조작을 유효화해도 된다. 또, 동일하게, 주변감시장치(100)는, 당해 정보가 수신되고, 또한, 그 후, 오퍼레이터에 의하여 쇼벨(500)의 주위를 확인한 취지의 의사표시가 있었던 경우에 해제스위치(60)에 대한 조작을 유효화해도 된다.

또, 본 예에서는, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 해제스위치(60)가 조작되는 것을 조건으로 하여, 경보나 동작제한을 해제하지만, 해제스위치(60)의 조작을 조건으로 하지 않아도 된다. 즉, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 판정부(307)에 의하여, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작, 혹은 쇼벨(500)의 외부에서의 경보나 동작제한의 해제의 허가가 행해진 것만을 조건으로 하여, 경보나 동작제한을 해제해도 된다.

또, 본 예에서는, 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한은, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인동작, 혹은 쇼벨(500)의 외부에서의 경보나 동작제한의 해제의 허가가 행해지고, 또한, 해제스위치(60)가 조작된 경우에, 해제되지만, 당해 양태에는 한정되지 않는다. 예를 들면, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 쇼벨(500)의 외부에서의 경보나 동작제한의 해제의 허가가 행해지기만 하면, 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한을 해제해도 된다. 즉, 경보 및 쇼벨의 동작제한은, 쇼벨(500)의 외부장치(600)로부터 해제 가능해도 된다. 쇼벨(500)의 외부에서 행해지는 해제의 허가에 관한 판단은, 쇼벨(500)의 오퍼레이터나 컨트롤러(30) 등이 행하는 판단보다 신뢰성이 상대적으로 높다고 생각되기 때문이다. 또, 예를 들면, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)는, 각각, 오퍼레이터에 의한 주변상황확인과 외부에서의 경보나 동작제한의 해제의 허가의 쌍방이 행해지고, 또한, 해제스위치(60)가 조작된 경우에, 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한을 해제해도 된다. 이로써, 쇼벨(500)의 작업현장의 주변의 안전성을 더 향상시킬 수 있다.

또, 본 예에 있어서, 외부장치(600)에 있어서의 경보 및 쇼벨(500)의 동작제한의 해제의 허가 여부의 판정은, 기계학습에 근거하는 AI(Artificial Intelligence: 인공지능) 관련의 기술을 적용함으로써 실현되어도 된다. 즉, 외부장치(600)로부터 쇼벨(500)의 경보나 동작제한을 해제하거나, 경보나 동작제한의 해제에 관한 정보를 송신하거나 하기 위한 처리는, 예를 들면, 딥 러닝(Deep Learning) 등의 기계학습에 근거하는 식별기에 의하여 실행되어도 된다. 이 경우, 당해 식별기는, 쇼벨(500)이나 관리서버(900)에서 수집되는, 경보나 동작제한의 해제를 허가할 수 없는 상태를 나타내는 화상(즉, 안전이 확보되어 있지 않은 쇼벨(500)의 주변의 화상)과, 허가할 수 있는 상태를 나타내는 화상(즉, 안전이 확보되어 있는 쇼벨(500)의 주변화상)으로 구성되는 교사(敎師)데이터에 근거하여 생성될 수 있다.

또, 본 예에서는, 하나의 쇼벨(500)과 외부장치(600)를 포함하는 양태로, 주변감시시스템(1000)이 구성되지만, 복수의 쇼벨(500)과 외부장치(600)를 포함하는 양태로, 주변감시시스템(1000)이 구성되어도 된다.

또, 본 예에 관한 주변감시장치(100) 및 외부장치(600)(관리단말(700), 해제장치(750), 관리단말(800), 관리서버(900))에 대하여, 이하를 개시한다.

(1)

작업기계의 주위를 감시하는 주변감시장치로서,

상기 작업기계의 주변의 소정 범위에서 소정의 감시대상을 검지하는 감시대상검지부와,

상기 감시대상검지부에 의하여 상기 감시대상이 검지된 경우에, 경보를 출력하거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한을 행하는 제어부와,

상기 작업기계의 외부에서의 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제에 관한 정보를 취득하는 취득부와,

오퍼레이터에 의하여 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제할 의사가 입력되는 해제의사입력부를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 취득부에 의하여 상기 정보가 취득되고, 또한, 상기 해제의사입력부에 대하여 상기 의사가 입력된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는,

주변감시장치.

(2)

상기 취득부는, 소정의 외부장치로부터 상기 경보 또는 동작제한의 해제를 허가하는 취지의 통지를 취득하고,

상기 제어부는, 상기 취득부에 의하여 상기 통지가 취득되고, 또한, 상기 해제의사입력부에 대하여 상기 의사가 입력된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는,

(1)에 기재된 주변감시장치.

(3)

오퍼레이터에게 통지를 행하는 오퍼레이터 통지부를 더 구비하고,

상기 취득부는, 소정의 외부장치로부터 상기 작업기계의 주위확인에 관한 정보를 취득하며,

상기 오퍼레이터 통지부는, 상기 취득부에 의하여 상기 작업기계의 주위확인에 관한 정보가 취득된 경우에, 당해 정보의 내용을 오퍼레이터에게 통지하는,

(1)에 기재된 주변감시장치.

(4)

상기 작업기계의 외부를 향하여 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지하는 외부통지부를 더 구비하는,

(2) 또는 (3)에 기재된 주변감시장치.

(5)

오퍼레이터의 의사로 상기 외부통지부에 의한 통지를 행하게 하는 외부통지의사입력부를 더 구비하는,

(4)에 기재된 주변감시장치.

(6)

상기 외부통지부는, 상기 외부장치, 또는 상기 외부장치의 이용자의 메일주소 혹은 소정의 소셜 네트워킹 서비스의 어카운트에 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지를 송신하는,

(4) 또는 (5)에 기재된 주변감시장치.

(7)

상기 외부통지부는, 시각적인 방법, 촉각적인 방법, 또는 청각적인 방법에 의하여, 상기 작업기계의 주변에 있는 사람에게 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지하는,

(4) 내지 (6) 중 어느 한 항에 기재된 주변감시장치.

(8)

상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 외부장치에 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지를 송신하는 해제의뢰통지부를 더 구비하는,

(2) 내지 (7) 중 어느 한 항에 기재된 주변감시장치.

(9)

오퍼레이터의 의사로 상기 해제의뢰통지부에 의한 해제의뢰의 통지가 행해지게 하는 해제의뢰의사입력부를 더 구비하는,

(8)에 기재된 주변감시장치.

(10)

상기 작업기계의 주변을 촬상하는 촬상장치를 더 구비하고,

상기 취득부는, 상기 촬상장치 중에서, 소정의 포즈 또는 제스처를 하고 있는, 상기 작업기계의 주변에 존재하는 소정의 사람을 포함하는 촬상화상을 취득하며,

상기 제어부는, 상기 취득부에 의하여, 상기 포즈 또는 상기 제스처를 하고 있는 상기 사람을 포함하는 촬상화상이 취득되고, 또한, 상기 해제의사입력부에 대하여 상기 의사가 입력된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는,

(1)에 기재된 주변감시장치.

(11)

상기 해제의사입력부에 대한 상기 의사의 입력은, 상기 취득부에 의하여 상기 작업기계의 외부에서 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제가 허가된 취지의 정보가 취득된 경우에 유효로 되고,

상기 제어부는, 상기 해제의사입력부에 대한 유효인 상기 의사의 입력이 있었던 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는,

(1) 내지 (10) 중 어느 한 항에 기재된 주변감시장치.

(12)

상기 작업기계의 주변의 소정 범위에서 소정의 감시대상이 검지되어, 상기 작업기계에서 경보가 출력되고 있거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하는 판정부와,

상기 판정부에 의하여 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제가 허가된 경우, 상기 작업기계에 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가에 관한 정보를 송신하는 해제허가통지부를 구비하는,

정보처리단말.

(13)

상기 작업기계의 주변의 상황에 관한 정보를 취득하는 주변상황정보취득부를 더 구비하고,

상기 판정부는, 상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득되는 정보에 근거하여, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는,

(12)에 기재된 정보처리단말.

(14)

상기 작업기계의 오퍼레이터가 상기 작업기계의 주위를 확인한 것을 나타내는 정보를 취득하는 취득부를 더 구비하고,

상기 판정부는, 상기 취득부에 의하여 오퍼레이터가 상기 작업기계의 주위를 확인한 것을 나타내는 정보가 취득된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는,

(12) 또는 (13)에 기재된 정보처리단말.

(15)

상기 판정부는, 상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득된 정보에 근거하여, 상기 작업기계의 상기 소정 범위 내에 상기 감시대상이 없다고 확인한 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는,

(13)에 기재된 정보처리단말.

(16)

당해 정보처리단말의 이용자가 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는 조작을 행하는 해제허가조작부를 더 구비하고,

상기 판정부는, 상기 해제허가조작부가 조작된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는,

(12) 내지 (15) 중 어느 한 항에 기재된 정보처리단말.

(17)

상기 작업기계로부터 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지, 또는 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지가 수신된 경우에, 당해 정보처리단말의 이용자에게 그 취지를 통지하는 제1 통지부를 더 구비하는,

(16)에 기재된 정보처리단말.

(18)

상기 작업기계의 주변의 상황에 관한 정보를 취득하는 주변상황정보취득부와,

상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득된 정보의 내용을 당해 정보처리장치의 이용자에게 통지하는 제2 통지부를 더 구비하는,

(16) 또는 (17)에 기재된 정보처리단말.

(19)

상기 판정부는, 상기 작업기계로부터 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지, 또는 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지가 수신된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하는,

(12) 내지 (18) 중 어느 한 항에 기재된 정보처리단말.

(20)

상기 작업기계가 작업하는 작업현장의 소정의 작업원이 휴대하는 단말, 상기 작업현장의 소정의 사무소에 마련되는 단말인,

(12) 내지 (19) 중 어느 한 항에 기재된 정보처리단말.

(21)

정보처리장치.

(22)

상기 작업기계의 주변의 소정 범위에서 소정의 감시대상이 검지되어, 상기 작업기계에서 경보가 출력되고 있거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하는 판정 스텝과,

상기 판정 스텝에 의하여 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제가 허가된 경우, 상기 작업기계에 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가에 관한 정보를 송신하는 해제허가통지스텝을 실행시키는,

정보처리프로그램.

<주변감시시스템의 다른 예>

다음으로, 도 10~도 18을 참조하여, 주변감시시스템(1000)의 다른 예에 대하여 설명한다. 본 예에서는, 주로, 주변감시장치(100) 및 주변감시장치(100)가 탑재되는 쇼벨(500)의 구성이 다르다.

이하, 본 예에서는, 상술한 일례와 다른 부분을 중심으로 설명을 행하며, 상술한 일례와 중복되는 설명을 생략하는 경우가 있다. 예를 들면, 본 예에서는, 편의상, 주변감시시스템(1000)에 있어서의 주변감시장치(100) 및 쇼벨(500) 이외의 구성, 즉, 외부장치(600)에 관한 설명이나 도시가 생략되는 경우가 있다. 또, 본 예에서는, 편의상, 주변감시장치(100) 및 쇼벨(500)의 구성 중, 주변감시장치(100)(쇼벨(500))와 외부장치(600)의 연락에 관한 설명이나 도시가 생략되는 경우가 있다.

