CN112639898A - 工程机械信息显示系统 - Google Patents

Abstract

工程机械信息获取部获取包含所述工程机械的位置信息的工程机械的信息。终端装置由工程机械的周围的作业人员携带，可以显示信息，并具备终端装置信息获取部。终端装置信息获取部获取终端装置的位置信息以及方位信息。运算部，基于工程机械的位置信息以及终端装置的位置信息以及方位信息，使终端装置显示与工程机械的状态有关的状态信息。

Description

工程机械信息显示系统

技术领域

本发明涉及一种显示工程机械的信息的工程机械信息显示系统。

背景技术

例如，在专利文献1等中记载了显示工程机械的信息的技术。该文献所记载的技术，利用激光在地面绘制附属设备的回转轨道（参照该文献的图9等）。

该文献所记载的技术，在地面绘制工程机械的信息。为此，需要在工程机械上设置激光灯光器等大型的器材。而且，地面的状态等，根据工程机械的周围的状况，存在作业人员难以获取绘制在地面的信息的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2009-121053号。

发明内容

在此，本发明的目的在于提供一种工程机械信息显示系统，可以让在工程机械的周围的作业人员容易地获取工程机械的信息，并且还可以使需要设置在工程机械上的器材比现有技术的小。

本发明的一实施方式涉及的工程机械信息显示系统是显示工程机械的信息的工程机械信息显示系统。工程机械信息显示系统具备工程机械信息获取部、终端装置以及运算部。所述工程机械信息获取部获取包含所述工程机械的位置信息的所述工程机械的信息。所述终端装置由所述工程机械的周围的作业人员携带，可以显示信息，并具备终端装置信息获取部。所述终端装置信息获取部获取所述终端装置的位置信息以及方位信息。所述运算部，基于所述工程机械信息获取部获取到的所述工程机械的位置信息以及所述终端装置信息获取部获取到的所述终端装置的位置信息以及方位信息，使所述终端装置显示与所述工程机械的状态有关的状态信息。

附图说明

图1是表示工程机械信息显示系统1的示意图。

图2是图1所示的工程机械信息显示系统1的方框图。

图3是表示图1所示的终端装置60的显示的示意图。

图4是表示图1所示的终端装置60存在于图3所示的注意区域A的内部的情况下的相当于图3的示意图。

图5是在图3所示的工程机械10存在多台的情况下的相当于图3的示意图。

图6是俯视图5所示的终端装置60的显示的情况下的示意图。

图7A是表示基于与图1所示的工程机械10的回转有关的参数设定注意区域A1的情况下的注意区域A1的例子的示意图。

图7B是比图7A所示的状态更宽广地设定注意区域A1的情况下的相当于图7A的示意图。

图7C是表示与图7A所示的上部回转体23的回转有关的参数与注意区域A1的宽广度之间的关系的曲线图。

图8A是表示基于与图1所示的工程机械10的行走有关的参数设定注意区域A2的情况下的注意区域A2的例子的示意图。

图8B是比图8A所示的状态更宽广地设定注意区域A2的情况下的相当于图8A的示意图。

图8C是表示与图8A所示的工程机械10的行走有关的参数与注意区域A2的宽广度之间的关系的曲线图。

图9A是表示基于图1所示的附属设备30的操作量或者速度设定注意区域A3的情况下的注意区域A3的例子的示意图。

图9B是比图9A所示的状态更宽广地设定注意区域A3的情况下的相当于图9A的示意图。

图9C是表示图9A所示的附属设备30的操作量或者动作速度与注意区域A3的宽广度之间的关系的曲线图。

图10A是比图7A所示的状态更宽广地设定注意区域A4的情况下的相当于图7A的示意图。

图10B是表示图10A所示的附属设备30的波及范围(reach)L4与注意区域A4的宽广度之间的关系的曲线图。

图11A是图2所示的运算部90基于工程机械10的操作量设定注意区域A的情况下的流程图。

图11B是图2所示的运算部90基于工程机械10的动作速度设定注意区域A的情况下的流程图。

图11C是图2所示的运算部90根据条件改变终端装置60的显示的设定的情况下的流程图。

具体实施方式

参照图1至图11C对工程机械信息显示系统1进行说明。

工程机械信息显示系统1是通知（至少显示）图1所示的工程机械10的信息的系统。工程机械信息显示系统1具备工程机械10、终端装置60、运算部90。

工程机械10是进行作业的机械，例如是进行建筑作业的建筑机械。工程机械10既可以是例如挖掘机，也可以是例如推土机等。工程机械10具备机械主体20、附属设备30、图2所示的工程机械信息获取部40、操作人员用输出装置51、工程机械侧收发机55、工程机械侧控制器57。

机械主体20，如图1所示，具备下部行走体21、上部回转体23。下部行走体21使工程机械10行走。下部行走体21例如是履带。上部回转体23，被搭载在下部行走体21上，可以相对于下部行走体21回转。上部回转体23例如具备操作室23a等。在上部回转体23安装有附属设备30。

附属设备30是进行各种作业的装置（作业装置）。附属设备30被可相对于机械主体20移动地安装在机械主体20。附属设备30例如被安装在上部回转体23。在工程机械10为挖掘机的情况，附属设备30具备动臂31、斗杆33以及铲斗35。以下，主要对工程机械10为挖掘机的情况进行说明。动臂31可回转地安装在上部回转体23。斗杆33可回转地安装在动臂31。铲斗35可回转地安装在斗杆33。附属设备30例如也可以包含未图示的推土机（排土板）等。

工程机械信息获取部40（参照图2）获取工程机械10的信息。工程机械信息获取部40获取工程机械10的位置信息、工程机械10的方位信息、工程机械10的操作量信息、工程机械10的速度信息、附属设备30的姿势信息。工程机械信息获取部40也可以仅获取这些信息之中的一部分信息。工程机械信息获取部40还可以获取除上述以外的与工程机械10的状态有关的信息。例如，工程机械信息获取部40也可以获取操作人员是否与用于操作工程机械10的操作部43a（参照图2）接触的信息。操作人员是否与操作部43a接触的信息例如为操作杆是否被握住的信息。例如，工程机械信息获取部40也可以获取是否处于可以操作操作部43a（参照图2）的状态的信息。是否处于可以操作操作部43a的状态的信息例如是表示杆锁（未图示）是否被锁定（杆锁的杆是否抬起）的信息。如图2所示，工程机械信息获取部40具备工程机械位置检测部41、工程机械方位检测部42、操作量检测部43、速度检测部44、附属设备姿势检测部45。以下，参照图2对工程机械信息获取部40的各构成要素进行说明。

工程机械位置检测部41，通过检测图1所示的工程机械10的位置，获取工程机械10的位置信息。工程机械位置检测部41检测工程机械10在使用工程机械10的作业现场（施工现场等）的位置。工程机械位置检测部41例如是利用卫星定位系统的位置传感器。卫星定位系统例如是GNSS（Global Navigation Satellite System：全球定位系统）。或者，工程机械位置检测部41也可以例如是光学测量器。光学测量器例如是自动追踪全站仪（automatictracking total station）等。GNSS和自动追踪全站仪一般在施工现场使用，通用性比较高。为此，工程机械信息显示系统1容易应用到施工现场。

工程机械方位检测部42（参照图2），通过检测工程机械10的方位，获取工程机械10的方位信息。工程机械方位检测部42分别检测下部行走体21的方位以及上部回转体23的的方位。工程机械方位检测部42也可以仅检测下部行走体21的方位以及上部回转体23的方位之中的其中之一。工程机械方位检测部42例如是使用了卫星定位系统的方位传感器。或者，工程机械方位检测部42既可以是利用了光学测量器的方位传感器也可以是利用了地球磁场的方位传感器。

