JP2023103741A - 情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に対応付けられている人に対して適切に警報を行う情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムを提供する。
【解決手段】警報システム１において、サーバ２０は、第１端末が搭載されている移動体５０の状態と第１端末の位置とに基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、エリアへの第２端末１０の侵入又は接近を判定する処理部と、侵入又は接近に対して警報を第２端末１０に発出させるための信号を、第２端末１０に送信する通信部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムに関する。

仮想的な境界線で囲まれたエリアを指す「ジオフェンス」として、特定のエリアを設定し、ジオフェンスへの移動体の出入りをトリガとしてイベントを発生させる技術が存在する。例えば、ジオフェンスへの移動体の出入りに対して警報を発出する技術が存在する。

例えば特許文献１には、接近通知の対象となる作業員が、ジオフェンスの一例である接近通知対象エリア内に１人でも存在する場合には、警報指令を出力し、存在しない場合には、警報指令を出力しない技術が開示されている。その際に、接近通知対象エリアで検知されている作業員の人数や油圧ショベルとの距離等の情報に応じて警報の種類を段階的に変更することも開示されている。

国際公開第２０１９／１１７２６８号

上記のように移動体を携行する人に対して警報を行うか否かの判定は、ジオフェンスと移動体との距離だけに基づいてなされ、距離以外の他の要素は考慮されていない。例えば、ジオフェンスと移動体との距離が離れている場合にも警報を行えば、安全性は確保されやすくなるが、過度の警報が発出されやすくなる。一方で、ジオフェンスと移動体との距離が近い場合にのみ警報を行えば、過度の警報の発出は抑制されやすくなるが、安全性は確保されにくくなる。また、ジオフェンスは、予め定められた固定エリアとして設定されることが一般的であるが、別の移動体（車等）に関連するケースも想定される。このようなケースでは、ジオフェンスと移動体との距離以外の他の要素を考慮することで、過度の警報の発出と安全性の確保とのより良いバランスをもたらすジオフェンスの適切な設定に資する余地がある。

本開示の非限定的な実施例は、移動体を携行する人や移動体が搭載されている車両を運転している人等の、移動体に対応付けられている人に対して適切に警報を行うことができる情報処理装置、端末、情報処理方法、警報方法及び警報システムの提供に資する。

本開示の一実施例に係る情報処理装置は、第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、前記エリアへの第２端末の侵入又は接近を判定する処理部と、前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号を、前記第２端末に送信する通信部と、を備える。

本開示の一実施例に係る端末は、前記端末の位置を決定する処理部と、移動体に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリアへの前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出する警報部と、を備え、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置が、第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、前記エリアへの第２端末の侵入又は接近を判定し、前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号を、前記第２端末に送信する。

本開示の一実施例に係る警報方法は、端末が、前記端末の位置を決定し、移動体に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリアへの前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出し、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

本開示の一実施例に係る警報システムは、第１端末と第２端末とを有し、前記警報システムは、前記第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、前記エリアへの前記第２端末の侵入又は接近を判定し、前記侵入又は接近に対して、第１警報を前記第１端末に発出させるための第１信号を前記第１端末に送信する処理と、第２警報を前記第２端末に発出させるための第２信号を前記第２端末に送信する処理との少なくとも一方を行い、前記第１端末は、前記第１信号に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記第２信号に従って警報を発出する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一実施例によれば、第１端末が搭載されている移動体の状態と第１端末の位置とに基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの第２端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を第１端末及び第２端末の少なくとも一方に発出させるための信号が第１端末及び第２端末の少なくとも一方に提供されたり、第１端末及び第２端末の少なくとも一方は警報を発出したりする。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第１端末及び第２端末の少なくとも一方に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

本開示の実施の形態１に係る警報システムの一例を示す図 実施の形態１に係る測位端末の構成の一例を示す図 実施の形態１に係る測位端末の構成の一例を示す図 実施の形態１に係る上位サーバの構成の一例を示す図 実施の形態１に係る測位端末の動作の一例を示す図 実施の形態１に係る測位端末の動作の一例を示す図 実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図 実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図 実施の形態１に係る上位サーバの動作の一例を示す図 本開示の実施の形態２に係る警報システムの一例を示す図 実施の形態２に係る測位端末の構成の一例を示す図 実施の形態２に係る測位端末の構成の一例を示す図 実施の形態２に係る上位サーバの構成の一例を示す図 実施の形態２に係る測位端末の動作の一例を示す図 実施の形態２に係る測位端末の動作の一例を示す図 実施の形態２に係る上位サーバの動作の一例を示す図 実施の形態２に係る上位サーバの動作の一例を示す図 本開示の実施の形態に係る、工事車両が直進している場合の新たな危険エリアの一例を示す図 本開示の実施の形態に係る、工事車両が後進している場合の新たな危険エリアの一例を示す図 本開示の実施の形態に係る、工事車両のアームの先端が工事車両の前方に対して右側に回転している場合の新たな危険エリアの一例を示す図 本開示の実施の形態に係る、工事車両のアームの先端が工事車両の前方に対して左側に回転している場合の新たな危険エリアの一例を示す図 本開示の実施の形態の変形例に係る、工事車両が右折している場合の新たな危険エリアの一例を示す図 本開示の実施の形態の変形例に係る、工事車両が左折している場合の新たな危険エリアの一例を示す図

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係る警報システム１の一例を示す図である。警報システム１が利用されるシナリオとして、一例では、作業現場における作業員の危険エリア（すなわちジオフェンス）への接近及び侵入が挙げられる。なお、危険エリアは、侵入禁止エリアと称されてもよい。以下では、このようなシナリオを例にとって説明する。

図１に示すように、警報システム１は、測位端末１０と、上位サーバ２０と、基準局データ配信サーバ３０と、モニタデバイス４０と、工事車両５０と、を有する。警報システム１は、情報処理システム等と称されてもよい。

測位端末１０が作業員によって携行される場合、測位端末１０（後述する測位端末１０Ａ）は、例えば、測位用の専用端末、携帯電話、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス（例えば、腕時計型（又はリストバンド型若しくはリング型）端末）、ヘッドマウントディスプレイ型（又は眼鏡型若しくはゴーグル型）端末、イヤフォン型端末、衣類型端末、靴下型端末等を含む）等の無線端末であってよい。測位端末１０（後述する測位端末１０Ｂ）はまた、例えば、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット等の無線端末として、例えば図示される状況のように、工事車両５０に搭載されてもよい。測位端末１０は、警報装置等と称されてもよい。測位端末１０は、本開示に係る端末、第１端末、第２端末、端末、別の（他の）端末又は情報処理装置（後述する代表測位端末１０に相当）の一例である。

警報システム１において、複数の測位端末１０が存在してよい。例えば、複数の測位端末１０のうちの２つ以上の測位端末１０の各々は、２人以上の作業員の各作業員によって携行されて各作業員に対応付けられてよく、複数の測位端末１０のうちの残りの測位端末１０の各々は、各工事車両５０に搭載されて各工事車両５０に対応付けられてよい。

測位端末１０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ、Ｂｅｙｏｎｄ５Ｇ、６Ｇ、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＧｉｇ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等の通信方式により移動通信網を含むネットワークにアクセスし、ネットワークを介して上位サーバ２０及び基準局データ配信サーバ３０に接続してよい。

測位端末１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星（図示せず）から送信された電波（「衛星信号」又は「測位信号」と称されてもよい）を受信し、受信した衛星信号を用いて測位端末１０の測位データ（「測位端末測位データ」又は「測位端末データ」と称されてもよい）を生成する。測位端末１０は、基準局データ配信サーバ３０から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算を行って測位端末１０の位置を測定する（測位端末１０を測位する）ための補正データを受信する。

測位端末１０は、測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０の位置を（場合によっては速度及び加速度も）測定する。なお、位置は、（地球上の）座標と称されてもよい。座標は、例えば、緯度、経度及び高度の三次元座標であってもよいし、緯度、経度及び高度のうちの２つ（例えば、緯度及び経度）によって表される二次元座標であってもよい。以下では、座標は、緯度及び経度によって表される二次元座標であるとして説明する。「位置を測定する」との表現は、「位置（又は座標）を決定する」、「位置（又は座標）を求める」、「位置（又は座標）を推定する」、「位置（又は座標）を検出する」、「位置（又は座標）を算出する」、「位置（又は座標）を計算する」又は「位置（又は座標）を導出する」との表現に読み替えられてもよい。なお、ＲＴＫ演算を用いた測位の詳細については後述する。このようにＲＴＫ演算を用いることにより、高精度の位置情報等を得ることができる。

測位端末１０が工事車両５０に搭載されている場合（図示されている状況の場合）、測位端末１０は、工事車両５０（例えば工事車両５０を制御する車両制御システム）から、工事車両５０の状態情報（工事車両５０が、前進していること、後進していること又は停止していることを示す情報、工事車両５０に備えられるアームの状態を示す情報等）を取得する。

測位端末１０は、測位した測位結果を上位サーバ２０に送信する。測位端末１０は、上位サーバ２０から、測位端末１０が危険エリアに侵入していること又は接近している（「警報イベント」と称されてもよい）が発生したことを警報するための警報発出命令を受信する。なお、警報発出命令は、警報を測位端末１０に発出させるための信号と表現されてもよい。

測位端末１０は、警報発出命令に従って、例えば測位端末１０に対応付けられている作業員又は測位端末１０に対応付けられている工事車両５０を運転している作業員に対して、警報を発出する。

上位サーバ２０は、例えば１つ以上のサーバコンピュータで構成されてよい。上位サーバ２０は、クラウドサーバと称されてもよい。上位サーバ２０は、本開示に係る情報処理装置の一例である。

上位サーバ２０は、危険エリアを設定する。危険エリアは、例えば、土砂が積もっているエリアに安全マージンを付加したエリア、作業用具が集められているエリアに安全マージンを付加したエリア、工事車両５０のエリアに安全マージンを付加したエリア等を含んでよい。ここで、安全マージンは、作業員の移動や姿勢変更（転倒等）を考慮しても定められるマージンである。一般的な人間の身長を考慮すると２ｍ程度であれば十分であるが、現実の環境に応じて作業管理者等が任意のマージンを設定してよい。このような安全マージンを付加したエリアは、危険・マージンエリアと称されてもよい。危険・マージンエリアも、危険エリアの一例である。危険エリアの形状は、例えば、真円形、楕円形、矩形等を含むが、これらに限定されるものではない。以下では、特段の断りがない限り、危険エリアの形状が真円形であるとして説明する。

上位サーバ２０は、測位端末１０から送信された測位結果を受信する。上位サーバ２０は、設定した危険エリア、受信した測位結果等に基づいて、作業員によって携行されて作業員に対応付けられている測位端末１０の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（換言すれば、警報イベントを検知する）。上位サーバ２０は、警報イベントを検知した場合、警報イベントが発生したことを、測位端末１０に対応付けられている作業員に（場合によっては工事車両５０を運転している作業員にも）警報するための警報発出命令を生成して当該測位端末１０に送信する。

上位サーバ２０は、例えばテーブル形式又はリスト形式で測位端末１０の識別情報を作業員又は工事車両５０の識別情報に対応付けて、上位サーバ２０が備える記憶装置に記憶することにより、複数の測位端末１０を管理してよい。

上位サーバ２０は、設定した危険エリア、受信した測位結果、及び、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０といった情報を表示するように、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。

基準局データ配信サーバ３０は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０を測位するための補正データを測位端末１０に送信する。なお、補正データは、基準局（図示せず）によって生成されて基準局データ配信サーバ３０に送信されてよい。基準局は、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号に基づいて基準局の測位データ（「補正データ」、「基準局測位データ」又は「基準局データ」と称されてもよい）を生成してよい。基準局は、生成した補正データを基準局データ配信サーバ３０に周期的に（例えば、秒オーダー以下の送信周期で）送信してよい。

モニタデバイス４０は、上位サーバ２０から、危険エリア、測位結果、及び、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０といった情報を受信する。モニタデバイス４０は、これらの情報をモニタデバイス４０が有するディスプレイに表示する。モニタデバイス４０は、上位サーバ２０に含まれてもよいし、作業管理者等のユーザのコンピュータに含まれてもよいし、工事車両５０に搭載されてもよい。

工事車両５０は、車速パルス、運転者によるシフトレバー操作に基づく車両前進信号及び車両後進信号、運転者によるアームに対する操作に基づくアーム操作信号等に基づいて、工事車両５０の状態を把握し、把握した状態を示す状態情報を記憶部に記憶させる。工事車両５０の状態情報は、工事車両５０が前進していることを示す情報、工事車両５０が後進していることを示す情報、工事車両５０が右折していることを示す情報、工事車両５０が左折していることを示す情報、工事車両５０が停止していることを示す情報、アームの先端の回転方向、アームの先端の回転速度、アームの屈曲に関する情報等の工事車両５０に備えられるアームの状態を示す情報を含んでよい。工事車両５０は、本開示に係る移動体又は別の（他の）移動体の一例である。工事車両５０に備えられるアームは、本開示に係る可動部又は「移動体に備えられており、移動体の移動を伴わずに動く可動部」の一例である。

