WO2020066475A1 - 作業機械情報表示システム - Google Patents

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WO2020066475A1
WO2020066475A1 PCT/JP2019/034399 JP2019034399W WO2020066475A1 WO 2020066475 A1 WO2020066475 A1 WO 2020066475A1 JP 2019034399 W JP2019034399 W JP 2019034399W WO 2020066475 A1 WO2020066475 A1 WO 2020066475A1
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WO
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work machine
attention area
terminal device
information
display system
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/034399
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English (en)
French (fr)
Inventor
佑介 上村
山▲崎▼　洋一郎
Original Assignee
コベルコ建機株式会社
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Publication date
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Priority to US17/275,858 priority patent/US20220043617A1/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2054—Fleet management
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
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    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling the whole image or part thereof
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission

Definitions

  • the present invention relates to a work machine information display system that displays work machine information.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for displaying information on a work machine.
  • the turning trajectory of the attachment is drawn on the ground by a laser beam (see FIG. 9 and the like in the document).
  • an object of the present invention is to provide a work machine information display system in which a worker around the work machine can easily acquire information on the work machine, and equipment required to be provided on the work machine can be made smaller than before.
  • a work machine information display system displays work machine information.
  • the work machine information display system includes a work machine information acquisition unit, a terminal device, and a calculation unit.
  • the work machine information acquisition unit acquires information on the work machine, including position information on the work machine.
  • the terminal device is carried by a worker around the work machine, can display information, and includes a terminal device information acquisition unit.
  • the terminal device information acquisition unit acquires position information and azimuth information of the terminal device.
  • the operation unit is based on the position information of the work machine acquired by the work machine information acquisition unit, and the position information and the orientation information of the terminal device acquired by the terminal device information acquisition unit, based on the state of the work machine. Status information on the terminal device.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a work machine information display system 1.
  • FIG. 2 is a diagram showing a display of a terminal device 60 shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 3 in a case where the terminal device 60 shown in FIG. 1 exists inside the attention area A shown in FIG. 3.
  • FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 3 when there are a plurality of work machines 10 shown in FIG. 3.
  • FIG. 6 is a diagram when the display of the terminal device 60 shown in FIG. 5 is viewed from above.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an attention area A1 when an attention area A1 is set based on a parameter related to turning of the work machine 10 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 7B is a diagram corresponding to FIG. 7A when the attention area A1 is set wider than the state shown in FIG. 7A.
  • 7B is a graph illustrating a relationship between a parameter related to the turning of the upper turning body 23 illustrated in FIG. 7A and a width of the attention area A1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a caution region A2 when a caution region A2 is set based on parameters related to traveling of the work machine 10 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 8B is a diagram corresponding to FIG. 8A when the attention area A2 is set wider than the state shown in FIG.
  • FIG. 8A It is a graph which shows the relationship between the parameter regarding the driving
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the attention area A3 when the attention area A3 is set based on the operation amount or the speed of the attachment 30 illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 9B is a diagram corresponding to FIG. 9A when the attention area A3 is set wider than the state shown in FIG. 9A.
  • 9B is a graph illustrating a relationship between the operation amount or the operation speed of the attachment 30 illustrated in FIG. 9A and the width of the attention area A3.
  • FIG. 7B is a diagram corresponding to FIG.
  • FIG. 7A when the attention area A4 is set wider than the state shown in FIG. 7A.
  • 10B is a graph showing a relationship between the reach L4 of the attachment 30 shown in FIG. 10A and the width of the attention area A4.
  • 3 is a flowchart in a case where a calculation unit 90 illustrated in FIG. 2 sets an attention area A based on an operation amount of a work machine 10.
  • 3 is a flowchart in a case where a calculation unit 90 illustrated in FIG. 2 sets an attention area A based on an operation speed of a work machine 10.
  • 3 is a flowchart in a case where a calculation unit 90 shown in FIG. 2 changes display settings of a terminal device 60 according to conditions.
  • the work machine information display system 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 11C.
  • the work machine information display system 1 is a system that notifies (at least displays) information of the work machine 10 shown in FIG.
  • the work machine information display system 1 includes a work machine 10, a terminal device 60, and a calculation unit 90.
  • the working machine 10 is a machine that performs work, for example, a construction machine that performs construction work.
  • the work machine 10 may be, for example, a shovel, for example, a bulldozer.
  • the work machine 10 includes a machine body 20, an attachment 30, a work machine information acquisition unit 40 shown in FIG. 2, an operator output device 51, a work machine side transceiver 55, and a work machine side controller 57. Prepare.
  • the machine body 20 includes a lower traveling body 21 and an upper revolving superstructure 23 as shown in FIG.
  • the lower traveling body 21 causes the work machine 10 to travel.
  • the lower traveling body 21 is, for example, a crawler.
  • the upper revolving unit 23 is mounted on the lower traveling unit 21 and is rotatable with respect to the lower traveling unit 21.
  • the upper swing body 23 includes, for example, an operation room 23a.
  • An attachment 30 is attached to the upper swing body 23.
  • the attachment 30 is a device (work device) for performing various operations.
  • the attachment 30 is attached to the machine main body 20 so as to be movable with respect to the machine main body 20.
  • the attachment 30 is attached to the upper swing body 23, for example.
  • the attachment 30 includes a boom 31, an arm 33, and a bucket 35.
  • the boom 31 is rotatably attached to the upper swing body 23.
  • the arm 33 is rotatably attached to the boom 31.
  • the bucket 35 is rotatably attached to the arm 33.
  • the attachment 30 may include, for example, a dozer (not shown) (not shown).
  • Work machine information acquisition section 40 acquires information on work machine 10.
  • the work machine information acquisition unit 40 acquires the position information of the work machine 10, the azimuth information of the work machine 10, the operation amount information of the work machine 10, the speed information of the work machine 10, and the posture information of the attachment 30. I do.
  • the work machine information acquisition unit 40 may acquire only part of the information.
  • the work machine information acquisition unit 40 may acquire information on the state of the work machine 10 other than the above.
  • the work machine information acquisition unit 40 may acquire information on whether or not the operator is in contact with the operation unit 43a (see FIG. 2) for operating the work machine 10.
  • the information on whether or not the operator is in contact with the operation unit 43a is, for example, information on whether or not the operation lever is being held.
  • the work machine information acquisition unit 40 may acquire information indicating whether or not the operation of the operation unit 43a (see FIG. 2) is possible.
  • the information indicating whether or not the operation of the operation unit 43a is possible is, for example, information indicating whether or not a lever lock (not shown) is engaged (whether or not a bar that is a lever lock is raised).
  • the work machine information acquisition unit 40 includes a work machine position detection unit 41, a work machine direction detection unit 42, an operation amount detection unit 43, a speed detection unit 44, an attachment posture detection unit 45, , Is provided.
  • each component of the work machine information acquisition unit 40 will be described with reference to FIG.
  • the work machine position detecting unit 41 acquires the position information of the work machine 10 by detecting the position of the work machine 10 shown in FIG.
  • the work machine position detector 41 detects a position of the work machine 10 at a work site (such as a construction site) where the work machine 10 is used.
  • the work machine position detection unit 41 is, for example, a position sensor using a satellite positioning system.
  • the satellite positioning system is, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the work machine position detection unit 41 may be, for example, an optical surveying instrument.
  • the optical surveying instrument is, for example, an automatic tracking total station.
  • GNSS and automatic tracking total stations are generally used at construction sites and have high versatility. Therefore, the work machine information display system 1 can be easily introduced into a construction site.
  • the work machine direction detection unit 42 acquires the direction information of the work machine 10 by detecting the direction of the work machine 10.
  • the work machine direction detector 42 detects the direction of the lower traveling unit 21 and the direction of the upper revolving unit 23.
  • the work machine direction detection unit 42 may detect only one of the direction of the lower traveling unit 21 and the direction of the upper revolving unit 23.
  • the work machine direction detecting unit 42 is a direction sensor using, for example, a satellite positioning system.
  • the work machine direction detection unit 42 may be a direction sensor using an optical surveying device, or may be a direction sensor using geomagnetism.
  • the operation amount detection unit 43 obtains operation amount information of the work machine 10 by detecting the operation amount of the work machine 10.
  • the operation amount detection unit 43 may be provided in the operation room 23a of the work machine 10, or may be provided in a remote control unit (not shown) for remotely controlling the work machine 10.
  • the operation amounts detected by the operation amount detection unit 43 are a turning operation amount, a traveling operation amount, and an attachment operation amount.
  • the “turning operation amount” is an operation amount of an operation of turning the upper turning body 23 with respect to the lower traveling body 21.
  • the “traveling operation amount” is an operation amount of an operation for traveling the work machine 10 (for example, the lower traveling body 21).
  • the “attachment operation amount” is an operation amount of an operation for operating the attachment 30.
  • the attachment operation amount includes an operation of rotating the boom 31 with respect to the upper swing body 23 (boom operation), an operation of rotating the arm 33 with respect to the boom 31 (arm operation), and a bucket with respect to the arm 33.
  • boom operation an operation of rotating the boom 31 with respect to the upper swing body 23
  • arm operation an operation of rotating the arm 33 with respect to the boom 31
  • bucket operation an operation of rotating 35
  • bucket operation an operation of rotating 35
  • the operation amount detection unit 43 detects an operation of an operation unit 43a (for example, an operation lever, an operation pedal, or the like) for operating the work machine 10.
  • the operation amount detection unit 43 may detect the angle of the operation unit 43a (the angle of the operation lever, the angle of the operation pedal, and the like).
  • the operation amount detection unit 43 is a hydraulic pressure sensor that detects the pilot oil pressure.
  • the operation amount detection unit 43 is a voltage sensor or a current sensor that detects the electric signal.
  • the speed detector 44 acquires speed information of the work machine 10 by detecting the operation speed of the work machine 10. What detects the speed of the work machine 10 from the detection result of the operation amount of the work machine 10 is the operation amount detection unit 43, not the speed detection unit 44.
  • the speeds detected by the speed detection unit 44 are a turning speed ⁇ (see FIG. 7A), a traveling speed v2 (see FIG. 8A), and an attachment speed v3 (see FIG. 9A).
  • the speed detector 44 detects the turning speed ⁇ of the upper turning body 23 with respect to the ground (see FIG. 7A).
  • the speed detection unit 44 is, for example, a gyro sensor or a speed sensor using a satellite positioning system.
  • the speed detection unit 44 may detect the turning speed ⁇ of the upper turning body 23 with respect to the ground based on the turning speed of the lower turning body 21 with respect to the ground and the turning speed of the upper turning body 23 with respect to the lower running body 21. Good.
  • the speed detector 44 detects the traveling speed v2 of the work machine 10 with respect to the ground (see FIG. 8A).
  • the speed detection unit 44 may be, for example, a sensor (specifically, a rotary encoder or the like) for detecting the number of revolutions of a traveling motor (not shown) for driving the lower traveling body 21, and a speed sensor using a satellite positioning system. May be.
  • the speed detector 44 detects an attachment speed v3 (see FIG. 9A) that is an operation speed of the attachment 30 with respect to the machine body 20 (for example, the upper swing body 23).
  • the speed detecting unit 44 may detect, for example, the speed of the tip portion (for example, the bucket 35) of the attachment 30, or may detect the speed of each component (for example, the boom 31, the arm 33, and the bucket 35) of the attachment 30. You may.
  • the speed detection unit 44 may detect the attachment speed v3 by calculating the attachment speed v3 using the angles of the respective components of the attachment 30 detected by the attachment posture detection unit 45.
  • the attachment posture detection unit 45 acquires the posture information of the attachment 30 by detecting the posture of the attachment 30. Specifically, the attachment posture detection unit 45 detects the angle of the boom 31 with respect to the upper swing body 23, the angle of the arm 33 with respect to the boom 31, and the angle of the bucket 35 with respect to the arm 33.
  • the attachment posture detection unit 45 is, for example, an angle sensor (specifically, a potentiometer or the like) that detects each of the above angles.
  • the attachment posture detection unit 45 may detect the posture of the attachment 30 using, for example, an IMU (Inertial Measurement Unit).
  • the operator output device 51 is a device that is configured to be usable by the operator of the work machine 10 and performs output.
  • the output device 51 for the operator may be a display device for displaying or an output device different from the display device.
  • the output device other than the display is, for example, a speaker that outputs sound or a vibrator that vibrates.
  • the operator output device 51 is arranged, for example, in the operation room 23a.
  • the work machine-side transceiver 55 transmits and receives information as shown in FIG.
  • the work machine-side transceiver 55 transmits (uploads) the information acquired by the work machine information acquisition unit 40 to the calculation unit 90.
  • the work machine-side transceiver 55 receives the information transmitted from the arithmetic unit 90.
  • the work machine-side controller 57 inputs and outputs signals (information).
  • the information acquired by the work machine information acquisition unit 40 is input to the work machine side controller 57.
  • the work machine-side controller 57 inputs and outputs signals to and from the work machine-side transceiver 55.
  • the work machine-side controller 57 outputs information to the operator output device 51.
  • the work machine-side controller 57 controls notification (display and the like) to the operator output device 51.
  • the operation of the work machine 10 shown in FIG. 1 is performed by a remote operation unit (not shown) outside the work machine 10 instead of the operation room 23a.
  • a part of the work machine information acquisition unit 40 shown in FIG. 2 may be provided in the remote operation unit or may be provided in the work machine 10 shown in FIG.
  • the output device for operator 51 may be provided in the remote operation unit.
  • the work machine-side controller 57 and the work machine-side transceiver 55 shown in FIG. 2 may be provided in the work machine 10 and the remote operation unit.
  • the remote operation unit is not described as a component of the work machine 10 here, the remote operation unit may be a component of the work machine 10.
  • the terminal device 60 is a device carried by workers around the work machine 10 as shown in FIG.
  • a worker around the work machine 10 carrying the terminal device 60 is referred to as a surrounding worker W.
  • the surrounding workers W may be plural. In this case, a plurality of terminal devices 60 may be provided corresponding to each of the surrounding workers W.
  • the terminal device 60 is a device that outputs to the surrounding workers W.
  • the terminal device 60 may perform at least a display and perform an output other than the display (sound, vibration, or the like).
  • the terminal device 60 includes a terminal device information acquisition unit 70, a display unit 81, a display switching unit 82, a terminal device-side transceiver 85, and a terminal device-side controller 87.
  • the terminal device information acquisition unit 70 acquires information on the terminal device 60.
  • the terminal device information acquisition unit 70 acquires the position information and the azimuth information of the terminal device 60.
  • the terminal device information acquisition unit 70 may acquire information on the state of the terminal device 60 other than the above.
  • the terminal device information acquisition unit 70 includes a terminal device position detection unit 71 and a terminal device direction detection unit 72.
  • the terminal device position detection unit 71 acquires the position information of the terminal device 60 by detecting the position of the terminal device 60.