操作量检测部43（参照图2），通过检测工程机械10的操作量，获取工程机械10的操作量信息。操作量检测部43既可以设定在工程机械10的操作室23a，也可以设定在用于远程操纵工程机械10的远程操纵部（未图示）。操作量检测部43检测出的操作量是回转操作量、行走操作量以及附属设备操作量。上述“回转操作量”是使上部回转体23相对于下部行走体21回转的操作的操作量。上述“行走操作量”是使工程机械10（例如，下部行走体21）行走的操作的操作量。上述“附属设备操作量”是使附属设备30动作的操作的操作量。例如，附属设备操作量中有使动臂31相对于上部回转体23旋转的操作（动臂操作）、使斗杆33相对于动臂31旋转的操作（臂操作）、使铲斗35相对于斗杆33旋转的操作（铲斗操作）。

该操作量检测部43检测用于操作工程机械10的操作部43a（例如，操作杆、操作踏板等）的操作。具体而言，例如，操作量检测部43也可检测操作部43a的角度（操作杆的角度、操作踏板的角度等）。例如，在操作部43a输出与操作量对应的先导液压的情况下，操作量检测部43是检测该先导液压的液压传感器。例如，在操作部43a输出与操作量对应的电信号的情况下，操作量检测部43是检测该电信号的电压传感器或者电流传感器。

速度检测部44（参照图2），通过检测工程机械10的动作的速度，获取工程机械10的速度信息。另外，根据工程机械10的操作量的检测结果检测工程机械10的速度是操作量检测部43而不是速度检测部44。速度检测部44检测的速度是回转速度ω（参照图7A）、行走速度v2（参照图8A）以及附属设备速度v3（参照图9A）。

该速度检测部44检测上部回转体23相对于地面的回转速度ω（参照图7A）。在这种情况下，速度检测部44例如是陀螺仪传感器或者利用了卫星定位系统的速度传感器。速度检测部44，也可以基于下部行走体21相对于地面的回转速度和上部回转体23相对于下部行走体21的回转速度，检测出上部回转体23相对于地面的回转速度ω。

该速度检测部44检测工程机械10相对于地面的行走速度v2（参照图8A）。在这种情况下，速度检测部44例如既可以是检测驱动下部行走体21的行走马达（未图示）的旋转数的传感器（具体而言是旋转编码器等）也可以是利用了卫星定位系统的速度传感器。

该速度检测部44检测附属设备30相对于机械主体20（例如上部回转体23）的动作速度即附属设备速度v3（参照图9A）。速度检测部44例如既可以检测附属设备30的远端部（例如铲斗35）的速度也可以检测附属设备30的各构成要素（例如，动臂31、斗杆33以及铲斗35）的速度。速度检测部44也可以通过利用由附属设备姿势检测部45检测出的附属设备30的各构成要素的角度计算附属设备速度v3来检测附属设备速度v3。

附属设备姿势检测部45通过检测附属设备30的姿势来获取附属设备30的姿势信息。具体而言，附属设备姿势检测部45检测动臂31相对于上部回转体23的角度、斗杆33相对于动臂31的角度、铲斗35相对于斗杆33的角度。附属设备姿势检测部45例如是检测上述的各个角度的角度传感器（具体而言是电位器(potentiometer)等）。或者，附属设备姿势检测部45也可以例如通过IMU（Inertial Measurement Unit：惯性测量装置）等检测附属设备30的姿势。

操作人员用输出装置51是工程机械10的操作人员可以使用的进行输出的装置。操作人员用输出装置51既可以是进行显示的显示器也可以是与显示器不同的输出装置。除了显示器之外的输出设备例如是输出声音的扬声器或者进行振动的振动器。操作人员用输出装置51例如配置在操作室23a内。

工程机械侧收发机55如图2所示收发信息。工程机械侧收发机55将通过工程机械信息获取部40获取的信息发送（上传）到运算部90。工程机械侧收发机55接收从运算部90发送来的信息。

工程机械侧控制器57进行信号（信息）的输入／输出等。工程机械侧控制器57被输入通过工程机械信息获取部40获取的信息。工程机械侧控制器57对工程机械侧收发机55输入／输出信号。工程机械侧控制器57向操作人员用输出装置51输出信息。工程机械侧控制器57控制对操作人员用输出装置51的通知（显示等）。

另外，图1所示的工程机械10的操作也有可能不是在操作室23a而是在工程机械10的外部的远程操作部（未图示）进行。在这种情况下，图2所示的工程机械信息获取部40的一部分（例如，操作量检测部43）既可以设置在远程操作部也可以设置在图1所示的工程机械10。而且，在这种情况下，操作人员用输出装置51也可以设置在远程操作部。而且，在这种情况下，图2所示的工程机械侧控制器57以及工程机械侧收发机55也可以设置在工程机械10以及远程操作部。另外，在此，没有将远程操作部作为工程机械10的构成要素进行了说明，但是，也可以将远程操作部作为工程机械10的构成要素。

终端装置60如图1所示是工程机械10的周围的作业人员携带的装置。以下，将携带了终端装置60的在工程机械10的周围的作业人员称为周围作业人员W。周围作业人员W也可以为多个人。在这种情况下，终端装置60也可以对应于各周围作业人员W而设置多个。终端装置60是对周围作业人员W进行输出的装置。终端装置60至少进行显示，也可以进行显示以外的输出（声音、振动等）。如图2所示，终端装置60具备终端装置信息获取部70、显示部81、显示切换部82、终端装置侧收发机85、终端装置侧控制器87。

终端装置信息获取部70获取终端装置60的信息。终端装置信息获取部70获取终端装置60的位置信息和方位信息。终端装置信息获取部70也可以获取上述以外的与终端装置60的状态有关的信息。终端装置信息获取部70具备终端装置位置检测部71和终端装置方位检测部72。

终端装置位置检测部71，通过检测终端装置60的位置，获取终端装置60的位置信息。终端装置位置检测部71检测出终端装置60在使用图1所示的工程机械10的作业现场的位置。图2所示的终端装置位置检测部71例如既可以是利用卫星定位系统检测终端装置60的位置的位置传感器也可以是利用了光学测量器的位置传感器。

终端装置方位检测部72，通过检测终端装置60的方位，获取终端装置60的方位信息。终端装置方位检测部72例如既可以是利用了卫星定位系统的位置传感器也可以是利用了光学测量器的位置传感器还可以是利用了地球磁场的位置传感器。

显示部81显示信息。显示部81既可以是透光型也可以不是透光型。如图1所示，在显示部81为透光型的情况下，终端装置60例如是周围作业人员W佩戴的眼镜型装置等，具体而言是AR（Augmented Reality：增强现实）眼镜等。在显示部81不是透光型的情况下，终端装置60例如是周围作业人员W持有的智能手机或者平板终端等。在显示部81不是透光型的情况下，终端装置60也可以具备相机60c（参照图2）。

显示切换部82切换与图2所示的终端装置60的显示有关的模式（后述）。

终端装置侧收发机85收发信息。终端装置侧收发机85将由终端装置信息获取部70获取的信息发送（上传）到运算部90。终端装置侧收发机85接收从运算部90发送来的信息。

终端装置侧控制器87进行信号（信息）的输入／输出等。终端装置侧控制器87被输入终端装置信息获取部70获取的信息。终端装置侧控制器87对终端装置侧收发机85输入／输出信号。终端装置侧控制器87向显示部81输出信息，控制显示部81的显示。终端装置侧控制器87也可以控制作为终端装置60的输出的显示以外的输出（声音等）。