＜測位端末の構成＞
図２Ａは、実施の形態１に係る測位端末１０Ａの構成の一例を示すブロック図である。図２Ａに示す測位端末１０Ａは、工事車両５０に搭載されるのではなく、作業員によって携行される測位端末であってよい。図２Ａに示すように、測位端末１０Ａは、プロセッサ１０１Ａと、記憶部１０２Ａと、警報部１０３Ａと、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａと、通信部１０５Ａと、出力部１０６Ａと、バス１０７Ａと、を備える。

プロセッサ１０１Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）等の処理装置によって実現されてよい。プロセッサ１０１Ａは、測位端末１０Ａの動作全般（例えば、測位端末１０Ａの他の要素）を制御する。プロセッサ１０１Ａは、処理部、制御部、演算部、コントローラ等と称されてもよい。

プロセッサ１０１Ａは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を用いて測位端末測位データを生成する。なお、測位端末測位データは、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａによって生成されてプロセッサ１０１Ａに出力されてもよい。

プロセッサ１０１Ａは、測位端末測位データと、基準局データ配信サーバ３０からの補正データと、を用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０Ａの位置、速度、加速度及び進行方向を測定（決定）する。なお、測位端末１０Ａが速度センサ及び加速度センサを備えている場合には、測位端末１０Ａの速度及び加速度はそれぞれ、速度センサ及び加速度センサによって測定されてもよく、プロセッサ１０１Ａは、速度センサ及び加速度センサから速度及び加速度をそれぞれ取得し、測位端末１０Ａの速度及び加速度を決定してもよい。また、これらの測定は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されたタイミングで行われてもよいし、例えば０．２秒おき、０．５秒おき、１秒おき等、所定の周期で行われてもよい。プロセッサ１０１Ａは、測位した測位結果を記憶部１０２Ａに出力する（すなわち記憶させる）。なお、本開示において、測位端末１０Ａに関する測位結果には、測位端末１０Ａの位置（緯度及び経度）、速度及び進行方向が含まれる。

プロセッサ１０１Ａは、測定が行われるたびに、通信部１０５Ａを介して、測位した測位結果を上位サーバ２０に送信する。プロセッサ１０１Ａは、上位サーバ２０から、通信部１０５Ａを介して、警報発出命令を受信する。

プロセッサ１０１Ａは、上位サーバ２０から警報発出命令を受信すると、警報発出命令に応じた警報を発出するように、警報部１０３Ａを制御する。以下で説明するように、一例として、警報発出命令は、測位端末１０Ａが危険エリアに侵入していることに対して警報を発出するように命令する警報発出命令を含む。

記憶部１０２Ａは、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のうちの１つ以上であってよい。記憶部１０２Ａは、他の要素から様々な情報を取得し、一時的又は永続的にその情報を保持する。記憶部１０２Ａは、いわゆる一次記憶装置及び二次記憶装置の総称である。記憶部１０２Ａは、物理的に複数配置されてもよい。

記憶部１０２Ａは、例えば、測位端末１０Ａを動作させるためにプロセッサ１０１Ａによって実行されるプログラム、測位端末１０Ａが動作するのに必要なデータ、プロセッサ１０１Ａによって生成されたデータ、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号、測位端末測位データ、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データ、プロセッサ１０１Ａによる測位結果、上位サーバ２０から送信された警報発出命令等を記憶する。

警報部１０３Ａは、危険エリアへの接近及び侵入に対して警報を行う。例えば、警報部１０３Ａは、ブザーを鳴動させること、測位端末１０Ａを振動させること、出力部１０６Ａを介して警報音を出力すること、又は、これらの任意の組み合わせによって、警報を発出してよい。警報部１０３Ａは、測位端末１０Ａが危険エリアに侵入する予測時間に応じて異なる様式の警報を発出してよい。

ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、受信した衛星信号を用いて測位端末１０Ａの測位端末測位データを生成してもよい。ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、衛星信号をプロセッサ１０１Ａ及び記憶部１０２Ａに出力する。ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、測位端末測位データを生成した場合には、測位端末測位データをプロセッサ１０１Ａ及び記憶部１０２Ａに出力する。

通信部１０５Ａは、一例として、セルラー通信網等の通信網と通信可能な通信インタフェースを用いて構成されてよい。通信部１０５Ａは、通信路を介して外部機器と通信を行う。通信部１０５Ａが通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、上位サーバ２０及び基準局データ配信サーバ３０が含まれる。

通信部１０５Ａは、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データを受信する。通信部１０５Ａは、上位サーバ２０から送信された警報発出命令を受信する。通信部１０５Ａは、受信した補正データ及び警報発出命令をプロセッサ１０１Ａ及び記憶部１０２Ａに出力する。通信部１０５Ａは、測位された測位結果を上位サーバ２０に送信する。

出力部１０６Ａは、一例として、ディスプレイ等の出力インタフェースを用いて構成されてよい。追加的又は代替的に、出力部１０６Ａは、音、振動等のための出力インタフェースを用いて構成されてもよい。出力部１０６Ａは、情報を外部に提示又は提供する。出力部１０６Ａが提示又は提供する情報には、プロセッサ１０１Ａによる測位結果等が含まれる。

プロセッサ１０１Ａ、記憶部１０２Ａ、警報部１０３Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａ、通信部１０５Ａ及び出力部１０６Ａは、互いに通信可能であるように、バス１０７Ａを介して互いに接続されている。

なお、上記の測位端末１０Ａの構成は一例である。測位端末１０Ａの構成要素の一部は、統合されてもよい。また、測位端末１０Ａの構成要素の一部は、複数の要素に分割されてもよい。また、測位端末１０Ａの構成要素の一部は、省かれてもよい。また、測位端末１０Ａに他の要素が付加されてもよい。例えば、タッチディスプレイ、キーボード、マウス等であってよい入力部が測位端末１０Ａに付加されてもよい。

図２Ｂは、実施の形態１に係る測位端末１０Ｂの構成の一例を示すブロック図である。図２Ｂに示す測位端末１０Ｂは、工事車両５０に搭載される測位端末であってよい。図２Ｂに示すように、測位端末１０Ｂは、プロセッサ１０１Ｂと、記憶部１０２Ｂと、警報部１０３Ｂと、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂと、通信部１０５Ｂと、出力部１０６Ｂと、車両通信部１０７Ｂと、バス１０８Ｂと、を備える。プロセッサ１０１Ｂ、記憶部１０２Ｂ、警報部１０３Ｂ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂ、通信部１０５Ｂ、出力部１０６Ｂ及びバス１０８Ｂの構成はそれぞれ、測位端末１０Ａのプロセッサ１０１Ａ、記憶部１０２Ａ、警報部１０３Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａ、通信部１０５Ａ、出力部１０６Ａ及びバス１０７Ａの構成と同様であるので、測位端末１０Ａと異なる点について説明する。

記憶部１０２Ｂは、車両通信部１０７Ｂによって取得された工事車両５０の状態情報をさらに記憶する。

通信部１０５Ｂは、測定が行われるたびに、プロセッサ１０１Ｂから入力された測位結果及び車両通信部１０７Ｂから入力された工事車両５０の最新の状態情報を上位サーバ２０に送信する。

車両通信部１０７Ｂは、工事車両５０（の例えば車両制御システム）から工事車両５０の状態情報を取得する。車両通信部１０７Ｂは、取得した工事車両５０の状態情報を通信部１０５Ｂ及び記憶部１０２Ｂに出力する。

プロセッサ１０１Ｂ、記憶部１０２Ｂ、警報部１０３Ｂ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂ、通信部１０５Ｂ、出力部１０６Ｂ及び車両通信部１０７Ｂは、互いに通信可能であるように、バス１０８Ｂを介して互いに接続されている。

なお、上記の測位端末１０Ｂの構成は一例である。測位端末１０Ｂの構成要素の一部は、統合されてもよい。また、測位端末１０Ｂの構成要素の一部は、複数の要素に分割されてもよい。また、測位端末１０Ｂの構成要素の一部は、省かれてもよい。また、測位端末１０Ｂに他の要素が付加されてもよい。例えば、タッチディスプレイ、キーボード、マウス等であってよい入力部が測位端末１０Ｂに付加されてもよい。

以下において、プロセッサ１０１Ａとプロセッサ１０１Ｂとを区別する必要がない場合には、プロセッサ１０１Ａ及び１０１Ｂは、プロセッサ１０１と称されることがある。また、警報部１０３Ａと警報部１０３Ｂとを区別する必要がない場合には、警報部１０３Ａ及び１０３Ｂは、警報部１０３と称されることがある。また、通信部１０５Ａと１０５Ｂとを区別する必要がない場合には、通信部１０５Ａ及び１０５Ｂは、通信部１０５と称されることがある。

［測位データ］
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報及びドップラー周波数情報が含まれる。

擬似距離情報とは、衛星と受信機（例えば、基準局又は測位端末１０）との間の距離に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより衛星との距離を算出することができる。例えば、受信機は、以下の情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。

（１）測位信号が搬送したコードのパターンと当該受信機が生成したコードのパターン（レプリカ）との相違
（２）衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる。

受信機は、測位信号の到達時間に光速を乗ずることにより、衛星と受信機との間の擬似距離を求める。擬似距離には、衛星のクロックと受信機のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。誤差の軽減のために、４機以上の衛星に対して擬似距離情報が生成される。

搬送波位相情報とは、受信機が受信した測位信号の位相である。測位信号は、所定の正弦波である。受信機は、受信した測位信号を解析することにより、測位信号の位相を算出することができる。

ドップラー周波数情報とは、衛星と受信機との相対的な速度に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより、ドップラー周波数情報を生成することができる。

［ＲＴＫ演算］
次に、ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は、干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。

ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行う測位法である。搬送波位相積算値は、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和によって表される。

搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（及び波長）が既知であるため、衛星と所定の地点との間の距離を求めることができる。測位信号の波の数は、未知数であるので整数アンビギュイティ又は整数値バイアスと呼ばれる。

ＲＴＫ法においては、ノイズ除去及び整数アンビギュイティの推定（又は決定）が行われる。

例えば、ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは、２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（例えば、基準局及び測位端末１０）の間でそれぞれ算出した値の差である。ＲＴＫ法を用いた測位では、４機以上の衛星が使用されるため、４機以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差が演算される。二重差の演算には、例えば、基準局が生成した基準局測位データと、測位端末１０が生成した測位端末測位データと、が用いられる。

また、ＲＴＫ法において、整数アンビギュイティの推定には、様々な方法が適用される。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定及び（２）フロート解に基づくフィックス解の検定、という手順を実行することにより、整数アンビギュイティが推定される。

最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。この演算では、例えば、基準局が生成した基準局測位データ、測位端末１０が生成した測位端末測位データ、及び、基準局の既知の座標が用いられる。このようにして推定された整数アンビギュイティの実数推定値は、フロート解（推測解）と呼ばれる。

以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数アンビギュイティの真の値は整数である。そのため、フロート解は、「丸める」ことによって整数値に変換される。ここで、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。

複数通りの候補の中から正しい整数値が検定される。検定によって整数値バイアスとして確からしい解が、フィックス解（精密測位解）と呼ばれる。一例では、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値が検定される。整数値の候補の絞込みを効率化するために、基準局が生成した基準局測位データが用いられてよい。

［ＲＴＫ演算を用いた測位端末位置測定（決定）］
次に、測位端末１０（測位端末１０Ａ又は１０Ｂ）のプロセッサ１０１による、測位端末１０の位置（地球上の座標）測定（決定）について説明する。

プロセッサ１０１は、例えば、測位端末１０での測位端末測位データと基準局での基準局測位データ（すなわち基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データ）とを用いてＲＴＫ法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を実行し、測位解（フィックス解又はフロート解）を算出する。ＲＴＫ演算によって得られる測位解は、「ＲＴＫ測位解」と称されてもよい。

プロセッサ１０１は、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を用いて品質チェックを行い、ＡＲ値が所定の閾値（例えば３．０）以上の場合には、正しいフィックス解が得られたと判定してフィックス解を出力し、ＡＲ値が所定の閾値未満の場合には、正しい測位解が得られなかったと判定してフロート解を出力する。

そして、プロセッサ１０１は、ＲＴＫ測位解を測位端末１０の位置（地球上の座標）として決定する。

＜上位サーバの構成＞
図３は、実施の形態１に係る上位サーバ２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、上位サーバ２０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、通信部２０３と、バス２０４と、を備える。