[주변감시장치의 구성]

다음으로, 도 10, 도 11을 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시장치(100)의 구체적인 구성에 대하여 설명을 한다.

도 10은, 본 실시형태에 관한 주변감시장치(100)가 탑재되는 쇼벨(500)의 다른 예를 나타내는 도이며, 구체적으로는, 쇼벨(500)의 측면도이다. 도 11은, 본 실시형태에 관한 주변감시장치(100)의 구성의 다른 예를 나타내는 블록도이다. 도 10, 도 11에 있어서, 편의상, 주변감시장치(100) 및 쇼벨(500)의 구성 중, 주변감시장치(100)(쇼벨(500))와 외부장치(600)의 연락에 관한 구성(예를 들면, 해제의뢰통지부(305), 주변상황정보송신부(306), 판정부(307), 확인동작상태검지부(70) 등)의 도시는, 생략된다.

다만, 본 실시형태에 관한 주변감시장치(100)는, 상술과 같이, 쇼벨(500) 이외의 임의의 작업기계에 탑재되어도 된다. 예를 들면, 주변감시장치(100)는, 엔드어태치먼트로서 리프팅마그넷이 장착되는 리프팅마그넷기, 불도저, 휠로더, 아스팔트피니셔, 임업기계 등에 탑재되어도 된다.

주변감시장치(100)는, 상술한 일례와 동일하게, 쇼벨(500)의 주변의 소정 범위 내로의 감시대상인 소정의 물체, 즉, 감시대상의 침입을 감시하고, 감시대상을 검지한 경우, 경보를 출력하거나 쇼벨의 동작을 제한하거나 한다.

주변감시장치(100)는, 컨트롤러(30)와, 촬상장치(40)와, 표시장치(50)와, 음성출력장치(52)와, 게이트로크밸브(54)와, 해제스위치(60)와, 감시기능 ON/OFF 스위치(이하, 편의적으로 "감시기능스위치"라 칭함)(62)와, 표시내용전환스위치(64)를 포함한다.

컨트롤러(30)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 소프트웨어, 혹은 이들의 조합에 의하여 실현되어도 된다. 컨트롤러(30)는, 상술과 같이, 예를 들면, CPU, RAM, ROM, 보조기억장치, RTC, 각종 통신용 인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, ROM이나 보조기억장치에 저장되는 각종 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 검지부(301)와, 표시제어부(302)와, 경보출력부(303)와, 동작제한부(304)를 포함한다.

촬상장치(40)(센서의 일례)는, 상부선회체(3)의 상부에 장착되어, 쇼벨(500)의 주변을 촬상한다. 촬상장치(40)는, 카메라(40B, 40L, 40R)를 포함한다.

카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 상술과 같이, 각각, 상부선회체(3)의 후단 상부, 좌단 상부, 및 우단 상부에 장착되며, 상부선회체(3)의 후방, 좌측방, 및 우측방을 촬상한다. 예를 들면, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)(각각, 단안카메라의 일례)는, 각각, 매우 넓은 화각을 갖는 단안의 광각카메라이다. 구체적으로는, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 상부에 있어서, 광축이 경사 하방을 향하도록 장착되며, 쇼벨 근방의 지면으로부터 쇼벨의 먼 곳까지를 포함하는 상하방향의 촬상범위를 촬상한다. 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)는, 각각, 쇼벨(500)의 운전 중, 소정 주기(예를 들면, 1/30초)마다, 촬상화상을 출력하고, 출력된 촬상화상은, 컨트롤러(30)에 도입된다.

감시기능스위치(62)는, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 마련되어, 오퍼레이터 등이 주변감시장치(100)에 의한 감시기능을 ON/OFF하기 위한 조작부이다. 즉, 감시기능스위치(62)는, 감시대상의 검지에 근거하여 실행되는, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한의 기능을 유효상태 혹은 무효상태로 하기 위한 조작부이다.

예를 들면, 감시기능스위치(62)에 대한 오퍼레이터 등의 조작에 따라, 감시기능이 유효로 되어 있는 경우, 후술하는 검지부(301), 표시제어부(302), 경보출력부(303), 및 동작제한부(304)의 기능은, 유효로 되어 있다.

한편, 예를 들면, 감시기능스위치(62)에 대한 오퍼레이터 등의 조작에 따라, 감시기능이 무효로 되어 있는 경우, 검지부(301), 표시제어부(302)(적어도 감시기능에 관한 부분), 경보출력부(303), 및 동작제한부(304)의 모든 기능은, 무효로 되어 있다. 또, 이 경우, 검지부(301), 표시제어부(302), 경보출력부(303), 및 동작제한부(304) 중, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)의 기능만 무효이며, 검지부(301)나 표시제어부(302)의 감시기능에 관한 부분의 기능은 유효인 채여도 된다. 이로써, 감시기능을 무효로 유지하면서, 감시기능스위치(62)의 조작에 따라, 감시기능이 유효화된 경우에, 검지부(301), 표시제어부(302)의 기능을 재기동시킬 필요가 없어, 감시기능의 재개까지 요하는 시간을 단축시킬 수 있다.

또, 예를 들면, 감시기능스위치(62)에 대한 오퍼레이터 등의 조작에 따라, 감시기능이 무효로 되어 있는 경우, 감시기능이 무효상태인 것을 나타내는 인디케이터가, 컨트롤러(30)(후술하는 표시제어부(302))에 의한 제어하에, 표시장치(50)에 표시된다. 또, 캐빈(10) 내에 적색램프 등으로 구성되는 전용 인디케이터가 마련되어, 예를 들면, 감시기능스위치(62)에 대한 오퍼레이터 등의 조작에 따라, 감시기능이 무효로 되어 있는 경우, 당해 전용 인디케이터가 점등하는 양태여도 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 감시기능(즉, 감시대상의 검지에 근거하는 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한 등의 기능)이 무효상태인 것을, 오퍼레이터 등에게 인식시킬 수 있다.

감시기능스위치(62)의 조작상태에 관한 정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

표시내용전환스위치(64)는, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 마련되어, 오퍼레이터 등이 표시장치(50)에 표시되는 내용을 전환하기 위한 조작부이다. 예를 들면, 표시내용전환스위치(64)는, 표시장치(50)의 표시내용을, 촬상장치(40)의 촬상화상으로 할지, 후술하는 주변화상을 포함하는 감시화상으로 할지, 혹은 쌍방의 동시표시로 할지 등을 전환하는 조작부이다. 표시내용전환스위치(64)의 조작상태에 관한 정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

검지부(301)는, 촬상장치(40)에 의하여 촬상된 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 소정 영역, 구체적으로는, 쇼벨(500)에서 본 수평방향, 즉, 쇼벨(500)이 작업하고 있는(하부주행체(1)가 접지하고 있는) 평면을 따른 방향(이하, 간단히 "수평방향"이라 칭함)의 감시에어리어 내에 있어서, 감시대상을 검지한다. 구체적으로는, 검지부(301)는, 쇼벨(500)로부터의 수평방향의 거리(D)가 소정 거리(D1)(예를 들면, 5미터) 이내인 감시에어리어 내에서, 감시대상을 검지한다.

예를 들면, 상술한 도 4에 나타내는 바와 같이, 감시에어리어는, 카메라(40B), 카메라(40L), 및 카메라(40R)의 각각에 대응하는 감시에어리어(MAB), 감시에어리어(MAL), 및 감시에어리어(MAR)를 포함한다.

감시에어리어(MAB), 감시에어리어(MAL), 및 감시에어리어(MAR)는, 각각, 대응하는 카메라(40B, 40L, 40R)의 수평방향의 화각과, 카메라(40B, 40L, 40R)로부터 수평방향으로 뻗어 있는 감시가능거리로 규정될 수 있다.

또, 감시에어리어(MAB), 감시에어리어(MAL), 및 감시에어리어(MAR) 중, 컨트롤러(30)가 이용 가능한 처리리소스의 범위 내에서, 하나의 감시에어리어에서 감시가능거리를 길게 하고, 다른 감시에어리어에서 짧게 하는 등의 트레이드오프가 가능하다(도면 중의 점선 및 일점쇄선 참조).

도 10 및 도 11로 돌아가, 또, 검지부(301)는, 촬상장치(40)에 의하여 촬상된 촬상화상에 근거하여, 상술한 쇼벨(500)로부터 본 수평방향의 조건에 더하여, 쇼벨(500)로부터 본 높이방향, 즉, 쇼벨(500)이 작업하고 있는(하부주행체(1)가 접지하고 있는) 평면을 기준으로 하는 연직방향(이하, 간단히 "높이방향"이라 칭함)의 조건을 만족하는 감시대상을 검지한다. 구체적으로는, 검지부(301)는, 수평방향에서 규정되는 감시에어리어 내에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1)(제1 범위의 일례) 내의 위치에 존재하는 감시대상을 검지한다. 즉, 검지부(301)는, 감시에어리어 내에 있어서, 쇼벨(500)이 작업을 행하는 작업면과의 높이방향의 차가 비교적 작은 감시대상을 검지한다. 보다 구체적으로는, 검지부(301)는, 감시에어리어 내에 있어서, 쇼벨(500)의 특정의 높이에 관한 기준위치에 대하여, 정방향 및 부방향 중 적어도 일방의 범위에서 규정되는 소정 범위(HR1)(예를 들면, -2미터~+2미터 등) 내에 존재하는 감시대상을 검지한다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 쇼벨(500)의 작업면과의 사이의 높이방향의 차가 비교적 큰 위치에 존재하는 감시대상을 감시기능의 대상 외로 할 수 있다.

다만, 당해 기준위치는, 예를 들면, 쇼벨(500)의 작업면의 높이에 대응하는 하부주행체(1)의 크롤러의 접지면의 중심위치나 전단 혹은 후단의 위치 등이 적절히 선택될 수 있다.

예를 들면, 검지부(301)는, 이미 알려진 각종 화상처리수법이나 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 등을 포함하는 기계학습베이스의 식별기 등을 임의로 적용함으로써, 촬상화상 내의 감시대상을 인식한다.

또, 검지부(301)는, 이미 알려진 각종 수법을 적용함으로써, 단안의 촬상장치(40)에 의한 촬상화상에 포함되는, 인식된 감시대상(사람)이 존재하는 위치(이하, "실재위치"라 칭함. 예를 들면, 발밑위치)를 판정(추정)할 수 있다.

예를 들면, 검지부(301)는, 인식된 감시대상의 촬상화상 상에 있어서의 크기(예를 들면, 촬상화상 상의 높이방향의 크기)에 근거하여, 쇼벨(500)에서 본 수평방향의 위치(이하, "수평위치"라 칭함)를 추정한다. 인식된 감시대상의 촬상화상 상에 있어서의 크기는, 감시대상이 쇼벨(500)로부터 멀어질수록 작아지는 상관관계가 있기 때문이다. 구체적으로는, 감시대상에는, 상정되는 크기의 범위(예를 들면, 상정되는 사람의 신장의 범위)가 규정될 수 있기 때문에, 상정된 크기의 범위에 포함되는 당해 감시대상의 쇼벨(500)에서 본 수평위치와, 촬상화상 상에서의 크기의 상관관계가 미리 규정될 수 있다. 그 때문에, 검지부(301)는, 예를 들면, 컨트롤러(30)의 보조기억장치 등의 내부메모리에 미리 저장되는, 촬상화상 상의 감시대상의 크기와 쇼벨(500)에서 본 수평위치의 상관관계를 나타내는 맵이나 변환식 등에 근거하여, 인식된 감시대상의 실재위치(쇼벨(500)로부터의 수평위치)를 추정할 수 있다.