运算部90进行信息的输入／输出以及运算等。运算部90接收工程机械信息获取部40以及终端装置信息获取部70获取的信息。运算部90基于输入的信息进行运算。运算部90生成向终端装置60输出的信息。运算部90生成向操作人员用输出设备51输出的信息。如图1所示，运算部90也可以设置在工程机械10的外部且终端装置60的外部（服务器等）。运算部90的至少一部分也可以配置在工程机械10的内部以及终端装置60的内部的至少其中之一。工程机械信息显示系统1也可以是多个计算机协同动作的云计算的结构。

（动作）

工程机械信息显示系统1如下所示地进行动作。在工程机械信息显示系统1，如下所示地进行信息的获取以及收发。

图2所示的工程机械信息获取部40获取工程机械10的信息（位置信息、方位信息等）。工程机械信息获取部40获取的信息通过工程机械侧收发机55发送（上传）到运算部90。在工程机械10有多台的情况下，每个工程机械10的信息被发送到运算部90。

终端装置信息获取部70获取终端装置60的信息（位置信息、方位信息等）。终端装置信息获取部70获取的信息通过终端装置侧收发机85发送（上传）到运算部90。在终端装置60有多个的情况下，每个终端装置60的信息被发送到运算部90。

运算部90接收工程机械10以及终端装置60的各自的信息。例如，多个工程机械10以及多个终端装置60的各自的信息在运算部90被共享。运算部90基于接收到的信息生成（运算）使终端装置60输出（包含显示）的信息以及使操作人员用输出装置51输出（例如，显示）的信息。具体而言，运算部90，基于工程机械信息获取部40获取的工程机械10的位置信息和终端装置信息获取部70获取的终端装置60的位置信息以及方位信息，生成与工程机械10的状态有关的状态信息。

终端装置侧收发机85接收运算部90生成的状态信息。而且，终端装置60（显示部81）基于接收到的状态信息进行输出。而且，工程机械侧收发机55接收运算部90生成的状态信息。而且，操作人员用输出装置51基于接收到的状态信息进行输出。

（终端装置60的显示）

图1所示的终端装置60的显示的概要如下所述。终端装置60，基于终端装置60的位置信息以及方位信息和工程机械10的位置信息，显示工程机械10的状态信息。运算部90，从工程机械10的状态信息获取表示注意度的参数，并基于表示注意度的参数决定使终端装置60显示的显示信息。表示注意度的参数由运算部90基于周围作业人员W的注意的必要性而设定，例如，让运算部90预先设定。

（注意区域A）

在表示注意度的参数中具有注意区域A。运算部90基于注意区域A（参照图3）决定使终端装置60显示的信息。注意区域A是作为周围作业人员W需要注意的区域由运算部90设定的区域。注意区域A是工程机械10的周围的区域。注意区域A例如既可以是如图3所示针对一个工程机械10仅设定一个（一个级别(one-stage)），也可以是针对一个工程机械10设定多个（多个级别(a plurality of stages)）。以下，对一个级别的注意区域A进行说明。注意区域A可以环绕工程机械10的外围的整个圆周（参照图6）而设定，例如可以为圆柱形。注意区域A也可以不环绕工程机械10的外围的整个圆周而设定（参照图7A等）。

终端装置60显示注意区域A。进一步具体而言，终端装置60的显示部81显示（投影）将注意区域A的信息（坐标）可视化的影像。以后，将使注意区域A的信息（坐标）可视化的影像简单地称为“注意区域A”。终端装置60利用AR（Augmented Reality）功能来显示注意区域A。具体例子是下述的“例A1”以及“例A2”。

“例A1”：在显示部81是透光型的情况下，终端装置60以使注意区域A重叠在周围作业人员W（参照图1。对于以下的周围作业人员W同样）通过终端装置60（显示部81）看到的前景的方式显示（重叠显示）注意区域A。在这种情况下，周围作业人员W可以看到作业现场的实况和注意区域A的影像。例如，周围作业人员W可以看到工程机械10的实况和与该工程机械10对应的注意区域A的影像。在图6的例子中，终端装置60也可以将与在周围作业人员W的视线范围之外（未进入视野、视角之外的）的工程机械10Aa对应的注意区域A作为注意区域Aa进行显示。在这种情况下，终端装置60所显示的注意区域Aa如图5所示。在图5的例子中，显示了与工程机械10Aa对应的注意区域Aa的一部分，在注意区域Aa的内部没有显示工程机械10Aa。在这种情况下，周围作业人员W即使不能目视工程机械10A（参照图6）也可以看到与工程机械10A对应的注意区域Aa。例如，如图6所示，终端装置60在注意区域Aa内部存在终端装置60的情况下，显示注意区域Aa（下述“例A2”也相同）。

“例A1”：在显示部81（参照图2）不是透光型的情况下，如图3所示，终端装置60以使注意区域A重叠在终端装置60拍摄的影像（具体而言是相机60c（参照图2）拍摄的影像）上的方式显示注意区域A。在这种情况下，周围作业人员W可以看到作业现场的影像和注意区域A的影像。例如，周围作业人员W可以看到工程机械10的影像和与该工程机械10对应的注意区域A的影像。如图5所示，终端装置60最好显示与终端装置60拍摄的影像的范围之外的（相机60c的视角之外的）工程机械10Aa（参照图6）对应的注意区域Aa。在这种情况下，即使在终端装置60拍摄的影像中没有拍摄到工程机械10Aa（参照图6），周围作业人员W也可以看到与该工程机械10Aa对应的注意区域Aa。由此，周围作业人员W可以确认工程机械10Aa的存在。

（周围作业人员W是否存在于注意区域A的内部的信息）

终端装置60显示与终端装置60（周围作业人员W）是否存在于图3所示的注意区域A的内部有关的信息。具体例子是下述的“例B1”以及“例B2”等。

“例B1”：终端装置60根据终端装置60是否存在于注意区域A的内部来改变注意区域A的显示颜色（参照图3以及图4）。在这种情况下，终端装置60改变注意区域A的例如色调、浓度（透明度）、亮度以及色彩之中的至少其中之一。这种情况同样适用于以下的变更显示颜色的例子。如图3所示，在终端装置60存在于注意区域A的外部的情况下，终端装置60用蓝色或者绿色等显示注意区域A。另一方面，如图4所示，在终端装置60存在于注意区域A的内部的情况下，终端装置60用红色等显示注意区域A。由此，终端装置60可以唤起周围作业人员W注意。另外，在图4中，为了与图3对比，图示了从注意区域A的外部看到注意区域A的状态。

“例B2”：终端装置60也可以根据终端装置60是否存在于注意区域A的内部来改变注意区域A以外的部分（后述的文字、图形等）的显示颜色（参照图3以及图4）。例如，终端装置60即可以根据终端装置60是否存在于注意区域A的内部将注意区域A以外的一部分的颜色改变成与注意区域A相同的颜色，也可以改变成与注意区域A不同的颜色。例如，在图3中，终端装置60既可以用与注意区域A相同的颜色也可以用与注意区域A不同的颜色来显示表示工程机械10的状态的消息（向右回转！）和表示终端装置60与工程机械10之间的距离的消息（距离5.1m）。在图4中，终端装置60既可以用与注意区域A相同的颜色也可以用与注意区域A不同的颜色来显示与工程机械10有关的消息（危险！请离开！）和表示终端装置60与工程机械10之间的距离的消息（距离2.0m）。图3以及图4所示的消息是状态信息的一个例子。另外，表示终端装置60是否存在于注意区域A内的信息是表示注意的程度的参数的一个例子。