プロセッサ２０１は、ＣＰＵ等の処理装置によって実現されてよい。プロセッサ２０１は、上位サーバ２０の動作全般（例えば、上位サーバ２０の他の要素）を制御する。なお、プロセッサ２０１は、処理部、制御部、演算部、コントローラ等と称されてもよい。

プロセッサ２０１は、危険エリアを設定する。例えば、危険エリアが工事車両５０のエリアに関連しない場合、プロセッサ２０１は、入力部（図示せず）を介して作業管理者等のユーザによって入力されたエリア情報（例えば、仮想的な境界線の位置情報）に基づいて、安全マージンを含んでも含まなくてよい危険エリアを静的（固定的）又は半静的に設定してよい。また、危険エリアが工事車両５０のエリアに関連する場合、プロセッサ２０１は、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂからの当該測位端末１０Ｂの測位結果及び工事車両５０の状態（情報）に基づいて、新たな危険エリアを動的に自動で設定してよい。なお、工事車両５０の状態情報のうち、工事車両５０が前進していることを示す情報、工事車両５０が後進していることを示す情報、工事車両５０が右折していることを示す情報、工事車両５０が左折していることを示す情報、工事車両５０が停止していることを示す情報については、プロセッサ２０１は、受信された測位端末１０Ｂの測位結果（例えば位置及び速度）に更に基づいて生成してもよい。新たな危険エリアの設定の例については後述する。新たな危険エリアは、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂの位置を含み、当該測位端末１０Ｂの周りの一部に設定される。

プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａの危険エリアへの接近を判定するための、１つの閾値又は段階的な複数の閾値を設定してもよい。このような１つ又は複数の閾値は、侵入予測時間閾値と称されてもよい。すなわち、侵入予測時間閾値は、以下で説明する測位端末１０Ａの危険エリアへの侵入予測時間と比較される閾値である。また、プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａと危険エリアの中心との距離が所定の距離以上である場合には、測位端末１０Ａに警報を発出させないことを決定する。プロセッサ２０１は、所定の距離を閾値として設定してもよい。この閾値は、無警報距離閾値と称されてもよい。例えば、プロセッサ２０１は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力された閾値を、侵入予測時間閾値及び無警報距離閾値として設定してよい。プロセッサ２０１は、侵入予測時間閾値及び無警報距離閾値を記憶部２０２に出力する。

プロセッサ２０１は、例えば、作業員に対応付けられている測位端末１０Ａから測位結果が受信されるたびに、当該測位結果及び設定した危険エリアに基づいて、当該測位端末１０Ａの危険エリアへの侵入時間（すなわち、危険エリアに到達すると予測される時間）を予測する。なお、「侵入時間を予測する」との表現は、「侵入時間を推定する」、「侵入時間を推測する」、「侵入（予測）時間を決定する」、「侵入（予測）時間を求める」、「侵入（予測）時間を算出する」、「侵入（予測）時間を計算する」又は「侵入（予測）時間を導出する」との表現に読み替えられてもよい。

プロセッサ２０１は、例えば、作業員に対応付けられている測位端末１０Ａから測位結果が受信されるたびに、当該測位結果、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値及び設定した危険エリアのうちの少なくとも１つに基づいて、当該測位端末１０Ａの危険エリアへの接近及び侵入を判定する（警報イベントを検知する）。

プロセッサ２０１は、検知した警報イベントが発生したことを、測位端末１０Ａに対応付けられている作業員に（場合によっては工事車両５０を運転している作業員にも）警報するための警報発出命令を生成する。プロセッサ２０１は、警報発出命令を記憶部２０２に出力する。プロセッサ２０１は、通信部２０３を介して、警報発出命令を当該測位端末１０Ａに送信する。

プロセッサ２０１は、例えば、作業員又は工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ａから測位結果が受信されるたびに、設定した危険エリアと、受信された測位結果と、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０Ａと、の情報を表示するように、通信部２０３を介して、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。

記憶部２０２は、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等のうちの１つ以上であってよい。記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的又は永続的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置及び二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されてもよい。

記憶部２０２は、例えば、上位サーバ２０を動作させるためにプロセッサ２０１によって実行されるプログラム、上位サーバ２０が動作するのに必要なデータ、プロセッサ２０１によって生成されたデータ、測位端末１０から送信された測位結果、測位端末１０Ｂから送信された工事車両５０の状態情報、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値、設定された危険エリアに関する情報、生成された警報発出命令等を記憶する。

通信部２０３は、測位端末１０から送信された測位結果を受信する。通信部２０３は、測位端末１０Ｂから送信された工事車両５０の状態情報を受信する。通信部２０３は、受信した測位結果及び工事車両５０の状態情報をプロセッサ２０１及び記憶部２０２に出力する。通信部２０３は、警報発出命令を測位端末１０に送信する。

プロセッサ２０１、記憶部２０２及び通信部２０３は、互いに通信可能であるように、バス２０４を介して互いに接続されている。

なお、上記の上位サーバ２０の構成は一例である。上位サーバ２０の構成要素の一部は、統合されてもよい。また、上位サーバ２０の構成要素の一部は、複数の要素に分割されてもよい。また、上位サーバ２０の構成要素の一部は、省かれてもよい。また、上位サーバ２０に他の要素が付加されてもよい。例えば、タッチディスプレイ、キーボード、マウス等であってよい入力部が上位サーバ２０に付加されてもよい。

［新たな危険エリアの生成及び設定］
次に、測位端末１０Ｂの測位結果と測位端末１０Ｂが搭載されている工事車両５０の状態（情報）とに基づく、新たな危険エリアの動的な生成及び設定について説明する。

第１に、工事車両５０が前進している場合における新たな危険エリアの動的な生成及び設定について説明する。工事車両５０が前進している場合、工事車両５０の後方にいる作業員よりも工事車両５０の前方にいる作業員の方が、危険にさらされる可能性が高い。したがって、この場合には、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とする第１半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から対称に第１角度（例えば、４５度）だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアの一部として、工事車両５０の前方に生成する。また、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とする第１半径よりも短い第２半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から対称に第１角度（例えば、４５度）以下の第２角度だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアの一部として、工事車両５０の後方に生成する。そして、プロセッサ２０１は、これらの新たな危険エリアの一部をあわせたエリアを、新たな危険エリアとして生成する。別言すれば、プロセッサ２０１は、工事車両５０が前進している場合、工事車両５０から前方への第１部分と、第１部分よりも面積が小さい、工事車両５０から後方への第２部分と、から構成される新たな危険エリアを生成及び設定する。第１半径及び第２半径並びに第１角度及び第２角度は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。なお、第２半径の長さは、第１半径の長さと同じであってもよい。また、工事車両５０の後方に生成される扇形の第２半径は、第１半径から段階的に短くされてもよい。図１２Ａに、本開示の実施の形態に係る、工事車両５０が直進している場合の新たな危険エリアの一例を示しているが、ここでは、新たな危険エリアは、第１部分Ａ１と第２部分Ａ２（扇型Ａ１の半径＞扇型Ａ２の半径）とから構成される。

第２に、工事車両５０が後進している場合における新たな危険エリアの動的な生成及び設定について説明する。工事車両５０が後進している場合、工事車両５０の前方にいる作業員よりも工事車両５０の後方にいる作業員の方が、危険にさらされる可能性が高い。したがって、この場合には、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とする第１半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から対称に第１角度（例えば、４５度）だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアの一部として、工事車両５０の後方に生成する。また、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とする第１半径よりも短い第２半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から対称に第１角度（例えば、４５度）以下の第２角度だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアの一部として、工事車両５０の前方に生成する。そして、プロセッサ２０１は、これらの新たな危険エリアの一部をあわせたエリアを、新たな危険エリアとして生成する。別言すれば、プロセッサ２０１は、工事車両５０が後進している場合、工事車両５０から後方への第３部分と、第３部分よりも面積が小さい、工事車両５０から前方への第４部分と、から構成される新たな危険エリアを生成及び設定する。第１半径及び第２半径並びに第１角度及び第２角度は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。なお、第２半径の長さは、第１半径の長さと同じであってもよい。また、工事車両５０の前方に生成される扇形の第２半径は、第１半径から段階的に短くされてもよい。図１２Ｂに、本開示の実施の形態に係る、工事車両５０が後進している場合の新たな危険エリアの一例を示しているが、ここでは、新たな危険エリアは、第３部分Ａ３と第４部分Ａ４とから構成される（扇型Ａ３の半径＞扇型Ａ４の半径）。

第３に、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０前方に対して右側に回転している場合における新たな危険エリアの動的な生成及び設定について説明する。工事車両５０のアームの先端が工事車両５０前方に対して右側に回転している場合、工事車両５０前方に対して右側にいる作業員は、危険にさらされ得る。したがって、この場合には、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とするある半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から工事車両５０前方に対して右側に所定角度（例えば、１２０度）だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアとして生成及び設定する。別言すれば、プロセッサ２０１は、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０の前方に対して右側に回転している場合、工事車両５０の前方に対して右側に新たな危険エリアを生成及び設定する。また、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度及びアームの屈曲（すなわちアームの先端の到達範囲）のうちの少なくとも１つに応じて半径の長さを調整してよい。例えば、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度が速いほど半径が長くなるように、また、アームが屈曲しているほど（すなわちアームの先端の到達範囲が短いほど）半径が短くなるように、半径の長さを調整してよい。別言すれば、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度及びアームの先端の到達範囲のうちの少なくとも１つに応じて半径の長さを調整することによって新たな危険エリアの大きさを調整してよい。あるいは、半径は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。また、所定角度は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。図１３Ａに、本開示の実施の形態に係る、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０の前方に対して右側に回転している場合の新たな危険エリアＡ５の一例を示している。

第４に、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０前方に対して左側に回転している場合における新たな危険エリアの動的な生成及び設定について説明する。工事車両５０のアームの先端が工事車両５０前方に対して左側に回転している場合、工事車両５０前方に対して左側にいる作業員は、危険にさらされ得る。したがって、この場合には、プロセッサ２０１は、測位結果に含まれる測位端末１０Ｂの位置を中心とするある半径の扇形であって、工事車両５０の進行方向を表す軸から工事車両５０前方に対して左側に所定角度（例えば、１２０度）だけ広がった中心角の扇形を、新たな危険エリアとして生成及び設定する。別言すれば、プロセッサ２０１は、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０の前方に対して左側に回転している場合、工事車両５０の前方に対して右側に新たな危険エリアを生成及び設定する。また、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度及びアームの屈曲（すなわちアームの先端の到達範囲）のうちの少なくとも１つに応じて半径の長さを調整してよい。例えば、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度が速いほど半径が長くなるように、また、アームが屈曲しているほど（すなわちアームの先端の到達範囲が短いほど）半径が短くなるように、半径の長さを調整してよい。別言すれば、プロセッサ２０１は、アームの先端の回転速度及びアームの先端の到達範囲のうちの少なくとも１つに応じて半径の長さを調整することによって新たな危険エリアの大きさを調整してよい。あるいは、半径は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。また、所定角度は、入力部を介して作業管理者等のユーザによって入力されて設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。図１３Ｂに、本開示の実施の形態に係る、工事車両５０のアームの先端が工事車両５０の前方に対して左側に回転している場合の新たな危険エリアＡ６の一例を示している。

上述した新たな危険エリアは、測位端末１０の位置を含む測位端末１０の周りの一部に設定される。すなわち、工事車両５０の状態を考慮することで、測位端末１０の周りのうち危険の可能性が高い一部分は、新たな危険エリアとして設定され、測位端末１０の周りのうち危険の可能性が低い残りの部分は、新たな危険エリアとして設定されない。このように、危険の可能性が高い一部分を新たな危険エリアとして設定し、危険の可能性が低い残りの部分を新たな危険エリアとして設定しないことで、過度の警報の発出を抑制しつつ、安全性を確保することができる。

［危険エリアへの接近の判定］
次に、測位端末１０Ａが危険エリアに接近しているか否かの判定について説明する。なお、以下の説明において、危険エリアは、測位端末１０Ｂの状態に基づいて設定された新たな危険エリアで適宜置き換えられてよい。

上述したように、プロセッサ２０１は、段階的な複数の侵入予測時間閾値（例えば、単位：秒）及び無警報距離閾値（例えば、単位：メートル）を設定してもよい。以下では、複数の侵入予測時間閾値の数が２である例を説明するが、複数の侵入予測時間閾値の数が３以上であってもよいことは明らかである。あるいは、複数の侵入予測時間閾値を用いる代わりに、１つの侵入予測時間閾値を用いてもよい。以下では、２つの侵入予測時間を、第１侵入予測時間閾値及び第２侵入予測時間閾値とし、第１侵入予測時間閾値＜第２侵入予測時間閾値とする。

プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａの位置（緯度及び経度）が、設定した危険エリア（円形又は扇形）外にある場合、測位端末１０Ａの位置から、測位端末１０Ａの位置と危険エリアの中心（座標）とを結ぶ直線が危険エリアの境界線（円周又は円弧）と交わる測位端末１０Ａに最も近い点までの距離ｌ（例えば、単位：メートル）を算出する。

プロセッサ２０１は、無警報距離閾値≦距離ｌである場合、警報発出命令を生成しない。

プロセッサ２０１は、距離ｌ＜無警報距離閾値であり、かつ、侵入予測時間＜第１侵入予測時間閾値である場合、第１接近状態として警報イベントを検知する。

プロセッサ２０１は、距離ｌ＜無警報距離閾値であり、かつ、第１侵入予測時間閾値≦侵入予測時間＜第２侵入予測時間閾値である場合、第２接近状態として警報イベントを検知する。

第１接近状態は、測位端末１０Ａが第２接近状態よりも早く危険エリアに到達すると予測される状態である。

なお、上記で説明した条件において、「≦」は「＜」で適宜置き換えられてもよく、「＜」は「≦」で適宜置き換えられてもよい。

また、複数の侵入予測時間閾値の数がｎ（ｎ：３以上の整数）である場合にも、プロセッサ２０１は、上記と同様にして、第ｋ接近状態（ｋ＝１，２，．．．，ｎ）として警報イベントを検知することができる。

このように無警報距離閾値を設定することにより、危険エリアの中心と測位端末１０Ａの位置との距離が、無警報距離閾値以上であれば（又は無警報距離閾値を超えるならば）、警報が発出されないので、警報の過度の発出を抑制することができる。

［警報発出命令の生成］
次に、警報発出命令の生成について説明する。

第１に、測位端末１０Ａが危険エリア内に存在する場合における警報発出命令の生成について説明する。なお、以下の説明において、危険エリアは、測位端末１０Ｂの状態に基づいて設定された新たな危険エリアで適宜置き換えられてよい。

プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａの位置（緯度及び経度）が、設定した危険エリア内にある場合、測位端末１０Ａの位置と危険エリアの中心（座標）との距離Ｌ（例えば、単位：メートル）を算出する。

プロセッサ２０１は、算出した距離に応じた侵入警報の様式を決定する。例えば、危険エリア（円形又は扇形）の半径をｒ（例えば、単位：メートル）とした場合、０＜Ｌ≦ｒ／４（第１侵入状態である警報イベント）であるか、ｒ／４＜Ｌ≦ｒ／２（第２侵入状態である警報イベント）であるか、ｒ／２＜Ｌ≦３ｒ／４（第３侵入状態である警報イベント）であるか、又は、３ｒ／４＜Ｌ≦ｒ（第４侵入状態である警報イベント）であるかに応じて、測位端末１０Ａの警報部１０３により鳴動されるブザーの音量及びビープ音周期のうちの少なくとも一方を変化させてよい。換言すれば、測位端末１０Ａが危険エリアの中心に近いほど、ブザーの音量を大きくしてもよいし、ブザーのビープ音周期を短くしてよいし、これらの両方であってもよい。すなわち、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、強度が増すような警報を行ってよい。

あるいは、危険エリアの半径ｒとは異なる基準を用いてもよい。例えば、０ｍ＜Ｌ≦０．５ｍ（第１侵入状態である警報イベント）であるか、０．５ｍ＜Ｌ≦０．８ｍ（第２侵入状態である警報イベント）であるか、０．８ｍ＜Ｌ≦０．９ｍ（第３侵入状態である警報イベント）であるか、又は、０．９ｍ＜Ｌ≦ｒ（第４侵入状態である警報イベント）であるかに応じて、測位端末１０Ａの警報部１０３により鳴動されるブザーの音量及びビープ音周期を変化させてもよい。この場合も、測位端末１０Ａが危険エリアの中心に近いほど、ブザーの音量を大きくしてもよいし、ブザーのビープ音周期を短くしてよいし、これらの両方であってもよい。すなわち、測位端末１０が危険エリアの中心に近いほど、強度が増すような警報を行ってよい。

危険エリアが工事車両５０のエリアに関連する場合、プロセッサ２０１は、元の危険エリア（又は、静的（固定的）又は半静的に設定された危険エリア）と工事車両５０の状態に基づいて設定した新たな危険エリアとで、侵入警報の様式又はパターンを変えてもよい。例えば、新たな危険エリアへの侵入に対する警報の警報音のパターンを、元の危険エリアへの侵入に対する警報の警報音のパターンと異なるようにしてもよい。あるいは、新たな危険エリアへの侵入に対する警報のパターンを、元の危険エリアへの侵入に対する警報のパターンと数秒だけ異なるようにしてもよい。このようにすることで、測位端末１０Ａに対応付けられている作業員が、移動していないのに、新たな危険エリア（例えば、元の危険エリアよりも大きくなった部分）に意図せず入ってしまった場合に、突然の警報に作業員が慌てないようにさせることができる。

なお、上記で説明した条件において、「≦」は「＜」で適宜置き換えられてもよく、「＜」は「≦」で適宜置き換えられてもよい。

また、上記では、４段階で警報を行う例について説明したが、２又は３段階で警報を行ってもよいし、５段階以上で警報を行ってもよい。また、複数段階に分ける条件も、上記の例に限定されるものではない。

そして、プロセッサ２０１は、決定した様式の侵入警報の警報発出命令を生成する。

第２に、測位端末１０Ａが危険エリア外に存在する場合における警報発出命令の生成について説明する。

プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａが上述した第１接近状態にある場合、第１接近状態に対応する警報発出命令（当該警報は、第１注意喚起警報と称されてもよい）を生成する。第１接近状態に対応する第１注意喚起警報の様式は、上述した侵入警報の様式と異なってよい。例えば、第１接近状態に対応する第１注意喚起警報は、上述した様式のブザーの音量よりもさらに小さくしたものであってよいし、ブザーを鳴動させる回数を１回、２回等に制限したものであってもよいし、これらの両方であってもよい。

プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａが上述した第２接近状態にある場合、第２接近状態に対応する警報発出命令（当該警報は、第２注意喚起警報と称されてもよい）を生成する。第２接近状態に対応する第２注意喚起警報の様式は、上述した侵入警報の様式及び第１注意喚起警報の様式と異なってよい。例えば、第２接近状態に対応する第２注意喚起警報は、第１注意喚起警報のブザーの音量よりもさらに小さくしたものであってよいし、第１注意喚起警報のブザーを鳴動させる回数をさらに制限したものであってもよいし、これらの両方であってもよい。

このようにして、プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａが危険エリアに侵入していること及び接近していることに対して警報を発出するように命令する警報発出命令を生成し、通信部２０３は、これらの警報発出命令を測位端末１０Ａに送信する。

また、プロセッサ２０１は、測位端末１０Ａが危険エリアに侵入する予測時間に応じて異なる様式の警報を発出するように、予測時間に応じて異なる警報発出命令を生成し、通信部２０３は、これらの警報発出命令を測位端末１０Ａに送信する。

このように段階的な複数の侵入予測時間閾値を設定することにより、侵入予測時間に応じて警報が段階的に発出されるので、危険エリアへの測位端末１０Ａの侵入を効果的に防ぐことができる。

また、このように危険エリア内外での警報の挙動を変えることにより、危険エリア外への退出を効果的に促すことができる。

なお、様式は、態様で読み替えられてもよい。

＜警報システムの動作＞
次に、図４Ａ、図４Ｂ、図５、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、実施の形態１に係る警報システム１の動作例について説明する。

［測位端末の動作］
図４Ａは、実施の形態１に係る測位端末１０Ａの動作の一例を示す図である。

ステップＳ４０１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。

ステップＳ４０２において、通信部１０５Ａは、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データを受信する。

ステップＳ４０３において、プロセッサ１０１Ａは、衛星信号に基づく測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、ＲＴＫ測位解を算出し、測位結果を得る。

ステップＳ４０４において、通信部１０５Ａは、ＲＴＫ測位解を含む測位結果を上位サーバ２０に送信する。

ステップＳ４０５において、プロセッサ１０１Ａ又は通信部１０５Ａは、通信部１０５Ａが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定する。

通信部１０５Ａが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ４０５においてＹＥＳ）、ステップＳ４０６において、警報部１０３Ａは、上位サーバ２０によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。

一方、通信部１０５Ａが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ４０５においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図４Ａの処理が繰り返される。

図４Ｂは、実施の形態１に係る測位端末１０Ｂの動作の一例を示す図である。

ステップＳ４１１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂは、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。

ステップＳ４１２において、通信部１０５Ｂは、基準局データ配信サーバ３０から送信された補正データを受信する。

ステップＳ４１３において、プロセッサ１０１Ｂは、衛星信号に基づく測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、ＲＴＫ測位解を算出し、測位結果を得る。

ステップＳ４１４において、車両通信部１０７Ｂは、工事車両５０（の例えば車両制御システム）から工事車両５０の状態情報を取得する。

ステップＳ４１５において、通信部１０５Ｂは、ＲＴＫ測位解を含む測位結果及び工事車両５０の状態情報を上位サーバ２０に送信する。

ステップＳ４１６において、プロセッサ１０１Ｂ又は通信部１０５Ｂは、通信部１０５Ｂが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定する。

通信部１０５Ｂが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ４１６においてＹＥＳ）、ステップＳ４１７において、警報部１０３Ｂは、上位サーバ２０によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。

一方、通信部１０５Ｂが（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ４１６においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図４Ｂの処理が繰り返される。

［上位サーバの動作］
図５、図６Ａ及び図６Ｂは、実施の形態１に係る上位サーバ２０の動作の一例を示す図である。図５は、上位サーバ２０の事前設定に関する。

ステップＳ５０１において、プロセッサ２０１は、危険エリア（新たな危険エリアを含む）、第１注意喚起警報を発出するための第１侵入予測時間閾値、第２注意喚起警報を発出するための第２侵入予測時間閾値又は無警報距離閾値を設定する。そして、図５の処理は終了する。

なお、上述したように、危険エリアは、ユーザ入力を介して静的又は半静的に設定されることもあるし、測位端末１０が搭載されている工事車両５０の移動等に応じて動的に設定されることもある。また、各種の閾値は、ユーザ入力を介して静的又は半静的に設定されてもよいし、警報システム１において固定されていてもよい。このようにして、図５の処理は、必要に応じて実行されてよい。

次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、上位サーバ２０の動作の別の例を説明する。なお、以下では、侵入予測時間閾値は設定されておらず（すなわち、危険エリアに測位端末１０が接近しているか否かの判定は行われず）、無警報距離閾値は設定されておらず、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂの周りに所定半径の危険エリアが事前に設定されている例について説明する。

ステップＳ６０１において、通信部２０３は、測位端末１０Ａから送信された測位端末１０Ａの測位結果と、測位端末１０Ｂから送信された測位端末１０Ｂの測位結果及び工事車両５０の状態情報と、を受信する。

ステップＳ６０２において、プロセッサ２０１は、受信した工事車両５０の状態情報（が示す情報）に基づいて、工事車両５０が、前進しているか、後進しているか又は停止しているかを判定する。

工事車両５０が前進していると判定された場合、ステップＳ６０３において、プロセッサ２０１は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップＳ６０７に進む。

工事車両５０が後進していると判定された場合、ステップＳ６０４において、プロセッサ２０１は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップＳ６０７に進む。

工事車両５０が停止していると判定された場合、ステップＳ６０５において、プロセッサ２０１は、受信した工事車両５０の状態情報（が示す状態）に基づいて、工事車両５０のアームが動いているか否かを判定する。

工事車両５０のアームが動いていると判定された場合（ステップＳ６０５においてＹＥＳ）、ステップＳ６０６において、プロセッサ２０１は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップＳ６０７に進む。

一方、工事車両５０のアームが動いていないと判定された場合（ステップＳ６０５においてＮＯ）、フローはステップＳ６０９に進む。

ステップＳ６０７において、プロセッサ２０１は、設定した新たな危険エリア及び受信した測位結果（測位端末１０Ａの位置）に基づいて、測位端末１０Ａが新たな危険エリア内に存在するか否かを判定する。

測位端末１０Ａが新たな危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ６０７においてＹＥＳ）、ステップＳ６０８において、プロセッサ２０１は、侵入警報の警報発出命令を測位端末１０Ａに発行し、通信部２０３は、この警報発出命令を測位端末１０Ａに送信する。そして、フローは終了する。

一方、測位端末１０Ａが新たな危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ６０７においてＮＯ）、フローは終了する。

ステップＳ６０９において、プロセッサ２０１は、工事車両５０に関連する新たな危険エリアが設定されているか否かを判定する。

新たな危険エリアが設定されていると判定された場合（ステップＳ６０９においてＹＥＳ）、ステップＳ６１０において、プロセッサ２０１は、新たな危険エリアを解除し、元の危険エリアを設定する。次いで、フローはステップＳ６１１に進む。