또, 예를 들면, 검지부(301)는, 감시대상이 쇼벨(500)(의 하부주행체(1))과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에, 촬상화상을 당해 평면상으로의 투영변환(호모그래피) 등에 의하여, 그 실재위치(예를 들면, 발밑위치)를 추정할 수 있다. 이 경우, 촬상화상을 구성하는 어떤 부분(어떤 점)은, 쇼벨(500)과 동일한 평면상의 어떤 위치에 대응된다.

여기에서, 감시대상의 발밑위치와 쇼벨(500)의 작업면의 사이에 높이방향의 차가 있는 경우, 촬상화상 상의 감시대상은, 감시대상이 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 위치하는 경우(즉, 쇼벨(500)과 감시대상이 높이방향에서 동일한 위치에 있는 경우)와 달라 보인다.

예를 들면, 쇼벨(500)에서 본 수평위치가 동일해도, 쇼벨(500)의 작업면과 다른 높이방향의 위치(이하, "높이위치"라 칭함)에 있는 감시대상은, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 높이위치에 있는 경우에 대하여, 촬상화상 상에 있어서의 높이방향(예를 들면, 촬상화상 상의 상하방향, 혹은 상하방향에 대하여 왜곡에 의한 상의 쓰러짐 등을 고려하여 규정되는 방향)으로 어긋나 보인다. 또, 쇼벨(500)의 작업면과 다른 높이위치에 있는 감시대상은, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 높이위치에 있는 경우에 대하여, 촬상장치(40)에서 본 방향에도 차가 발생하기 때문에, 촬상화상 상에 있어서의 높이방향에 대응하는 치수에도 차가 발생한다.

또, 예를 들면, 쇼벨(500)의 작업면과 다른 높이위치에 있는 감시대상은, 만일, 감시대상이 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에 있는 경우에 대하여, 촬상화상 상에 있어서의 높이방향에 대응하는 치수에 차가 발생한다. 상술과 같이, 촬상장치(40)는, 지면을 향하여 경사 하방향으로 광축이 향해져 있기 때문에, 감시대상의 높이위치가 쇼벨(500)의 작업면으로부터 어긋나면, 촬상장치(40)와의 거리가 까까워지거나, 멀어지거나 하게 되기 때문이다.

즉, 검지부(301)는, 촬상화상 상의 감시대상이 보이는 형태가 어떤 범위 내(소정 범위(HR2) 내)에 있을 때에, 감시대상이, 실공간에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있다고 판정할 수 있다.

구체적으로는, 검지부(301)는, 촬상화상 상에 있어서의 감시대상의 기준위치(예를 들면, 쇼벨(500)의 작업면상에 있어서의 추정한 감시대상의 수평위치에 상당하는 촬상화상 상의 기준선)에 대한 높이방향에서의 어긋남양이 소정 범위(HR2) 내에 있을 때에, 실공간에 있어서, 감시대상이 소정 범위(HR1) 내에 있다고 판정할 수 있다. 이때, 소정 범위(HR2)는, 검지부(301)에 의하여 추정되는 감시대상의 실재위치(쇼벨(500)에서 본 수평위치)에 따라 미리 규정된다. 보다 구체적으로는, 소정 범위(HR2)는, 검지부(301)에 의하여 추정되는 감시대상의 실재위치의 쇼벨(500)에서 본 원근의 정도에 따라 미리 규정된다. 감시대상의 발밑위치와 쇼벨(500)의 작업면의 높이방향의 차에 대응하는 촬상화상 상의 어긋남양은, 감시대상이 쇼벨(500)(촬상장치)에서 떨어질(멀어질)수록 작아지기 때문이다.

또, 검지부(301)는, 촬상화상 상의 감시대상의 높이방향에 대응하는 치수가, 소정 범위(HR2) 내에 있을 때에, 감시대상이, 실공간에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있다고 판정할 수 있다. 이때, 소정 범위(HR2)는, 예를 들면, 촬상화상 상의 감시대상이 포함되는 화상부분의 위치에 따라 미리 규정된다. 보다 구체적으로는, 소정 범위(HR2)는, 촬상화상 상의 감시대상이 포함되는 화상부분의 위치에 따라 변화하는 양태로 미리 규정된다. 감시대상이 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면에 존재하는 전제하에 있어서, 촬상화상 상의 임의의 화상부분은, 쇼벨(500)의 작업면상의 어떤 위치에 1대1로 대응되기 때문에, 쇼벨(500)에서 본 그 위치의 원근의 정도에 따라, 감시대상의 높이방향에 대응하는 치수가 다를 수 있기 때문이다. 환언하면, 소정 범위(HR2)는, 검지부(301)에 의하여 추정되는 실재위치(감시대상이 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서의 실재위치)의 원근의 정도에 따라 규정된다.

다만, 당해 소정 범위(HR2)는, 실공간상에서 규정되는 소정 범위(HR1)에 대응하는 촬상화상 상의 보이는 형태의 상이가 미리 연산처리됨으로써 도출되는 맵 등의 양태로, 컨트롤러(30)의 보조기억장치 등의 내부메모리에 미리 저장된다. 이때, 소정 범위(HR2)는, 상정되는 감시대상의 높이방향에 대응하는 치수(예를 들면, 상정되는 사람의 신장)나 촬상장치(40)의 장착높이나 장착자세(각도)에 따라, 규정될 수 있다. 상정되는 감시대상의 높이방향에 대응하는 치수에 따라, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 있어서의 감시대상이 보이는 형태의 변화의 정도가 다를 수 있기 때문이다. 또, 촬상장치(40)의 장착높이나 장착자세에 따라, 감시대상과 광축의 관계가 다르며, 결과적으로, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 있어서의 감시대상이 보이는 형태의 변화의 정도가 다를 수 있기 때문이다. 또, 쇼벨(500)로서 복수의 기종(예를 들면, 중형기, 대형기 등)이 있는 경우, 촬상장치(40)의 장착높이 등이 다르기 때문에, 그 결과, 당해 소정 범위(HR2)는, 기종마다 다를 수 있다. 따라서, 상정되는 복수의 기종마다의 소정 범위(HR2)(구체적으로는, 소정 범위(HR2)에 대응하는 상술한 맵 등)는, 모두, 컨트롤러(30) 내의 내부메모리에 미리 저장되어 있어도 된다. 이로써, 기종마다 컨트롤러(30)의 사양을 변경할 필요가 없어, 컨트롤러(30)의 공통화를 도모할 수 있다.

예를 들면, 도 12(도 12a~도 12d)는, 상술한 높이방향의 조건에 의하여, 감시기능(경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한 등)의 대상 외가 되는 감시대상의 구체예를 나타내는 도이다.

도 12a는, 작업자(W)가 쇼벨(500)의 작업면보다 높이방향에서 더욱 내려간 평면에 존재하는 상황을 나타내는 도이다.

본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에 있어서, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 있는 가상적인 작업자(가상작업자)(Wv)보다, 하방에 위치하고 있다. 그 때문에, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에서, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 가상작업자(Wv)에 대하여 높이방향에서 아래로 어긋나 보인다.

또, 본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 경우에 비하여, 촬상장치(40)로부터의 거리가 멀어진다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에, 작업자(W)가 촬상장치(40)의 광축에 맞추어 투영됨으로써 얻어지는 상(Wi)은, 그 높이방향의 치수가, 실제의 작업자(W)보다 작아진다. 즉, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 그 높이방향에 대응하는 치수가, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에 존재하는 경우보다 작게 보인다.

또, 동일하게, 도 12b는, 작업자(W)가 쇼벨(500)의 작업면보다 높이방향에서 더욱 올라간 평면에 존재하는 상황을 나타내는 도이다.

본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에 있어서, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 있는 가상작업자(Wv)보다, 상방에 위치하고 있다. 그 때문에, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에서, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 가상작업자(Wv)에 대하여 높이방향에서 위로 어긋나 보인다.

또, 본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 경우에 비하여, 촬상장치(40)로부터의 거리가 가까워진다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에, 작업자(W)가 촬상장치(40)의 광축에 맞추어 투영됨으로써 얻어지는 상(Wi)은, 그 높이방향의 치수가, 실제의 작업자(W)보다 커진다. 즉, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 그 높이방향에 대응하는 치수가, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에 존재하는 경우보다 크게 보인다.

따라서, 높이방향의 상하의 단차가 소정 범위(HR1)를 넘는 경우, 촬상화상 상의 작업자(W)의 보이는 형태는, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면에 존재하는 경우에 대하여, 소정 범위(HR2) 외가 된다. 그 때문에, 검지부(301)는, 당해 작업자(W)를 검지하지 않아, 주변감시장치(100)의 감시기능의 대상 외가 된다. 쇼벨(500)이, 그 작업면과 비교적 큰 단차를 갖는 다른 평면으로 이동할 가능성은 매우 낮고, 당해 다른 평면의 작업자(W)와의 접촉 등의 가능성도 매우 낮다고 생각할 수 있기 때문이다.

또, 도 12c는, 쇼벨(500)이 경사면에서 작업하고 있을 때에, 작업자(W)가 경사면의 내리막방향에 인접하는 수평면에 존재하는 상황을 나타내는 도이다.

본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에 있어서, 경사면과 수평면의 각도차에 따라, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 있는 가상작업자(Wv)보다 높이방향에서 상방(즉, 높아지는 방향)에 존재하게 된다. 그 때문에, 도 12b의 경우와 동일하게, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 도 12b의 경우와 동일하게, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에서, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 가상작업자(Wv)에 대하여 높이방향에서 위로 어긋나 보인다.

또, 본 예에서는, 도 12b의 경우와 동일하게, 작업자(W)는, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 경우에 비하여, 촬상장치(40)로부터의 거리가 가까워진다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에, 작업자(W)가 촬상장치(40)의 광축에 맞추어 투영됨으로써 얻어지는 상(Wi)은, 그 높이방향의 치수가, 실제의 작업자(W)보다 커진다. 즉, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 그 높이방향에 대응하는 치수가, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에 존재하는 경우보다 크게 보인다.

또, 동일하게, 도 12d는, 쇼벨(500)이 경사면에서 작업하고 있을 때에, 작업자(W)가 경사면의 오르막방향에 인접하는 수평면에 존재하는 상황을 나타내는 도이다.

본 예에서는, 작업자(W)는, 쇼벨(500)에서 본 동일한 수평위치에 있어서, 경사면과 수평면의 각도차에 따라, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 있는 가상작업자(Wv)보다 높이방향에서 하방(즉, 낮아지는 방향)에 존재하게 된다. 그 때문에, 도 12a의 경우와 동일하게, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 가상작업자(Wv)에 대하여 높이방향에서 아래로 어긋나 보인다.