（注意区域A的显示模式的切换）

周围作业人员W有时会在图3所示的工程机械10的附近进行作业。在工程机械10的附近的作业例如有工程机械10的维护作业、附属设备30的交换作业等。在周围作业人员W在工程机械10的附近进行作业的情况下，如果例如在显示部81的整个区域显示注意区域A，注意区域A有时会成为妨碍周围作业人员W作业的因素。在此，显示切换部82（参照图2）可以为能切换注意区域A的显示的构成。具体而言，在通过显示切换部82选择了第一显示模式的情况下，终端装置60与上述同样地显示注意区域A。在通过显示切换部82（参照图2）选择了第二显示模式的情况下，终端装置60被设为不显示注意区域A。或者，在通过显示切换部82选择了第二显示模式的情况下，终端装置60与选择了第一显示模式的情况相比减少注意区域A的显示的信息量。“减少注意区域A的显示的信息量”例如既可以使注意区域A的显示颜色变淡也可以变窄显示注意区域A（也可以变窄设定注意区域A本身）。终端装置60，在减少注意区域A的显示的信息量的情况下，也可以减少注意区域A以外的显示。减少注意区域A以外的显示的方式如下所述。

（注意区域A以外的显示）

终端装置60也可以基于注意区域A以外的、从工程机械10的状态信息获取的表示注意度的参数进行显示。终端装置60可以用各种方式显示信息。终端装置60例如既可以显示消息（在图3所示的例子为“向右回转！”“距离5.1m”）也可以显示图形（箭头等）。终端装置60，对应于工程机械10的状态信息的变化，既可以改变显示颜色也可以改变文字还可以改变图形。例如，终端装置60也可以在注意区域A的显示的附近或者内部显示与该注意区域A对应的工程机械10的信息。终端装置60也可以以使工程机械10的信息重叠于工程机械10的方式显示该工程机械10的信息。

基于注意区域A以外的信息的终端装置60的显示的具体例子是下述的“例C1”至“例C3b”等。“例C1”：终端装置60也可以显示从终端装置60到工程机械10的距离（在图3所示的例子为“距离5.1m”）。例如，也可以根据从终端装置60到工程机械10的距离，来改变表示距离的文字的显示颜色以及表示距离的文字的周围的显示颜色的至少其中之一。

“例C2”：终端装置60也可以显示与工程机械10的动作有关的信息。“例C2a”：终端装置60也可以显示与工程机械10的行走有关的信息。例如，终端装置60可以进行表示工程机械10正在接近终端装置60的显示。在这种情况下，终端装置60也可以显示工程机械10是从哪一个方向接近终端装置60。在这种情况下，终端装置60既可以显示消息（在图5所示的例子为“从右后方接近！”）也可以显示表示工程机械10接近的方向的图形。

“例C2b”：终端装置60既可以显示与上部回转体23相对于下部行走体21的回转有关的信息也可以显示回转的方向。在这种情况下，终端装置60既可以显示消息（在图3所示的例子为“向右回转！”）也可以显示表示回转的方向的图形。与“例C2c”相同，例如，终端装置60也可以显示与附属设备30（参照图1）的动作有关的信息。

“例C3”：终端装置60也可以显示与工程机械10的操作人员进行的操作有关的信息。“例C3a”：终端装置60也可以显示操作人员是否与操作部43a（参照图2）接触的信息。例如，终端装置60也可以显示操作人员是否握住操作杆的信息。例如，也可以根据操作人员是否与操作部43a（参照图2）接触来改变显示部81的显示的规定部分的显示颜色。

“例C3b”：终端装置60也可以显示是否处于可以通过操作部43a（参照图2）进行操作的状态。例如，终端装置60也可以显示用于对杆操作进行锁定的杆锁是否被锁上（作为杆锁的杆是否升高）。例如，终端装置60也可以根据操作部43a（参照图2）是否处于可以进行操作的状态来改变显示部81的显示的规定部分的显示颜色。

（终端装置60进行的显示以外的输出）

终端装置60也可以基于从工程机械10的状态信息获取的表示注意度的参数进行显示以外的输出。例如，终端装置60即可以输出声音（例如，语音、警告音）也可以产生振动。终端装置60也可以组合显示和显示以外的输出进行输出。具体而言，例如，在终端装置60从注意区域A的外部进入到内部时，终端装置60可以一边改变注意区域A等的显示颜色一边输出声音或输出振动。在这种情况下，可以进一步唤起周围作业人员W的注意。

（操作人员用输出装置51的动作）

如图1所示，操作人员用输出装置51显示终端装置60的位置信息。操作人员用输出装置51显示表示工程机械10和终端装置60的相对位置的信息。具体而言，例如，操作人员用输出装置51进行俯视工程机械10和周围作业人员W（终端装置60）的显示。操作人员用输出装置51显示表示工程机械10的图形和表示周围作业人员W的图形。

操作人员用输出装置51，在终端装置60存在于注意区域A（参照图3）的内部的情况下，输出警告。操作人员用输出装置51进行的警告既可以是基于显示的警告也可以是基于声音（语音、警告音等）的警告。在操作人员用输出装置51进行基于显示的警告的情况下，操作人员用输出装置51也可以改变操作人员用输出装置51的画面的至少一部分的显示颜色。具体而言，例如，操作人员用输出装置51，在终端装置60没有存在于注意区域A（参照图3）的内部的情况下，可以用蓝色或者绿色显示规定部分（例如，表示周围作业人员W的图形等）的显示颜色，在终端装置60存在于注意区域A的内部的情况下，可以用红色显示规定部分的显示颜色。

（注意区域A的设定）

注意区域A（参照图3）基于工程机械10的至少位置信息而被设定。注意区域A也可以基于工程机械10的位置信息以及位置信息以外的信息来设定。例如，运算部90基于工程机械10的方位、操作量、动作速度以及附属设备30的姿势之中的至少其中之一设定注意区域A。

（方位）

图2所示的运算部90基于工程机械10的方位设定注意区域A。工程机械10的方位通过工程机械方位检测部42而被检测出。

（操作量）

运算部90基于工程机械10的操作量设定注意区域A（参照图7A）。工程机械10的操作量通过操作量检测部43而被检测出。运算部90以使工程机械10的操作量越大注意区域A就越变宽广的方式设定注意区域A。运算部90以使工程机械10的操作量越小注意区域A就越变窄小的方式设定注意区域A。运算部90基于回转操作量、行走操作量以及附属设备操作量的至少其中之一设定注意区域A。

（回转操作量）

如图7A所示，运算部90（参照图2）基于操作量检测部43（参照图2）获取的回转操作量设定注意区域A。回转操作量是上部回转体23相对于下部行走体21的回转的操作量。运算部90（参照图2）以使回转操作量越大注意区域A就变得越宽广的方式设定注意区域A（参照图7A和图7B）。

“根据与回转有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”

参照图7A、图7B，对基于回转操作量来改变注意区域A时的具体例子进行说明。将基于回转操作量而设定的区域作为注意区域A的一部分或者全部的注意区域A1。在上部回转体23相对于下部行走体21回转时，注意区域A1被设定在工程机械10将要通过的预定的区域以及其周围的区域。在上部回转体23回转时，注意区域A1例如被设定在上部回转体23以及附属设备30将要通过的预定的区域以及其周围的区域。在注意区域A1之中，将基于附属设备30的位置而设定的注意区域A1作为注意区域A1a，将基于上部回转体23的后端部的位置而设定的注意区域A1作为注意区域A1b。