一方、新たな危険エリアが設定されていないと判定された場合（ステップＳ６０９においてＮＯ）、フローはステップＳ６１１に進む。

ステップＳ６１１において、プロセッサ２０１は、設定した（元の）危険エリア及び受信した測位結果（測位端末１０Ａの位置）に基づいて、測位端末１０Ａが危険エリア内に存在するか否かを判定する。

測位端末１０Ａが危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ６１１においてＹＥＳ）、ステップＳ６１２において、プロセッサ２０１は、侵入警報の警報発出命令を測位端末１０Ａに発行し、通信部２０３は、この警報発出命令を測位端末１０Ａに送信する。そして、フローは終了する。

一方、測位端末１０Ａが危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ６１１においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図６Ａ及び図６Ｂの処理が繰り返される。

なお、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂの周りに所定半径の危険エリアが事前に設定されておらず、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂの周りに、新たな危険エリアが動的にのみ設定される場合には、ステップＳ６１０において、プロセッサ２０１は、新たな危険エリアを解除するだけでよく、その後、フローは終了してよい。また、ステップＳ６０９において、新たな危険エリアが設定されていない場合、フローは終了してよい。

＜変形例＞
［変形例１－１］
上記では、新たな危険エリアが、工事車両５０の前進及び後進、並びに、アームの先端の回転に応じて、動的に自動で設定される例を説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、本開示は、工事車両５０が右折又は左折等の旋回をしている場合に適用されてもよい。

この場合において、工事車両５０の状態情報は、工事車両５０が右折していることを示す情報及び工事車両５０が左折していることを示す情報を含んでもよい。工事車両５０が右折している場合、工事車両５０前方に対して右側にいる作業員は、危険にさらされ得る。したがって、この場合には、プロセッサ２０１は、アームの先端が工事車両５０前方に対して右側に回転している場合について上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定することができる。工事車両５０が左折している場合も同様である。別言すれば、プロセッサ２０１は、工事車両５０が右折している場合、工事車両５０の前方に対して右側に新たな危険エリアを生成及び設定してもよく、工事車両５０が左折している場合、工事車両５０の前方に対して左側に新たな危険エリアを生成及び設定してもよい。図１４Ａに、本開示の実施の形態の変形例に係る、工事車両５０が右折している場合の新たな危険エリアＡ７の一例を示しており、図１４Ｂに、本開示の実施の形態に係る、工事車両５０が左折している場合の新たな危険エリアＡ８の一例を示している。これらの新たな危険エリアは、測位端末１０Ｂの位置を含む測位端末１０Ｂの周りの一部に設定される。

［変形例１－２］
上記では、警報発出命令が、作業員に対応付けられている測位端末１０Ａに提供される例を説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。上記で示唆したように、注意喚起を促す警報発出命令が、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂに提供されてもよく、測位端末１０Ｂは、警報発出命令に従って警報を発出してもよい。

また、測位端末１０Ａが、アームの先端の回転に応じて設定された新たな危険エリアに侵入した場合、注意喚起を促す警報発出命令に代えて又は加えて、アーム制御（緊急停止）命令が、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂに提供されてもよく、測位端末１０Ｂを介して当該命令を受信した工事車両５０の例えば車両制御システムは、当該命令に従ってアームを緊急停止させてもよい。

［変形例１－３］
上記では、作業現場における作業員の危険エリアへの侵入の例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、本開示は、作業員が運転しており測位端末１０Ｂに対応付けられている工事車両５０の、別の工事車両５０に対応付けられている危険エリアへの侵入に適用されてもよい。

具体的に、第１作業員が運転しており第１測位端末１０Ｂに対応付けられている第１工事車両５０が、第１作業員とは異なる第２作業員が運転しており第１測位端末１０Ｂと異なる第２測位端末１０Ｂに対応付けられている第１工事車両５０と異なる第２工事車両５０に対応付けられる新たな第２危険エリアに侵入する例について検討する。この場合も、上位サーバ２０は、第２測位端末１０Ｂの測位結果と第２工事車両５０の状態とに基づいて、新たな第２危険エリアを設定し、第２測位端末１０Ｂの測位結果と新たな第２危険エリアの位置とに基づいて、第１測位端末１０Ｂの新たな第２危険エリアへの侵入を判定する。そして、上位サーバ２０は、第１工事車両５０と第２工事車両５０とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第１測位端末１０Ｂ及び第２測位端末１０Ｂにそれぞれ送信することができる。この場合、上位サーバ２０は、警報発出命令を第１測位端末１０Ｂ及び第２測位端末１０Ｂの少なくとも一方に送信し、警報発出命令を受信した場合、第１測位端末１０Ｂは、警報発出命令に従って警報を発出し、第２測位端末１０Ｂは、警報発出命令に従って警報を発出してもよい。

あるいは、上位サーバ２０は、新たな第２危険エリアへの第１測位端末１０Ｂの侵入の判定と、第１工事車両５０に対応付けられる新たな第１危険エリアへの第２測位端末１０Ｂの侵入の判定と、を別々に行ってもよい。具体的には、上位サーバ２０は、上述したように、新たな第２危険エリアへの第１測位端末１０Ｂの侵入の判定を行って、第１工事車両５０と第２工事車両５０とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第１測位端末１０Ｂに送信することができる。また、上位サーバ２０は、第１測位端末１０Ｂの測位結果と第１工事車両５０の状態とに基づいて、新たな第１危険エリアを設定し、第１測位端末１０Ｂの測位結果と新たな第１危険エリアの位置とに基づいて、第２測位端末１０Ｂの新たな第１危険エリアへの侵入を判定する。そして、上位サーバ２０は、第１工事車両５０と第２工事車両５０とが衝突する可能性があることを通知するために警報発出命令を第２測位端末１０Ｂに送信することができる。

［変形例１－４］
上記では、危険エリアの形状が真円形である例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。上記で示唆したように、危険エリアの形状は、真円形の一部（扇形、弓形等）、楕円形又はその一部（楕円の半分等）、三角形、四角形等の多角形、その他の形状等であってもよい。このような場合、上記の危険エリアの中心は、危険エリアの重心で置き換えられてよい。同様に、新たな危険エリアの形状は、扇形に限定されるものではない。

［変形例１－５］
実施の形態１において、警報を発出する測位端末１０は複数の測位端末１０全てでなくともよい。例えば、測位端末１０が搭載されている工事車両５０等が定められたレール上を移動することしかできなかったり、速度を変更する機構を持たなかったりする場合、警報が発出されても危険を回避する行動を取ることが難しい。このような場合にまで警報を発出すると他の警報との混同を生じさせ、かえって危険を招くおそれがあるため、必ずしも複数の測位端末１０全てにおいて警報を発出することは有益とは言えない。警報を発出するべき測位端末１０は、作業管理者等からの指定によって変更可能であってもよい。

［変形例１－６］
上記では、上位サーバ２０が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０の代わりに、複数の測位端末１０のうちの代表測位端末１０が、個々の測位端末１０から測位結果を受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。

また、各測位端末１０が危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行してもよい。この場合、各測位端末１０は、例えば、自身の位置を上位サーバ２０等に共有することで、自身の周辺に存在する危険エリアの位置及び範囲の情報を取得し、この情報に基づいて判定等の処理を行ってもよい。

＜効果＞
実施の形態１によれば、測位端末１０Ｂが搭載されている工事車両５０の状態と測位端末１０Ｂの位置とに基づいて、測位端末１０Ｂの位置を含む測位端末１０Ｂの周りの一部に新たな危険エリアが動的に設定され、新たな危険エリアへの測位端末１０の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を測位端末１０Ｂ及び測位端末１０の少なくとも一方に発出させるための警報発出命令が測位端末１０Ｂ及び測位端末１０の少なくとも一方に提供されたり、測位端末１０Ｂ及び測位端末１０の少なくとも一方は警報を発出したりする。これにより、測位端末（工事車両）との距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０Ｂの周りの一部に新たな危険エリアが設定されることで、測位端末１０Ｂ及び測位端末１０の少なくとも一方に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

（実施の形態２）
次いで、本開示の実施の形態２について説明する。実施の形態２は、ＲＴＫ演算が、測位端末ではなく上位サーバによって行われる点で、すなわち、上位サーバのプロセッサが、上述したＲＴＫ演算を用いた測位端末位置測定（決定）を行う点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２に係る警報システム１’、測位端末１０Ａ’、測位端末１０Ｂ’及び上位サーバ２０’の構成は、それぞれ、実施の形態１に係る警報システム１、測位端末１０Ａ、測位端末１０Ｂ及び上位サーバ２０の構成と同様であるので、実施の形態１と異なる点について説明する。

図７は、実施の形態２に係る警報システム１’の一例を示す図である。図７に示すように、警報システム１’は、測位端末１０’（測位端末１０Ａ’又は測位端末１０Ｂ’（図示されているのは測位端末１０Ｂ’））と、上位サーバ２０’と、基準局データ配信サーバ３０’と、モニタデバイス４０と、工事車両５０と、を有する。警報システム１’は、情報処理システム等と称されてもよい。

実施の形態１と異なり、測位端末１０’は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位しない。そのため、測位端末１０’は、基準局データ配信サーバ３０’から補正データを受信する必要がなく、ＧＮＳＳ衛星から受信した衛星信号に基づいて生成した測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。なお、測位端末１０’が速度センサ及び加速度センサを備えている場合には、測位端末１０’は、速度センサ及び加速度センサからの速度及び加速度を上位サーバ２０’に送信してもよい。測位端末１０’は、本開示に係る第１端末、第２端末、端末、別の（他の）端末又は情報処理装置（後述する代表測位端末１０’に相当）の一例である。

上位サーバ２０’は、測位端末１０’から送信された測位端末測位データを受信し、基準局データ配信サーバ３０’から、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位するための補正データを受信する。上位サーバ２０’は、本開示に係る情報処理装置の一例である。

上位サーバ２０’は、受信した測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、測位端末１０’の位置を（場合によっては速度及び加速度も）測定する。上位サーバ２０’は、設定した危険エリア、測位した測位結果等に基づいて、作業員によって携行されて作業員に対応付けられている測位端末１０’（測位端末１０Ａ’）の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（換言すれば、警報イベントを検知する）。なお、上位サーバ２０’に、基準局データ配信サーバ３０’の機能の一部又は全部が備わっていてもよい。例えば、上位サーバ２０’は、基準局データ配信サーバ３０’を介さずに、基準局から、基準局によって生成された補正データを受信してもよい。

基準局データ配信サーバ３０’は、ＲＴＫ演算を行って測位端末１０’を測位するための補正データを上位サーバ２０’に送信する。

＜測位端末の構成＞
図８Ａは、実施の形態２に係る測位端末１０Ａ’の構成の一例を示すブロック図である。図８Ａに示すように、測位端末１０Ａ’は、プロセッサ１０１Ａ’と、記憶部１０２Ａ’と、警報部１０３Ａと、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａと、通信部１０５Ａ’と、出力部１０６Ａと、バス１０７Ａと、を備える。

上述した通り、測位端末１０Ａ’は、ＲＴＫ演算を用いた測位を行わない。そのため、プロセッサ１０１Ｂ’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成して記憶部１０２Ａ’及び通信部１０５Ａ’に出力する。

記憶部１０２Ａ’は、基準局データ配信サーバ３０’からの補正データを記憶する必要がない。記憶部１０２Ａ’は、測位端末測位データを記憶する。

通信部１０５Ａ’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、プロセッサ１０１Ａ’から入力された測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。通信部１０５Ａ’は、上位サーバ２０’から送信された測位端末１０Ａ’の測位結果を受信し、受信した測位結果を記憶部１０２Ａ’に出力してもよい。

プロセッサ１０１Ａ’、記憶部１０２Ａ’、警報部１０３Ａ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａ、通信部１０５Ａ’及び出力部１０６Ａは、互いに通信可能であるように、バス１０７Ａを介して互いに接続されている。

図８Ｂは、実施の形態２に係る測位端末１０Ｂ’の構成の一例を示すブロック図である。図８Ｂに示すように、測位端末１０Ｂ’は、プロセッサ１０１Ｂ’と、記憶部１０２Ｂ’と、警報部１０３Ｂと、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂと、通信部１０５Ｂ’と、出力部１０６Ｂと、車両通信部１０７Ｂと、バス１０８Ｂと、を備える。

上述した通り、測位端末１０Ｂ’は、ＲＴＫ演算を用いた測位を行わない。そのため、プロセッサ１０１Ｂ’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成して記憶部１０２Ｂ’及び通信部１０５Ｂ’に出力する。