  • the terminal device position detection unit 71 detects the position of the terminal device 60 at a work site where the work machine 10 shown in FIG. 1 is used.
  • the terminal device position detection unit 71 illustrated in FIG. 2 may be, for example, a position sensor that detects the position of the terminal device 60 using a satellite positioning system, or may be a position sensor that uses an optical surveying instrument. .
  • the terminal device direction detection unit 72 acquires the direction information of the terminal device 60 by detecting the direction of the terminal device 60.
  • the terminal device direction detection unit 72 may be, for example, a position sensor using a satellite positioning system, a position sensor using an optical surveying instrument, or a position sensor using terrestrial magnetism.
  • the display unit 81 displays information.
  • the display section 81 may be of a light transmission type or not.
  • the terminal device 60 when the display unit 81 is of a light transmission type, the terminal device 60 is, for example, a glasses-type device worn by the surrounding worker W, and specifically, AR (Augmented Reality: Augmented Reality). ) Glass etc.
  • the terminal device 60 When the display unit 81 is not the light transmission type, the terminal device 60 is, for example, a smartphone or a tablet terminal of the surrounding worker W.
  • the terminal device 60 may include a camera 60c (see FIG. 2).
  • the display switching unit 82 switches the mode relating to the display of the terminal device 60 shown in FIG. 2 (described later).
  • the terminal-side transceiver 85 transmits and receives information.
  • the terminal device-side transceiver 85 transmits (uploads) the information obtained by the terminal device information obtaining unit 70 to the arithmetic unit 90.
  • the terminal device-side transceiver 85 receives the information transmitted from the arithmetic unit 90.
  • the terminal device-side controller 87 inputs and outputs signals (information). Information acquired by the terminal device information acquisition unit 70 is input to the terminal device-side controller 87. The terminal-side controller 87 inputs and outputs signals to and from the terminal-side transceiver 85. The terminal device-side controller 87 outputs information to the display unit 81 and controls display on the display unit 81. The terminal device-side controller 87 may control output (such as sound) other than display, which is an output of the terminal device 60.
  • the calculation unit 90 performs input / output and calculation of information.
  • the operation unit 90 receives the information acquired by the work machine information acquisition unit 40 and the terminal device information acquisition unit 70.
  • the operation unit 90 performs an operation based on the input information.
  • the operation unit 90 generates information to be output to the terminal device 60.
  • the arithmetic unit 90 generates information to be output to the operator output device 51.
  • the calculation unit 90 may be provided outside the work machine 10 and outside the terminal device 60 (such as a server). At least a part of the calculation unit 90 may be arranged in at least one of the inside of the work machine 10 and the inside of the terminal device 60.
  • the work machine information display system 1 may be configured as a cloud computing in which a plurality of computers cooperate.
  • the work machine information display system 1 is configured to operate as follows. In the work machine information display system 1, information is obtained and transmitted / received as follows.
  • the work machine information acquisition unit 40 shown in FIG. 2 acquires information (such as position information and azimuth information) of the work machine 10.
  • the information acquired by the work machine information acquisition unit 40 is transmitted (uploaded) to the calculation unit 90 by the work machine-side transceiver 55.
  • information on each of the work machines 10 is transmitted to the arithmetic unit 90.
  • the terminal device information acquisition unit 70 acquires information (position information, direction information, and the like) of the terminal device 60.
  • the information acquired by the terminal device information acquisition unit 70 is transmitted (uploaded) to the calculation unit 90 by the terminal device-side transceiver 85.
  • the terminal device-side transceiver 85 When there are a plurality of terminal devices 60, information on each of the terminal devices 60 is transmitted to the calculation unit 90.
  • the operation unit 90 receives the information of each of the work machine 10 and the terminal device 60. For example, information of each of the plurality of work machines 10 and the plurality of terminal devices 60 is shared by the arithmetic unit 90.
  • the calculation unit 90 generates (calculates) information to be output (including display) by the terminal device 60 and information to be output (for example, displayed) by the operator output device 51 based on the received information.
  • the calculation unit 90 performs the work based on the position information of the work machine 10 acquired by the work machine information acquisition unit 40 and the position information and the direction information of the terminal device 60 acquired by the terminal device information acquisition unit 70. Generate state information regarding the state of the machine 10.
  • the terminal-side transceiver 85 receives the state information generated by the calculation unit 90. Then, the terminal device 60 (the display unit 81) performs an output based on the received state information. In addition, the work machine-side transceiver 55 receives the state information generated by the calculation unit 90. Then, the operator output device 51 performs output based on the received state information.
  • the outline of the display by the terminal device 60 shown in FIG. 1 is as follows.
  • the terminal device 60 displays the state information of the work machine 10 based on the position information and the azimuth information of the terminal device 60 and the position information of the work machine 10.
  • the calculation unit 90 acquires a parameter indicating the degree of attention from the state information of the work machine 10 and determines display information to be displayed on the terminal device 60 based on the parameter indicating the degree of attention.
  • the parameter indicating the degree of attention is set in the calculation unit 90 based on the necessity of the attention of the surrounding worker W, and is set in the calculation unit 90 in advance, for example.
  • the parameter indicating the degree of attention includes an attention area A.
  • the calculation unit 90 determines information to be displayed on the terminal device 60 based on the attention area A (see FIG. 3).
  • the attention area A is an area that is set in the calculation unit 90 as an area where the surrounding worker W needs attention.
  • the attention area A is an area around the work machine 10. For example, as shown in FIG. 3, only one attention area A may be set for one work machine 10 (one step), or a plurality of attention areas A may be set for one work machine 10 (a plurality of steps).
  • the one-stage attention area A will be described.
  • the attention area A may be set over the entire outer circumference of the work machine 10 (see FIG. 6), and may be, for example, a columnar shape.
  • the attention area A may not be set over the entire outer circumference of the work machine 10 (see FIG. 7A and the like).
  • the terminal device 60 displays the attention area A. More specifically, the display unit 81 of the terminal device 60 displays (projects) a video in which information (coordinates) of the attention area A is visualized. A video in which information (coordinates) of the attention area A is visualized is simply referred to as “attention area A”.
  • the terminal device 60 displays the attention area A using an AR (Augmented Reality) function. Specific examples are the following [Example A1] and [Example A2].
  • Example A1 When the display unit 81 is of a light transmission type, the terminal device 60 can be viewed by the surrounding worker W (see FIG. 1; the same applies to the following surrounding worker W) via the terminal device 60 (display unit 81).
  • the attention area A is displayed (superimposed display) so that the attention area A is superimposed on the foreground.
  • the surrounding worker W can see the real image of the work site and the image of the attention area A.
  • the surrounding worker W can see a real image of the work machine 10 and an image of the attention area A corresponding to the work machine 10.
  • FIG. 1 When the display unit 81 is of a light transmission type, the terminal device 60 can be viewed by the surrounding worker W (see FIG. 1; the same applies to the following surrounding worker W) via the terminal device 60 (display unit 81).
  • the attention area A is displayed (superimposed display) so that the attention area A is superimposed on the foreground.
  • the surrounding worker W can see the real image of the work site and the image of the attention area A.
  • the terminal device 60 displays, as the attention area Aa, the attention area A corresponding to the work machine 10Aa outside the visual range of the surrounding worker W (not in the visual field, outside the viewing angle). Is also good.
  • the attention area Aa displayed by the terminal device 60 is as shown in FIG. In the example of FIG. 5, a part of the attention area Aa corresponding to the work machine 10Aa is displayed, and the work machine 10Aa is not displayed inside the attention area Aa.
  • the surrounding worker W can see the attention area Aa corresponding to the work machine 10Aa without being able to see the work machine 10Aa (see FIG. 6).
  • the terminal apparatus 60 displays the attention area Aa (the same applies to [Example A2] below).
  • Example A2 When the display unit 81 (see FIG. 2) is not of the light transmission type, as shown in FIG. 3, the terminal device 60 displays an image captured by the terminal device 60 (specifically, a camera 60c (see FIG. 2)). The attention area A is displayed so that the attention area A is superimposed on the image captured by the user. In this case, the surrounding worker W can see the image of the work site and the image of the attention area A. For example, the surrounding worker W can see the image of the work machine 10 and the image of the attention area A corresponding to the work machine 10. As shown in FIG. 5, the terminal device 60 displays the attention area Aa corresponding to the work machine 10Aa (see FIG.
  • the surrounding worker W can see the attention area Aa corresponding to the work machine 10Aa even if the work machine 10Aa (see FIG. 6) is not reflected in the video taken by the terminal device 60. Thereby, the surrounding worker W can confirm the presence of the work machine 10Aa.
  • the terminal device 60 displays information on whether the terminal device 60 (surrounding worker W) exists inside the attention area A shown in FIG. Specific examples are the following [Example B1] and [Example B2].
  • the terminal device 60 changes the display color of the attention area A depending on whether or not the terminal device 60 exists inside the attention area A (see FIGS. 3 and 4). At this time, the terminal device 60 changes, for example, at least one of the hue, the density (transparency), the brightness, and the saturation of the attention area A. This is the same in the following example in which the display color is changed. As shown in FIG. 3, when the terminal device 60 exists outside the attention area A, the terminal device 60 displays the attention area A in blue or green. On the other hand, as shown in FIG. 4, when the terminal device 60 exists inside the attention area A, the terminal apparatus 60 displays the attention area A in red or the like. Thereby, the terminal device 60 can call attention to the surrounding worker W. Note that FIG. 4 illustrates a state in which the attention area A is viewed from outside the attention area A for comparison with FIG.
  • the terminal device 60 may change the display color of a portion (characters, figures, and the like described later) other than the attention region A depending on whether or not the terminal device 60 exists inside the attention region A (FIG. 3 and FIG. 4).
  • the terminal device 60 may change the color of the portion other than the attention region A to the same color as the attention region A depending on whether or not the terminal device 60 exists inside the attention region A.
  • You may change to a different color.
  • the terminal device 60 includes a message indicating the state of the work machine 10 (turn right!) And a message indicating the distance between the terminal device 60 and the work machine 10 (distance 5.1 [m]).
  • the terminal device 60 displays a message regarding the work machine 10 (dangerous! Please move away!) And a message indicating the distance between the terminal device 60 and the work machine 10 (distance 2.0 [m]).
  • A may be displayed in the same color as A, or may be displayed in a different color from the attention area A.
  • the messages shown in FIGS. 3 and 4 are examples of the status information.
  • the information indicating whether the terminal device 60 exists in the attention area A is an example of a parameter indicating the degree of attention.
  • the surrounding worker W may work near the work machine 10 shown in FIG.
  • the work in the vicinity of the work machine 10 includes, for example, maintenance work of the work machine 10 and replacement work of the attachment 30.
  • the display switching unit 82 (see FIG. 2) is configured to be able to switch the display of the attention area A. Specifically, when the first display mode is selected by the display switching unit 82, the terminal device 60 displays the attention area A as described above. When the second display mode is selected by the display switching unit 82 (see FIG.
  • the terminal device 60 hides the attention area A.
  • the terminal device 60 reduces the information amount of the display of the attention area A as compared with the case where the first display mode is selected. “Reducing the amount of information displayed in the attention area A” may be, for example, reducing the display color of the attention area A or displaying the attention area A narrower (by setting the attention area A itself to be narrower). Good).
  • the terminal device 60 may reduce the display other than the attention area A.
  • the mode of reducing the display other than the attention area A is as follows.
  • the terminal device 60 may perform display based on a parameter indicating the degree of attention acquired from the state information of the work machine 10 other than the attention area A.
  • the terminal device 60 can display information in various modes.
  • the terminal device 60 may display, for example, a message (in the example shown in FIG. 3, "turn right!"Distance 5.1 [m]"), or may display a graphic (such as an arrow). Good.
  • the terminal device 60 may change the display color, the character, or the figure according to the change in the state information of the work machine 10.
  • the terminal device 60 may display information on the work machine 10 corresponding to the attention area A near or inside the display of the attention area A.
  • the terminal device 60 may display information on the work machine 10 so as to be superimposed on the work machine 10.
  • Specific examples of the display of the terminal device 60 based on the information other than the attention area A include the following [Example C1] to [Example C3b].
  • the terminal device 60 may display a distance from the terminal device 60 to the work machine 10 ("distance 5.1 [m]" in the example shown in FIG. 3).
  • the display color of the character indicating the distance and the display color around the character indicating the distance may be changed according to the distance from the terminal device 60 to the work machine 10.
  • the terminal device 60 may display information regarding the operation of the work machine 10.
  • the terminal device 60 may display information regarding the traveling of the work machine 10. For example, the terminal device 60 may perform a display indicating that the work machine 10 is approaching the terminal device 60. In this case, the terminal device 60 may indicate from which direction the work machine 10 is approaching the terminal device 60. In this case, the terminal device 60 may display a message (in the example illustrated in FIG. 5, “approaching from the right rear!”), Or may display a graphic indicating the direction in which the work machine 10 is approaching. .
  • the terminal device 60 may display information regarding the turning of the upper revolving unit 23 with respect to the lower traveling unit 21, or may display the direction of the turning. In this case, the terminal device 60 may display a message (in the example shown in FIG. 3, "turn right!) Or may display a graphic indicating the direction of the turn. [Example C2c] Similarly, for example, the terminal device 60 may display information regarding the operation of the attachment 30 (see FIG. 1).
  • the terminal device 60 may display information on an operation of the work machine 10 by an operator.
  • the terminal device 60 may display information indicating whether or not the operator is in contact with the operation unit 43a (see FIG. 2).
  • the terminal device 60 may display information on whether or not the operator is holding the operation lever.
  • the display color of a predetermined portion of the display on the display unit 81 may be changed depending on whether or not the operator is in contact with the operation unit 43a (see FIG. 2).
  • the terminal device 60 may display whether or not the operation by the operation unit 43a (see FIG. 2) is possible.
  • the terminal device 60 may display whether or not a lever lock for locking a lever operation is locked (whether or not a bar that is a lever lock is raised).
  • the terminal device 60 may change the display color of a predetermined portion of the display on the display unit 81 depending on whether or not the operation by the operation unit 43a (see FIG. 2) is possible.
  • the terminal device 60 may perform output other than display based on the parameter indicating the degree of attention acquired from the state information of the work machine 10. For example, the terminal device 60 may output sound (voice, warning sound, or the like) or generate vibration. The terminal device 60 may output the combination of the display and the output other than the display. Specifically, for example, when the terminal device 60 enters the inside of the attention area A from outside, the terminal apparatus 60 may change the display color of the attention area A and the like, output a sound, and output a vibration. May be. In this case, the surrounding worker W can be further alerted.
  • the operator output device 51 displays the position information of the terminal device 60.
  • the operator output device 51 displays information indicating a relative position between the work machine 10 and the terminal device 60. Specifically, for example, the operator output device 51 performs display as if the work machine 10 and the surrounding worker W (terminal device 60) were viewed from above.