注意区域A1a被设定在上部回转体23回转时附属设备30将要通过的预定的区域以及其周围的区域（例如，比附属设备30更位于上部回转体23的前侧的区域等）。俯视时的注意区域A1a例如为扇形（也可以为大致扇状）。该扇形的中心例如既可以设定在与回转中心C一致（或者大致一致）的位置也可以设定在离开回转中心C的位置（例如，俯视时的工程机械10的中央部分等）。该扇形的半径也可以基于附属设备30的姿势（后述的波及范围L4等）来设定（详细情况后述）。该扇形的半径既可以是恒定的也可以例如基于附属设备30的波及范围L4的最大值来设定。

注意区域A1b被设定在上部回转体23回转时上部回转体23的后端部将要通过的预定的区域以及其周围的区域（例如，比上部回转体23的后端部更靠后侧的区域等）。注意区域A1b例如与注意区域A1a相同被设定为扇形等。另外，注意区域A1也可以设定在图7A以及图7B中未例示的部分（注意区域A1a以及注意区域A1b以外的部分）。例如，注意区域A1也可以设定在上部回转体23回转时操作室23a将要通过的预定的区域等。关于在未例示的部分设定注意区域A的优点，在基于行走操作量设定注意区域A的情况下以及基于附属设备操作量设定注意区域A的情况下也相同。

如图7C所示，注意区域A1以回转操作量越大就越宽广（参照图7A以及图7B）的方式进行设定。注意区域A1的宽广度与回转操作量之间的关系由运算部90（参照图2）来设定。具体而言，例如，图7A所示的中心角θ1与回转操作量之间的关系由运算部90来设定（对于注意区域A1b的扇形的中心角也相同）。

“设定例1”：如图7C所示，注意区域A1的宽广度既可以与回转操作量成正比也可以不成正比。“设定例2”：注意区域A1的宽广度在规定的回转操作量以上的情况下也可以设定为恒定的最大值。“设定例3”：注意区域A1的宽广度在回转操作量为零的情况下既可以设定为零也可以设定为恒定的最小范围。关于上述的“设定例1”、“设定例2”以及“设定例3”，对于基于行走操作量、附属设备操作量以及附属设备姿势之中的至少其中之一设定注意区域A的情况（参照图8C、图9C以及图10B））也相同。

（行走操作量）

如图8A所示，运算部90（参照图2）基于操作量检测部43（参照图2）获取的行走操作量（工程机械10的行走的操作量）设定注意区域A。运算部90（参照图2）以使行走操作量越大注意区域A就越宽广的方式设定注意区域A，。

“根据与行走有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”

以下对基于行走操作量来改变注意区域A时的具体例子进行说明。将基于行走操作量设定的区域作为注意区域A的一部分或者全部的注意区域A2。注意区域A2被设定在下部行走体21行走时工程机械10将要通过的预定的区域以及其周围的区域。图8A示意了下部行走体21的前后方向与上部回转体23的前后方向一致，下部行走体21后退时的注意区域A2的例子。在该例子中，注意区域A2被设定在从工程机械10的后侧端部到比工程机械10的后侧端部向后侧（工程机械10的行进方向侧）离开距离L2的位置为止的区域，并且，比工程机械10将要通过的预定的位置靠左以及靠右的区域。

如图8C所示，注意区域A2以行走速度或者行走操作量越大就越宽广（参照图8A以及图8B）的方式进行设定。注意区域A2的宽广度与行走操作量或者行走操作量之间的关系由运算部90（参照图2）设定。具体而言，例如，图8A所示的距离L2与行走操作量之间的关系由运算部90设定。

（附属设备操作量）

如图9A所示，运算部90（参照图2）基于操作量检测部43（参照图2）获取的附属设备操作量（附属设备30的操作量）设定注意区域A。运算部90以使附属设备操作量越大则注意区域A就越宽广的方式设定注意区域A（参照图9A以及图9B）。

“根据与附属设备30的动作有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”

以下对基于附属设备操作量来改变注意区域A时的具体例子进行说明。将基于附属设备操作量设定的区域作为注意区域A的一部分或者全部的注意区域A3。注意区域A3被设定在附属设备30动作时附属设备30将要通过的预定的区域以及其周围的区域。图9A示意了铲斗35移动到上部回转体23的前侧时的注意区域A3的例子。在该例子中，注意区域A3被设定在从附属设备30的前侧端部到比附属设备30的前侧端部向前侧离开距离L3（附属设备30的移动方向侧）的位置为止的区域，并且，比附属设备30将要通过的预定的区域靠左以及靠右的区域。

如图9C所示，注意区域A3以附属设备操作量越大则注意区域A3就越宽广（参照图9A以及图9B）的方式而设定。注意区域A3的宽广度与附属设备操作量之间的关系由运算部90而设定（参照图2）。具体而言，例如，图9A所示的距离L3与附属设备操作量之间的关系由运算部90而设定。

（动作速度）

图2所示的运算部90基于工程机械10的动作速度设定注意区域A（参照图7A）。工程机械10的动作速度由速度检测部44检测。运算部90以使工程机械10的动作速度越快则注意区域A就变得越宽广的方式设定注意区域A。运算部90以使工程机械10的动作速度越慢则注意区域A就变得越窄小的方式设定注意区域A。运算部90基于回转速度ω（参照图7A）、行走速度v2（参照图8A）以及附属设备速度v3（参照图9A）之中的至少其中之一设定注意区域A。

（回转速度ω）

如图7A所示，运算部90（参照图2）基于速度检测部44（参照图2）获取的回转速度ω设定注意区域A1。回转速度ω是上部回转体23相对于下部行走体21的回转速度。运算部90以使回转速度ω越快则注意区域A1就变得越宽广（参照图7A，图7B以及图7C）的方式设定注意区域A1。这种情况下的具体例子与上述“根据与回转有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”相同（但是，将“操作量”替换为“速度”）。

(行走速度v2）

如图8A所示，运算部90（参照图2）基于速度检测部44（参照图2）获取的行走速度v2（工程机械10的行走速度v2）设定注意区域A2。运算部90以使行走速度v2越快注意区域A2就变得越宽广（参照图8A、图8B以及图8C）的方式设定注意区域A2。这种情况的具体例子与上述“根据与行走有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”相同（但是，将“操作量”替换为“速度”）。

（附属设备速度v3）

如图9A所示，运算部90（参照图2）基于速度检测部44（参照图2）获取的附属设备速度v3（附属设备30相对于机械主体20的速度）设定注意区域A。运算部90以使附属设备速度v3越快则注意区域A就变得越宽广（参照图9A、图9B以及图9C）的方式设定注意区域A。这种情况的具体例子与上述“根据与附属设备30的动作有关的参数来改变注意区域A时的具体例子”相同（但是，将“操作量”替换为“速度”）。

（关于操作量以及速度）

根据图7A所示的工程机械10的操作量设定注意区域A时的优点如下所述。在某个时刻，即使某个动作速度（例如，回转速度ω）为零，如果进行加速该速度的操作（例如，回转操作），速度会增加。为此，即使在某个时刻速度为零，最好也唤起周围作业人员W（参照图6）进行注意。在这样的情况下，最好根据操作量设定注意区域A。

根据工程机械10的速度设定注意区域A时的优点如下所述。在某个时刻，即使改变某个动作速度（例如，回转速度ω）的操作（例如，回转操作）的操作量为零，在一段时间内也存在其动作速度（例如，回转速度ω）不为零的情况。在这种情况下，即使操作量为零，最好也唤起周围作业人员W（参照图6）进行注意。在这样的情况下，最好根据速度设定注意区域A。