記憶部１０２Ｂ’は、基準局データ配信サーバ３０’からの補正データを記憶する必要がない。記憶部１０２Ｂ’は、測位端末測位データを記憶する。

通信部１０５Ｂ’は、ＧＮＳＳ衛星から衛星信号が受信されるたびに、プロセッサ１０１Ａ’から入力された測位端末測位データ及び車両通信部１０７Ｂから入力された工事車両５０の最新の状態情報を上位サーバ２０’に送信する。通信部１０５Ｂ’は、上位サーバ２０’から送信された測位端末１０Ｂ’の測位結果を受信し、受信した測位結果を記憶部１０２Ｂ’に出力してもよい。

プロセッサ１０１Ｂ’、記憶部１０２Ｂ’、警報部１０３Ｂ、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂ、通信部１０５Ｂ’、出力部１０６Ｂ及び車両通信部１０７Ｂは、互いに通信可能であるように、バス１０８Ｂを介して互いに接続されている。

以下において、プロセッサ１０１Ａ’とプロセッサ１０１Ｂ’とを区別する必要がない場合には、プロセッサ１０１Ａ’及び１０１Ｂ’は、プロセッサ１０１’と称されることがある。また、警報部１０３Ａと警報部１０３Ｂとを区別する必要がない場合には、警報部１０３Ａ及び１０３Ｂは、警報部１０３と称されることがある。また、通信部１０５Ａ’と通信部１０５Ｂ’とを区別する必要がない場合には、通信部１０５Ａ’及び１０５Ｂ’は、通信部１０５’と称されることがある。

＜上位サーバの構成＞
図９は、実施の形態２に係る上位サーバ２０’の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、上位サーバ２０’は、プロセッサ２０１’と、記憶部２０２と、通信部２０３’と、バス２０４と、を備える。

実施の形態１と異なり、プロセッサ２０１’は、例えば、測位端末１０’から測位端末測位データが受信されるたびに、測位端末測位データと、ＧＮＳＳ衛星から受信された補正データと、に基づいて、ＲＴＫ演算を行って、当該測位端末１０’の位置、速度、加速度及び進行方向を測定（決定）する。プロセッサ２０１’は、このように測位した測位結果を通信部２０３’及び記憶部２０２に出力する。プロセッサ２０１’は、測位した測位結果及び設定した危険エリアに基づいて、作業員に対応付けられている測位端末１０Ａ’の危険エリアへの侵入時間（すなわち、危険エリアに到達すると予測される時間）を予測する。

危険エリアが工事車両５０のエリアに関連する場合、プロセッサ２０１’は、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂ’の測位結果及び工事車両５０の状態に基づいて、新たな危険エリアを動的に自動で設定してよい。なお、工事車両５０の状態情報のうち、工事車両５０が前進していることを示す情報、工事車両５０が後進していることを示す情報、工事車両５０が右折していることを示す情報、工事車両５０が左折していることを示す情報、工事車両５０が停止していることを示す情報については、プロセッサ２０１’は、測位した測位端末１０Ｂ’の測位結果（例えば位置及び速度）に更に基づいて生成してもよい。新たな危険エリアは、例えば、上述したように設定されてよい。新たな危険エリアは、工事車両５０に対応付けられている測位端末１０Ｂ’の位置を含み、当該測位端末１０Ｂ’の周りの一部に設定される。

プロセッサ２０１’は、当該測位結果、侵入予測時間閾値、無警報距離閾値及び設定した危険エリアのうちの少なくとも１つに基づいて、測位端末１０Ａ’の危険エリアへの接近及び侵入を判定する（警報イベントを検知する）。

プロセッサ２０１’は、設定した危険エリアと、当該測位結果と、警報発出命令を送信する対象の測位端末１０’と、の情報を表示するように、通信部２０３’を介して、これらの情報をモニタデバイス４０に送信する。

通信部２０３’は、測位端末１０’から送信された測位端末測位データを受信する。通信部２０３’は、測位端末測位データをプロセッサ２０１’及び記憶部２０２に出力する。通信部２０３’は、測位結果を測位端末１０’に送信してもよい。

プロセッサ２０１’、記憶部２０２及び通信部２０３’は、互いに通信可能であるように、バス２０４を介して互いに接続されている。

＜警報システムの動作＞
次に、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、実施の形態２に係る警報システム１’の動作例について説明する。

［測位端末の動作］
図１０Ａは、実施の形態２に係る測位端末１０Ａ’の動作の一例を示す図である。

ステップＳ１００１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ａは、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。

ステップＳ１００２において、プロセッサ１０１Ａ’は、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成する。

ステップＳ１００３において、通信部１０５Ａ’は、測位端末測位データを上位サーバ２０’に送信する。

ステップＳ１００４において、プロセッサ１０１Ａ’又は通信部１０５Ａ’は、通信部１０５Ａ’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定する。

通信部１０５Ａ’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ１００４においてＹＥＳ）、ステップＳ１００５において、警報部１０３Ａは、上位サーバ２０’によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。

一方、通信部１０５Ａ’が（例えば測位端末測位データを送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ１００４においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図１０Ａの処理が繰り返される。

図１０Ｂは、実施の形態２に係る測位端末１０Ｂ’の動作の一例を示す図である。

ステップＳ１０１１において、ＧＮＳＳ受信装置１０４Ｂは、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信する。

ステップＳ１０１２において、プロセッサ１０１Ｂ’は、衛星信号に基づいて測位端末測位データを生成する。

ステップＳ１０１３において、車両通信部１０７Ｂは、工事車両５０（の例えば車両制御システム）から工事車両５０の状態情報を取得する。

ステップＳ１０１４において、通信部１０５Ｂ’は、測位端末測位データ及び工事車両５０の状態情報を上位サーバ２０’に送信する。

ステップＳ１０１５において、プロセッサ１０１Ｂ’又は通信部１０５Ｂ’は、通信部１０５Ｂ’が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信したか否かを判定する。

通信部１０５Ｂ’が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信した場合（ステップＳ１０１５においてＹＥＳ）、ステップＳ１０１６において、警報部１０３Ｂは、上位サーバ２０’によって指定（決定）された様式の警報を発出する。次いで、フローは終了する。

一方、通信部１０５Ｂ’が（例えば測位結果を送信してから所定の時間内に）警報発出命令を受信しなかった場合（ステップＳ１０１５においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図１０Ｂの処理が繰り返される。

［上位サーバの動作］
上位サーバ２０’の事前設定に関する処理は、図５を用いてすでに説明している処理と同じであるので、ここではその説明を省略する。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、実施の形態２に係る上位サーバ２０’の動作の一例を示す図である。なお、ここでも、以下では、侵入予測時間閾値は設定されておらず（すなわち、危険エリアに測位端末１０’が接近しているか否かの判定は行われず）、無警報距離閾値は設定されておらず、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂ’の周りに所定半径の危険エリアが事前に設定されている例について説明する。

ステップＳ１１０１において、通信部２０３’は、測位端末１０Ａ’から送信された測位端末測位データと、測位端末１０Ｂ’から送信された測位端末測位データ及び工事車両５０の状態情報と、を受信する。

ステップＳ１１０２において、通信部２０３’は、基準局データ配信サーバ３０’から送信された補正データを受信する。

ステップＳ１１０３において、プロセッサ２０１’は、測位端末測位データ及び補正データを用いてＲＴＫ演算を行って、ＲＴＫ測位解を算出し、測位結果を得る。

ステップＳ１１０４において、プロセッサ２０１’は、受信した工事車両５０の状態情報（が示す情報）に基づいて、工事車両５０が、前進しているか、後進しているか又は停止しているかを判定する。

工事車両５０が前進していると判定された場合、ステップＳ１１０５において、プロセッサ２０１’は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップ１１０９に進む。

工事車両５０が後進していると判定された場合、ステップＳ１１０６において、プロセッサ２０１’は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップＳ１１０９に進む。

工事車両５０が停止していると判定された場合、ステップＳ１１０７において、プロセッサ２０１’は、受信した工事車両５０の状態情報（が示す状態）に基づいて、工事車両５０のアームが動いているか否かを判定する。

工事車両５０のアームが動いていると判定された場合（ステップＳ１１０７においてＹＥＳ）、ステップＳ１１０８において、プロセッサ２０１’は、上述したように、新たな危険エリアを生成及び設定する。次いで、フローはステップＳ１１０９に進む。

一方、工事車両５０のアームが動いていないと判定された場合（ステップＳ１１０７においてＮＯ）、フローはステップＳ１１１１に進む。

ステップＳ１１０９において、プロセッサ２０１’は、設定した新たな危険エリア及び測位した測位結果（測位端末１０Ａ’の位置）に基づいて、測位端末１０Ａ’が新たな危険エリア内に存在するか否かを判定する。

測位端末１０Ａが新たな危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ１１０９においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１０において、プロセッサ２０１’は、侵入警報の警報発出命令を測位端末１０Ａ’に発行し、通信部２０３’は、この警報発出命令を測位端末１０Ａ’に送信する。そして、フローは終了する。

一方、測位端末１０Ａ’が新たな危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ１１０９においてＮＯ）、フローは終了する。

ステップＳ１１１１において、プロセッサ２０１’は、工事車両５０に関連する新たな危険エリアが設定されているか否かを判定する。

新たな危険エリアが設定されていると判定された場合（ステップＳ１１１１においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１２において、プロセッサ２０１’は、新たな危険エリアを解除し、元の危険エリアを設定する。次いで、フローはステップＳ１１１３に進む。

一方、新たな危険エリアが設定されていないと判定された場合（ステップＳ１１１１においてＮＯ）、フローはステップＳ１１１３に進む。

ステップＳ１１１３において、プロセッサ２０１’は、設定した（元の）危険エリア及び測位した測位結果（測位端末１０Ａ’の位置）に基づいて、測位端末１０Ａ’が危険エリア内に存在するか否かを判定する。

測位端末１０Ａ’が危険エリア内に存在すると判定された場合（ステップＳ１１１３においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１４において、プロセッサ２０１’は、侵入警報の警報発出命令を測位端末１０Ａ’に発行し、通信部２０３’は、この警報発出命令を測位端末１０Ａ’に送信する。そして、フローは終了する。

一方、測位端末１０Ａ’が危険エリア内に存在しないと判定された場合（ステップＳ１１１３においてＮＯ）、フローは終了する。

以降、図１１Ａ及び図１１Ｂの処理が繰り返される。

なお、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂ’の周りに所定半径の危険エリアが事前に設定されておらず、工事車両５０に搭載されている測位端末１０Ｂ’の周りに、新たな危険エリアが動的にのみ設定される場合には、ステップＳ１１１２において、プロセッサ２０１’は、新たな危険エリアを解除するだけでよく、その後、フローは終了してよい。また、ステップＳ１１１１において、新たな危険エリアが設定されていない場合、フローは終了してよい。

＜変形例＞
［変形例２－１］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－１が同様に適用されてよい。

［変形例２－２］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－２が同様に適用されてよい。

［変形例２－３］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－３が同様に適用されてよい。

［変形例２－４］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－４が同様に適用されてよい。

［変形例２－５］
実施の形態２においても、実施の形態１の変形例１－５が同様に適用されてよい。

［変形例２－６］
上記では、上位サーバ２０’が、危険エリアへの接近及び侵入の判定等の本開示に係る処理を実行する例について説明したが、本開示はこの例に限定されるものではない。例えば、上位サーバ２０’の代わりに、複数の測位端末１０’のうちの代表測位端末１０’が、個々の測位端末１０’から測位端末測位データを受信し、本開示に係る処理を実行してもよい。

＜効果＞
実施の形態２によれば、測位端末１０Ｂ’が搭載されている工事車両５０の状態と測位端末１０Ｂ’の位置とに基づいて、測位端末１０Ｂ’の位置を含む測位端末１０Ｂ’の周りの一部に新たな危険エリアが動的に設定され、新たな危険エリアへの測位端末１０’の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を測位端末１０Ｂ’及び測位端末１０’の少なくとも一方に発出させるための警報発出命令が測位端末１０Ｂ’及び測位端末１０’の少なくとも一方に提供されたり、測位端末１０Ｂ’及び測位端末１０’の少なくとも一方は警報を発出したりする。これにより、測位端末（工事車両）との距離以外の他の要素を考慮して、測位端末１０Ｂ’の周りの一部に新たな危険エリアが設定されることで、測位端末１０Ｂ’及び測位端末１０’の少なくとも一方に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

また、実施の形態２によれば、測位端末１０’を測位するためのＲＴＫ演算が、測位端末１０’ではなく上位サーバ２０’又は代表測位端末１０’において実行されるので、個々の測位端末１０’の処理負荷を軽減させることができる。