  • the operator output device 51 displays a graphic indicating the work machine 10 and a graphic indicating the surrounding worker W.
  • the operator output device 51 outputs a warning when the terminal device 60 exists inside the attention area A (see FIG. 3).
  • the warning by the operator output device 51 may be a display warning or a sound (voice, warning sound, etc.).
  • the operator output device 51 may change the display color of at least a part of the screen of the operator output device 51. Specifically, for example, when the terminal device 60 does not exist inside the attention area A (see FIG. 3), the output device 51 for the operator changes the display color of a predetermined portion (for example, a figure indicating the surrounding worker W).
  • the display color of the predetermined portion may be displayed in red.
  • the attention area A (see FIG. 3) is set based on at least the position information of the work machine 10.
  • the attention area A may be set based on the position information of the work machine 10 and information other than the position information.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on at least one of the azimuth, the operation amount, the operation speed, and the posture of the attachment 30 of the work machine 10.
  • the calculation unit 90 illustrated in FIG. 2 sets the attention area A based on the orientation of the work machine 10.
  • the orientation of the work machine 10 is detected by the work machine orientation detection unit 42.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A (see FIG. 7A) based on the operation amount of the work machine 10.
  • the operation amount of the work machine 10 is detected by the operation amount detection unit 43.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes wider as the operation amount of the work machine 10 increases.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes narrower as the operation amount of the work machine 10 decreases.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on at least one of the turning operation amount, the traveling operation amount, and the attachment operation amount.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the turning operation amount acquired by the operation amount detection unit 43 (see FIG. 2).
  • the turning operation amount is an operation amount of turning of the upper turning body 23 with respect to the lower traveling body 21.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes wider as the turning operation amount increases (see FIGS. 7A and 7B).
  • the attention area A1 is set in an area where the work machine 10 is to pass when the upper swing body 23 turns with respect to the lower traveling body 21, and the surrounding area.
  • the attention area A1 is set to, for example, an area where the upper swing body 23 and the attachment 30 are to pass when the upper swing body 23 turns, and a peripheral portion thereof.
  • the attention area A1 set based on the position of the attachment 30 is defined as an attention area A1a
  • the attention area A1 set based on the position of the rear end of the upper revolving structure 23 is defined as an attention area A1b. .
  • the attention area A1a is set in an area where the attachment 30 is to pass when the upper swing body 23 turns, and a peripheral portion thereof (for example, a front area of the upper swing body 23 with respect to the attachment 30).
  • the attention area A1a viewed from above is set, for example, in a fan shape (may be substantially fan-shaped).
  • the fan-shaped center may be set, for example, at a position that matches (or substantially matches) the turning center C, or may be set at a position distant from the turning center C (for example, the central portion of the work machine 10 as viewed from above). You may.
  • the fan-shaped radius may be set based on the posture of the attachment 30 (such as reach L4 described later) (details will be described later).
  • the fan-shaped radius may be a constant value, and may be set based on, for example, the maximum value of the reach L4 of the attachment 30.
  • the attention area A1b is an area where the rear end of the upper revolving unit 23 is to pass when the upper revolving unit 23 turns, and a peripheral portion thereof (for example, an area behind the rear end of the upper revolving unit 23). Is set to The attention area A1b is set in, for example, a fan shape, like the attention area A1a. Note that the attention area A1 may be set to a part (part other than the attention area A1a and the attention area A1b) not illustrated in FIGS. 7A and 7B. For example, the attention area A1 may be set to an area where the operation room 23a will pass when the upper swing body 23 turns, or the like. Regarding the point that the attention area A may be set in a portion not illustrated, the case where the attention area A is set based on the travel operation amount and the case where the attention area A is set based on the attachment operation amount The same applies to.
  • the attention area A1 is set wider as the turning operation amount increases (see FIGS. 7A and 7B).
  • the relationship between the size of the attention area A1 and the amount of turning operation is set in the calculation unit 90 (see FIG. 2).
  • the relationship between the center angle ⁇ 1 and the turning operation amount illustrated in FIG. 7A is set in the calculation unit 90 (the same applies to the fan-shaped center angle of the attention area A1b).
  • the width of the attention area A1 may or may not be proportional to the amount of turning operation.
  • the width of the attention area A1 may be set to a certain maximum value when the turning amount is equal to or more than a predetermined turning operation amount.
  • the width of the attention area A1 may be set to zero when the turning operation amount is zero, or may be set to a certain minimum range.
  • the case where the attention area A is set based on at least one of the travel operation amount, the attachment operation amount, and the attachment posture See FIGS. 8C, 9C, and 10B).
  • the calculation unit 90 determines the attention area A based on the travel operation amount (the travel operation amount of the work machine 10) acquired by the operation amount detection unit 43 (see FIG. 2). Set.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes wider as the travel operation amount increases.
  • FIG. 8A shows an example of the caution area A2 when the front-rear direction of the lower traveling unit 21 and the front-rear direction of the upper revolving unit 23 match, and the lower traveling unit 21 moves backward.
  • the attention area A2 is an area extending from the rear end of the work machine 10 to a position rearward from the rear end of the work machine 10 by a distance L2 (in the traveling direction of the work machine 10), and Are set to the left and right regions of the position where the work machine 10 is to pass.
  • the attention area A2 is set wider as the traveling speed or the traveling operation amount increases (see FIGS. 8A and 8B).
  • the relationship between the width of the attention area A2 and the travel operation amount or the travel operation amount is set in the calculation unit 90 (see FIG. 2). Specifically, for example, the relationship between the distance L2 and the travel operation amount illustrated in FIG.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the attachment operation amount (the operation amount of the attachment 30) acquired by the operation amount detection unit 43 (see FIG. 2).
  • the calculation unit 90 sets the attention area A such that the attention area A becomes wider as the attachment operation amount increases (see FIGS. 9A and 9B).
  • FIG. 9A shows an example of the attention area A3 when the bucket 35 moves to the front side of the upper swing body 23.
  • the attention area A3 is an area from the front end of the attachment 30 to a position on the front side (the movement direction side of the attachment 30) by a distance L3 from the front end of the attachment 30, and the attachment 30 will pass through. Are set to the left and right regions of the region.
  • the attention area A3 is set wider as the attachment operation amount increases (see FIGS. 9A and 9B).
  • the relationship between the size of the attention area A3 and the attachment operation amount is set in the calculation unit 90 (see FIG. 2). Specifically, for example, the relationship between the distance L3 and the amount of attachment operation shown in FIG.
  • the calculation unit 90 illustrated in FIG. 2 sets the attention area A (see FIG. 7A) based on the operation speed of the work machine 10.
  • the operation speed of the work machine 10 is detected by the speed detection unit 44.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes wider as the operation speed of the work machine 10 increases.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes narrower as the operation speed of the work machine 10 decreases.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on at least one of the turning speed ⁇ (see FIG. 7A), the traveling speed v2 (see FIG. 8A), and the attachment speed v3 (see FIG. 9A).
  • the calculation unit 90 sets the attention area A1 based on the turning speed ⁇ acquired by the speed detection unit 44 (see FIG. 2).
  • the turning speed ⁇ is a turning speed of the upper turning body 23 with respect to the lower traveling body 21.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A1 such that the attention area A1 becomes wider as the turning speed ⁇ increases (see FIGS. 7A, 7B, and 7C).
  • a specific example in this case is the same as the above [specific example in the case where the attention area A is changed according to a parameter related to turning] (however, “operation amount” is read as “speed”).
  • the calculation unit 90 sets the attention area A2 based on the traveling speed v2 (the traveling speed v2 of the work machine 10) acquired by the speed detection unit 44 (see FIG. 2). .
  • the calculation unit 90 sets the attention area A2 such that the attention area A2 becomes wider as the traveling speed v2 increases (see FIGS. 8A, 8B, and 8C).
  • a specific example in this case is the same as the above [specific example in the case where the attention area A is changed in accordance with the parameters related to traveling] (however, "operation amount" is read as "speed").
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the attachment speed v3 (the speed of the attachment 30 with respect to the machine body 20) acquired by the speed detection unit 44 (see FIG. 2). I do.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A such that the attention area A becomes wider as the attachment speed v3 increases (see FIGS. 9A, 9B, and 9C).
  • a specific example in this case is the same as the above [specific example in the case where the attention area A is changed in accordance with the parameter related to the operation of the attachment 30] (however, "operation amount” is read as "speed").
  • the advantages of setting the attention area A according to the speed of the work machine 10 are as follows. At some point, even if the operation amount of an operation (for example, turning operation) for changing a certain operating speed (for example, turning speed ⁇ ) becomes zero, the operating speed (for example, turning speed ⁇ ) may not become zero for a while. is there. In this case, even when the operation amount is zero, it may be preferable to call attention to the surrounding worker W (see FIG. 6). In such a case, it is preferable to set the attention area A according to the speed.
  • the arithmetic unit 90 sets the attention area A1 (see FIG. 7A), the attention area A2 (see FIG. 8A), and the attention area A3 (see FIG. 9A) set based on various operation amounts of the work machine 10. (See Reference), an area obtained by overlapping two or more areas may be set as the attention area A.
  • the arithmetic unit 90 sets, as the attention area A, an area in which two or more areas among the attention areas A1, A2, and A3 set based on various operation speeds of the work machine 10 are overlapped. May be.
  • the calculation unit 90 sets an area in which the attention area A set based on the operation amount of the work machine 10 and the attention area A set based on the operation speed of the work machine 10 are superimposed. May be set as the attention area A.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the posture of the attachment 30 (the posture of the attachment 30 with respect to the machine body 20).
  • the posture of the attachment 30 is detected by the attachment posture detector 45 (see FIG. 2).
  • the calculation unit 90 changes the size of the attention area A based on the attitude of the attachment 30.
  • an attention area A4 An area that is a part or all of the attention area A and that is set based on the attitude of the attachment 30 is referred to as an attention area A4.
  • an attention area A1 see FIG. 7A
  • the attention area A2 see FIG. 8A
  • the attention area A3 see FIG. 9A
  • a portion set based on the position of the attachment 30 is based on the posture of the attachment 30. be changed.
  • the attention area A1a set based on the position of the attachment 30 among the attention areas A1 set based on the turning operation amount (or the turning speed ⁇ ) is based on the posture of the attachment 30. This is set (the attention area A1a is the attention area A4).
  • the area of the attention area A4 is changed based on the position of the attachment 30 in the front-rear direction of the upper swing body 23. Specifically, for example, the size of the attention area A4 is changed based on the reach L4.
  • the reach L4 is a distance from the front end of the upper swing body 23 to the front end of the attachment 30.
  • the area of the attention area A4 may be changed based on the position of the attachment 30 in at least one of the vertical direction and the lateral direction (the lateral direction of the upper swing body 23).
  • the attention area A4 is set wider as the reach L4 is longer (see FIGS. 7A and 10A).
  • the relationship between the size of the attention area A4 and the reach L4 is set in the calculation unit 90 (see FIG. 2).
  • the attention area A4 is set such that the longer the reach L4 shown in FIG. 10A, the larger the fan-shaped radius of the attention area A4 (the attention area A1a).
  • the terminal device 60 may change the display color of the attention area A (specification of the change of the display color). See above for examples).
  • the terminal device 60 may change the display color of a display (such as a character) other than the attention area A, and may output other than the display. (Sound, vibration, etc.).
  • FIG. 11A to 11C show flowcharts of the processing of the arithmetic unit 90 (see FIG. 2) regarding the attention area A (see FIG. 7A).
  • the flow of the processing by the arithmetic unit 90 shown in FIG. 2 is, for example, the following [Example D1] to [Example D3].
  • the work machine 10, the terminal device 60, and the calculation unit 90 will be mainly described with reference to FIG.
  • the attention area A will be described mainly with reference to FIG.
  • Example D1 an example of the processing of arithmetic unit 90 when arithmetic unit 90 sets attention area A based on the operation amount of work machine 10 and the like is as follows. At the time of “start” in the flow illustrated in FIG. 11A, it is assumed that arithmetic unit 90 has already acquired the position and orientation of work machine 10 and the position and orientation of terminal device 60 (see FIGS. 11B and 11C). The same applies to the flowchart shown). Hereinafter, each step will be described with reference to FIG. 11A.
  • the calculation unit 90 obtains the operation amount obtained by the operation amount detection unit 43 illustrated in FIG. 2 (Step S11).
  • the arithmetic unit 90 acquires the attachment posture acquired by the attachment posture detection unit 45 (Step S31).
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the information on the work machine 10 including the information on the operation amount and the information on the attachment posture (step S41). Then, the calculation unit 90 transmits information on the set attention area A to the terminal device 60 (step S51). Then, the calculation unit 90 ends the flow (for example, returns to the start).
  • Example D2 Referring to FIG. 11B, an example of the processing of arithmetic unit 90 when arithmetic unit 90 sets caution area A based on the speed of work machine 10 and the like is as follows. Here, differences from the above [Example D1] (see FIG. 11A) will be mainly described. Hereinafter, each step will be described with reference to FIG. 11B.
  • the operation unit 90 determines whether the operation speed of the work machine 10 is higher than zero (Step S21). If the operation speed of work machine 10 is equal to or lower than zero (NO in step S21), operation unit 90 ends the flow.
  • step S21 When the operation speed of the work machine 10 is greater than 0 (YES in step S21), the calculation unit 90 obtains the value of the speed obtained by the speed detection unit 44 shown in FIG. 2 (step S23).
  • the determination as to whether or not the speed is greater than zero (step S21) and the acquisition of the speed (step S23) are based on the turning speed ⁇ (see FIG. 7A), the traveling speed v2 (see FIG. 8A), and the attachment speed v3 (see FIG. 9A). ) Is used.
  • Step S31 is the same as in the above [Example D1].
  • step S41 the calculation unit 90 sets the attention area A based on the information on the work machine 10 including the information on the speed and the information on the attachment posture. Then, the computing unit 90 performs the process of step S51 in the same manner as in [Example D1], and ends the flow.
  • Example D3 Referring to FIG. 11C, an example of the processing of arithmetic unit 90 when determining whether or not terminal device 60 is present inside attention area A is as follows. Here, differences from the above [Example D2] (see FIG. 11B) will be mainly described. Hereinafter, each step will be described with reference to FIG. 11C.
  • the calculation unit 90 determines the attention area A in the same manner as in [Example D2] (Step S41). Then, the calculation unit 90 determines whether or not the terminal device 60 exists inside the attention area A (step S43). If the terminal device 60 does not exist inside the attention area A (NO in step S43), the calculation unit 90 sets the display of the attention area A to be displayed on the terminal device 60 as "first setting".
  • the calculation unit 90 sets, for example, the display color of the attention area A to be displayed on the terminal device 60 to “first color” (for example, blue) (step S45).