另外，运算部90（参照图2）也可以将基于工程机械10的各种操作量设定的注意区域A1（参照图7A）、注意区域A2（参照图8A）以及注意区域A3（参照图9A）之中的两个以上的区域相重叠的区域作为注意区域A来设定。而且，运算部90（参照图2）也可以将基于工程机械10的各种的动作速度设定的注意区域A1、A2、A3之中的两个以上的区域相重叠的区域作为注意区域A来设定。而且，运算部90（参照图2）也可以将基于工程机械10的操作量设定的注意区域A和基于工程机械10的动作速度设定的注意区域A相重叠的区域作为注意区域A来设定。

（附属设备30的姿势）

如图10A所示，运算部90（参照图2）基于附属设备30的姿势（附属设备30相对于机械主体20的姿势）设定注意区域A。附属设备30的姿势由附属设备姿势检测部45（参照图2）检测。运算部90（参照图2）基于附属设备30的姿势改变注意区域A的宽广度。

以下对基于附属设备30的姿势来改变注意区域A时的具体例子进行说明。将基于附属设备30的姿势设定的区域作为注意区域A的一部分或者全部的注意区域A4。注意区域A1（参照图7A）、注意区域A2（参照图8A）以及注意区域A3（参照图9A）之中的基于附属设备30的位置而设定的部分可基于附属设备30的姿势而改变。在图10A所示的例子中，基于回转操作量（或者，回转速度ω）设定的注意区域A1之中的基于附属设备30的位置而设定的注意区域A1a可基于附属设备30的姿势而设定（注意区域A1a是注意区域A4）。

如图7A以及图10A所示，注意区域A4的宽广度基于附属设备30在上部回转体23的前后方向上的位置而改变。具体而言，例如，注意区域A4的宽广度基于波及范围L4而改变。波及范围L4是从上部回转体23的前侧端部到附属设备30的前侧端部的距离。另外，注意区域A4的宽广度也可以基于附属设备30在上下方向以及横向方向（上部回转体23的横向方向）之中的至少其中之一方向上的位置而改变。

在图10B所示的例子中，注意区域A4以波及范围L4越长就越宽广的方式而设定（参照图7A以及图10A）。注意区域A4的宽广度与波及范围L4的关系由运算部90设定（参照图2）。具体而言，例如，如图10A所示，以使波及范围L4越长则注意区域A4（注意区域A1a）的扇形的半径就越长的方式设定注意区域A4。

（注意区域A的宽广度发生变化时的显示的变化）

在运算部90（参照图2）使图3所示的注意区域A的宽广度发生变化的情况下，终端装置60也可以使注意区域A的显示颜色发生变化（关于显示颜色的变化的具体例子如上所述）。在运算部90（参照图2）使注意区域A的宽广度发生变化的情况下，终端装置60即可以使注意区域A以外的显示（文字等）的显示颜色发生变化也可以进行显示以外的输出（声音、振动等）。

（运算器90对注意区域A的处理的例子）

图11A至图11C表示运算部90（参照图2）对注意区域A（参照图7A）的处理的流程图。图2所示的运算部90的处理流程例如是以下“例D1”至“例D3”等。以下，主要参照图1对工程机械10、终端装置60以及运算部90进行说明。主要参照图3对注意区域A进行说明。

“例D1”：参照图11A，运算部90基于工程机械10的操作量等设定注意区域A时的运算部90的处理的例子如下所述。在图11A所示的流程的“开始”的时刻，假设运算部90已经获取了工程机械10的位置和方位以及终端装置60的位置和方位（图11B以及图11C所示的流程图也相同）。以下，参照图11A对每个步骤进行说明。运算部90获取图2所示的操作量检测部43获取的操作量（步骤S11）。而且，运算部90获取附属设备姿势检测部45获取的附属设备姿势（步骤S31）。运算部90，基于包含操作量的信息以及附属设备姿势的信息的工程机械10的信息设定注意区域A（步骤S41）。而且，运算部90将与设定的注意区域A有关的信息发送到终端装置60（步骤S51）。然后，运算部90结束流程（例如，返回到开始）。

“例D2”：参照图11B，运算部90基于工程机械10的速度等设定注意区域A时的运算部90的处理的例子如下所述。在此，主要对与上述“例D1”（参照图11A）之间的不同点进行说明。以下，参照图11B对每个步骤进行说明。运算部90判断工程机械10的动作速度是否大于零（步骤S21）。在工程机械10的动作速度为零以下的情况下（在步骤S21为“否”），运算部90结束流程。在工程机械10的动作速度大于0的情况下（在步骤S21为“是”），运算部90获取图2所示的速度检测部44获取的速度的值（步骤S23）。速度是否大于零的判断（步骤S21）以及速度的获取（步骤S23）利用回转速度ω（参照图7A）、行走速度v2（参照图8A）以及附属设备速度v3（参照图9A）之中的至少其中之一的速度。关于步骤S31与上述“例D1”相同。在步骤S41，运算部90，基于包含速度的信息以及附属设备姿势的信息的工程机械10的信息设定注意区域A。而且，运算部90与上述“例D1”同样执行步骤S51的处理并结束流程。

“例D3”：参照图11C，在判断终端装置60是否存在于注意区域A的内部的情况下的运算部90的处理的例子如下所述。在此，主要对与上述“例D2”（参照图11B）之间的不同点进行说明。以下，参照图11C对每个步骤进行说明。运算部90与上述“例D2”相同地决定注意区域A（步骤S41）。而且，运算部90判断终端装置60是否存在于注意区域A的内部（步骤S43）。在终端装置60没有存在于注意区域A的内部的情况下（在步骤S43为“否”），运算部90将使终端装置60显示的注意区域A的显示的设定作为“第一设定”。在这种情况下，运算部90，例如，将使终端装置60显示的注意区域A的显示颜色设定为“第一颜色”（例如蓝色）（步骤S45）。在终端装置60存在于注意区域A的内部的情况下（在步骤S43为“是”），运算部90将使终端装置60显示的注意区域A的显示的设定作为“第二设定”。在这种情况下，运算部90，例如，将使终端装置60显示的注意区域A的显示颜色设定为“第二颜色”（例如红色）（步骤S47）。而且，运算部90将与注意区域A有关的信息（包含在步骤S45或者S47设定的信息）发送到终端装置60（步骤S51）。然后，运算部90结束流程。

（探讨）

以下对基于图6所示的工程机械10的操作量以及动作速度之中的至少其中之一设定注意区域A时的优点进行探讨。在仅基于工程机械10的位置设定注意区域A的情况下，可以认为是基于工程机械10的全部可动范围设定注意区域A，并使终端装置60显示该注意区域A。在这种情况下，即使是对于周围作业人员W而言需要注意的必要性较低的地方也会作为注意区域A而被显示。于是，对于周围作业人员W而言，注意区域A的显示会成为过度显示（警告），有时会损失作业性。另一方面，在基于工程机械10的操作量以及动作速度之中的至少其中之一设定注意区域A的情况下，具有以下的优点。在这种情况下，可以使终端装置60将对于周围作业人员W而言注意的必要性较高的位置作为注意区域A进行显示，使终端装置60将注意的必要性较低的位置不作为注意区域A进行显示。

以下对基于与工程机械10的行走有关的信息（例如，行走操作以及行走速度v2（参照图8A））设定注意区域A时的优点进行探讨。例如，在上述的专利文献1中记载了在工程机械的周围利用激光绘制附属设备的回转轨道的技术（参照该文献的图9等）。在该文献记载的技术不考虑工程机械的行走而用激光进行绘制。为此，在工程机械行走时，对于在工程机械的周围的作业人员而言注意的必要性较高的区域，用激光绘制的范围有时会变窄。另一方面，在基于与工程机械10的行走有关的信息设定注意区域A的情况下，可以使终端装置60将在工程机械10的行走时对于周围作业人员W而言注意的必要性较高的位置作为注意区域A进行显示。