（実施の形態の更なる変形例）
上述の実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置はＲＴＫ演算によって算出されていたが、他の測位方法を用いて算出されてもよい。他の測位方法としては、例えば、衛星からの信号のみから測位端末１０、１０’の位置を算出する従来のＧＰＳ方式や、ＲＴＫ演算とは異なる補正データを用いるディファレンシャルＧＰＳ方式、衛星からの信号を用いずに周辺に配置されたビーコンからの信号を用いる方式等が挙げられる。また、単独の測位方式のみを採用するのではなく、複数の測位方式を併用して測位端末１０、１０’の位置を算出してもよい。例えば、屋外等の衛星からの信号を良好に受信できる環境と、屋内等の衛星からの信号の品質が劣化しやすい環境とで、測位端末１０、１０’の位置を算出する方式を切り替えたりすることが考えられる。すなわち、上述した実施の形態においては、測位端末１０、１０’の位置が何らかの測位方式を用いて算出されればよく、どのような測位方式を用いるかは問わない。ただし、ＲＴＫ演算は、衛星から高品質な信号を受信できる環境であれば、他の測位方式と比べて高い精度の位置を算出することができる。そのため、屋外の工事現場などの衛星からの信号を遮蔽する物体が少なく、位置の誤差が事故につながり易い環境では、ＲＴＫ演算を用いることが好ましい。

上述の実施の形態においては、ブザーやビープ音によって侵入警報を発出していたが、他の態様で侵入警報を発出してもよい。例えば、「危険エリアに近づいています」等の他の音声で侵入警報を発出してもよい。また、警報は音声である必要はない。測位端末１０、１０’に、ＬＥＤ等の発光部が搭載されているのであれば、その発光部の点滅や発光の強度の制御によって侵入警報を発出してもよい。また、測位端末１０、１０’にバイブレータが搭載されているのであれば、測位端末１０、１０’を振動させる周期や強度の制御によって侵入警報を発出してもよい。また、上述した侵入警報を複数組み合わせてもよい。なお、音以外の態様で警報を行う場合、光量や振動の大きさをより強くしたり、警報の周期をより早くしたりすることで、警報の強度を変更してもよい。

上述した実施の形態では、危険エリアへの接近を侵入予測時間に基づいて判断していたが、他の手法によって判断してもよい。例えば、現在位置が各エリアの内側に入っていれば接近したと判断してもよい。同様に、無警報距離閾値を設けなくともよい。

上述した実施の形態では、作業現場における作業員と工事車両を例として説明したが、測位端末１０、１０’を所持する人物あるいは測位端末１０、１０’を備える車両の移動に対して警報を発出する必要がある環境であれば、本開示は他の環境に適用してもよい。例えば、消火活動における消防員と消防車両や、自動運転における歩行者と自動車等に本開示を適用することが考えられる。また、上述した実施の形態では工事車両５０に設けられたアームの状態に応じて新たな危険エリアを変化させる例を説明した。しかし、移動体の移動を伴わずに動かすことのできる可動部であればアーム以外の設備に対して上述した実施の形態の思想を適用してもよい。具体的には、そのような設備として、消防車に取り付けられた梯子等が考えられる。

上述した実施の形態では、移動体（例えば、工事車両５０）が停止している場合に、可動部（例えば、アーム）が動いているか否かを判定していた。しかし、移動体の移動中にも可動部が動いているか否かを判定してもよい。この場合、移動体の移動中に可動部が動いている場合は、移動体の停止中に可動部が動いている場合よりも危険であるため、新たな危険エリアの面積をより広く設定するようにしてもよい。

上述した実施の形態では、移動体又は可動部の状態が変化することによって、新たな危険エリアの範囲が変化するため、この変化に伴って新たな危険エリアに侵入すると判定される測位端末１０、１０’が発生することがある。この場合、測位端末１０、１０’を所有する作業員にとっては、自身が全く移動していなくとも突然新たな危険エリアに侵入すると判定されて警報が発出されることになるため、誤って警報が発出されたように受け取られるおそれがある。そこで、移動体又は可動部の状態が変化することによって、新たな危険エリアに侵入すると判定された測位端末１０、１０’に対する警報を、移動体又は可動部の状態の変化の前後にわたって危険エリアに侵入すると判定されていた測位端末１０、１０’に対する警報と異なるものにしてもよい。これにより、新たな危険エリアに侵入すると判定された測位端末１０を所有する作業員は、移動体又は可動部の状態の変化という特殊な事情によって新たな危険エリアに侵入すると判定されたことを認識することができる。また、この場合、新たな危険エリアに侵入すると判定された測位端末１０、１０’に対する警報を、移動体又は可動部の状態の変化の前後にわたって危険エリアに侵入すると判定されていた測位端末１０、１０’に対する警報よりも強度の強い警報にしてもよい。このようにすることで、作業員に対して、自身が新たに警報の対象になったことを、より確実に気づかせることができる。

上述した実施の形態では、移動体又は可動部の状態によって面積を変化させる方向に着目して新たな危険エリアを説明したが、新たな危険エリアは他の方向に設定されてもよい。例えば、図１２における工事車両５０の進行方向に対する左右の部分、及び、図１３におけるアームの先端の回転との関連が薄い部分については、新たな危険エリアを図示していないが、これらの部分についても新たな危険エリアを設定してもよい。たとえ移動体の進行方向や可動部の可動域との関連が薄い方向であっても、移動体に対する作業員の接触自体が危険なためである。この場合、移動体又は可動部の状態に対応する方向の新たな危険エリアと、その他の方向の新たな危険エリアとで異なる警報を行ってもよい。例えば、移動体又は可動部の状態に対応する方向は特に危険度が高いため、他の方向よりも警報の強度を強くしてもよい。また、移動体又は可動部の状態との関連の薄い方向については新たな危険エリアを設定しなくともよい。このようにすることで、過度の警報の発出を抑制することができる。

上述した実施の形態では、移動体については進行方向とその逆方向の両方に新たな危険エリアを設定し、可動部については、その可動域に対応する範囲にのみ新たな危険エリアを設定していた。しかし、移動体について移動体を挟んで進行方向と反対側の新たな危険エリアを設定しないようにしてもよいし、可動部について移動体を挟んで可動部と反対側の位置に新たな危険エリアを設定してもよい。すなわち、移動体又は可動部の状態に対応する方向に、その反対側の方向よりも面積の広い新たな危険エリアを設定する構成であれば、反対側の方向に設定する新たな危険エリアの面積はゼロ以上の任意の広さでよい。このようにすることで、比較的危険の少ない、移動体又は可動部の状態との関連の薄い範囲について、過度の警報の発出を抑制することができる。

上述した実施の形態では、移動体又は可動部の状態に応じて新たな危険エリアの面積を変更する例を説明した。しかし、移動体の進行方向や可動部を動かすことのできる方向が限られている場合には、必ずしも移動体又は可動部の状態に対応する方向の新たな危険エリアの面積を広く設定する必要はない。移動体又は可動部が到達し得ない範囲まで新たな危険エリアを拡張することは過度の警報の発出に繋がるためである。また、この場合、移動体又は可動部の状態に対応する方向に設定する新たな危険エリアの面積が、その逆方向に設定する新たな危険エリアの面積以下であってもよい。例えば、移動体が前進している場合における後方のように移動体の操縦者から視認しにくい範囲については、長さは短くとも幅の広い新たな危険エリアを設定することが作業員の安全の観点からは望ましいことがある。この場合、前方の新たな危険エリアとして長さが長くて幅が狭く、後方の新たな危険エリアとして長さが短くて幅が広いエリアを設定すると、前方の新たな危険エリアの方が後方の新たな危険エリアよりも面積が狭くなる場合がある。すなわち、上述した実施の形態における面積の大小は一例であり、少なくとも測位端末１０、１０’から新たな危険エリアの外周までの距離が、移動体又は可動部の状態に対応する方向において、その方向の反対方向よりも長ければよい。ここで、危険エリアの外周までの距離は、一例として、測位端末１０、１０’から新たな危険エリアの外周の距離のうち最も長い距離であってよいが、測位端末１０、１０’から新たな危険エリアの外周の距離の平均値や中央値等、他の距離であってもよい。

（実施の形態のまとめ）
本開示の一実施例に係る情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）は、第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの第２端末（測位端末１０、１０’）の侵入又は接近を判定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’、２０１、２０１’）と、前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信する通信部（通信部１０５、１０５’、２０３、２０３’）と、を備える。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態と第１端末の位置とに基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの第２端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を第２端末に発出させるための信号が第２端末に提供される。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本情報処理装置において、前記移動体の状態は、前記移動体の移動の状態であり、前記処理部は、前記移動体の進行方向に対応する部分の面積が前記移動体を挟んで反対側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する。

上記の構成により、移動体の進行方向にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる一方で、移動体を挟んで反対側（進行方向とは逆側）では、過度の警報の発出を抑制することができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体が前進している場合、前記移動体から前方への第１部分と、前記第１部分よりも面積が小さい、前記移動体から後方への第２部分と、から構成される前記エリアを設定し、前記処理部は、前記移動体が後進している場合、前記移動体から後方への第３部分と、前記第３部分よりも面積が小さい、前記移動体から前方への第４部分と、から構成される前記エリアを設定する。

上記の構成により、移動体の前方又は後方にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる一方で、進行方向とは逆側では、過度の警報の発出を抑制することができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体が旋回している場合、前記旋回の内側の部分の面積が前記旋回の外側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する。

上記の構成により、移動体が旋回している内側にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる一方で、移動体が旋回している外側では、過度の警報の発出を抑制することができる。

本情報処理装置において、前記移動体の状態は、前記移動体に備えられており、前記移動体の移動を伴わずに動く可動部の動きの状態である。

上記の構成により、移動体自体の動き等ではなく、移動体に備えられている可動部の動きを考慮して、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記可動部の先端が回転している場合、前記回転の内側の部分の面積が前記回転の外側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する。

上記の構成により、可動部の先端が回転している内側にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる一方で、可動部の先端が回転している外側では、過度の警報の発出を抑制することができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記可動部の先端の回転速度及び到達範囲のうちの少なくとも１つに応じて、前記エリアの大きさを調整する。

上記の構成により、危険にさらされる可能性に応じてエリアの大きさを調整することができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体の移動中に前記可動部が動いている場合、前記移動体の停止中に前記可動部が動いている場合よりも前記エリアの面積が広くなるように前記エリアを設定する。

上記の構成により、より危険の可能性が高い移動体の移動中において、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

本情報処理装置において、前記通信部は、前記移動体の状態が変化する前には前記エリアに侵入すると判定されておらず、前記移動体の状態が変化したことによって前記エリアに侵入すると判定された前記第２端末に対して、前記移動体の状態の変化の前後にわたって前記エリアに侵入すると判定されていた前記第２端末と異なる警報を発出させるための信号を送信する。

上記の構成により、移動体の状態が変化したことによってエリアに侵入すると判定された第２端末に対応付けられている作業員は、移動体の状態の変化という特殊な事情によって当該エリアに侵入すると判定されたことを認識することができる。

本情報処理装置（代表測位端末１０、上位サーバ２０）において、前記通信部（通信部１０５、２０３）は、前記第２端末（測位端末１０）から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記第２端末の位置を受信する。

上記の構成により、高精度の第２端末の位置を得ることができるので、エリアへの第２端末の侵入又は接近の判定をより正確に行うことができる。

本情報処理装置（代表測位端末１０’、上位サーバ２０’）において、前記処理部（プロセッサ１０１’、２０１’）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記第２端末（測位端末１０’）の位置を決定する。

上記の構成により、高精度の第２端末の位置を得ることができるので、エリアへの第２端末の侵入又は接近の判定をより正確に行うことができる。

本情報処理装置において、前記通信部は、前記侵入又は接近に対して警報を前記第１端末に発出させるための信号を、前記第１端末に送信する。

上記の構成により、第１端末にも警報を発出させるための信号が提供されるので、第２端末に対応付けられている作業員は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

本開示の一実施例に係る端末（測位端末１０、１０’）は、前記端末の位置を決定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’）と、移動体（工事車両５０）に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリア（新たな危険エリア）への前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出する警報部（警報部１０３）と、を備え、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

上記の構成により、別の端末が搭載されている移動体の状態と別の端末の位置とに基づいて、別の端末の位置を含む別の端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、端末は警報を発出する。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、別の端末の周りの一部にエリアが設定されることで、端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本端末において、前記端末は、前記端末の位置を情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）に送信し、前記警報を前記端末に発出させるための信号を前記情報処理装置から受信する通信部を更に備え、前記警報部は、前記信号に従って警報を発出する。

上記の構成により、端末が警報を発出するか否かが、情報処理装置によって決定されるので、端末の処理負荷を軽減させることができる。

本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）が、第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの第２端末（測位端末１０、１０’）の侵入又は接近を判定し、前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信する。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態と第１端末の位置とに基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの第２端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を第２端末に発出させるための信号が第２端末に提供される。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一実施例に係る警報方法は、端末（測位端末１０、１０’）が、前記端末の位置を決定し、移動体（工事車両５０）に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリア（新たな危険エリア）への前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出し、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