  • the calculation unit 90 sets the display setting of the attention area A to be displayed on the terminal device 60 to “second setting”.
  • the computing unit 90 sets, for example, the display color of the attention area A to be displayed on the terminal device 60 to “second color” (for example, red) (step S47).
  • the calculation unit 90 transmits information on the attention area A (including information on the setting in step S45 or S47) to the terminal device 60 (step S51). Then, the calculation unit 90 ends the flow.
  • the attention area A is set based on at least one of the operation amount and the operation speed of the work machine 10.
  • the following advantages are obtained. In this case, it is possible to display, on the terminal device 60, a position where the surrounding worker W requires high attention as the attention area A, and does not display a position with low attention need as the attention area A on the terminal device 60.
  • Patent Literature 1 described above describes a technique in which a turning trajectory of an attachment is drawn around a work machine with a laser beam (see FIG. 9 and the like in the literature).
  • drawing with a laser beam is performed without considering the traveling of the work machine. Therefore, when the work machine travels, the range of drawing by the laser light may be narrowed in an area around the work machine where the worker needs to be careful.
  • the attention area A is set based on the information regarding the travel of the work machine 10 10
  • a position where the surrounding worker W needs to pay attention when the work machine 10 travels is set as the attention area A in the terminal device 60. Can be displayed.
  • the attention area A may be set based on only the position of the work machine 10, or the attention area A may be set without being based on information on the traveling of the work machine 10, for example.
  • the work machine information display system 1 is a system that displays information on the work machine 10.
  • the work machine information display system 1 includes a work machine information acquisition unit 40, a terminal device 60, and a calculation unit 90, as shown in FIG.
  • the work machine information acquisition unit 40 acquires information of the work machine 10 including position information of the work machine 10.
  • the terminal device 60 is carried by a worker (a surrounding worker W) around the work machine 10 and can display information.
  • the terminal device 60 includes the terminal device information acquisition unit 70 shown in FIG.
  • the terminal device information acquisition unit 70 acquires the position information and the direction information of the terminal device 60.
  • the arithmetic unit 90 performs an operation based on the position information of the work machine 10 acquired by the work machine information acquisition unit 40, and the position information and orientation information of the terminal device 60 acquired by the terminal device information acquisition unit 70.
  • the status information on the status of the machine 10 is displayed on the terminal device 60 (see FIG. 3).
  • the worker using the terminal device 60 shown in FIG. 1 and the worker around the work machine 10 transmits the state information of the work machine 10 to the terminal device. 60. Therefore, the surrounding worker W can easily acquire the state information of the work machine 10. For example, the surrounding worker W can easily acquire the state information of the work machine 10 as compared with the case where the state information of the work machine 10 is displayed on the ground around the work machine 10.
  • the surrounding worker W can acquire the state information of the work machine 10 from the terminal device 60, a large-sized device for displaying the state information of the work machine 10 (for example, a device for emitting a laser beam) is used. There is no need to provide the work machine 10. Therefore, the equipment that needs to be provided in the work machine 10 in order to allow the surrounding worker W to acquire the state information of the work machine 10 can be reduced.
  • the arithmetic unit 90 determines information to be displayed on the terminal device 60 based on a parameter indicating the degree of attention acquired from the state information.
  • the peripheral worker W can acquire information based on the parameter indicating the degree of attention at the terminal device 60.
  • the parameter indicating the degree of attention is set based on the necessity of attention of the surrounding worker W
  • information based on the necessity of attention of the surrounding worker W can be displayed on the terminal device 60.
  • the surrounding worker W can be appropriately alerted.
  • the calculation unit 90 determines display information to be displayed on the terminal device 60 based on information indicating a caution area A (see FIG. 3) which is an area around the work machine 10.
  • the arithmetic unit 90 determines display information to be displayed on the terminal device 60 based on the attention area A (see FIG. 3). Therefore, it is possible for the surrounding worker W to easily obtain the display information based on the attention area A (see FIG. 3).
  • the terminal device 60 displays the attention area A such that the attention area A is superimposed on the video captured by the terminal device 60.
  • the terminal device 60 displays the attention area A such that the attention area A is superimposed on the foreground viewed by the worker via the terminal device 60.
  • the work machine information display system 1 includes a display switching unit 82.
  • the display switching unit 82 switches between a first display mode and a second display mode, which are modes related to the display of the terminal device 60.
  • the terminal device 60 When the first display mode is selected by the display switching unit 82, the terminal device 60 causes the attention area A to be superimposed on the image captured by the terminal device 60 as shown in FIG. , The attention area A is displayed. Alternatively, when the first display mode is selected by the display switching unit 82 (see FIG. 2), the terminal device 60 sets the attention area A such that the attention area A is superimposed on the foreground viewed by the worker via the terminal device 60. The attention area A is displayed.
  • the same effect as the effect of the above [Configuration 4] can be obtained.
  • the display of the attention area A may hinder the surrounding worker W from working. Therefore, in the above [Configuration 5-2], the attention area A is not displayed, or the information amount of the display of the attention area A is reduced. Therefore, it is possible to suppress the display of the attention area A from hindering the surrounding worker W from performing the work.
  • the terminal device 60 displays information on whether or not the terminal device 60 exists inside the attention area A.
  • the surrounding worker W can easily know whether or not the terminal device 60 exists inside the attention area A (whether or not there is a surrounding worker W).
  • the terminal device 60 changes the display color of the attention area A depending on whether or not the terminal device 60 exists inside the attention area A.
  • the surrounding worker W can more easily grasp whether the terminal device 60 exists inside the attention area A (whether or not there is a surrounding worker W).
  • the work machine information obtaining unit 40 shown in FIG. 2 further obtains direction information indicating the direction of the work machine 10.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A based on the azimuth information of the work machine 10.
  • the attention area A is set based on the azimuth information of the work machine 10. Therefore, the attention area A can be appropriately set based on the necessity of the attention of the surrounding worker W.
  • the work machine information acquisition unit 40 acquires the operation amount of the work machine 10.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A such that the attention area A becomes wider as the operation amount of the work machine 10 increases.
  • the attention area A is set wider as the operation amount of the work machine 10 increases. Therefore, the width of the attention area A can be appropriately set based on the necessity of the attention of the surrounding worker W based on the operation amount of the work machine 10.
  • the work machine information acquisition unit 40 (see FIG. 2) further acquires the operation speed of the work machine 10.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A so that the attention area A becomes wider as the operation speed of the work machine 10 increases.
  • the attention area A is set wider as the operation speed of the work machine 10 increases. Therefore, the width of the attention area A can be appropriately set based on the necessity of the attention of the surrounding worker W based on the operation speed of the work machine 10.
  • the work machine information obtaining unit 40 (see FIG. 2) further obtains the turning speed ⁇ of the upper turning body 23 with respect to the lower traveling body 21 of the working machine 10.
  • the calculation unit 90 (see FIG. 2) sets the attention area A so that the attention area A1 becomes wider as the turning speed ⁇ acquired by the work machine information acquisition unit 40 increases.
  • the width of the attention area A can be appropriately set based on the necessity of the attention of the surrounding worker W based on the turning speed ⁇ .
  • the work machine information acquisition unit 40 (see FIG. 2) further acquires the traveling speed v2 of the work machine 10 shown in FIG. 8A.