또, 본 예에서는, 도 12a의 경우와 동일하게, 작업자(W)는, 쇼벨(500)과 동일한 작업면상에 존재하는 경우에 비하여, 촬상장치(40)로부터의 거리가 멀어진다. 그 때문에, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에, 작업자(W)가 촬상장치(40)의 광축에 맞추어 투영됨으로써 얻어지는 상(Wi)은, 그 높이방향의 치수가, 실제의 작업자(W)보다 작아진다. 즉, 촬상장치(40)의 촬상화상 상에 포함되는 작업자(W)는, 그 높이방향에 대응하는 치수가, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면상에 존재하는 전제하에서 추정된 실재위치에 존재하는 경우보다 작게 보인다.

따라서, 쇼벨(500)이 작업중인 경사면과 작업자(W)가 존재하는 수평면의 각도차에 기인하는 작업자(W)의 발밑위치와 경사면의 높이방향의 차가 소정 범위(HR1)를 넘는 경우, 촬상화상 상의 작업자(W)가 보이는 형태는, 쇼벨(500)의 작업면과 동일한 평면에 존재하는 경우에 대하여, 소정 범위(HR2) 외가 된다. 그 때문에, 검지부(301)는, 작업자(W)를 검지하지 않아, 주변감시장치(100)의 감시기능의 대상 외가 된다. 작업자(W)의 발밑위치와 쇼벨(500)의 작업면의 높이방향의 차가 비교적 큰 상황은, 쇼벨(500)의 작업면과 작업자(W)의 존재면의 사이의 각도차가 비교적 큰 상황이나 쇼벨(500)과 작업자(W)의 사이의 수평방향의 거리도 어느 정도 떨어져 있는 상황에 대응하기 때문이다. 보다 구체적으로는, 쇼벨(500)의 작업면과 작업자(W)의 존재면의 사이의 각도차가 어느 정도 커지면, 쇼벨(500)이 각도차를 초과하여 작업자(W)의 존재면까지 이동해 올 가능성이 매우 낮아져, 작업자(W)와의 접촉 등의 가능성도 매우 낮다고 생각할 수 있기 때문이다. 또, 쇼벨(500)과 작업자(W)의 사이의 수평방향의 거리가 어느 정도 떨어져 있으면, 쇼벨(500)과 작업자(W)의 사이의 접촉 등의 가능성이 더 낮아지기 때문이다.

다만, 감시기능의 대상 외로 하는 조건에 대응하는 높이방향의 상술한 단차나 각도차의 범위, 즉, 소정 범위(HR1)는, 쇼벨(500)의 주행성능에 따라, 규정될 수 있다. 쇼벨(500)의 주행성능에 따라, 단차나 각도차를 초과하여, 쇼벨(500)이 이동해 올 가능성이 다를 수 있기 때문이다.

또, 검지부(301)는, 다른 방법으로, 촬상장치(40)의 촬상화상으로부터 인식되는 감시대상(사람)이, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있는지 여부를 판정해도 된다.

예를 들면, 도 13은, 주변감시장치(100)가 탑재되는 쇼벨(500)의 또 다른 예를 나타내는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(500), 즉, 주변감시장치(100)는, 또한, 라이더(LIDAR: Light Detection and Ranging)(42)를 포함한다.

LIDAR(42)(센서의 일례)는, 쇼벨(500)의 주변의 장애물이나 지형을 포함하는 물체를 검출한다. 또, LIDAR(42)는, 검출한 물체(검출물체)의 위치(구체적으로는, 당해 물체의 쇼벨(500)로부터 본 방향 및 거리)에 관한 정보를 출력한다. 즉, LIDAR(42)는, 쇼벨(500)의 주변의 지형에 관한 위치정보(지형정보)를 출력할 수 있다.

이로써, 검지부(301)는, LIDAR(42)로부터 출력되는 지형정보에 근거하여, 촬상화상으로부터 인식한 감시대상의 수평방향의 위치에 대응하는 지형을 특정할 수 있다. 그 때문에, 검지부(301)는, 특정한 지형에 대응하는 높이방향의 위치에 근거하여, 인식한 감시대상이, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있는지 여부를 판정할 수 있다.

다만, 본 예에서는, 지형정보가 취득 가능하면, 다른 센서가 채용되어도 된다. 예를 들면, LIDAR(42) 대신에, 밀리파레이더, 스테레오카메라 등이 채용되어도 된다.

또, 예를 들면, 도 14는, 주변감시장치(100)가 탑재되는 쇼벨(500)의 또 다른 예를 나타내는 도이다. 본 예에서는, 쇼벨(500), 즉, 주변감시장치(100)는, 또한, GPS(Global Positioning System)모듈(80)과, 통신기기(72)를 포함한다.

GPS모듈(80)(위치정보취득부의 일례)은, 쇼벨(500)의 상공의 3 이상, 바람직하게는, 4 이상의 위성으로부터 송신되는 GPS신호를 수신하여, 쇼벨(500)의 위치를 측위한다. GPS모듈(80)에 의하여 측위된 쇼벨(500)의 위치정보는, 컨트롤러(30)에 도입된다.

통신기기(72)(지형정보취득부의 일례)는, 소정의 외부장치(예를 들면, 작업현장의 외부에 마련되는 관리서버(900)나 작업현장의 관리사무소에 마련되는 관리단말(700) 등)와의 사이에서, 소정의 방식으로의 통신을 행한다. 통신기기(72)는, 예를 들면, 소정의 통신네트워크를 통하여 외부장치와 통신을 행하는 이동통신모듈이나, 비교적 가까이에 존재하는 외부장치와 통신을 행하는 RF(Radio Frequency) 통신기기 등이다.

이로써, 컨트롤러(30)는, 통신기기(72)를 통하여, 소정의 외부장치(예를 들면 관리서버(900) 등)에 액세스하여, 당해 외부장치로부터 쇼벨(500)의 작업현장의 정보화시공에 관한 지형정보를 취득할 수 있다. 그 때문에, 검지부(301)는, GPS모듈(80)에 의한 쇼벨(500)의 위치정보와, 작업현장의 지형정보에 근거하여, 작업현장에 있어서의 쇼벨(500)의 위치를 특정함과 함께, 촬상화상으로부터 인식한 감시대상의 수평방향의 위치에 대응하는 지형을 특정할 수 있다. 그 때문에, 검지부(301)는, 도 13의 예시의 경우와 동일하게, 특정한 지형에 대응하는 높이방향의 위치에 근거하여, 인식한 감시대상이, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있는지 여부를 판정할 수 있다.

다만, 검지부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상 대신에, 혹은 더하여, 쇼벨(500)에 탑재되는 다른 센서의 검출결과(거리화상 등)에 근거하여, 쇼벨(500)의 주변의 감시대상을 검지해도 된다. 검지부(301)는, 예를 들면, 쇼벨(500)에 탑재되는 밀리파레이더, LIDAR, 스테레오카메라 등의 검출결과에 근거하여, 감시대상을 검출할 수 있다. 이 경우, 검지부(301)는, 도 12a~도 12d에 대응하는 방법에 의하여, 감시대상이 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 있는지 여부를 판정해도 된다.

예를 들면, 표시제어부(302)는, 오퍼레이터에 의한 표시내용전환스위치(64)에 대한 조작에 따라, 표시장치(50)에, 카메라(40B, 40L, 40R) 중 적어도 하나의 카메라의 촬상화상을 표시시킨다. 이하, 표시장치(50)에 표시되는 당해 촬상화상을 "스루화상"이라 칭하는 경우가 있다.

또, 예를 들면, 표시제어부(302)는, 오퍼레이터에 의한 표시내용전환스위치(64)에 대한 조작에 따라, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 주변화상(합성화상의 일례)을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다.

구체적으로는, 표시제어부(302)는, 주변화상으로서, 카메라(40B, 40L, 40R)의 촬상화상에 근거하여, 이미 알려진 시점변환처리를 행함으로써, 가상시점에서 본 시점변환화상을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다. 또, 표시제어부(302)는, 주변화상을 표시장치(50)에 표시시킬 때, 촬상장치(40)의 촬상범위와 쇼벨(500)의 상대위치관계를 명시하기 위하여, 쇼벨(500)을 모식적으로 나타내는 쇼벨화상을 함께 표시장치(50)에 표시시킨다. 즉, 표시제어부(302)는, 쇼벨화상과, 쇼벨(500)과 촬상장치(40)의 촬상범위의 상대위치관계에 맞추어, 쇼벨화상의 주위에 배치되는 주변화상을 포함하는 감시용 화상을 생성하여, 표시장치(50)에 표시시킨다.

다만, 표시제어부(302)의 기능은, 표시장치(50)에 내장되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(40)(카메라(40B, 40L, 40R))의 촬상화상, 및 검지부(301)의 검지결과 등의 정보는, 각각, 촬상장치(40) 및 컨트롤러(30)로부터 표시장치(50)에 도입된다.

예를 들면, 도 15는, 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상(MP)의 일례를 나타내는 도이다.

도 15에 나타내는 바와 같이, 표시장치(50)는, 각종 정보화상이 표시되는 표시영역인 표시부(50A)와, 표시부(50A)에 표시되는 각종 정보화상에 관한 오퍼레이터 등에 의한 조작을 접수하는, 버튼스위치 등의 하드웨어에 의한 조작부(50B)를 포함한다.

표시부(50A)는, 예를 들면, 표시장치(50)에 있어서의 가로로 긴 직사각형의 화면(예를 들면, 애스펙트비 4:3의 화면)이다. 표시부(50A)에는, 상술과 같이, 쇼벨화상(CG)과, 쇼벨화상(CG)의 주위에 배치되는 주변화상(EP)을 포함하는 감시용 화상(MP)이 표시되어 있다. 이로써, 오퍼레이터 등은, 주변화상(EP)에 비치고 있는 감시대상(즉, 사람)과, 쇼벨(500)의 위치관계를 적절히 파악할 수 있다.

본 예의 주변화상(EP)은, 쇼벨(500)에 인접하는 주변영역을 바로 위에서 본 부감화상(BVP)과, 당해 부감화상(BVP)의 주위에 배치되는, 쇼벨(500)로부터 당해 주변영역을 수평방향으로 본 수평화상(HVP)을 조합한 시점변환화상이다. 시점변환화상인 주변화상(EP)은, 카메라(40B, 40L, 40R)의 각각의 촬상화상을 공간모델에 투영한 뒤에, 그 공간모델에 투영된 투영화상을 다른 이차원 평면에 재투영함으로써 얻어진다. 공간모델은, 가상공간에 있어서의 촬상화상의 투영대상이며, 촬상화상이 위치하는 평면 이외의 평면 혹은 곡면을 포함하는 하나 또는 복수의 평면 혹은 곡면으로 구성된다.

또, 감시용 화상(MP)에는, 가이드라인(GL1)이 중첩표시된다. 가이드라인(GL1)은, 쇼벨(500)로부터의 수평방향의 거리(D)가 소정 거리(D2)(≤D1)인 위치를 나타낸다. 즉, 가이드라인(GL1)은, 쇼벨(500)의 바로 위에서 본 평면시에 대응하는 쇼벨화상(CG)의 윤곽형상을, 쇼벨화상(CG)의 외측으로 소정 거리(D2)에 상당하는 양만큼 오프셋(확대)시킨 선분이다. 이로써, 오퍼레이터 등은, 주변화상에 감시대상(즉, 사람)이 비치고 있는 경우에, 쇼벨(500)로부터 어느 정도 떨어진 위치에 있는지를 파악할 수 있다.