上記の構成により、別の端末が搭載されている移動体の状態と別の端末の位置とに基づいて、別の端末の位置を含む別の端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、端末は警報を発出する。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、別の端末の周りの一部にエリアが設定されることで、端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一実施例に係る警報システム（警報システム１、１’）は、第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）と第２端末（測位端末１０、１０’）とを有し、前記警報システムは、前記第１端末が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの前記第２端末の侵入又は接近を判定し、前記侵入又は接近に対して、第１警報を前記第１端末に発出させるための第１信号（警報発出命令）を前記第１端末に送信する処理と、第２警報を前記第２端末に発出させるための第２信号（警報発出命令）を前記第２端末に送信する処理との少なくとも一方を行い、前記第１端末は、前記第１信号に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記第２信号に従って警報を発出する。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態と第１端末の位置とに基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、エリアへの第２端末の侵入又は接近が判定される。そして、この侵入又は接近に対して、警報を第１端末及び第２端末の少なくとも一方に発出させるための信号が第１端末及び第２端末の少なくとも一方に提供され、第１端末及び第２端末の少なくとも一方は警報を発出する。これにより、端末（移動体）との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第１端末及び第２端末の少なくとも一方に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一実施例に係る情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）は、第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの第２端末（測位端末１０、１０’）の侵入を判定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’、２０１、２０１’）と、前記侵入に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信する通信部（通信部１０５、１０５’、２０３、２０３’）と、を備える。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態に基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、第２端末のエリアへの侵入が判定される。そして、第２端末のエリアへの侵入に対して警報を第２端末に発出させるための信号が、第２端末に提供される。これにより、エリアと第２端末との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体が前進している場合、前記移動体から前方への第１部分と、前記第１エリアよりも面積が小さい、前記移動体から後方への第２部分と、から構成される前記エリアを動的に設定し、前記処理部は、前記移動体が後進している場合、前記移動体から後方への第３部分と、前記第３部分よりも面積が小さい、前記移動体から前方への第４部分と、から構成される前記エリアを動的に設定する。

上記の構成により、移動体の前方又は後方にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる一方で、進行方向とは逆側では、過度の警報の発出を抑制することができる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体が右折している場合、前記移動体の前方に対して右側に前記エリアを動的に設定し、前記処理部は、前記移動体が左折している場合、前記移動体の前方に対して左側に前記エリアを動的に設定する。

上記の構成により、移動体の右側又は左側にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体のアームの先端が前記移動体の前方に対して右側に回転している場合、前記移動体の前方に対して右側に前記エリアを動的に設定し、前記処理部は、前記移動体のアームの先端が前記移動体の前方に対して左側に回転している場合、前記移動体の前方に対して左側に前記エリアを動的に設定する。

上記の構成により、移動体の右側又は左側にいる、危険にさらされる可能性がより高い人（例えば第２端末を携行している作業員又は第２端末が搭載されている別の移動体を運転している作業員）は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

本情報処理装置において、前記処理部は、前記移動体のアームの先端の回転速度及び到達範囲のうちの少なくとも１つに応じて、前記エリアの大きさを調整する。

上記の構成により、危険にさらされる可能性に応じてエリアの大きさを調整することができる。

本情報処理装置（代表測位端末１０、上位サーバ２０）において、前記通信部（通信部１０５、２０３）は、前記第２端末（測位端末１０）から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記第２端末の位置を受信する。

上記の構成により、高精度の第２端末の位置を得ることができるので、エリアへの第２端末の侵入の判定をより正確に行うことができる。

本情報処理装置（代表測位端末１０’、上位サーバ２０’）において、前記処理部（プロセッサ１０１’、２０１’）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記第２端末（測位端末１０’）の位置を決定する。

上記の構成により、高精度の第２端末の位置を得ることができるので、エリアへの第２端末の侵入の判定をより正確に行うことができる。

本情報処理装置において、前記通信部は、前記侵入に対して警報を前記第１端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記第１端末に送信する。

上記の構成により、第１端末にも警報を発出させるための信号が提供されるので、例えば、第１端末が搭載されている移動体を運転している人（作業員）は、第２端末に対応付けられている人（作業員）が近くにいることに気づきやすくなり、第２端末に対応付けられている人は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

本開示の一実施例に係る端末（測位端末１０、１０’）は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）と通信し、前記端末の位置を決定する処理部（プロセッサ１０１、１０１’）と、前記端末の位置を前記情報処理装置に送信し、移動体（工事車両５０）に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）の位置を含む前記別の端末の周りの一部に動的に設定されているエリア（新たな危険エリア）への前記端末の侵入に対して警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記情報処理装置から受信する通信部（通信部１０５、１０５’）と、前記信号に従って警報を発出する警報部（警報部１０３）と、を備え、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

上記の構成により、別の端末が搭載されている移動体の状態に基づいて、別の端末の位置を含む別の端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、端末のエリアへの侵入が判定される。そして、端末のエリアへの侵入に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供される。これにより、エリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、別の端末の周りの一部にエリアが設定されることで、端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本端末（測位端末１０）において、前記処理部（プロセッサ１０１）は、ＲＴＫ演算に基づいて前記端末の位置を決定する。

上記の構成により、高精度の端末の位置を得ることができるので、エリアへの端末の侵入の判定をより正確に行うことができる。

本開示の一実施例に係る情報処理方法は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）が、第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの第２端末（測位端末１０、１０’）の侵入を判定し、前記侵入に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信する。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態に基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、第２端末のエリアへの侵入が判定される。そして、第２端末のエリアへの侵入に対して警報を第２端末に発出させるための信号が、第２端末に提供される。これにより、エリアと第２端末との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一実施例に係る警報方法は、端末（測位端末１０、１０’）が、前記端末の位置を決定し、前記端末の位置を情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）に送信し、移動体（工事車両５０）に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）の位置を含む前記別の端末の周りの一部に動的に設定されているエリア（新たな危険エリア）への前記端末の侵入に対して警報を前記端末に発出させるための信号（警報発出命令）を、前記情報処理装置から受信し、前記信号に従って警報を発出し、前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている。

上記の構成により、別の端末が搭載されている移動体の状態に基づいて、別の端末の位置を含む別の端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、端末のエリアへの侵入が判定される。そして、端末のエリアへの侵入に対して警報を端末に発出させるための信号が、端末に提供される。これにより、エリアと端末との距離以外の他の要素を考慮して、別の端末の周りの一部にエリアが設定されることで、端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。

本開示の一実施例に係る警報システム（警報システム１、１’）は、情報処理装置（代表測位端末１０、１０’、上位サーバ２０、２０’）と第１端末（測位端末１０Ｂ、１０Ｂ’）と第２端末（測位端末１０、１０’）とを有し、前記情報処理装置は、前記第１端末が搭載されている移動体（工事車両５０）の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリア（新たな危険エリア）を動的に設定し、前記エリアへの前記第２端末の侵入を判定し、前記侵入に対して第１警報を前記第１端末に発出させるための第１信号（警報発出命令）を、前記第１端末に送信し、前記侵入に対して第２警報を前記第２端末に発出させるための第２信号（警報発出命令）を、前記第２端末に送信し、前記第１端末は、前記情報処理装置から前記第１信号を受信し、前記第１信号に従って警報を発出し、前記第２端末は、前記情報処理装置から前記第２信号を受信し、前記第２信号に従って警報を発出する。

上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体の状態に基づいて、第１端末の位置を含む第１端末の周りの一部にエリアが動的に設定され、第２端末のエリアへの侵入が判定される。そして、第２端末のエリアへの侵入に対して警報を第２端末に発出させるための信号が、第２端末に提供される。これにより、エリアと第２端末との距離以外の他の要素を考慮して、第１端末の周りの一部にエリアが設定されることで、第２端末に対応付けられている作業員に対して適切に警報を行うことができる。また、上記の構成により、第１端末が搭載されている移動体を運転している人（作業員）は、第２端末に対応付けられている人（作業員）が近くにいることに気づくやすくなり、第２端末に対応付けられている人は、より安全に作業等を行うことができる可能性が高くなる。

上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例又は修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。

通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。

通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。

また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。

また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。

本開示は、移動体に対応付けられている人に対して警報を行う警報技術に有用である。

１，１’ 警報システム
１０（１０Ａ，１０Ｂ），１０’（１０Ａ’，１０Ｂ’） 測位端末
２０，２０’ 上位サーバ
３０，３０’ 基準局データ配信サーバ
４０ モニタデバイス
５０ 工事車両
１０１（１０１Ａ，１０１Ｂ），１０１’（１０１Ａ’，１０１Ｂ’），２０１，２０１’ プロセッサ
１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ａ’，１０２Ｂ’，２０２ 記憶部
１０３（１０３Ａ，１０３Ｂ） 警報部
１０４Ａ，１０４Ｂ ＧＮＳＳ受信装置
１０５（１０５Ａ，１０５Ｂ），１０５’（１０５Ａ’，１０５Ｂ’），２０３，２０３’ 通信部
１０６Ａ，１０６Ｂ 出力部
１０７Ａ，１０８Ｂ，２０４ バス

Claims (17)

1. 第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、前記エリアへの第２端末の侵入又は接近を判定する処理部と、
   前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号を、前記第２端末に送信する通信部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記移動体の状態は、前記移動体の移動の状態であり、
   前記処理部は、前記移動体の進行方向に対応する部分の面積が前記移動体を挟んで反対側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記処理部は、前記移動体が前進している場合、前記移動体から前方への第１部分と、前記第１部分よりも面積が小さい、前記移動体から後方への第２部分と、から構成される前記エリアを設定し、
   前記処理部は、前記移動体が後進している場合、前記移動体から後方への第３部分と、前記第３部分よりも面積が小さい、前記移動体から前方への第４部分と、から構成される前記エリアを設定する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記処理部は、前記移動体が旋回している場合、前記旋回の内側の部分の面積が前記旋回の外側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記移動体の状態は、前記移動体に備えられており、前記移動体の移動を伴わずに動く可動部の動きの状態である、請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記処理部は、前記可動部の先端が回転している場合、前記回転の内側の部分の面積が前記回転の外側の部分の面積よりも広くなるように前記エリアを設定する、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記処理部は、前記可動部の先端の回転速度及び到達範囲のうちの少なくとも１つに応じて、前記エリアの大きさを調整する、請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記処理部は、前記移動体の移動中に前記可動部が動いている場合、前記移動体の停止中に前記可動部が動いている場合よりも前記エリアの面積が広くなるように前記エリアを設定する、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記通信部は、前記移動体の状態が変化する前には前記エリアに侵入すると判定されておらず、前記移動体の状態が変化したことによって前記エリアに侵入すると判定された前記第２端末に対して、前記移動体の状態の変化の前後にわたって前記エリアに侵入すると判定されていた前記第２端末と異なる警報を発出させるための信号を送信する、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
10. 前記通信部は、前記第２端末から、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）演算に基づいて決定された前記第２端末の位置を受信する、
    請求項１乃至９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
11. 前記処理部は、ＲＴＫ演算に基づいて前記第２端末の位置を決定する、
    請求項１乃至９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
12. 前記通信部は、前記侵入又は接近に対して警報を前記第１端末に発出させるための信号を、前記第１端末に送信する、
    請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
13. 端末の位置を決定する処理部と、
    移動体に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリアへの前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出する警報部と、
    を備え、
    前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている、
    端末。
14. 前記端末は、前記端末の位置を情報処理装置に送信し、前記警報を前記端末に発出させるための信号を前記情報処理装置から受信する通信部を更に備え、
    前記警報部は、前記信号に従って警報を発出する、
    請求項１３に記載の端末。
15. 情報処理装置が、
    第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、
    前記エリアへの第２端末の侵入又は接近を判定し、
    前記侵入又は接近に対して警報を前記第２端末に発出させるための信号を、前記第２端末に送信する、
    情報処理方法。
16. 端末が、
    前記端末の位置を決定し、
    移動体に搭載されている、前記端末とは異なる別の端末の位置を含む前記別の端末の周りの少なくとも一部に動的に設定されているエリアへの前記端末の侵入又は接近に対して警報を発出し、
    前記エリアは、前記移動体の状態と前記別の端末の位置とに基づいて動的に設定されている、
    警報方法。
17. 第１端末と第２端末とを有する警報システムであって、
    前記警報システムは、
    前記第１端末が搭載されている移動体の状態と前記第１端末の位置とに基づいて、前記第１端末の位置を含む前記第１端末の周りの一部にエリアを動的に設定し、
    前記エリアへの前記第２端末の侵入又は接近を判定し、
    前記侵入又は接近に対して、第１警報を前記第１端末に発出させるための第１信号を前記第１端末に送信する処理と、第２警報を前記第２端末に発出させるための第２信号を前記第２端末に送信する処理との少なくとも一方を行い、
    前記第１端末は、前記第１信号に従って警報を発出し、
    前記第２端末は、前記第２信号に従って警報を発出する、
    警報システム。

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