  • the calculation unit 90 (see FIG. 2) sets the attention area A such that the higher the traveling speed v2 acquired by the work machine information acquisition unit 40 (see FIG. 2), the wider the attention area A2.
  • the width of the attention area A can be appropriately set based on the necessity of attention of the surrounding worker W based on the traveling speed v2.
  • the work machine information acquisition unit 40 acquires an attachment speed v3 that is the speed of the attachment 30 with respect to the machine body 20 of the work machine 10 shown in FIG. 9A.
  • the calculation unit 90 sets the attention area A such that the attention area A3 becomes wider as the attachment speed v3 acquired by the work machine information acquisition unit 40 (see FIG. 2) increases.
  • the width of the attention area A can be appropriately set based on the necessity of attention of the surrounding worker W based on the attachment speed v3.
  • the work machine information acquisition unit 40 acquires the attitude of the attachment 30 with respect to the machine body 20 of the work machine 10 shown in FIG. 10A.
  • the calculation unit 90 changes the size of the attention area A4 based on the posture acquired by the work machine information acquisition unit 40.
  • the work machine information display system 1 includes an operator output device 51 configured to be usable by an operator of the work machine 10.
  • the operator output device 51 displays the position information of the terminal device 60.
  • the operator of the work machine 10 can easily grasp the position of the terminal device 60 (the position of the surrounding worker W).
  • the work machine information display system 1 includes an operator output device 51 configured to be usable by an operator of the work machine 10.
  • the operator output device 51 outputs a warning when the terminal device 60 exists inside the attention area A shown in FIG.
  • the operator of the work machine 10 can easily recognize that the terminal device 60 exists inside the attention area A (the presence of the surrounding worker W inside the attention area A). it can.
  • the above embodiment may be variously modified.
  • the connections of the circuit shown in FIG. 2 may be changed.
  • the order of the steps in the flowcharts shown in FIGS. 11A to 11C may be changed, some of the steps may not be performed, and steps in different flowcharts may be combined.
  • the number of components of the work machine information display system 1 may be changed, and some of the components may not be provided.
  • what is described as a plurality of different components may be one member or part.
  • what is described as one member or part may be provided separately for a plurality of different members or parts.
  • the work machine information acquisition unit 40 may acquire only some of the information on the work machine 10 described above.
  • the calculation unit 90 may set the attention area A based on only some of the information on the work machine 10 described above.
  • the terminal device 60 may output only information on a part of the output (display or the like) of the terminal device 60 described above. This applies to the output device 51 for the operator.
  • the terminal device 60 need not superimpose the attention area A.
  • the terminal device 60 may display an image of the terminal device 60, the attention area A, and the work machine 10 as viewed from above.
  • the terminal device 60 need not display the attention area A.

Abstract

作業機械情報取得部は、作業機械の位置情報を含む、作業機械の情報を取得する。端末装置は、作業機械の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能であり、端末装置情報取得部を備える。端末装置情報取得部は、端末装置の位置情報および方位情報を取得する。演算部は、作業機械の位置情報、ならびに、端末装置の位置情報および方位情報に基づいて、作業機械の状態に関する状態情報を端末装置に表示させる。

Description

作業機械情報表示システム
　本発明は、作業機械の情報を表示する作業機械情報表示システムに関する。
　例えば、特許文献１などに、作業機械の情報を表示する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、レーザー光により、アタッチメントの旋回軌道が地面に描画される（同文献の図９などを参照）。
　同文献に記載の技術では、作業機械の情報が、地面に描画される。そのため、レーザー灯光器などの大型の機材を作業機械に設置する必要がある。また、地面の状態など、作業機械の周囲の状況によっては、地面に描画された情報を、作業者が取得することが困難となる場合がある。
特開２００９－１２１０５３号公報
　そこで、本発明は、作業機械の周囲の作業者が作業機械の情報を容易に取得でき、作業機械に設ける必要のある機材を従来よりも小さくできる、作業機械情報表示システムを提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る作業機械情報表示システムは、作業機械の情報を表示するものである。作業機械情報表示システムは、作業機械情報取得部と、端末装置と、演算部と、を備える。前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の位置情報を含む、前記作業機械の情報を取得する。前記端末装置は、前記作業機械の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能であり、端末装置情報取得部を備える。前記端末装置情報取得部は、前記端末装置の位置情報および方位情報を取得する。前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記作業機械の位置情報、ならびに、前記端末装置情報取得部が取得した前記端末装置の位置情報および方位情報に基づいて、前記作業機械の状態に関する状態情報を前記端末装置に表示させる。
作業機械情報表示システム１を示す図である。 図１に示す作業機械情報表示システム１のブロック図である。 図１に示す端末装置６０の表示を示す図である。 図１に示す端末装置６０が、図３に示す注意領域Ａの内部に存在する場合の図３相当図である。 図３に示す作業機械１０が複数台存在する場合の図３相当図である。 図５に示す端末装置６０の表示を上から見たとした場合の図である。 図１に示す作業機械１０の旋回に関するパラメータに基づいて注意領域Ａ１が設定される場合の、注意領域Ａ１の例を示す図である。 図７Ａに示す状態よりも注意領域Ａ１が広く設定される場合の図７Ａ相当図である。 図７Ａに示す上部旋回体２３の旋回に関するパラメータと、注意領域Ａ１の広さと、の関係を示すグラフである。 図１に示す作業機械１０の走行に関するパラメータに基づいて注意領域Ａ２が設定される場合の、注意領域Ａ２の例を示す図である。 図８Ａに示す状態よりも注意領域Ａ２が広く設定される場合の図８Ａ相当図である。 図８Ａに示す作業機械１０の走行に関するパラメータと、注意領域Ａ２の広さと、の関係を示すグラフである。 図１に示すアタッチメント３０の操作量または速度に基づいて注意領域Ａ３が設定される場合の、注意領域Ａ３の例を示す図である。 図９Ａに示す状態よりも注意領域Ａ３が広く設定される場合の図９Ａ相当図である。 図９Ａに示すアタッチメント３０の操作量または作動速度と、注意領域Ａ３の広さと、の関係を示すグラフである。 図７Ａに示す状態よりも注意領域Ａ４が広く設定される場合の図７Ａ相当図である。 図１０Ａに示すアタッチメント３０のリーチＬ４と、注意領域Ａ４の広さと、の関係を示すグラフである。 図２に示す演算部９０が、作業機械１０の操作量に基づいて注意領域Ａを設定する場合のフローチャートである。 図２に示す演算部９０が、作業機械１０の作動速度に基づいて注意領域Ａを設定する場合のフローチャートである。 図２に示す演算部９０が、端末装置６０の表示の設定を条件に応じて変える場合のフローチャートである。
　図１～図１１Ｃを参照して、作業機械情報表示システム１について説明する。
　作業機械情報表示システム１は、図１に示す作業機械１０の情報を通知（少なくとも表示）するシステムである。作業機械情報表示システム１は、作業機械１０と、端末装置６０と、演算部９０と、を備える。
　作業機械１０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械である。作業機械１０は、例えばショベルでもよく、例えばブルドーザなどでもよい。作業機械１０は、機械本体２０と、アタッチメント３０と、図２に示す作業機械情報取得部４０と、操作者用出力装置５１と、作業機械側送受信機５５と、作業機械側コントローラ５７と、を備える。
　機械本体２０は、図１に示すように、下部走行体２１と、上部旋回体２３と、を備える。下部走行体２１は、作業機械１０を走行させる。下部走行体２１は、例えばクローラである。上部旋回体２３は、下部走行体２１に搭載され、下部走行体２１に対して旋回可能である。上部旋回体２３は、例えば操作室２３ａなどを備える。上部旋回体２３には、アタッチメント３０が取り付けられる。
　アタッチメント３０は、各種作業を行う装置（作業装置）である。アタッチメント３０は、機械本体２０に対して移動可能に機械本体２０に取り付けられる。アタッチメント３０は、例えば上部旋回体２３に取り付けられる。作業機械１０がショベルの場合、アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３３と、バケット３５と、を備える。以下では、主に、作業機械１０がショベルの場合について説明する。ブーム３１は、上部旋回体２３に回転可能に取り付けられる。アーム３３は、ブーム３１に回転可能に取り付けられる。バケット３５は、アーム３３に回転可能に取り付けられる。アタッチメント３０には、例えば、図示しないドーザ（排土板）などが含まれてもよい。
　作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の情報を取得する。作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の位置情報と、作業機械１０の方位情報と、作業機械１０の操作量情報と、作業機械１０の速度情報と、アタッチメント３０の姿勢情報と、を取得する。作業機械情報取得部４０は、これらの情報のうち一部のみの情報を取得してもよい。作業機械情報取得部４０は、上記以外の、作業機械１０の状態に関する情報を取得してもよい。例えば、作業機械情報取得部４０は、作業機械１０を操作するための操作部４３ａ（図２参照）に操作者が接触しているか否かの情報を取得してもよい。操作部４３ａに操作者が接触しているか否かの情報は、例えば、操作レバーが握られているか否かの情報である。例えば、作業機械情報取得部４０は、操作部４３ａ（図２参照）の操作が可能な状態か否かの情報を取得してもよい。操作部４３ａの操作が可能な状態か否かの情報は、例えば、レバーロック（図示なし）が掛かっているか否か（レバーロックであるバーが、上がっているか否か）を示す情報である。図２に示すように、作業機械情報取得部４０は、作業機械位置検出部４１と、作業機械方位検出部４２と、操作量検出部４３と、速度検出部４４と、アタッチメント姿勢検出部４５と、を備える。以下では、作業機械情報取得部４０の各構成要素については、図２を参照して説明する。
　作業機械位置検出部４１は、図１に示す作業機械１０の位置を検出することで、作業機械１０の位置情報を取得する。作業機械位置検出部４１は、作業機械１０が用いられる作業現場（施工現場など）における、作業機械１０の位置を検出する。作業機械位置検出部４１は、例えば衛星測位システムを利用する位置センサである。衛星測位システムは、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球測位システム）である。或いは、作業機械位置検出部４１は、例えば光学測量器であってもよい。光学測量器は、例えば自動追尾トータルステーションなどである。ＧＮＳＳや自動追尾トータルステーションは、一般的に施工現場で利用されており、汎用性が高い。そのため、作業機械情報表示システム１は施工現場への導入が容易である。
　作業機械方位検出部４２（図２参照）は、作業機械１０の方位を検出することで、作業機械１０の方位情報を取得する。作業機械方位検出部４２は、下部走行体２１の方位、および上部旋回体２３のそれぞれの方位を検出する。作業機械方位検出部４２は、下部走行体２１の方位、および上部旋回体２３の方位うち、一方の方位のみを検出してもよい。作業機械方位検出部４２は、例えば衛星測位システムを用いた方位センサである。或いは、作業機械方位検出部４２は、光学測量器を用いた方位センサでもよく、地磁気を利用した方位センサでもよい。
　操作量検出部４３（図２参照）は、作業機械１０の操作量を検出することで、作業機械１０の操作量情報を取得する。操作量検出部４３は、作業機械１０の操作室２３ａに設けられてもよいし、作業機械１０を遠隔操縦するための遠隔操縦部（図示なし）に設けられてもよい。操作量検出部４３が検出する操作量は、旋回操作量、走行操作量、およびアタッチメント操作量である。上記「旋回操作量」は、下部走行体２１に対して上部旋回体２３を旋回させる操作の操作量である。上記「走行操作量」は、作業機械１０を（例えば下部走行体２１を）走行させる操作の操作量である。上記「アタッチメント操作量」は、アタッチメント３０を作動させる操作の操作量である。例えば、アタッチメント操作量には、上部旋回体２３に対してブーム３１を回転させる操作（ブーム操作）と、ブーム３１に対してアーム３３を回転させる操作（アーム操作）と、アーム３３に対してバケット３５を回転させる操作（バケット操作）と、がある。
　この操作量検出部４３は、作業機械１０を操作するための操作部４３ａ（例えば操作レバー、操作ペダルなど）の操作を検出する。具体的には例えば、操作量検出部４３は、操作部４３ａの角度（操作レバーの角度、操作ペダルの角度など）を検出してもよい。例えば、操作量に応じたパイロット油圧を操作部４３ａが出力する場合、操作量検出部４３は、このパイロット油圧を検出する油圧センサである。例えば、操作量に応じた電気信号を操作部４３ａが出力する場合、操作量検出部４３は、この電気信号を検出する電圧センサ又は電流センサなどである。
　速度検出部４４（図２参照）は、作業機械１０の作動の速度を検出することで、作業機械１０の速度情報を取得する。なお、作業機械１０の操作量の検出結果から作業機械１０の速度を検出するものは、操作量検出部４３であり、速度検出部４４ではない。速度検出部４４が検出する速度は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）である。
　この速度検出部４４は、地面に対する上部旋回体２３の旋回速度ω（図７Ａ参照）を検出する。この場合、速度検出部４４は、例えばジャイロセンサ、又は衛星測位システムを利用した速度センサである。速度検出部４４は、地面に対する下部走行体２１の旋回速度と、下部走行体２１対する上部旋回体２３の旋回速度と、に基づいて、地面に対する上部旋回体２３の旋回速度ωを検出してもよい。
　この速度検出部４４は、地面に対する作業機械１０の走行速度ｖ２（図８Ａ参照）を検出する。この場合、速度検出部４４は、例えば下部走行体２１を駆動する走行モータ（図示なし）の回転数を検出するセンサ（具体的にはロータリエンコーダなど）でもよく、衛星測位システムを利用した速度センサでもよい。
　この速度検出部４４は、機械本体２０（例えば上部旋回体２３）に対するアタッチメント３０の作動速度であるアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）を検出する。速度検出部４４は、例えばアタッチメント３０の先端部（例えばバケット３５）の速度を検出してもよいし、アタッチメント３０の各構成要素（例えばブーム３１、アーム３３、およびバケット３５）の速度を検出してもよい。速度検出部４４は、アタッチメント姿勢検出部４５が検出したアタッチメント３０の各構成要素の角度を用いてアタッチメント速度ｖ３を算出することで、アタッチメント速度ｖ３を検出してもよい。
　アタッチメント姿勢検出部４５は、アタッチメント３０の姿勢を検出することで、アタッチメント３０の姿勢情報を取得する。具体的には、アタッチメント姿勢検出部４５は、上部旋回体２３に対するブーム３１の角度と、ブーム３１に対するアーム３３の角度と、アーム３３に対するバケット３５の角度と、を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、上記の各角度を検出する角度センサ（具体的にはポテンショメータなど）である。或いは、アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）などによりアタッチメント３０の姿勢を検出してもよい。
　操作者用出力装置５１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成され、出力を行う装置である。操作者用出力装置５１は、表示を行う表示器でもよいし、表示器とは異なる出力装置であってもよい。表示器以外の出力装置は、例えば、音声を出力するスピーカ又は振動するバイブレータである。操作者用出力装置５１は、例えば操作室２３ａ内に配置される。
　作業機械側送受信機５５は、図２に示すように、情報を送受信する。作業機械側送受信機５５は、作業機械情報取得部４０で取得された情報を、演算部９０に送信（アップロード）する。作業機械側送受信機５５は、演算部９０から送信された情報を受信する。