另外，在本实施方式的工程机械信息显示系统1中，也可以仅获得上述的优点的一部分。具体而言，即可以例如仅基于工程机械10的位置设定注意区域A，也可以例如不基于与工程机械10的行走有关的信息设定注意区域A。

（效果）

图1所示的工程机械信息显示系统1的效果如下所示。

（第一发明的效果）

工程机械信息显示系统1是显示工程机械10的信息的系统。工程机械信息显示系统1，如图2所示，具备工程机械信息获取部40、终端装置60、运算部90。工程机械信息获取部40获取包含工程机械10的位置信息的工程机械10的信息。如图1所示，终端装置60也可以由在工程机械10的周围的作业人员（周围作业人员W）携带，显示信息。终端装置60具备图2所示的终端装置信息获取部70。终端装置信息获取部70获取终端装置60的位置信息以及方位信息。

“结构1”：运算部90基于通过工程机械信息获取部40获取的工程机械10的位置信息以及通过终端装置信息获取部70获取的终端装置60的位置信息以及方位信息，使终端装置60显示与工程机械10的状态有关的状态信息（参照图3）。

根据上述“结构1”，使用图1所示的终端装置60的作业人员即在工程机械10的周围的作业人员（周围作业人员W）可以从终端装置60获取工程机械10的状态信息。由此，周围作业人员W可以容易地获取工程机械10的状态信息。例如，与工程机械10的状态信息被显示在工程机械10的周围的地面上的情况相比，周围作业人员W可以容易地获取工程机械10的状态信息。而且，因为周围作业人员W可以从终端装置60获取工程机械10的状态信息，所以不需要在工程机械10上设置用于显示工程机械10的状态信息的大型的器材（例如，用于投射激光的器材等）。由此，可以使为了让周围作业人员W获取工程机械10的状态信息而需要设置在工程机械10的器材变小。

（第二发明的效果）

“结构2”：运算部90基于从状态信息获取的表示注意度的参数决定使终端装置60显示的信息。

根据上述“结构2”，周围作业人员W可以在终端装置60获取基于表示注意度的参数的信息。其结果，可以获得以下的效果。在基于周围作业人员W的注意的必要性设定了表示注意度的参数的情况下，可以使终端装置60显示基于周围作业人员W的注意的必要性的信息。其结果，可以适当地唤起周围作业人员W的注意。而且，在不使终端装置60显示对于周围作业人员W而言注意的必要性较低的信息的情况下，可以抑制终端装置60的显示会妨碍周围作业人员W的作业的情况发生。

（第三发明的效果）

“结构3”：运算部90基于作为表示工程机械10的周围的区域的注意区域A（参照图3）的信息决定使终端装置60显示的显示信息。

在上述“结构3”，运算部90基于注意区域A（参照图3）决定使终端装置60显示的显示信息。因此，可以让周围作业人员W容易地获取基于注意区域A（参照图3）的显示信息。

（第四发明的效果）

“结构4”：如图3所示，终端装置60以使注意区域A重叠在终端装置60拍摄到的影像上的方式显示注意区域A。或者，终端装置60以使注意区域A重叠在作业人员通过终端装置60看到的前景上的方式显示注意区域A。

根据上述“结构4”，可以让周围作业人员W（参照图6。对于以下的周围作业人员W也同样）容易地掌握注意区域A。

（第五发明的效果）

如图2所示，工程机械信息显示系统1具备显示切换部82。显示切换部82可以在作为与终端装置60的显示有关的模式的第一显示模式和第二显示模式之间切换。

“结构5－1”：在通过显示切换部82选择了第一显示模式的情况下，如图3所示，终端装置60以使注意区域A重叠在终端装置60拍摄到的影像上的方式显示注意区域A。或者，在通过显示切换部82（参照图2）选择了第一显示模式的情况下，终端装置60以使注意区域A重叠在作业人员通过终端装置60看到的前景上的方式显示注意区域A。

“结构5－2”：在通过显示切换部82（参照图2）选择了第二显示模式的情况下，终端装置60不显示注意区域A，或者，与选择了第一显示模式的情况相比减少注意区域A的显示信息量。

根据上述“结构5－1”，可以获得与上述“结构4”的效果相同的效果。另一方面，对于周围作业人员W而言注意区域A的显示有时会妨碍作业。在此，在上述“结构5－2”不显示注意区域A或者减少注意区域A的显示信息量。由此，可以抑制注意区域A的显示对于周围作业人员W而言会妨碍作业。

（第六发明的效果）

“结构6”：如图4所示，终端装置60显示与终端装置60是否存在于注意区域A的内部有关的信息。

根据上述“结构6”，可以使周围作业人员W容易地掌握终端装置60是否存在于注意区域A的内部（是否存在周围作业人员W）。

（第七发明的效果）

“结构7”：终端装置60，在显示注意区域A时，根据终端装置60是否存在于注意区域A的内部使注意区域A的显示颜色变化。

根据上述“结构7”，可以让周围作业人员W更容易地掌握终端装置60是否存在于注意区域A的内部（是否存在周围作业人员W）。

（第八发明的效果）

“结构8”：图2所示的工程机械信息获取部40还获取表示工程机械10方位的方位信息。运算部90基于工程机械10的方位信息设定注意区域A。

对于周围作业人员W而言应该注意的区域根据图7A所示的工程机械10的方位而变化。在此，在上述“结构8”，基于工程机械10的方位信息设定注意区域A。因此，可以基于周围作业人员W的注意的必要性来适当地设定注意区域A。

（第九发明的效果）

“结构9”：工程机械信息获取部40（参照图2）获取工程机械10的操作量。运算部90（参照图2）以使工程机械10的操作量越大注意区域A就越宽广的方式设定注意区域A。

工程机械10的操作量越大工程机械10的动作速度就越大，对于周围作业人员W而言应该注意的区域就变得更宽广。另一方面，工程机械10的操作量越小对于周围作业人员W而言应该注意的区域就变得越窄小。在此，在上述“结构9”，工程机械10的操作量越大就越宽广地设定注意区域A。由此，可以根据基于工程机械10的操作量的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十发明的效果）

“结构10”：工程机械信息获取部40（参照图2）还获取工程机械10的动作速度。运算部90（参照图2）以使工程机械10的动作速度越快注意区域A就变得越宽广的方式设定注意区域A。

工程机械10的动作速度越大对于周围作业人员W而言应该注意的区域就变得越宽广。另一方面，工程机械10的动作速度越小对于周围作业人员W而言应该注意的区域就变得越窄小。在此，在上述“结构10”，工程机械10的动作速度越大就越宽广地设定注意区域A。由此，可以根据基于工程机械10的动作速度的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十一发明的效果）

“结构11”：工程机械信息获取部40（参照图2）还获取上部回转体23相对于工程机械10的下部行走体21的回转速度ω。运算部90（参照图2）以使工程机械信息获取部40获取的回转速度ω越快注意区域A1就变得越宽广的方式设定注意区域A。

根据上述“结构11”，可以根据基于回转速度ω的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十二发明的效果）

“结构12”：工程机械信息获取部40（参照图2）还获取图8A所示的工程机械10的行走速度v2。运算部90（参照图2）以使工程机械信息获取部40（参照图2）获取的行走速度v2越快注意区域A2就变得越宽广的方式设定注意区域A。

根据上述“结构12”，可以根据基于行走速度v2的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十三发明的效果）