다만, 검지부(301)의 감시대상을 검지하기 위한 처리(감시대상검지처리)와, 표시제어부(302)에 의한 감시용 화상(주변화상)을 생성하는 처리(주변화상생성처리)는, 비동기처리여도 된다. 이 경우, 컨트롤러(30)에 있어서, 주변화상생성처리는, 감시대상검지처리보다, 기동이나 처리주기가 고속으로 되는 것 같은 설정이어도 된다. 이로써, 주변화상생성처리가 정체되어, 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상 내의 주변화상이 갱신되지 않는 것 같은 사태를 억제할 수 있다.

도 10 및 도 11로 돌아가, 경보출력부(303)(제어부의 일례)는, 상술과 같이, 검지부(301)에 의하여 수평방향에서 규정되는 감시에어리어 내에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내의 감시대상이 검지된 경우, 캐빈(10)의 내부 혹은 외부를 향하여, 경보를 출력한다.

예를 들면, 경보출력부(303)는, 상술과 같이, 청각적인 방법, 즉, 소리에 의한 경보를 출력한다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 음성출력장치(52)에 제어지령을 출력하여, 경고음을 출력시킨다.

또, 예를 들면, 경보출력부(303)는, 상술과 같이, 시각적인 방법, 즉, 표시장치(50)로의 표시에 의한 경보를 출력한다. 구체적으로는, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)에 경보요구를 송신한다. 이로써, 표시제어부(302)는, 경보요구에 따라, 표시장치(50)에 표시되는 스루화상 혹은 감시용 화상(MP)의 주변화상(EP)에 포함되는 감시대상인 사람을 강조시킴으로써, 표시장치(50)는, 오퍼레이터에 대한 경보를 출력할 수 있다. 경보출력부(303)에 의한 감시대상의 강조양태의 상세는, 후술한다(도 16a~16d 참조).

다만, 경보출력부(303)는, 상술과 같이, 촉각적인 방법, 예를 들면, 오퍼레이터가 착석하는 조종석을 진동시키는 진동발생장치를 통하여, 경보를 출력해도 된다.

동작제한부(304)(제어부의 일례)는, 상술과 같이, 검지부(301)에 의하여 수평방향에서 규정되는 감시에어리어 내에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내의 감시대상이 검지된 경우, 쇼벨(500)의 동작요소의 동작을 제한한다.

[감시대상의 검지시에 있어서의 표시장치의 표시내용]

다음으로, 도 16(도 16a~도 16d)을 참조하여, 검지부(301)에 의하여 감시대상이 검지되고 있는 경우의 표시장치(50)의 표시내용의 구체예에 대하여 설명한다.

도 16a~도 16d는, 검지부(301)에 의하여 감시대상이 검지되고 있는 경우의 표시장치(50)의 표시내용의 구체예를 나타내는 도이다.

먼저, 도 16a는, 표시장치(50)에 카메라(40B, 40L, 40R) 중 어느 하나의 선택된 카메라의 스루화상(TP)이 표시되어 있는 상황에서, 감시대상(작업자(W1))이 검지된 경우의 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)의 일례를 나타내는 도이다. 이하, 표시장치(50)에 표시되어 있는 스루화상(TP)에 대응하는, 카메라(40B, 40L, 40R) 중 어느 하나의 선택된 카메라를, 편의적으로, "선택카메라"라 칭하는 경우가 있다.

다만, 오퍼레이터는, 예를 들면, 표시내용전환스위치(64)를 통하여, 카메라(40B, 40L, 40R) 중에서 표시장치(50)에 표시시키는 스루화상(TP)에 대응하는 카메라(선택카메라)를 선택할(전환할) 수 있다. 또, 본 예의 작업자(W1)는, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하며, 또한, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 전제로 설명을 진행시킨다. 이하, 후술하는 도 16b~도 16d의 작업자(W2~W4)에 대해서도 동일한 전제이다.

도 16a에 나타내는 바와 같이, 본 예의 스루화상(TP)의 중앙부에는, 쇼벨(500)의 주변에서 작업하는 작업자(W1)가 비치고 있다(즉, 작업자(W1)가 포함된다).

이때, 작업자(W1)는, 수평방향에 있어서, 선택카메라의 대략 바로 정면에 서 있다. 환언하면, 작업자(W1)는, 선택카메라의 수평방향에 있어서의 화각의 중앙 부근에 존재한다. 그 때문에, 실공간의 수평방향에 대응하는, 스루화상(TP)상의 좌우방향에서의 작업자(W1)가 포함되는 화상부분의 왜곡은, 매우 작아, 예를 들면, 작업자(W1)의 상이 스루화상(TP)의 좌우방향의 외측을 향하여 쓰러지는 현상(이하, 편의적으로 "상쓰러짐현상"이라 칭함) 등은 발생하지 않는다. 따라서, 지면상에 서 있는 작업자(W1)는, 스루화상(TP)상에 있어서, 표시부(50A)의 상하방향을 따라 서 있는 것처럼 보인다.

작업자(W1)는, 상술과 같이, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하며, 또한, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재한다. 그 때문에, 검지부(301)는, 당해 작업자(W1)를 검지하고, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)를 통하여, 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)에 포함되는 작업자(W1)를 강조시키는 마커, 구체적으로는, 작업자(W1)를 둘러싸는 프레임(FR1)을 중첩하여 표시시킨다. 이로써, 오퍼레이터 등은, 스루화상(TP)을 확인함으로써, 쇼벨의 주변에서 감시에어리어 내에 진입한 작업자(W1)를 용이하게 인식할 수 있어, 당해 작업자(W1)가 어떠한 동작(작업)을 행하고 있는지 등을 빠르게 파악할 수 있다.

이때, 프레임(FR1)은, 실재공간에 있어서의 높이방향, 즉, 지면에 서 있는 작업자(W1)의 발밑위치로부터 머리부위치를 향한 방향(이하, 편의적으로, "신장방향"이라 칭함)으로 뻗어 있는 사각형으로 구성된다. 본 예의 경우, 상술과 같이, 실공간의 수평방향에 있어서, 작업자(W1)가 선택카메라의 대략 바로 정면에 서 있는 점에서, 작업자(W1)의 신장방향은, 표시부(50A)의 세로방향(구체적으로는, 표시부(50A)의 상방향)에 상당한다. 그 때문에, 프레임(FR1)은, 스루화상(TP)상의 작업자(W1)의 발밑위치 부근의 하방에 한 변을 가짐과 함께, 당해 밑변으로부터 신장방향에 대응하는 표시부(50A)의 상방향으로 뻗어 있으며, 작업자(W1)의 머리부위치에 인접하는 상방에 상술한 한 변과 대향하는 다른 변을 갖는 사각형으로 구성된다. 이로써, 작업자(W1)의 신장방향(본 예에서는, 표시부(50A)의 상방향)에 맞추어, 작업자(W1)를 강조시키는 프레임(FR1)이 표시되기 때문에, 오퍼레이터 등은, 검지된 감시대상을 스루화상(TP)상에서 인식하기 쉬워진다.

또, 상술과 같이, 카메라(40B, 40L, 40R)는, 각각, 상부선회체(3)의 상단부에 장착되며, 쇼벨(500)의 주변의 지면을 향하여 경사 하방향으로 광축을 향하게 하는 양태로 쇼벨(500)의 주변을 촬상한다. 그 결과, 지면에 서 있는 작업자(W1)는, 스루화상(TP)상에 있어서, 지면 가까이의 발밑위치로부터 머리부위치에 가까워질수록 그 상(몸)이 크게 보인다. 그 때문에, 프레임(FR1)을 구성하는 사각형은, 스루화상(TP)상에 있어서의 작업자(W1)가 보이는 형태에 맞추어, 그 신장방향에서의 폭이 발밑위치로부터 머리부위치에 가까워짐에 따라 넓어지는, 대략 사다리꼴형상을 갖는다. 이로써, 프레임(FR1)이 작업자(W1)의 스루화상(TP)상의 위치에 의한 보이는 형태의 차이, 즉, 작업자(W1)의 스루화상(TP)상의 높이방향의 위치에 의한 크기의 변화에 따르도록 형성되기 때문에, 오퍼레이터 등은, 검지부(301)에 의하여 검지된 감시대상을 스루화상(TP)상에서 더 인식하기 쉬워진다.

계속해서, 도 16b는, 표시장치(50)에 선택카메라의 스루화상(TP)이 표시되어 있는 상황에서, 감시대상(작업자(W2))이 검지된 경우의 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)의 다른 예를 나타내는 도이다.

도 16b에 나타내는 바와 같이, 본 예의 스루화상(TP)에 있어서의 좌우방향의 중앙보다 좌측 쪽의 부분에는, 쇼벨(500)의 주변에서 작업하는 작업자(W2)가 비치고 있다(포함된다).

이때, 작업자(W2)는, 수평방향에 있어서, 선택카메라에서 본 바로 정면을 기준으로 하여 좌측으로 어느 정도 벗어난 위치를 걷고 있다. 환언하면, 작업자(W2)는, 선택카메라의 수평방향에 있어서의 화각의 중앙으로부터 좌방향으로 어느 정도 벗어난 위치에 존재한다. 그 때문에, 실공간의 수평방향에 대응하는, 스루화상(TP)상의 좌우방향에서의 작업자(W2)가 포함되는 부분의 왜곡이 비교적 커진다. 구체적으로는, 도 16b에 나타내는 바와 같이, 작업자(W2)의 상이 스루화상(TP)의 외측, 즉, 좌방향으로 경사하는(쓰러지는) 현상, 즉, 상쓰러짐현상이 발생한다.

작업자(W2)는, 도 16a의 작업자(W1)의 경우와 동일하게, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하고, 또한, 높이방향에서, 소정 범위(HR1) 내에 존재한다. 그 때문에, 검지부(301)는, 당해 작업자(W2)를 검지하고, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)를 통하여, 도 16a의 경우와 동일하게, 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)에 포함되는 작업자(W2)를 둘러싸는 프레임(FR2)을 중첩하여 표시시킨다.

이때, 프레임(FR2)은, 도 16a의 프레임(FR1)의 경우와 동일하게, 실재공간에 있어서의 높이방향, 즉, 지면에 서 있는 작업자(W2)의 신장방향으로 뻗어 있는 사각형으로 구성된다. 본 예의 경우, 상술과 같이, 실공간의 수평방향에 있어서, 작업자(W2)가 선택카메라의 바로 정면으로부터 어느 정도 좌방향으로 벗어난 위치를 걷고 있는 점에서, 작업자(W2)의 신장방향은, 상쓰러짐현상의 영향으로, 표시부(50A)의 상방향으로부터 좌측으로 어느 정도 경사진 방향에 상당한다. 그 때문에, 프레임(FR2)은, 스루화상(TP)상에 있어서의 작업자(W2)의 왜곡에 맞추어, 발밑위치에 대응하는 한 변으로부터 머리부위치에 대응하는 다른 변을 향한 연재방향이 상이 쓰러지는 방향(본 예의 경우, 좌방향)으로 경사진 양태에서, 스루화상(TP)상에 중첩하여 표시된다. 이로써, 검지된 감시대상을 강조시키는 프레임(FR2)이 스루화상(TP)상에서의 왜곡에 기인하는 감시대상이 보이는 형태의 상이에 맞추어 변화하기 때문에, 오퍼레이터 등은, 예를 들면, 작업자(W2)가 걸어서 이동하고 있는 것 같은 경우여도, 작업자(W2)를 인식하기 쉬워진다.