　作業機械側コントローラ５７は、信号（情報）の入出力などを行う。作業機械側コントローラ５７には、作業機械情報取得部４０が取得した情報が入力される。作業機械側コントローラ５７は、作業機械側送受信機５５に対して信号を入出力する。作業機械側コントローラ５７は、操作者用出力装置５１に情報を出力する。作業機械側コントローラ５７は、操作者用出力装置５１に対する通知（表示など）を制御する。
　なお、図１に示す作業機械１０の操作が、操作室２３ａではなく、作業機械１０の外部の遠隔操作部（図示なし）で行われる場合がある。この場合、図２に示す作業機械情報取得部４０の一部（例えば操作量検出部４３）は、遠隔操作部に設けられてもよく、図１に示す作業機械１０に設けられてもよい。また、この場合、操作者用出力装置５１は、遠隔操作部に設けられてもよい。また、この場合、図２に示す作業機械側コントローラ５７および作業機械側送受信機５５が、作業機械１０および遠隔操作部に設けられてもよい。なお、ここでは遠隔操作部を作業機械１０の構成要素ではないとして説明したが、遠隔操作部を作業機械１０の構成要素としてもよい。
　端末装置６０は、図１に示すように、作業機械１０の周囲の作業者に携帯される装置である。端末装置６０を携帯した、作業機械１０の周囲の作業者を、周囲作業者Ｗという。周囲作業者Ｗは複数人でもよい。この場合、端末装置６０は、各周囲作業者Ｗに対応して複数設けられてもよい。端末装置６０は、周囲作業者Ｗに対して出力を行う装置である。端末装置６０は、少なくとも表示を行い、表示以外の出力（音声、振動など）を行ってもよい。図２に示すように、端末装置６０は、端末装置情報取得部７０と、表示部８１と、表示切換部８２と、端末装置側送受信機８５と、端末装置側コントローラ８７と、を備える。
　端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の情報を取得する。端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の位置情報と、方位情報と、を取得する。端末装置情報取得部７０は、上記以外の、端末装置６０の状態に関する情報を取得してもよい。端末装置情報取得部７０は、端末装置位置検出部７１と、端末装置方位検出部７２と、を備える。
　端末装置位置検出部７１は、端末装置６０の位置を検出することで、端末装置６０の位置情報を取得する。端末装置位置検出部７１は、図１に示す作業機械１０が用いられる作業現場における、端末装置６０の位置を検出する。図２に示す端末装置位置検出部７１は、例えば、衛星測位システムを用いて端末装置６０の位置を検出する位置センサであってもよいし、光学測量器を用いた位置センサであってもよい。
　端末装置方位検出部７２は、端末装置６０の方位を検出することで、端末装置６０の方位情報を取得する。端末装置方位検出部７２は、例えば衛星測位システムを用いた位置センサでもよく、光学測量器を用いた位置センサでもよく、地磁気を利用した位置センサでもよい。
　表示部８１は、情報を表示する。表示部８１は、光透過型でもよく、光透過型でなくてもよい。図１に示すように、表示部８１が光透過型である場合、端末装置６０は、例えば、周囲作業者Ｗが装着するメガネ型装置などであり、具体的にはＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラスなどである。表示部８１が光透過型でない場合、端末装置６０は、例えば周囲作業者Ｗが持つスマートフォンやタブレット端末などである。表示部８１が光透過型でない場合、端末装置６０は、カメラ６０ｃ（図２参照）を備えてもよい。
　表示切換部８２は、図２に示す端末装置６０の表示に関するモードを切り替える（後述）。
　端末装置側送受信機８５は、情報を送受信する。端末装置側送受信機８５は、端末装置情報取得部７０で取得された情報を、演算部９０に送信（アップロード）する。端末装置側送受信機８５は、演算部９０から送信された情報を受信する。
　端末装置側コントローラ８７は、信号（情報）の入出力などを行う。端末装置側コントローラ８７には、端末装置情報取得部７０が取得した情報が入力される。端末装置側コントローラ８７は、端末装置側送受信機８５に対して信号を入出力する。端末装置側コントローラ８７は、表示部８１に情報を出力し、表示部８１の表示を制御する。端末装置側コントローラ８７は、端末装置６０の出力であって表示以外の出力（音声など）を制御してもよい。
　演算部９０は、情報の入出力および演算などを行う。演算部９０は、作業機械情報取得部４０および端末装置情報取得部７０が取得した情報を受信する。演算部９０は、入力された情報に基づいて演算を行う。演算部９０は、端末装置６０に出力する情報を生成する。演算部９０は、操作者用出力装置５１に出力する情報を生成する。図１に示すように、演算部９０は、作業機械１０の外部かつ端末装置６０の外部に設けられるもの（サーバなど）でもよい。演算部９０の少なくとも一部は、作業機械１０の内部および端末装置６０の内部の少なくともいずれかに配置されてもよい。作業機械情報表示システム１は、複数のコンピュータが協働するクラウドコンピューティングの構成とされてもよい。
　（作動）
　作業機械情報表示システム１は、以下のように作動するように構成される。作業機械情報表示システム１では、次のように情報が取得および送受信される。
　図２に示す作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の情報（位置情報、方位情報など）を取得する。作業機械情報取得部４０に取得された情報は、作業機械側送受信機５５により、演算部９０に送信（アップロード）される。作業機械１０が複数台ある場合、それぞれの作業機械１０の情報が、演算部９０に送信される。
　端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の情報（位置情報、方位情報など）を取得する。端末装置情報取得部７０に取得された情報は、端末装置側送受信機８５により、演算部９０に送信（アップロード）される。端末装置６０が複数ある場合、それぞれの端末装置６０の情報が、演算部９０に送信される。
　演算部９０は、作業機械１０および端末装置６０のそれぞれの情報を受信する。例えば、複数の作業機械１０および複数の端末装置６０のそれぞれの情報が、演算部９０で共有される。演算部９０は、端末装置６０に出力（表示を含む）させる情報、および操作者用出力装置５１に出力（例えば表示）させる情報を、受信した情報に基づいて生成する（演算する）。具体的には、演算部９０は、作業機械情報取得部４０が取得した作業機械１０の位置情報、ならびに端末装置情報取得部７０が取得した端末装置６０の位置情報および方位情報に基づいて、作業機械１０の状態に関する状態情報を生成する。
　端末装置側送受信機８５は、演算部９０が生成した状態情報を受信する。そして、端末装置６０（表示部８１）は、受信した状態情報に基づいて出力を行う。また、作業機械側送受信機５５は、演算部９０が生成した状態情報を受信する。そして、操作者用出力装置５１は、受信した状態情報に基づいて出力を行う。
　（端末装置６０による表示）
　図１に示す端末装置６０による表示の概要は、次の通りである。端末装置６０は、端末装置６０の位置情報および方位情報、ならびに作業機械１０の位置情報に基づいて、作業機械１０の状態情報を表示する。演算部９０は、作業機械１０の状態情報から、注意度を示すパラメータを取得し、注意度を示すパラメータに基づいて、端末装置６０に表示させる表示情報を決定する。注意度を示すパラメータは、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて演算部９０に設定され、例えば演算部９０に予め設定される。
　（注意領域Ａ）
　注意度を示すパラメータには、注意領域Ａがある。演算部９０は、注意領域Ａ（図３参照）に基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。注意領域Ａは、周囲作業者Ｗが注意を要する領域として演算部９０に設定される領域である。注意領域Ａは、作業機械１０の周囲の領域である。注意領域Ａは、例えば図３に示すように１つの作業機械１０に１つ（１段階）のみ設定されてもよく、１つの作業機械１０に複数（複数段階）設定されてもよい。以下では、１段階の注意領域Ａについて説明する。注意領域Ａは、作業機械１０の外周の全周にわたって設定されてもよく（図６参照）、例えば円柱状でもよい。注意領域Ａは、作業機械１０の外周の全周にわたって設定されなくてもよい（図７Ａなどを参照）。
　端末装置６０は、注意領域Ａを表示する。さらに詳しくは、端末装置６０の表示部８１は、注意領域Ａの情報（座標）を可視化した映像を表示（投影）する。注意領域Ａの情報（座標）を可視化した映像を、単に「注意領域Ａ」ともいう。端末装置６０は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）機能を利用して、注意領域Ａを表示する。具体例は、下記の［例Ａ１］および［例Ａ２］などである。
　［例Ａ１］表示部８１が光透過型の場合、端末装置６０は、周囲作業者Ｗ（図１参照。以下の周囲作業者Ｗについて同様）が端末装置６０（表示部８１）を介して見た前景に、注意領域Ａが重畳するように、注意領域Ａを表示（重畳表示）する。この場合、周囲作業者Ｗは、作業現場の実像と、注意領域Ａの映像と、を見ることができる。例えば、周囲作業者Ｗは、作業機械１０の実像と、この作業機械１０に対応する注意領域Ａの映像と、を見ることができる。図６の例では、端末装置６０は、周囲作業者Ｗの目視範囲外の（視野に入らない、視野角の外の）作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａを、注意領域Ａａとして表示してもよい。この場合、端末装置６０が表示する注意領域Ａａは、図５に示すようになる。図５の例では、作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａａの一部が表示されており、注意領域Ａａの内部には作業機械１０Ａａが表示されていない。この場合、周囲作業者Ｗは、作業機械１０Ａａ（図６参照）を目視できなくても、作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａａを見ることができる。例えば、図６に示すように、端末装置６０は、注意領域Ａａの内部に端末装置６０が存在する場合に、注意領域Ａａを表示する（下記［例Ａ２］も同様）。
　［例Ａ２］表示部８１（図２参照）が光透過型でない場合、図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像（具体的にはカメラ６０ｃ（図２参照）が撮影した映像）に、注意領域Ａが重畳するように、注意領域Ａを表示する。この場合、周囲作業者Ｗは、作業現場の映像と、注意領域Ａの映像と、を見ることができる。例えば、周囲作業者Ｗは、作業機械１０の映像と、この作業機械１０に対応する注意領域Ａの映像と、を見ることができる。図５に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像の範囲外の（カメラ６０ｃの画角の外の）作業機械１０Ａａ（図６参照）に対応する注意領域Ａａを表示することが好ましい。この場合、周囲作業者Ｗは、端末装置６０が撮影した映像に作業機械１０Ａａ（図６参照）が映っていなくても、この作業機械１０Ａａに対応する注意領域Ａａを見ることができる。これにより、周囲作業者Ｗは、作業機械１０Ａａの存在を確認できる。
　（注意領域Ａの内部に周囲作業者Ｗがいるか否かの情報）
　端末装置６０は、図３に示す注意領域Ａの内部に端末装置６０（周囲作業者Ｗ）が存在するか否かに関する情報を表示する。具体例は、下記の［例Ｂ１］および［例Ｂ２］などである。
　［例Ｂ１］端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａの表示色を変える（図３および図４参照）。このとき、端末装置６０は、注意領域Ａの、例えば、色相、濃度（透明度）、明度、および彩度の少なくともいずれかを変える。このことは、以下の表示色が変更される例についても同様である。図３に示すように、注意領域Ａの外部に端末装置６０が存在する場合、端末装置６０は、注意領域Ａを青色又は緑色などで表示する。一方、図４に示すように、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、端末装置６０は、注意領域Ａを赤色などで表示する。これにより、端末装置６０は、周囲作業者Ｗに注意を促すことができる。なお、図４では、図３と対比するために、注意領域Ａの外部から注意領域Ａを見た状態が図示されている。
　［例Ｂ２］端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａ以外の部分（後述する文字、図形など）の表示色を変えてもよい（図３および図４参照）。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａ以外の部分の色を、注意領域Ａと同じ色に変えてもよく、注意領域Ａと異なる色に変えてもよい。例えば、図３において、端末装置６０は、作業機械１０の状態を示すメッセージ（右に旋回します！）と、端末装置６０及び作業機械１０の距離を示すメッセージ（距離５．１［ｍ］）とを注意領域Ａと同じ色で表示してもよいし、注意領域Ａとは異なる色で表示してもよい。図４において、端末装置６０は、作業機械１０に関するメッセージ（危険です！離れて下さい！）と、端末装置６０及び作業機械１０の距離を示すメッセージ（距離２．０［ｍ］）とを注意領域Ａと同じ色で表示してもよいし、注意領域Ａとは異なる色で表示してもよい。図３及び図４に示すメッセージは状態情報の一例である。なお、注意領域Ａ内に端末装置６０が存在するか否かを示す情報は、注意の度合いを示すパラメータの一例である。
　（注意領域Ａの表示モードの切り換え）
　周囲作業者Ｗが、図３に示す作業機械１０の近傍で作業する場合がある。作業機械１０の近傍での作業には、例えば、作業機械１０のメンテナンス作業や、アタッチメント３０の交換作業などがある。周囲作業者Ｗが作業機械１０の近傍で作業する場合、例えば表示部８１の全域に注意領域Ａが表示されると、注意領域Ａは周囲作業者Ｗの作業の邪魔になることがある。そこで、表示切換部８２（図２参照）は、注意領域Ａの表示を、切り換え可能に構成されている。具体的には、表示切換部８２により第１表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、上記と同様に注意領域Ａを表示する。表示切換部８２（図２参照）により第２表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、注意領域Ａを非表示にする。または、表示切換部８２により第２表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、第１表示モードが選択されている場合に比べて、注意領域Ａの表示の情報量を減らす。「注意領域Ａの表示の情報量を減らす」とは、例えば、注意領域Ａの表示色を薄くすることでもよく、注意領域Ａを狭く表示することでもよい（注意領域Ａ自体を狭く設定してもよい）。端末装置６０は、注意領域Ａの表示の情報量を減らす場合、注意領域Ａ以外の表示を減らしてもよい。注意領域Ａ以外の表示を減らす態様は下記の通りである。
　（注意領域Ａ以外の表示）
　端末装置６０は、注意領域Ａ以外の、作業機械１０の状態情報から取得された、注意度を示すパラメータに基づいて表示を行ってもよい。端末装置６０は、情報を様々な態様で表示できる。端末装置６０は、例えば、メッセージ（図３に示す例では「右に旋回します！」「距離５．１［ｍ］」）を表示してもよく、図形（矢印など）を表示してもよい。端末装置６０は、作業機械１０の状態情報の変化に応じて、表示色を変えてもよく、文字を変えてもよく、図形を変えてもよい。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａの表示の近傍や内部に、この注意領域Ａに対応する作業機械１０の情報を表示してもよい。端末装置６０は、作業機械１０に重畳するように、この作業機械１０の情報を表示してもよい。
　注意領域Ａ以外の情報に基づく端末装置６０の表示の具体例は、下記の［例Ｃ１］～［例Ｃ３ｂ］などである。［例Ｃ１］端末装置６０は、端末装置６０から作業機械１０までの距離（図３に示す例では「距離５．１［ｍ］」）を表示してもよい。例えば、端末装置６０から作業機械１０までの距離に応じて、距離を示す文字の表示色、および、距離を示す文字の周囲の表示色の少なくとも１つを変えてもよい。
　［例Ｃ２］端末装置６０は、作業機械１０の作動に関する情報を表示してもよい。［例Ｃ２ａ］端末装置６０は、作業機械１０の走行に関する情報を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、作業機械１０が端末装置６０に近づいていることを示す表示を行ってもよい。この場合、端末装置６０は、作業機械１０が端末装置６０にどの向きから近づいているかを示してもよい。この場合、端末装置６０は、メッセージ（図５に示す例では「右後方から近づいてきます！」）を表示してもよく、作業機械１０が近づいている向きを示す図形を表示してもよい。
　［例Ｃ２ｂ］端末装置６０は、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回に関する情報を表示してもよく、旋回の向きを表示してもよい。この場合、端末装置６０は、メッセージ（図３に示す例では「右に旋回します！」）を表示してもよく、旋回の向きを示す図形を表示してもよい。［例Ｃ２ｃ］同様に、例えば、端末装置６０は、アタッチメント３０（図１参照）の作動に関する情報を表示してもよい。
　［例Ｃ３］端末装置６０は、作業機械１０の操作者による操作に関する情報を表示してもよい。［例Ｃ３ａ］端末装置６０は、操作者が操作部４３ａ（図２参照）に接触しているか否かの情報を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、操作者が操作レバーを握っているか否かの情報を表示してもよい。例えば、操作者が操作部４３ａ（図２参照）に接触しているか否かによって、表示部８１の表示の所定部分の表示色を変えてもよい。
　［例Ｃ３ｂ］端末装置６０は、操作部４３ａ（図２参照）による操作が可能な状態か否かを表示してもよい。例えば、端末装置６０は、レバー操作にロックを掛けるためのレバーロックが、掛かっているか否か（レバーロックであるバーが、上がっているか否か）を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、操作部４３ａ（図２参照）による操作が可能な状態か否かによって、表示部８１の表示の所定部分の表示色を変えてもよい。
　（端末装置６０による表示以外の出力）
　端末装置６０は、作業機械１０の状態情報から取得された、注意度を示すパラメータに基づいて、表示以外の出力を行ってもよい。例えば、端末装置６０は、音（音声、警告音など）を出力してもよく、振動を発生させてもよい。端末装置６０は、表示と、表示以外の出力と、を組み合わせて出力してもよい。具体的には例えば、注意領域Ａの外部から内部に端末装置６０が入ったときに、端末装置６０は、注意領域Ａなどの表示色を変えるとともに、音を出力してもよく、振動を出力してもよい。この場合、周囲作業者Ｗに注意をより促すことができる。
　（操作者用出力装置５１の作動）
　図１に示すように、操作者用出力装置５１は、端末装置６０の位置情報を表示する。操作者用出力装置５１は、作業機械１０と端末装置６０との相対位置を示す情報を表示する。具体的には例えば、操作者用出力装置５１は、作業機械１０と周囲作業者Ｗ（端末装置６０）とを上から見たような表示を行う。操作者用出力装置５１は、作業機械１０を示す図形と、周囲作業者Ｗを示す図形と、を表示する。
　操作者用出力装置５１は、注意領域Ａ（図３参照）の内部に端末装置６０が存在する場合、警告を出力する。操作者用出力装置５１による警告は、表示による警告でもよく、音（音声、警告音など）による警告でもよい。操作者用出力装置５１が表示による警告を行う場合、操作者用出力装置５１は、操作者用出力装置５１の画面の少なくとも一部の表示色を変えてもよい。具体的には例えば、操作者用出力装置５１は、注意領域Ａ（図３参照）の内部に端末装置６０が存在しない場合、所定部分（例えば周囲作業者Ｗを示す図形など）の表示色を青色や緑色で表示し、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、所定部分の表示色を赤色で表示してもよい。
　（注意領域Ａの設定）
　注意領域Ａ（図３参照）は、作業機械１０の少なくとも位置情報に基づいて設定される。注意領域Ａは、作業機械１０の位置情報および位置情報以外の情報に基づいて設定されてもよい。例えば、演算部９０は、作業機械１０の方位、操作量、作動速度、およびアタッチメント３０の姿勢の、少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａを設定する。
　（方位）
　図２に示す演算部９０は、作業機械１０の方位に基づいて注意領域Ａを設定する。作業機械１０の方位は、作業機械方位検出部４２に検出される。
　（操作量）
　演算部９０は、作業機械１０の操作量に基づいて、注意領域Ａ（図７Ａ参照）を設定する。作業機械１０の操作量は、操作量検出部４３に検出される。演算部９０は、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、作業機械１０の操作量が小さくなるほど注意領域Ａが狭くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、旋回操作量、走行操作量、およびアタッチメント操作量の少なくともいずれかに基づいて、注意領域Ａを設定する。
　（旋回操作量）
　図７Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得した旋回操作量に基づいて注意領域Ａを設定する。旋回操作量は、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回の操作量である。演算部９０（図２参照）は、旋回操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図７Ａおよび図７Ｂを参照）。