“结构13”：工程机械信息获取部40（参照图2）获取图9A所示的作为附属设备30相对于工程机械10的机械主体20的速度的附属设备速度v3。运算部90（参照图2）以使工程机械信息获取部40（参照图2）获取的附属设备速度v3越大注意区域A3就变得越宽广的方式设定注意区域A。

根据上述“结构13”，可以根据基于附属设备速度v3的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十四发明的效果）

“结构14”：工程机械信息获取部40（参照图2）获取附属设备30相对于图10A所示的工程机械10的机械主体20的姿势。运算部90（参照图2）基于工程机械信息获取部40获取的姿势使注意区域A4的宽广度变化。

对于周围作业人员W而言应该注意的区域根据附属设备30的姿势而变化。在此，在上述“结构14”，基于附属设备30的姿势使注意区域A4的宽广度变化。由此，可以根据基于附属设备30的姿势的周围作业人员W的注意的必要性适当地设定注意区域A的宽广度。

（第十五发明的效果）

“结构15”：图6所示的终端装置60显示注意区域A，并且，在运算部90（参照图2）使注意区域A的宽广度变化的情况下，终端装置60使注意区域A的显示颜色变化。

根据上述“结构15”，可以让周围作业人员W容易地掌握注意区域A的宽广度发生了变化的情况。

（第十六发明的效果）

“结构16”：如图1所示，工程机械信息显示系统1具备工程机械10的操作人员可使用的操作人员用输出装置51。操作人员用输出装置51显示终端装置60的位置信息。

根据上述“结构16”，可以让工程机械10的操作人员容易地掌握终端装置60的位置（周围作业人员W的位置）。

（第十七发明的效果）

“结构17”：工程机械信息显示系统1具备工程机械10的操作人员可使用的操作人员用输出装置51。操作人员用输出装置51，在终端装置60存在于图6所示的注意区域A的内部的情况下，输出警告。

根据上述“结构17”，可以让工程机械10的操作人员容易地掌握终端装置60存在于注意区域A的内部的情况（周围作业人员W存在于注意区域A的内部的情况）。

（变形例）

上述实施方式也可以进行各种变形。例如，也可以变更图2所示的方框图的连接。例如，即可以变更图11A至11C所示的流程图的步骤的顺序，也可以不执行一部分步骤，也可以组合相互不同的流程图的步骤。例如，即可以变更工程机械信息显示系统1的构成要素的数量，也可以不设置一部分构成要素。例如，作为相互不同的多个构成要素进行说明的内容也可以是一个部件或者部分部件。例如，作为一个部件或者部分部件进行说明的内容也可以分成相互不同的多个部件或者部分部件而设置。

例如，工程机械信息获取部40也可以仅获取上述的工程机械10的各种信息之中的一部分信息。例如，运算部90也可以仅基于上述的工程机械10的各种信息之中的一部分信息设定注意区域A。例如，终端装置60也可以仅输出上述终端装置60的输出（显示等）之中的与一部分的信息有关的信息。这种情况同样适用于操作人员用输出装置51。例如，终端装置60也可以不重叠显示注意区域A。例如，终端装置60也可以如图6所示显示终端装置60、注意区域A以及俯视工程机械10时的影像。例如，终端装置60也可以不显示注意区域A。

Claims (17)

1.一种工程机械信息显示系统，是显示工程机械的信息的工程机械信息显示系统，其特征在于包括：

工程机械信息获取部，获取包含所述工程机械的位置信息的所述工程机械的信息；

终端装置，由所述工程机械的周围的作业人员携带，可以显示信息；以及，

运算部，其中，

所述终端装置具备获取所述终端装置的位置信息以及方位信息的终端装置信息获取部，

所述运算部，基于所述工程机械信息获取部获取到的所述工程机械的位置信息以及所述终端装置信息获取部获取到的所述终端装置的位置信息以及方位信息，使所述终端装置显示与所述工程机械的状态有关的状态信息。

2.根据权利要求1所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述运算部，基于从所述状态信息获取的表示注意度的参数，决定使所述终端装置显示的显示信息。

3.根据权利要求2所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

表示所述注意度的参数包含表示作为所述工程机械的周围的区域的注意区域的信息，

所述运算部，基于表示所述注意区域的信息，决定所述显示信息。

4.根据权利要求3所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述终端装置信息获取部还获取所述终端装置的方位信息，

所述终端装置，以使所述注意区域重叠在所述终端装置拍摄的影像上的方式显示所述注意区域，或者，利用所述方位信息以使所述注意区域重叠在所述作业人员通过所述终端装置看到的前景上的方式显示所述注意区域。

5.根据权利要求3所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述终端装置信息获取部还获取所述终端装置的方位信息，

所述的工程机械信息显示系统还包括：

显示切换部，对作为与所述终端装置的显示有关的模式的第一显示模式和第二显示模式进行切换，其中，

在通过所述显示切换部选择了所述第一显示模式的情况下，所述终端装置以使所述注意区域重叠在所述终端装置拍摄到的影像上的方式，或者，利用所述方位信息以使所述注意区域重叠在所述作业人员通过所述终端装置看到的前景上的方式，显示所述注意区域，

在通过所述显示切换部选择了所述第二显示模式的情况下，所述终端装置不显示所述注意区域或者与选择了所述第一显示模式的情况相比减少所述注意区域的显示的信息量。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述终端装置显示与所述终端装置是否存在于所述注意区域的内部有关的信息。

7.根据权利要求6所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述终端装置，在显示所述注意区域时，根据所述终端装置是否存在于所述注意区域的内部来改变所述注意区域的显示颜色。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械信息获取部还获取表示所述工程机械的方位的方位信息，

所述运算部基于所述方位信息设定所述注意区域。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械信息获取部获取所述工程机械的操作量，

所述运算部，以使所述工程机械的操作量越大所述注意区域就变得越宽广的方式，设定所述注意区域。

10.根据权利要求3至9中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械信息获取部还获取所述工程机械的动作速度，

所述运算部，以使所述工程机械的动作速度越快所述注意区域就变得越宽广的方式，设定所述注意区域。

11.根据权利要求10所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械还包含下部行走体和上部回转体，

所述工程机械信息获取部还获取所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转速度，

所述运算部，以使所述工程机械信息获取部获取到的所述回转速度越快所述注意区域就变得越宽广的方式，设定所述注意区域。

12.根据权利要求10或11所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械信息获取部还获取所述工程机械的行走速度，

所述运算部，以使所述工程机械信息获取部获取到的所述行走速度越快所述注意区域就变得越宽广的方式，设定所述注意区域。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械还包含机械主体和附属设备，

所述工程机械信息获取部还获取作为所述附属设备相对于所述机械主体的速度的附属设备速度，

所述运算部，以使所述工程机械信息获取部获取到的所述附属设备速度越大所述注意区域就变得越宽广的方式，设定所述注意区域。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

所述工程机械还包含机械主体和附属设备，

所述工程机械信息获取部还获取表示所述附属设备相对于所述机械主体的姿势的姿势信息，

所述运算部，基于所述工程机械信息获取部获取到的所述姿势信息，使所述注意区域的宽广度变化。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于，

在所述终端装置显示所述注意区域，并且，所述运算部使所述注意区域的宽广度变化的情况下，所述终端装置使所述注意区域的显示颜色变化。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于还包括：

操作人员用输出装置，其构成为所述工程机械的操作人员可以使用，

所述操作人员用输出装置显示所述终端装置的位置信息。

17.根据权利要求3至15中任一项所述的工程机械信息显示系统，其特征在于包括：

操作人员用输出装置，其构成为所述工程机械的操作人员可以使用，

所述操作人员用输出装置，在所述终端装置存在于所述注意区域的内部的情况下，输出警告。

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