계속해서, 도 16c는, 표시장치(50)에 선택카메라의 스루화상(TP)이 표시되고 있는 상황에서, 감시대상(작업자(W3))이 검지된 경우의 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)의 또 다른 예를 나타내는 도이다.

도 16c에 나타내는 바와 같이, 본 예의 스루화상(TP)의 우단부에는, 쇼벨(500)의 주변에서 작업하는 작업자(W3)가 비치고 있다(포함된다).

이때, 작업자(W3)는, 수평방향에 있어서, 선택카메라에서 본 바로 정면을 기준으로 하여 우측으로 어느 정도 벗어난 위치를 걷고 있다. 환언하면, 작업자(W2)는, 선택카메라의 수평방향에 있어서의 화각의 중앙으로부터 좌방향으로 어느 정도 벗어난 위치에 존재한다. 그 때문에, 도 16b의 작업자(W2)의 경우와 동일하게, 실공간의 수평방향에 대응하는, 스루화상(TP)상의 좌우방향에서의 작업자(W3)가 포함되는 부분의 왜곡이 비교적 커진다. 구체적으로는, 도 16c에 나타내는 바와 같이, 작업자(W3)의 상이 스루화상(TP)의 외측, 즉, 우방향으로 경사하는(쓰러지는) 현상, 즉, 상쓰러짐현상이 발생한다.

작업자(W3)는, 도 16a의 작업자(W1) 등의 경우와 동일하게, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하고, 또한, 높이방향에서, 소정 범위(HR1) 내에 존재한다. 그 때문에, 검지부(301)는, 당해 작업자(W3)를 검지하고, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)를 통하여, 도 16a 등의 경우와 동일하게, 표시장치(50)에 표시되는 스루화상(TP)에 포함되는 작업자(W3)를 둘러싸도록 프레임(FR3)을 중첩하여 표시시킨다.

이때, 표시제어부(302)는, 먼저, 도 16a의 프레임(FR1) 등과 동일하게, 실재공간에 있어서의 높이방향, 즉, 지면에 서 있는 작업자(W2)의 신장방향으로 뻗어 있는 사각형으로 구성되는 프레임(FR3a)을 스루화상(TP)상에 중첩표시시키는 것을 시도한다. 그러나, 도 16c에 나타내는 바와 같이, 작업자(W3)가 스루화상(TP)상의 우단부에 포함되기 때문에, 프레임(FR3a)은, 스루화상(TP)으로부터 밖으로 튀어나가 버린다. 그 때문에, 표시제어부(302)는, 프레임(FR3a)이 스루화상(TP)으로부터 튀어나가 버릴 것이라고 판단하면, 프레임(FR3a)을 변형시키거나, 새로운 프레임형상을 생성하는 등 함으로써, 스루화상(TP) 내에 들어가는, 수정된 프레임(FR3)을 스루화상(TP)상에 중첩하여 표시시킨다. 이로써, 표시제어부(302)는, 상술한 최선책에 상당하는 룰로 형성되는 프레임(이하, "최선프레임"이라 칭함)이 스루화상으로부터 튀어나가 버리는 것 같은 상황이어도, 적절히, 차선책에 상당하는 룰로 수정된 프레임(이하, "차선프레임"이라 칭함)을 스루화상에 중첩하여 표시시킬 수 있다.

다만, 상술한 최선프레임을 특정하기 위한 정보는, 예를 들면, 컨트롤러(30)의 내부메모리 등에 미리 저장되어 있다. 또, 스루화상(TP)으로부터 최선프레임이 튀어나가 버리는 경우에, 수정된 차선프레임을 특정하기 위한 정보(예를 들면, 스루화상 상에 있어서의 구성점의 좌표를 산출하는 조건식이나 맵 등)에 대해서도, 상술한 내부메모리 등에 미리 저장되어 있다. 이로써, 표시제어부(302)는, 당해 내부메모리 내의 해당하는 정보를 참조함으로써, 당해 정보로 특정되는 최선프레임이나 차선프레임을 스루화상(TP)상에 중첩하여 표시시킬 수 있다.

또, 표시제어부(302)에 의하여 스루화상에 중첩하여 표시되는 프레임(예를 들면, 프레임(FR1~FR3))의 색은, 예를 들면, 지면 등의 배경에 대하여, 오퍼레이터 등이 인식하기 쉬운 색이면, 임의여도 된다. 또, 프레임(FR1)의 색은, 각종 조건에 따라, 변화해도 된다. 예를 들면, 프레임(FR1)의 색은, 검지부(301)에 의하여 검지된 감시대상의 쇼벨(500)에 대한 상대위치에 따라, 변화해도 된다. 구체적으로는, 프레임(FR1)의 색은, 상대적으로 쇼벨(500)에 가까운 감시대상의 경우, 색온도가 낮은 색(예를 들면, 빨강)으로 하고, 상대적으로 쇼벨(500)로부터 먼 감시대상의 경우, 색온도가 높은 색(예를 들면, 파랑)으로 하면 된다. 이로써, 주변감시장치(100)는, 색의 상이에 의하여, 오퍼레이터 등에게, 쇼벨(500)과의 위치관계(접근정도)를 파악시킬 수 있다.

또, 검지부(301)는, 당연히, 카메라(40B, 40L, 40R) 중 선택카메라 이외의 카메라의 촬상화상에 근거하여, 감시대상을 검지하는 처리를 행한다. 그 때문에, 예를 들면, 경보출력부(303)는, 검지부(301)에 의하여, 카메라(40B, 40L, 40R) 중 선택카메라 이외의 카메라로부터 감시대상이 검지된 경우, 표시제어부(302)를 통하여, 표시장치(50)의 표시내용을, 자동적으로, 감시대상이 검지된 촬상화상에 대응하는 카메라의 스루화상으로 전환해도 된다.

계속해서, 도 16d는, 표시장치(50)에 감시용 화상(MP)이 표시되어 있는 상황에서, 감시대상(작업자(W4))이 검지된 경우의 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상(MP)의 일례를 나타내는 도이다.

도 16d에 나타내는 바와 같이, 본 예의 감시용 화상(MP)에 있어서의 주변화상(EP)의 쇼벨(500)의 후방에 상당하는 부분(즉, 합성화상에 있어서의 카메라(40B)의 촬상화상에 대응하는 부분)에는, 쇼벨(500)의 주변(후방)에서 작업하는 작업자(W4)가 비치고 있다(포함된다).

작업자(W4)는, 도 16a의 작업자(W1) 등의 경우와 동일하게, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하고, 또한, 높이방향에서, 소정 범위(HR1) 내에 존재한다. 그 때문에, 검지부(301)는, 당해 작업자(W3)를 검지하고, 경보출력부(303)는, 표시제어부(302)를 통하여, 표시장치(50)에 표시되는 감시용 화상(MP) 내의 주변화상(EP)에 포함되는 작업자(W4)를 강조시키는 마커(프레임(FR4))를 중첩하여 표시시킨다.

구체적으로는, 프레임(FR4)은, 주변화상(EP)상의 작업자(W4)가 차지하는 부분보다 충분히 작은 사각형(본 예에서는, 표시부(50A)의 세로방향 및 가로방향을 따라 네 변이 구성되는 정사각형)에 의하여 구성된다. 보다 구체적으로는, 프레임(FR4)은, 주변화상(EP) 내의 작업자(W4)의 발밑위치를 둘러싸는 양태로, 감시용 화상(MP)에 있어서의 주변화상(EP)상에 중첩하여 표시된다. 합성화상인 주변화상(EP)상에 있어서의 감시대상의 형상은, 실공간에 있어서의 감시대상의 형상에 대하여, 왜곡이 매우 커지는 경향이 있어, 스루화상(TP)의 경우와 같이, 감시대상을 둘러싸는 프레임을 표시시키면, 오히려, 감시대상을 파악하기 어려워질 가능성이 있기 때문이다.

[주변감시장치의 동작의 상세]

다음으로, 도 17, 도 18을 참조하여, 본 실시형태에 관한 주변감시장치(100)에 의한 동작의 상세를 설명한다. 구체적으로는, 주변감시장치(100)에 의한 감시대상의 검지에 근거하는 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한에 관한 처리(이하, "주변감시처리"라 칭함) 플로에 대하여 설명한다.

도 17은, 주변감시장치(100)에 의한 주변감시처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트에 의한 처리는, 예를 들면, 쇼벨이 기동되고 나서 정지할 때까지의 운전 중에 있어서, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한이 행해지지 않은 경우, 소정의 처리주기마다, 반복실행된다. 이하, 도 18의 플로차트에 의한 처리에 대해서도 동일하다.

스텝 S102에서, 검지부(301)는, 촬상장치(40)의 촬상화상에 근거하여, 촬상화상에 포함되는 감시대상을 인식하는 처리를 행한다.

스텝 S104에서, 검지부(301)는, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하는 감시대상이 인식되었는지 여부를 판정한다. 검지부(301)는, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하는 감시대상이 인식된 경우, 스텝 S106으로 진행하고, 그 이외의 경우, 스텝 S112로 진행한다.

스텝 S106에서, 검지부(301)는, 스텝 S104에서 인식된 감시대상이, 수평방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는지 여부를 판정한다. 검지부(301)는, 스텝 S104에서 인식된 감시대상이, 수평방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 경우, 스텝 S108로 진행하고, 그 이외의 경우, 스텝 S112로 진행한다.

다만, 스텝 S104, S106의 처리의 순서는, 반대여도 된다.

스텝 S108에서, 검지부(301)는, 인식한 감시대상을 검지대상이라고 판단한다. 그리고, 검지부(301)는, 당해 감시대상을 검지한 취지를 경보출력부(303) 및 동작제한부(304)에 당해 감시대상에 관한 정보(예를 들면, 수평방향 및 높이방향에 관한 위치정보 등)를 통지한다.

스텝 S110에서, 경보출력부(303)는, 표시장치(50)나 음성출력장치(52)를 통하여, 경보를 출력한다. 또, 아울러, 동작제한부(304)는, 게이트로크밸브(54)를 통하여, 쇼벨(500)의 동작제한을 행한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 이번 처리를 종료한다.

한편, 스텝 S112에서, 검지부(301)는, 검지의 대상이 되는 감시대상이 검지되지 않았다고 판단하고, 이번 처리를 종료한다.

예를 들면, 상술한 특허문헌 1 등에서는, 쇼벨 등의 작업기계의 주변의 감시대상영역(감시에어리어) 내에서 검지되는 감시대상의 모두가, 경보의 출력이나 동작의 제한의 대상이 될 가능성이 있다. 그 때문에, 실제상, 작업기계와, 검지된 감시대상이 접촉 등 할 가능성은 매우 낮은(예를 들면, 쇼벨의 작업면과 감시대상이 존재하는 평면의 사이에 큰 단차가 있는) 상황임에도 불구하고, 경보의 출력이나 쇼벨의 동작제한이 실행될 가능성이 있다. 즉, 불필요한 경보의 출력이나 쇼벨의 동작제한이 행해짐으로써, 쇼벨의 작업성을 저하시킬 가능성이 있다.