　［旋回に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
　図７Ａ、図７Ｂを参照し、旋回操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、旋回操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ１とする。注意領域Ａ１は、下部走行体２１に対して上部旋回体２３が旋回したときに、作業機械１０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。注意領域Ａ１は、上部旋回体２３が旋回したときに、例えば上部旋回体２３およびアタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。注意領域Ａ１のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１を注意領域Ａ１ａとし、上部旋回体２３の後端部の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１を注意領域Ａ１ｂとする。
　注意領域Ａ１ａは、上部旋回体２３が旋回したときにアタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部（例えばアタッチメント３０よりも上部旋回体２３における前側の領域など）に設定される。上から見た注意領域Ａ１ａは、例えば、扇状（略扇状でもよい）に設定される。この扇状の中心は、例えば旋回中心Ｃと一致（または略一致）する位置に設定されてもよく、旋回中心Ｃから離れた位置（例えば上から見た作業機械１０の中央部など）に設定されてもよい。この扇状の半径は、アタッチメント３０の姿勢（後述するリーチＬ４など）に基づいて設定されてもよい（詳細は後述）。この扇状の半径は、一定値でもよく、例えばアタッチメント３０のリーチＬ４の最大値に基づいて設定されてもよい。
　注意領域Ａ１ｂは、上部旋回体２３が旋回したときに上部旋回体２３の後端部が通る予定の領域、およびその周辺部（例えば上部旋回体２３の後端部よりも後側の領域など）に設定される。注意領域Ａ１ｂは、例えば、注意領域Ａ１ａと同様に、扇状などに設定される。なお、注意領域Ａ１は、図７Ａおよび図７Ｂに例示していない部分（注意領域Ａ１ａおよび注意領域Ａ１ｂ以外の部分）に設定されてもよい。例えば、注意領域Ａ１は、上部旋回体２３が旋回したときに操作室２３ａが通る予定の領域などに設定されてもよい。例示していない部分に注意領域Ａが設定されてもよい点については、走行操作量に基づいて注意領域Ａが設定される場合、および、アタッチメント操作量に基づいて注意領域Ａが設定される場合についても同様である。
　図７Ｃに示すように、注意領域Ａ１は、旋回操作量が大きくなるほど、広く設定される（図７Ａおよび図７Ｂを参照）。注意領域Ａ１の広さと、旋回操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図７Ａに示す中心角θ１と旋回操作量との関係は、演算部９０に設定される（注意領域Ａ１ｂの扇状の中心角についても同様）。
　［設定例１］図７Ｃに示すように、注意領域Ａ１の広さは、旋回操作量に対して比例してもよく、比例しなくてもよい。［設定例２］注意領域Ａ１の広さは、所定の旋回操作量以上の場合に一定の最大値に設定されてもよい。［設定例３］注意領域Ａ１の広さは、旋回操作量がゼロの場合に、ゼロに設定されてもよく、一定の最小範囲に設定されてもよい。上記の［設定例１］、［設定例２］、および［設定例３］については、走行操作量、アタッチメント操作量、およびアタッチメント姿勢の少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａが設定される場合についても同様である（図８Ｃ、図９Ｃ、および図１０Ｂを参照）。
　（走行操作量）
　図８Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得した走行操作量（作業機械１０の走行の操作量）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０（図２参照）は、走行操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。
　［走行に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
　走行操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、走行操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ２とする。注意領域Ａ２は、下部走行体２１が走行したときに作業機械１０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。図８Ａに、下部走行体２１の前後方向と上部旋回体２３の前後方向とが一致し、下部走行体２１が後進する場合の注意領域Ａ２の例を示す。この例では、注意領域Ａ２は、作業機械１０の後側端部から、作業機械１０の後側端部よりも距離Ｌ２だけ後側（作業機械１０の進行方向側）の位置までの領域、かつ、作業機械１０が通る予定の位置よりも左および右の領域に設定される。
　図８Ｃに示すように、注意領域Ａ２は、走行速度または走行操作量が大きくなるほど、広く設定される（図８Ａおよび図８Ｂを参照）。注意領域Ａ２の広さと、走行操作量または走行操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図８Ａに示す距離Ｌ２と走行操作量との関係は、演算部９０に設定される。
　（アタッチメント操作量）
　図９Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、操作量検出部４３（図２参照）が取得したアタッチメント操作量（アタッチメント３０の操作量）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０は、アタッチメント操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図９Ａおよび図９Ｂを参照）。
　［アタッチメント３０の作動に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］
　アタッチメント操作量に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、アタッチメント操作量に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ３とする。注意領域Ａ３は、アタッチメント３０が作動したときに、アタッチメント３０が通る予定の領域、およびその周辺部に設定される。図９Ａに、バケット３５が、上部旋回体２３における前側に移動する場合の注意領域Ａ３の例を示す。この例では、注意領域Ａ３は、アタッチメント３０の前側端部から、アタッチメント３０の前側端部よりも距離Ｌ３だけ前側（アタッチメント３０の移動方向側）の位置までの領域、かつ、アタッチメント３０が通る予定の領域よりも左および右の領域に設定される。
　図９Ｃに示すように、注意領域Ａ３は、アタッチメント操作量が大きくなるほど、広く設定される（図９Ａおよび図９Ｂを参照）。注意領域Ａ３の広さと、アタッチメント操作量との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図９Ａに示す距離Ｌ３とアタッチメント操作量との関係は、演算部９０に設定される。
　（作動速度）
　図２に示す演算部９０は、作業機械１０の作動速度に基づいて、注意領域Ａ（図７Ａ参照）を設定する。作業機械１０の作動速度は、速度検出部４４に検出される。演算部９０は、作業機械１０の作動速度が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、作業機械１０の作動速度が遅くなるほど注意領域Ａが狭くなるように、注意領域Ａを設定する。演算部９０は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）の少なくとも１つに基づいて、注意領域Ａを設定する。
　（旋回速度ω）
　図７Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得した旋回速度ωに基づいて注意領域Ａ１を設定する。旋回速度ωは下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回速度である。演算部９０は、旋回速度ωが速くなるほど注意領域Ａ１が広くなるように、注意領域Ａ１を設定する（図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［旋回に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。
　（走行速度ｖ２）
　図８Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得した走行速度ｖ２（作業機械１０の走行速度ｖ２）に基づいて注意領域Ａ２を設定する。演算部９０は、走行速度ｖ２が速くなるほど注意領域Ａ２が広くなるように、注意領域Ａ２を設定する（図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［走行に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。
　（アタッチメント速度ｖ３）
　図９Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、速度検出部４４（図２参照）が取得したアタッチメント速度ｖ３（機械本体２０に対するアタッチメント３０の速度）に基づいて注意領域Ａを設定する。演算部９０は、アタッチメント速度ｖ３が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように、注意領域Ａを設定する（図９Ａ、図９Ｂ、および図９Ｃを参照）。この場合の具体例は、上記［アタッチメント３０の作動に関するパラメータに応じて注意領域Ａを変化させる場合の具体例］と同様である（ただし、「操作量」を「速度」に読み替える）。
　（操作量および速度について）
　図７Ａに示す作業機械１０の操作量に応じて注意領域Ａを設定する場合の利点は次の通りである。ある時点で、ある作動速度（例えば旋回速度ω）がゼロでも、その速度を増やす操作（例えば旋回操作）がなされると、速度が増える。そのため、ある時点で速度がゼロでも、周囲作業者Ｗ（図６参照）に注意を促すことが好ましい場合もある。このような場合に、操作量に応じて注意領域Ａを設定することが好ましい。
　作業機械１０の速度に応じて注意領域Ａを設定する場合の利点は次の通りである。ある時点で、ある作動速度（例えば旋回速度ω）を変える操作（例えば旋回操作）の操作量がゼロになっても、しばらくの間、その作動速度（例えば旋回速度ω）がゼロにならない場合がある。この場合、操作量はゼロでも、周囲作業者Ｗ（図６参照）に注意を促すことが好ましい場合がある。このような場合に、速度に応じて注意領域Ａを設定することが好ましい。
　なお、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の各種の操作量に基づいて設定した注意領域Ａ１（図７Ａ参照）、注意領域Ａ２（図８Ａ参照）、および注意領域Ａ３（図９Ａ参照）のうち２以上の領域を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。また、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の各種の作動速度に基づいて設定した注意領域Ａ１、Ａ２、Ａ３のうち２以上の領域を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。また、演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の操作量に基づいて設定した注意領域Ａと、作業機械１０の作動速度に基づいて設定した注意領域Ａと、を重ね合わせた領域を、注意領域Ａとして設定してもよい。
　（アタッチメント３０の姿勢）
　図１０Ａに示すように、演算部９０（図２参照）は、アタッチメント３０の姿勢（機械本体２０に対するアタッチメント３０の姿勢）に基づいて、注意領域Ａを設定する。アタッチメント３０の姿勢は、アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）に検出される。演算部９０（図２参照）は、アタッチメント３０の姿勢に基づいて、注意領域Ａの広さを変化させる。
　アタッチメント３０の姿勢に基づいて注意領域Ａを変化させる場合の具体例を説明する。注意領域Ａの一部または全部であって、アタッチメント３０の姿勢に基づいて設定される領域を、注意領域Ａ４とする。注意領域Ａ１（図７Ａ参照）、注意領域Ａ２（図８Ａ参照）、および注意領域Ａ３（図９Ａ参照）のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される部分が、アタッチメント３０の姿勢に基づいて変えられる。図１０Ａに示す例では、旋回操作量（または旋回速度ω）に基づいて設定される注意領域Ａ１のうち、アタッチメント３０の位置に基づいて設定される注意領域Ａ１ａが、アタッチメント３０の姿勢に基づいて設定される（注意領域Ａ１ａが、注意領域Ａ４である）。
　図７Ａおよび図１０Ａに示すように、注意領域Ａ４の広さは、上部旋回体２３の前後方向における、アタッチメント３０の位置に基づいて変えられる。具体的には例えば、注意領域Ａ４の広さは、リーチＬ４に基づいて変えられる。リーチＬ４は、上部旋回体２３の前側端部から、アタッチメント３０の前側端部までの距離である。なお、注意領域Ａ４の広さは、上下方向および横方向（上部旋回体２３の横方向）の少なくともいずれかの方向における、アタッチメント３０の位置に基づいて変えられてもよい。
　図１０Ｂに示す例では、注意領域Ａ４は、リーチＬ４が長いほど、広く設定される（図７Ａおよび図１０Ａを参照）。注意領域Ａ４の広さと、リーチＬ４との関係は、演算部９０（図２参照）に設定される。具体的には例えば、図１０Ａに示すリーチＬ４が長いほど、注意領域Ａ４（注意領域Ａ１ａ）の扇状の半径が大きくなるように、注意領域Ａ４が設定される。
　（注意領域Ａの広さが変化するときの表示の変化）
　演算部９０（図２参照）が、図３に示す注意領域Ａの広さを変化させる場合に、端末装置６０は、注意領域Ａの表示色を変化させてもよい（表示色の変化の具体例については上述）。演算部９０（図２参照）が注意領域Ａの広さを変化させる場合に、端末装置６０は、注意領域Ａ以外の表示（文字など）の表示色を変化させてもよく、表示以外の出力（音、振動など）を行ってもよい。
　（注意領域Ａに関する演算部９０の処理の例）
　図１１Ａ～図１１Ｃに、注意領域Ａ（図７Ａ参照）に関する演算部９０（図２参照）の処理のフローチャートを示す。図２に示す演算部９０による処理の流れは、例えば次の［例Ｄ１］～［例Ｄ３］などである。以下では、作業機械１０、端末装置６０、および演算部９０については、主に図１を参照して説明する。注意領域Ａについては、主に図３を参照して説明する。
　［例Ｄ１］図１１Ａを参照して、作業機械１０の操作量などに基づいて、演算部９０が注意領域Ａを設定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。図１１Ａに示すフローの「スタート」の時点で、演算部９０は、作業機械１０の位置および方位、ならびに、端末装置６０の位置および方位を既に取得しているとする（図１１Ｂおよび図１１Ｃに示すフローチャートも同様）。以下、各ステップついては、図１１Ａを参照して説明する。演算部９０は、図２に示す操作量検出部４３が取得した操作量を取得する（ステップＳ１１）。また、演算部９０は、アタッチメント姿勢検出部４５が取得したアタッチメント姿勢を取得する（ステップＳ３１）。演算部９０は、操作量の情報およびアタッチメント姿勢の情報を含む作業機械１０の情報に基づいて、注意領域Ａを設定する（ステップＳ４１）。そして、演算部９０は、設定した注意領域Ａに関する情報を端末装置６０に送信する（ステップＳ５１）。そして、演算部９０は、フローを終了する（例えばスタートに戻る）。
　［例Ｄ２］図１１Ｂを参照して、作業機械１０の速度などに基づいて、演算部９０が注意領域Ａを設定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。ここでは、主に上記［例Ｄ１］（図１１Ａ参照）との相違点を説明する。以下、各ステップついては、図１１Ｂを参照して説明する。演算部９０は、作業機械１０の作動速度がゼロよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２１）。作業機械１０の作動速度がゼロ以下の場合（ステップＳ２１でＮＯ）、演算部９０は、フローを終了する。作業機械１０の作動速度が０より大きい場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、演算部９０は、図２に示す速度検出部４４が取得した速度の値を取得する（ステップＳ２３）。速度がゼロより大きいか否かの判定（ステップＳ２１）および速度の取得（ステップＳ２３）は、旋回速度ω（図７Ａ参照）、走行速度ｖ２（図８Ａ参照）、およびアタッチメント速度ｖ３（図９Ａ参照）の少なくともいずれかの速度が用いられる。ステップＳ３１については上記［例Ｄ１］と同様である。ステップＳ４１では、演算部９０は、速度の情報およびアタッチメント姿勢の情報を含む作業機械１０の情報に基づいて、注意領域Ａを設定する。そして、演算部９０は、上記［例Ｄ１］と同様にステップＳ５１の処理を行い、フローを終了する。
　［例Ｄ３］図１１Ｃを参照して、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かを判定する場合の、演算部９０の処理の例は次の通りである。ここでは、主に上記［例Ｄ２］（図１１Ｂ参照）との相違点を説明する。以下、各ステップついては、図１１Ｃを参照して説明する。演算部９０は、上記［例Ｄ２］と同様に注意領域Ａを決定する（ステップＳ４１）。そして、演算部９０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かを判定する（ステップＳ４３）。注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在しない場合（ステップＳ４３でＮＯ）、演算部９０は、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示の設定を、「第１の設定」とする。この場合、演算部９０は、例えば、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示色を、「第１の色」（例えば青）に設定する（ステップＳ４５）。注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、演算部９０は、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示の設定を、「第２の設定」に設定する。この場合、演算部９０は、例えば、端末装置６０に表示させる注意領域Ａの表示色を、「第２の色」（例えば赤）に設定する（ステップＳ４７）。そして、演算部９０は、注意領域Ａに関する情報（ステップＳ４５またはＳ４７の設定の情報を含む）を、端末装置６０に送信する（ステップＳ５１）。そして、演算部９０は、フローを終了する。
　（検討）
　図６に示す作業機械１０の操作量および作動速度の少なくともいずれか一方に基づいて注意領域Ａが設定される場合の利点を検討する。作業機械１０の位置のみに基づいて注意領域Ａが設定される場合、作業機械１０の可動範囲すべてに基づいて注意領域Ａが設定され、その注意領域Ａが端末装置６０に表示されることが考えられる。この場合、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性が低い場所も、注意領域Ａとして表示される場合がある。すると、周囲作業者Ｗにとって、注意領域Ａの表示が過剰な表示（警告）となる場合があり、作業性を損なう場合がある。一方、作業機械１０の操作量および作動速度の少なくともいずれかに基づいて注意領域Ａが設定される場合は、次の利点が得られる。この場合、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の高い位置を注意領域Ａとして端末装置６０に表示し、注意の必要性が低い位置を注意領域Ａとして端末装置６０に表示しないようにできる。
　作業機械１０の走行に関する情報（例えば走行操作および走行速度ｖ２（図８Ａ参照））に基づいて注意領域Ａを設定する場合の利点を検討する。例えば、上記の特許文献１には、アタッチメントの旋回軌道を作業機械の周囲にレーザー光で描画する技術が記載されている（同文献の図９などを参照）。同文献に記載の技術では、作業機械の走行が考慮されることなく、レーザー光での描画が行われる。そのため、作業機械の走行時に、作業機械の周囲の作業者にとって注意の必要性が高い領域に対して、レーザー光による描画の範囲が狭くなる場合がある。一方、作業機械１０の走行に関する情報に基づいて注意領域Ａが設定される場合は、作業機械１０の走行時に周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の高い位置を、注意領域Ａとして端末装置６０に表示させることができる。
　なお、本実施形態の作業機械情報表示システム１では、上記の利点の一部のみが得られてもよい。具体的には例えば、作業機械１０の位置のみに基づいて注意領域Ａが設定されてもよく、例えば作業機械１０の走行に関する情報に基づくことなく注意領域Ａが設定されてもよい。
　（効果）
　図１に示す作業機械情報表示システム１による効果は次の通りである。
　（第１の発明の効果）