이에 대하여, 본 예에서는, 주변감시장치(100)는, 수평방향으로 규정되는 감시에어리어에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 감시대상을 검지한 경우에 한정하여, 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한이 행해진다. 이로써, 소정 범위(HR1)가 적절히 설정됨으로써, 쇼벨(500)이 감시대상과 접촉 등 할 가능성이 매우 낮은 것 같은 상황에서, 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한이 회피된다. 보다 구체적으로는, 예를 들면, 도 12a~도 12d에 나타낸 바와 같이, 쇼벨(500)의 작업면에 대하여, 단차나 경사를 통하여 인접하는 다른 작업면상에 감시대상이 존재하는 것 같은 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 단차나 경사의 대소의 정도 등에 따라서는, 쇼벨(500)이 단차나 경사를 넘어, 감시대상이 존재하는 작업면상까지 이동할 가능성이 매우 낮아지기 때문이다. 따라서, 주변감시장치(100)는, 불필요한 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한을 억제하여, 쇼벨(500)의 작업성의 저하를 억제할 수 있다.

다만, 검지부(301) 대신에, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304) 중 적어도 일방에 의하여, 감시대상이 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는지 여부가 판정되어도 된다. 이하, 도 18을 이용하여, 이 경우의 처리플로에 대하여 설명한다.

도 18은, 주변감시장치(100)에 의한 주변감시처리의 다른 예를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.

스텝 S202, S204의 처리는, 도 17의 스텝 S102, S104와 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.

스텝 S204에서, 검지부(301)는, 수평방향에서 감시에어리어 내에 존재하는 감시대상이 인식된 경우, 스텝 S206으로 진행한다.

스텝 S206의 처리는, 도 9의 스텝 S108과 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.

스텝 S208에서, 경보출력부(303) 및 동작제한부(304) 중 적어도 일방(이하, 편의적으로, "경보출력부(303) 등"이라 칭함)은, 검지부(301)에 의하여 검지된 감시대상이 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는지 여부를 판정한다. 경보출력부(303) 등은, 검지부(301)에 의하여 검지된 감시대상이 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 경우, 스텝 S210으로 진행하고, 그 이외의 경우, 이번 처리를 종료한다.

스텝 S210, S212의 처리는, 도 17의 스텝 S110, S112와 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.

이와 같이, 본 예에서는, 도 17의 일례의 경우와 동일하게, 수평방향으로 규정되는 감시에어리어에 있어서, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 감시대상을 검지한 경우에 한정하여, 경보의 출력이나 쇼벨(500)의 동작제한이 행해진다. 이로써, 도 17의 경우와 동일한 작용·효과를 나타낸다.

다만, 본 예에서는, 주변감시장치(100)는, 경보출력부(303)와 동작제한부(304)의 쌍방을 포함하지만, 상술한 일례의 경우와 동일하게, 어느 일방만 포함해도 된다. 즉, 주변감시장치(100)는, 수평방향의 감시에어리어 내에서 소정 범위(HR1) 내의 감시대상을 검지한 경우에, 경보의 출력 및 쇼벨(500)의 동작제한 중 어느 일방만을 행하는 양태여도 된다.

또, 본 예에서는, 수평방향에서 감시에어리어에 존재하고, 또한, 높이방향에서 소정 범위(HR1) 내에 존재하는 감시대상이 검지된 경우에, 도 16a~도 16d에 나타내는 내용이 표시장치(50)에 표시되지만, 당해 양태에는 한정되지 않는다. 구체적으로는, 감시대상의 높이방향의 위치에 상관없이, 수평방향에서 감시에어리어에 존재하는 감시대상이 검지되는 경우(예를 들면, 상술한 주변감시시스템(1000)의 일례에 포함되는 주변감시장치(100))에 대해서도, 도 16a~도 16d에 나타내는 내용이 표시장치(50)에 표시되어도 된다.

또, 본 예에서는, 쇼벨(500)의 작업평면(기준면)과는 다른 높이의 단차면에 존재하는 감시대상이나, 쇼벨(500)의 작업평면과 다른 경사각을 갖는 평면에 존재하는 감시대상을 경보나 동작제한의 대상으로부터 제외하지만, 당연히, 그 이외의 이유에 의하여, 쇼벨(500)의 높이방향에 있어서, 소정 범위(HR1)를 벗어나는 위치에 존재하는 감시대상에 대해서도, 경보나 동작제한의 대상으로부터 제외해도 된다. 즉, 소정 범위(HR1)는, 쇼벨(500)의 작업평면에 대한 단차나 경사 이외의 이유에 의한, 쇼벨(500)과 감시대상의 사이의 높이방향에서의 어긋남도 고려된 뒤에 규정되어도 된다.

또, 본 예에서는, 주변감시장치(100)가 주변감시시스템(1000)에 포함되지만, 주변감시장치(100)는, 주변감시시스템(1000)(외부장치(600))을 전제로 하지 않고, 단독으로(즉, 스탠드 얼론의 상태로), 상술한 동작을 행해도 된다.

또, 본 예에 관한 주변감시장치(100)에 대하여, 이하를 개시한다.

(1)

쇼벨의 주변의 소정의 감시대상을 검지하는 검지부와,

상기 검지부에 의하여, 상기 쇼벨의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 경보를 출력하거나, 또는 상기 쇼벨의 동작제한을 행하는 제어부를 구비하는,

주변감시장치.

(2)

상기 제어부는, 상기 검지부에 의하여, 상기 쇼벨의 높이방향에서, 상기 쇼벨의 특정의 높이에 대응하는 기준위치에 대하여, 상기 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 상기 경보를 출력하거나, 또는 상기 쇼벨의 동작제한을 행하는,

(1)에 기재된 주변감시장치.

(3)

상기 쇼벨의 주변의 상기 감시대상의 위치에 관한 검출정보를 취득 가능한 센서를 더 구비하고,

상기 검지부는, 상기 센서의 검출정보에 근거하여, 상기 쇼벨의 높이방향에서의 상기 감시대상이 존재하는 위치를 판정하는,

(1) 또는 (2)에 기재된 주변감시장치.

(4)

상기 센서는, 단안카메라, 스테레오카메라, 라이더, 또는 레이더를 포함하는,

(3)에 기재된 주변감시장치.

(5)

상기 쇼벨의 작업현장의 정보화시공에 관한 지형정보를 취득하는 지형정보취득부와,

상기 쇼벨의 상기 작업현장에 있어서의 위치정보를 취득하는 위치정보취득부를 더 구비하고,

상기 검지부는, 상기 지형정보와 상기 위치정보에 근거하여, 상기 쇼벨의 높이방향에서의 상기 감시대상이 존재하는 위치를 판정하는,

(1) 또는 (2)에 기재된 주변감시장치.

(6)

상기 검지부는, 상기 단안카메라에 의하여 촬상된 상기 쇼벨의 주변의 촬상화상에 상기 감시대상이 포함되는 경우, 상기 촬상화상 상의 상기 감시대상이 보이는 형태가 미리 규정되는 제2 범위 내에 있을 때에, 상기 감시대상이, 상기 쇼벨의 높이방향에서, 상기 제1 범위 내에 존재한다고 판정하는,

(4)에 기재된 주변감시장치.

(7)

상기 검지부는, 상기 촬상화상 상에 있어서의 상기 감시대상의 상기 쇼벨의 높이방향에서의 소정의 기준위치에 대한 어긋남양, 또는 상기 촬상화상 상에 있어서의 상기 감시대상의 상기 쇼벨의 높이방향에 대응하는 치수가, 상기 쇼벨에서 본 상기 감시대상의 원근의 정도에 따라 미리 규정되는 상기 제2 범위 내일 때에, 상기 감시대상이, 상기 쇼벨의 높이방향에서, 상기 제1 범위 내에 존재한다고 판정하는,

(6)에 기재된 주변감시장치.

(8)

상기 단안카메라에 의하여 촬상된 상기 쇼벨의 주변의 촬상화상을 표시하는 표시장치를 더 구비하고,

상기 제어부는, 상기 검지부에 의하여, 상기 쇼벨의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상 상에, 상기 단안카메라에 의한 상의 왜곡의 경향에 맞추어, 상기 감시대상을 둘러싸는 프레임을 중첩하여 표시시키는,

(4), (6), 또는 (7)에 기재된 주변감시장치.

(9)

상기 제어부는, 상기 단안카메라에 의한 상의 왜곡의 경향에 맞추어 그 형상이 미리 규정되는 상기 프레임이, 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상의 밖으로 튀어나가는 경우, 상기 촬상화상 내에 들어가도록 변형된 상기 프레임을 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상 상에 중첩하여 표시시키는,

청구항 (8)에 기재된 주변감시장치.

(10)

촬상범위가 서로 다른 복수의 상기 단안카메라와,

상기 복수의 상기 단안카메라의 각각의 촬상화상에 근거하여 생성되는, 쇼벨의 주변의 상황을 나타내는 합성화상을 표시시키는 표시장치를 더 구비하고,

상기 제어부는, 상기 표시장치에 표시되는 상기 합성화상 상의 상기 감시대상이 포함되는 부분에, 상기 합성화상 상의 상기 촬상화상보다 작고, 또한, 상기 합성화상 상의 위치에 상관없이, 동일한 크기의 마커를, 중첩하여 표시시키는,

(4), (6), 또는 (7)에 기재된 주변감시장치.

이상, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 이러한 특정의 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.

마지막으로, 본원은, 2017년 12월 4일에 출원한 일본 특허출원 2017-232908호, 및 2018년 1월 25일에 출원한 일본 특허출원 2018-010872호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 이들 일본 특허출원의 모든 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.

30 컨트롤러
40 촬상장치
40B, 40L, 40R 카메라(센서)
42 라이더(센서)
50 표시장치(오퍼레이터통지부)
52 음성출력장치(오퍼레이터통지부)
54 게이트로크밸브
60 해제스위치(해제의사입력부)
62 감시기능 ON/OFF 스위치
64 표시내용전환스위치
70 확인동작상태검지부
72 통신기기(취득부, 외부통지부, 지형정보취득부)
74 외부알림장치(외부통지부)
80 GPS모듈(위치정보취득부)
100 주변감시장치
301 검지부
302 표시제어부
303 경보출력부(제어부)
304 동작제한부(제어부)
305 해제의뢰통지부
306 주변상황정보송신부
307 판정부(취득부)
500 쇼벨
600 외부장치
610 통신기기
620 정보처리부
630 표시부(제1 통지부, 제2 통지부)
640 음성출력부(제1 통지부, 제2 통지부)
650 조작부(해제허가조작부)
700 관리단말(외부장치, 정보처리단말, 단말)
750 해제장치(외부장치, 정보처리장치)
800 관리단말(외부장치, 정보처리단말, 단말)
900 관리서버(외부장치, 정보처리장치)
1000 주변감시시스템
6201 쇼벨상황통지부
6202 주변상황정보취득부
6203 해제허가조작접수부
6204 판정부
6205 해제허가통지부

Claims

작업기계의 주변의 소정의 감시대상을 검지하는 검지부와,
상기 검지부에 의하여, 상기 작업기계의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 경보를 출력하거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한을 행하는 제어부를 구비하는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 감시대상이, 상기 작업기계가 위치하는 기준면에 대하여, 상기 제1 범위를 넘어 상기 높이가 다른 단차면에 존재하고 있는 경우, 또는 상기 기준면과 다른 경사각을 갖는 경사면에 있어서의 상기 기준면으로부터 상기 높이방향에서 상기 제1 범위를 넘은 위치에 존재하고 있는 경우여도, 상기 경보를 출력하지 않고, 또한, 상기 동작제한을 행하지 않는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 검지부는, 검지 범위 내에 있어서, 상기 작업기계의 높이방향에서 상기 제1 범위 외에 상기 감시대상이 존재하고 있는 경우여도, 상기 감시대상을 검지하지 않는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 검지부에 의하여, 상기 작업기계의 높이방향에서, 상기 작업기계의 특정의 높이에 대응하는 기준위치에 대하여, 상기 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우만, 상기 경보를 출력하거나, 또는 상기 작업기계의 동작제한을 행하는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 작업기계의 주변의 상기 감시대상의 위치에 관한 검출정보를 취득 가능한 센서를 더 구비하고,
상기 검지부는, 상기 센서의 검출정보에 근거하여, 상기 작업기계의 높이방향에서의 상기 감시대상이 존재하는 위치를 판정하는, 주변감시장치.
제5항에 있어서,
상기 센서는, 단안카메라, 스테레오카메라, 라이더, 또는 레이더를 포함하는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 작업기계의 작업현장의 정보화시공에 관한 지형정보를 취득하는 지형정보취득부와,
상기 작업기계의 상기 작업현장에 있어서의 위치정보를 취득하는 위치정보취득부를 더 구비하고,
상기 검지부는, 상기 지형정보와 상기 위치정보에 근거하여, 상기 작업기계의 높이방향에서의 상기 감시대상이 존재하는 위치를 판정하는, 주변감시장치.
제6항에 있어서,
상기 검지부는, 상기 단안카메라에 의하여 촬상된 상기 작업기계의 주변의 촬상화상에 상기 감시대상이 포함되는 경우, 상기 촬상화상 상의 상기 감시대상의 보이는 형태가 미리 규정되는 제2 범위 내에 있을 때에, 상기 감시대상이, 상기 작업기계의 높이방향에서, 상기 제1 범위 내에 존재한다고 판정하는, 주변감시장치.
제8항에 있어서,
상기 검지부는, 상기 촬상화상 상에 있어서의 상기 감시대상의 상기 작업기계의 높이방향에서의 소정의 기준위치에 대한 어긋남양, 또는 상기 촬상화상 상에 있어서의 상기 감시대상의 상기 작업기계의 높이방향에 대응하는 치수가, 상기 작업기계에서 본 상기 감시대상의 원근의 정도에 따라 미리 규정되는 상기 제2 범위 내일 때에, 상기 감시대상이, 상기 작업기계의 높이방향에서, 상기 제1 범위 내에 존재한다고 판정하는, 주변감시장치.
제6항에 있어서,
상기 단안카메라에 의하여 촬상된 상기 작업기계의 주변의 촬상화상을 표시하는 표시장치를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 검지부에 의하여, 상기 작업기계의 높이방향에서 소정의 제1 범위 내에 존재하는 상기 감시대상이 검지된 경우에, 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상 상에, 상기 단안카메라에 의한 상의 왜곡의 경향에 맞추어, 상기 감시대상을 둘러싸는 프레임을 중첩하여 표시시키는, 주변감시장치.
제10항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 단안카메라에 의한 상의 왜곡의 경향에 맞추어 그 형상이 미리 규정되는 상기 프레임이, 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상의 밖으로 튀어나가는 경우, 상기 촬상화상 내에 들어가도록 변형된 상기 프레임을, 상기 표시장치에 표시되는 상기 촬상화상 상에 중첩하여 표시시키는, 주변감시장치.
제6항에 있어서,
촬상범위가 서로 다른 복수의 상기 단안카메라와,
상기 복수의 상기 단안카메라의 각각의 촬상화상에 근거하여 생성되는, 작업기계의 주변의 상황을 나타내는 합성화상을 표시시키는 표시장치를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 표시장치에 표시되는 상기 합성화상 상의 상기 감시대상이 포함되는 부분에, 상기 합성화상 상의 상기 촬상화상보다 작고, 또한, 상기 합성화상 상의 위치에 상관없이, 동일한 크기의 마커를, 중첩하여 표시시키는, 주변감시장치.
제1항에 있어서,
상기 작업기계의 외부에 있어서의 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제에 관한 정보를 취득하는 취득부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 취득부에 의한 상기 정보의 취득에 근거하여, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는, 주변감시장치.
제13항에 있어서,
상기 취득부는, 소정의 외부장치로부터 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는 취지의 통지를 취득하고,
상기 제어부는, 상기 취득부에 의한 상기 통지의 취득에 근거하여, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는, 주변감시장치.
제13항에 있어서,
오퍼레이터에게 통지를 행하는 오퍼레이터 통지부를 더 구비하고,
상기 취득부는, 소정의 외부장치로부터 상기 작업기계의 주위확인에 관한 정보를 취득하며,
상기 오퍼레이터 통지부는, 상기 취득부에 의하여 상기 작업기계의 주위확인에 관한 정보가 취득된 경우에, 상기 정보의 내용을 오퍼레이터에게 통지하는, 주변감시장치.
제14항에 있어서,
상기 작업기계의 외부를 향하여 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지하는 외부통지부를 더 구비하는, 주변감시장치.
제16항에 있어서,
오퍼레이터의 의사로 상기 외부통지부에 의한 통지를 행하게 하는 외부통지의사입력부를 더 구비하는, 주변감시장치.
제16항에 있어서,
상기 외부통지부는, 상기 외부장치, 또는 상기 외부장치의 이용자의 메일주소 혹은 소정의 소셜 네트워킹 서비스의 어카운트에 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지를 송신하는, 주변감시장치.
제16항에 있어서,
상기 외부통지부는, 시각적인 방법, 촉각적인 방법, 또는 청각적인 방법에 의하여, 상기 작업기계의 주변에 있는 사람에게 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지를 통지하는, 주변감시장치.
제14항에 있어서,
상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 외부장치에 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지를 송신하는 해제의뢰통지부를 더 구비하는, 주변감시장치.
제20항에 있어서,
오퍼레이터의 의사로 상기 해제의뢰통지부에 의한 해제의뢰의 통지를 행하게 하는 해제의뢰의사입력부를 더 구비하는, 주변감시장치.
제13항에 있어서,
상기 작업기계의 주변을 촬상하는 촬상장치를 더 구비하고,
상기 취득부는, 상기 촬상장치 중에서, 소정의 포즈 또는 제스처를 하고 있는, 상기 작업기계의 주변에 존재하는 소정의 사람을 포함하는 촬상화상을 취득하며,
상기 제어부는, 상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 취득부에 의한 상기 포즈 또는 상기 제스처를 하고 있는 상기 사람을 포함하는 촬상화상의 취득에 근거하여, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는, 주변감시장치.
제13항에 있어서,
오퍼레이터에 의하여 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제할 의사가 입력되는 해제의사입력부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 경보 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 취득부에 의하여 상기 정보가 취득되고, 또한, 상기 해제의사입력부에 대하여 상기 의사가 입력된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는, 주변감시장치.
제23항에 있어서,
상기 해제의사입력부에 대한 상기 의사의 입력은, 상기 취득부에 의하여 상기 작업기계의 외부에서 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제가 허가된 취지의 정보가 취득된 경우에 유효로 되고,
상기 제어부는, 상기 해제의사입력부에 대한 유효인 상기 의사의 입력이 있었던 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한을 해제하는, 주변감시장치.
작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계 또는 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치와 통신 가능한 정보처리단말로서,
상기 작업기계에 대하여, 상기 작업기계에서 출력되는 경보 또는 상기 작업기계에서 행해지는 동작제한의 해제에 관한 통지를 행하는 해제허가통지부를 구비하는, 정보처리단말.
제25항에 있어서,
상기 작업기계의 주변의 소정 범위에서 소정의 감시대상이 검지되어, 상기 작업기계에서 상기 경보가 출력되고 있거나, 또는 상기 작업기계의 상기 동작제한이 행해지고 있는 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하는 판정부를 더 구비하고,
상기 해제허가통지부는, 상기 판정부에 의하여 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제가 허가된 경우, 상기 작업기계에 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가에 관한 정보를 송신하는, 정보처리단말.
제26항에 있어서,
상기 작업기계의 주변의 상황에 관한 정보를 취득하는 주변상황정보취득부를 더 구비하고,
상기 판정부는, 상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득되는 정보에 근거하여, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는, 정보처리단말.
제26항에 있어서,
상기 작업기계의 오퍼레이터가 상기 작업기계의 주위를 확인한 것을 나타내는 정보를 취득하는 취득부를 더 구비하고,
상기 판정부는, 상기 취득부에 의하여 오퍼레이터가 상기 작업기계의 주위를 확인한 것을 나타내는 정보가 취득된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는, 정보처리단말.
제27항에 있어서,
상기 판정부는, 상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득된 정보에 근거하여, 상기 작업기계의 상기 소정 범위 내에 상기 감시대상이 없다고 확인한 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는, 정보처리단말.
제26항에 있어서,
상기 정보처리단말의 이용자가 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는 조작을 행하는 해제허가조작부를 더 구비하고,
상기 판정부는, 상기 해제허가조작부가 조작된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제를 허가하는, 정보처리단말.
제30항에 있어서,
상기 작업기계로부터 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지, 또는 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지가 수신된 경우에, 상기 정보처리단말의 이용자에게 그 취지를 통지하는 제1 통지부를 더 구비하는, 정보처리단말.
제30항에 있어서,
상기 작업기계의 주변의 상황에 관한 정보를 취득하는 주변상황정보취득부와,
상기 주변상황정보취득부에 의하여 취득된 정보의 내용을 상기 정보처리장치의 이용자에게 통지하는 제2 통지부를 더 구비하는, 정보처리단말.
제26항에 있어서,
상기 판정부는, 상기 작업기계로부터 상기 경보의 출력 또는 상기 동작제한이 행해지고 있는 취지의 통지, 또는 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의뢰의 통지가 수신된 경우에, 상기 경보 또는 상기 동작제한의 해제의 허가 여부를 판정하는, 정보처리단말.
제25항에 있어서,
상기 작업기계가 작업하는 작업현장의 소정의 작업원이 휴대하는 단말, 상기 작업현장의 소정의 사무소에 마련되는 단말인, 정보처리단말.
작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치로서,
상기 작업기계에 대하여, 상기 작업기계에서 출력되는 경보 또는 상기 작업기계에서 행해지는 동작제한의 해제에 관한 통지를 행하는 해제허가통지부를 구비하는, 정보처리장치.
작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계, 혹은 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치와 통신 가능한 정보처리단말, 또는 상기 작업기계의 외부에 마련되며, 상기 작업기계와 통신 가능한 정보처리장치에,
상기 작업기계에 대하여, 상기 작업기계에서 출력되는 경보 또는 상기 작업기계에서 행해지는 동작제한의 해제의 허가에 관한 정보를 송신하는 해제허가통지스텝을 실행시키는, 정보처리프로그램.