　作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の情報を表示するシステムである。作業機械情報表示システム１は、図２に示すように、作業機械情報取得部４０と、端末装置６０と、演算部９０と、を備える。作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の位置情報を含む、作業機械１０の情報を取得する。図１に示すように、端末装置６０は、作業機械１０の周囲の作業者（周囲作業者Ｗ）に携帯され、情報を表示可能である。端末装置６０は、図２に示す端末装置情報取得部７０を備える。端末装置情報取得部７０は、端末装置６０の位置情報および方位情報を取得する。
　［構成１］演算部９０は、作業機械情報取得部４０が取得した作業機械１０の位置情報、ならびに、端末装置情報取得部７０が取得した端末装置６０の位置情報および方位情報に基づいて、作業機械１０の状態に関する状態情報を端末装置６０に表示させる（図３参照）。
　上記［構成１］により、図１に示す端末装置６０を使用している作業者であって作業機械１０の周囲の作業者（周囲作業者Ｗ）が、作業機械１０の状態情報を、端末装置６０から取得できる。よって、周囲作業者Ｗが、作業機械１０の状態情報を容易に取得できる。例えば、作業機械１０の状態情報が、作業機械１０の周囲の地面に表示される場合に比べ、周囲作業者Ｗが、作業機械１０の状態情報を容易に取得できる。また、作業機械１０の状態情報を周囲作業者Ｗが端末装置６０から取得できるので、作業機械１０の状態情報を表示するための大型の機材（例えばレーザー光を投光するための機材など）を作業機械１０に設ける必要がない。よって、作業機械１０の状態情報を周囲作業者Ｗに取得させるために作業機械１０に設ける必要のある機材を小さくできる。
　（第２の発明の効果）
　［構成２］演算部９０は、状態情報から取得される注意度を示すパラメータに基づいて、端末装置６０に表示させる情報を決定する。
　上記［構成２］により、周囲作業者Ｗが、注意度を示すパラメータに基づいた情報を、端末装置６０で取得できる。その結果、次の効果が得られてもよい。周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意度を示すパラメータを設定した場合は、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいた情報を、端末装置６０に表示させることができる。その結果、周囲作業者Ｗに適切に注意を促すことができる。また、周囲作業者Ｗにとって注意の必要性の低い情報を端末装置６０に表示させないようにした場合は、端末装置６０の表示が周囲作業者Ｗの作業の邪魔になることを抑制できる。
　（第３の発明の効果）
　［構成３］演算部９０は、作業機械１０の周囲の領域である注意領域Ａ（図３参照）を示す情報に基づいて、端末装置６０に表示させる表示情報を決定する。
　上記［構成３］では、演算部９０は、注意領域Ａ（図３参照）に基づいて、端末装置６０に表示させる表示情報を決定する。よって、周囲作業者Ｗに、注意領域Ａ（図３参照）に基づいた表示情報を容易に取得させることができる。
　（第４の発明の効果）
　［構成４］図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像に注意領域Ａが重畳するように注意領域Ａを表示する。または、端末装置６０は、作業者が端末装置６０を介して見た前景に注意領域Ａが重畳するように注意領域Ａを表示する。
　上記［構成４］により、周囲作業者Ｗ（図６参照。以下の周囲作業者Ｗについて同様）に、注意領域Ａを容易に把握させることができる。
　（第５の発明の効果）
　図２に示すように、作業機械情報表示システム１は、表示切換部８２を備える。表示切換部８２は、端末装置６０の表示に関するモードである第１表示モードと第２表示モードとを切り換える。
　［構成５－１］表示切換部８２により第１表示モードが選択されている場合、図３に示すように、端末装置６０は、端末装置６０が撮影した映像に注意領域Ａが重畳するように、注意領域Ａを表示する。または、表示切換部８２（図２参照）により第１表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、作業者が端末装置６０を介して見た前景に注意領域Ａが重畳するように、注意領域Ａを表示する。
　［構成５－２］表示切換部８２（図２参照）により第２表示モードが選択されている場合、端末装置６０は、注意領域Ａを非表示にする、または、第１表示モードが選択されている場合よりも注意領域Ａの表示の情報量を減らす。
　上記［構成５－１］により、上記［構成４］による効果と同様の効果が得られる。一方、周囲作業者Ｗにとって注意領域Ａの表示が作業の邪魔になる場合がある。そこで、上記［構成５－２］では、注意領域Ａが非表示、または注意領域Ａの表示の情報量が減らされる。よって、注意領域Ａの表示が、周囲作業者Ｗにとって作業の邪魔になることを抑制できる。
　（第６の発明の効果）
　［構成６］図４に示すように、端末装置６０は、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かに関する情報を表示する。
　上記［構成６］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否か（周囲作業者Ｗがいるか否か）を、周囲作業者Ｗに容易に把握させることができる。
　（第７の発明の効果）
　［構成７］端末装置６０は、注意領域Ａを表示する場合、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否かによって、注意領域Ａの表示色を変える。
　上記［構成７］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在するか否か（周囲作業者Ｗがいるか否か）を、より容易に周囲作業者Ｗに把握させることができる。
　（第８の発明の効果）
　［構成８］図２に示す作業機械情報取得部４０は、作業機械１０の方位を示す方位情報さらに取得する。演算部９０は、作業機械１０の方位情報に基づいて注意領域Ａを設定する。
　図７Ａに示す作業機械１０の方位によって、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が変わる。そこで、上記［構成８］では、作業機械１０の方位情報に基づいて注意領域Ａが設定される。よって、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａを適切に設定できる。
　（第９の発明の効果）
　［構成９］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の操作量を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広くなるように注意領域Ａを設定する。
　作業機械１０の操作量が大きくなるほど、作業機械１０の作動速度が大きくなり、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が広くなる。一方、作業機械１０の操作量が小さくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が狭くなる。そこで、上記［構成９］では、作業機械１０の操作量が大きくなるほど注意領域Ａが広く設定される。よって、作業機械１０の操作量に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１０の発明の効果）
　［構成１０］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の作動速度をさらに取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械１０の作動速度が速くなるほど注意領域Ａが広くなるように注意領域Ａを設定する。
　作業機械１０の作動速度が大きくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が広くなる。一方、作業機械１０の作動速度が小さくなるほど、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が狭くなる。そこで、上記［構成１０］では、作業機械１０の作動速度が大きくなるほど注意領域Ａが広く設定される。よって、作業機械１０の作動速度に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１１の発明の効果）
　［構成１１］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、作業機械１０の下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回速度ωをさらに取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０が取得した旋回速度ωが速くなるほど注意領域Ａ１が広くなるように注意領域Ａを設定する。
　上記［構成１１］により、旋回速度ωに基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１２の発明の効果）
　［構成１２］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図８Ａに示す作業機械１０の走行速度ｖ２をさらに取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０（図２参照）が取得した走行速度ｖ２が速くなるほど注意領域Ａ２が広くなるように注意領域Ａを設定する。
　上記［構成１２］により、走行速度ｖ２に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１３の発明の効果）
　［構成１３］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図９Ａに示す作業機械１０の機械本体２０に対するアタッチメント３０の速度であるアタッチメント速度ｖ３を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０（図２参照）が取得したアタッチメント速度ｖ３が大きくなるほど注意領域Ａ３が広くなるように注意領域Ａを設定する。
　上記［構成１３］により、アタッチメント速度ｖ３に基づく周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１４の発明の効果）
［構成１４］作業機械情報取得部４０（図２参照）は、図１０Ａに示す作業機械１０の機械本体２０に対するアタッチメント３０の姿勢を取得する。演算部９０（図２参照）は、作業機械情報取得部４０が取得した姿勢に基づいて注意領域Ａ４の広さを変化させる。
　アタッチメント３０の姿勢によって、周囲作業者Ｗにとって注意すべき領域が変わる。そこで、上記［構成１４］では、アタッチメント３０に姿勢に基づいて、注意領域Ａ４の広さを変化させる。よって、アタッチメント３０に姿勢に基づく、周囲作業者Ｗの注意の必要性に基づいて、注意領域Ａの広さを適切に設定できる。
　（第１５の発明の効果）
　［構成１５］図６に示す端末装置６０が注意領域Ａを表示し、かつ、演算部９０（図２参照）が注意領域Ａの広さを変化させる場合、端末装置６０は、注意領域Ａの表示色を変化させる。
　上記［構成１５］により、注意領域Ａの広さが変化したことを、周囲作業者Ｗに容易に把握させることができる。
　（第１６の発明の効果）
　［構成１６］図１に示すように、作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置５１を備える。操作者用出力装置５１は、端末装置６０の位置情報を表示する。
　上記［構成１６］により、作業機械１０の操作者に、端末装置６０の位置（周囲作業者Ｗの位置）を容易に把握させることができる。
　（第１７の発明の効果）
　［構成１７］作業機械情報表示システム１は、作業機械１０の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置５１を備える。操作者用出力装置５１は、図６に示す注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在する場合、警告を出力する。
　上記［構成１７］により、注意領域Ａの内部に端末装置６０が存在すること（注意領域Ａの内部に周囲作業者Ｗがいること）を、作業機械１０の操作者に容易に把握させることができる。
　（変形例）
　上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図１１Ａ～図１１Ｃに示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよく、互いに異なるフローチャートのステップどうしが組み合わされてもよい。例えば、作業機械情報表示システム１の構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の構成要素として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
　例えば、作業機械情報取得部４０は、上記の作業機械１０の各情報のうち、一部の情報のみを取得してもよい。例えば、演算部９０は、上記の作業機械１０の各情報のうち、一部の情報のみに基づいて注意領域Ａを設定してもよい。例えば、端末装置６０は、上記の端末装置６０の出力（表示など）のうち、一部の情報に関する情報のみを、出力してもよい。このことは、操作者用出力装置５１も同様である。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａを重畳表示させなくてもよい。例えば、端末装置６０は、図６に示すように、端末装置６０、注意領域Ａ、および作業機械１０を上から見たような映像を表示してもよい。例えば、端末装置６０は、注意領域Ａを表示しなくてもよい。

Claims (17)

  1. 　作業機械の情報を表示する作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械の位置情報を含む、前記作業機械の情報を取得する作業機械情報取得部と、
    　前記作業機械の周囲の作業者に携帯され、情報を表示可能である端末装置と、
    　演算部と、
    　を備え、
    　前記端末装置は、前記端末装置の位置情報および方位情報を取得する端末装置情報取得部を備え、
    　前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記作業機械の位置情報、ならびに、前記端末装置情報取得部が取得した前記端末装置の位置情報および方位情報に基づいて、前記作業機械の状態に関する状態情報を前記端末装置に表示させる、
    　作業機械情報表示システム。
  2. 　請求項１に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記演算部は、前記状態情報から取得される注意度を示すパラメータに基づいて、前記端末装置に表示させる表示情報を決定する、
    　作業機械情報表示システム。
  3. 　請求項２に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記注意度を示すパラメータは、前記作業機械の周囲の領域である注意領域を示す情報を含み、
    　前記演算部は、前記注意領域を示す情報に基づいて、前記表示情報を決定する、
    　作業機械情報表示システム。
  4. 　請求項３に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記端末装置情報取得部は、さらに前記端末装置の方位情報を取得し、
    　前記端末装置は、前記端末装置が撮影した映像に前記注意領域が重畳するように前記注意領域を表示する、または、前記方位情報を用いて前記作業者が前記端末装置を介して見た前景に前記注意領域が重畳するように前記注意領域を表示する、
    　作業機械情報表示システム。
  5. 　請求項３に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記端末装置情報取得部は、さらに前記端末装置の方位情報を取得し、
    　前記端末装置の表示に関するモードである第１表示モードと第２表示モードとを切り換える表示切換部をさらに備え、
    　前記表示切換部により前記第１表示モードが選択されている場合、前記端末装置は、前記端末装置が撮影した映像に前記注意領域が重畳するように、または、前記方位情報を用いて前記作業者が前記端末装置を介して見た前景に前記注意領域が重畳するように、前記注意領域を表示し、
    　前記表示切換部により前記第２表示モードが選択されている場合、前記端末装置は、前記注意領域を非表示にする、または、前記第１表示モードが選択されている場合よりも前記注意領域の表示の情報量を減らす、
    　作業機械情報表示システム。
  6. 　請求項３～５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記端末装置は、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在するか否かに関する情報を表示する、
    　作業機械情報表示システム。
  7. 　請求項６に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記端末装置は、前記注意領域を表示する場合、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在するか否かによって、前記注意領域の表示色を変える、
    　作業機械情報表示システム。
  8. 　請求項３～７のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の方位を示す方位情報をさらに取得し、
    　前記演算部は、前記方位情報に基づいて前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  9. 　請求項３～８のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の操作量を取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械の操作量が大きくなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  10. 　請求項３～９のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の作動速度をさらに取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械の作動速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  11. 　請求項１０に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械は下部走行体と上部旋回体とをさらに含み、
    　前記作業機械情報取得部は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回速度をさらに取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記旋回速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  12. 　請求項１０または１１に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械情報取得部は、前記作業機械の走行速度をさらに取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記走行速度が速くなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  13. 　請求項１０～１２のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械は、作業機械本体とアタッチメントとをさらに含み、
    　前記作業機械情報取得部は、前記機械本体に対する前記アタッチメントの速度であるアタッチメント速度をさらに取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記アタッチメント速度が大きくなるほど前記注意領域が広くなるように前記注意領域を設定する、
    　作業機械情報表示システム。
  14. 　請求項９～１３のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械は、作業機械本体とアタッチメントとをさらに含み、
    　前記作業機械情報取得部は、前記機械本体に対する前記アタッチメントの姿勢を示す姿勢情報さらに取得し、
    　前記演算部は、前記作業機械情報取得部が取得した前記姿勢情報に基づいて前記注意領域の広さを変化させる、
    　作業機械情報表示システム。
  15. 　請求項９～１４のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記端末装置が前記注意領域を表示し、かつ、前記演算部が前記注意領域の広さを変化させる場合、前記端末装置は、前記注意領域の表示色を変化させる、
    　作業機械情報表示システム。
  16. 　請求項１～１５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置をさらに備え、
    　前記操作者用出力装置は、前記端末装置の位置情報を表示する、
    　作業機械情報表示システム。
  17. 　請求項３～１５のいずれか１項に記載の作業機械情報表示システムであって、
    　前記作業機械の操作者が使用可能に構成される操作者用出力装置を備え、
    　前記操作者用出力装置は、前記注意領域の内部に前記端末装置が存在する場合、警告を出力する、
    　作業機械情報表示システム。
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