CN111433413A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；及控制器(30)，能够执行使促动器运转以根据与作为目标施工面的上坡面(BS)相关的信息和与上部回转体(3)的朝向相关的信息使上部回转体(3)正对上坡面(BS)的正对控制。控制器(30)例如在操作规定的开关的情况下执行正对控制。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知一种挖土机，其能够使操作者识别挖土机是否正对坡面等目标施工面(参考专利文献1)。该挖土机通过将表示目标施工面的延伸方向或与该延伸方向垂直的方向的图像重叠显示于摄像机图像中，使操作者识别挖土机是否正对目标施工面。摄像机图像为合成安装于挖土机的多个摄像机获取的图像而生成的俯瞰图像。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/026469号

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述挖土机仅能够使操作者识别挖土机是否正对目标施工面。因此，在挖土机未正对目标施工面的情况下，欲使挖土机正对该目标施工面的操作者需要进行回转操作。在这方面，上述挖土机有可能使操作者感到麻烦。

因此，希望提供一种能够减轻使挖土机正对目标施工面时的麻烦的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；及控制装置，能够执行使促动器运转以根据与目标施工面相关的信息和与所述上部回转体的朝向相关的信息使所述上部回转体正对所述目标施工面的正对控制。

发明效果

通过上述方案，提供一种能够减轻使挖土机正对目标施工面时的麻烦的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的概略图。

图4A是提取搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图4B是提取搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图4C是提取搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分的图。

图5是表示图1的挖土机的驱动系统的另一结构例的框图。

图6是正对处理的流程图。

图7A是执行正对处理时的挖土机的俯视图。

图7B是执行正对处理时的挖土机的俯视图。

图8A是执行正对处理时的挖土机的立体图。

图8B是执行正对处理时的挖土机的立体图。

图9A是执行正对处理时的挖土机的俯视图。

图9B是执行正对处理时的挖土机的俯视图。

图10是表示包括电动操作装置的操作系统的结构例的图。

具体实施方式

图1是作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100的侧视图。挖土机100的下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件。并且，动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度”。)。动臂角度例如在使动臂4最大限度地下降时成为最小角度，并随着使动臂4上升而增加。

斗杆角度传感器S2构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在最大限度地收回斗杆5时成为最小角度，并随着张开斗杆5而增加。

铲斗角度传感器S3构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在最大限度地收回铲斗6时成为最小角度，并随着张开铲斗6而增加。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以分别为利用可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器和陀螺仪传感器的组合等。

上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有控制器30、显示装置40、输入装置42、声音输出装置43、存储装置47、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像机S6、通信装置T1及测位装置P1等。

控制器30构成为发挥进行挖土机100的驱动控制的主控制部的功能。在本实施方式中，控制器30由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成。由控制器30的各种功能例如通过CPU执行存储于ROM中的程序来实现。各种功能例如包括引导(guide)基于操作者的挖土机100的手动操作的设备引导功能及自动支援基于操作者的挖土机100的手动操作的设备控制功能。控制器30所包括的设备引导装置50构成为执行设备引导功能及设备控制功能。

显示装置40构成为显示各种信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络与控制器30连接，也可以经由专线与控制器30连接。

输入装置42构成为操作者能够将各种信息输入于控制器30中。输入装置42包括设置于驾驶舱10内的触控面板、旋钮开关及膜片开关等。

声音输出装置43构成为输出声音。声音输出装置43例如可以为与控制器30连接的车载扬声器，蜂鸣器等警报器。在本实施方式中，声音输出装置43构成为根据来自控制器30的声音输出指示声音输出各种信息。

存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以在挖土机100的运转期间存储各种设备输出的信息，也可以在开始挖土机100的运转之前存储经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储有经由通信装置T1等获取的与目标施工面相关的信息。目标施工面可以由挖土机100的操作者设定，也可以由施工管理者等设定。

机身倾斜传感器S4构成为检测上部回转体3相对于假想水平面的倾斜。在本实施方式中，机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3绕前后轴的倾角及绕左右轴的倾角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如在作为挖土机100的回转轴上的一点的挖土机中心点处彼此正交。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5也可以构成为检测或计算上部回转体3的回转角度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以为分解器、旋转编码器等。

摄像机S6为空间识别装置的一例，构成为获取挖土机100的外围的图像。在本实施方式中，摄像机S6包括拍摄挖土机100的前方的空间的前方摄像机S6F、拍摄挖土机100的左侧的空间的左侧摄像机S6L、拍摄挖土机100的右方的空间的右侧摄像机S6R及拍摄挖土机100的后方的空间的后方摄像机S6B。

摄像机S6例如为CCD或CMOS等具有成像元件的单眼摄像机，向显示装置40输出所拍摄的图像。摄像机S6也可以为立体摄像机、距离图像摄像机等。并且，摄像机S6可以由超声波传感器、毫米波雷达、LIDAR或红外线传感器等其他空间识别装置替换，也可以由其他空间识别装置和摄像机的组合替换。

前方摄像机S6F例如安装于驾驶舱10的顶棚、即驾驶舱10的内部。但是，前方摄像机S6F也可以安装于驾驶舱10的舱顶、即驾驶舱10的外部。左侧摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，右侧摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，后方摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

通信装置T1控制与位于挖土机100的外部的外部设备进行的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网、移动电话通信网或互联网等的与外部设备进行的通信。外部设备例如可以为设置于外部施设的服务器等管理装置，也可以为挖土机100的周围的工作人员所携带的智能手机等支援装置。外部设备例如构成为能够管理1个或多个与挖土机100相关的施工信息。施工信息例如包括与挖土机100的运转时间、燃料消耗率及工作量等中的至少1个相关的信息。工作量例如为挖出的沙土的量及装载于自卸车的货架上的沙土的量等。挖土机100构成为经由通信装置T1以规定的时间间隔向外部设备发送与挖土机100相关的施工信息。

测位装置P1构成为测定上部回转体3的位置。测位装置P1也可以构成为测定上部回转体3的朝向。在本实施方式中，测位装置P1例如为GNSS罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，并对控制器30输出检测值。因此，测位装置P1可发挥检测上部回转体3的朝向的朝向检测装置的功能。朝向检测装置可以为安装于上部回转体3上的方位传感器。

图2是表示挖土机100的驱动系统的结构例的框图，分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力系统、工作油管路、先导管路及电控系统。

挖土机100的驱动系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压传感器28、操作压传感器29、控制器30及比例阀31等。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定的转速的方式动作的柴油发动机。并且，发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴分别连结。

主泵14构成为经由工作油管路向控制阀17供应工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。例如，控制器30接收操作压传感器29等的输出，并根据需要对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。

先导泵15经由先导管路向包括操作装置26及比例阀31的各种液控设备供应工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担负的功能可以由主泵14实现。即，除向控制阀17供应工作油的功能以外，主泵14还可以具备在设置回路并通过节流阀等降低工作油的供应压力之后向操作装置26等供应工作油的功能。

控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液控装置。在本实施方式中，控制阀17包括控制阀171～176。控制阀17能够通过控制阀171～176向1个或多个液压促动器选择性地供应主泵14吐出的工作油。控制阀171～176构成为控制从主泵14流向液压促动器的工作油的流量及从液压促动器流向工作油罐的工作油的流量。液压促动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1L、右侧行走用液压马达1R及回转用液压马达2A。回转用液压马达2A可以为作为电动促动器的回转用电动发电机。

操作装置26为操作者用于操作促动器的装置。促动器包括液压促动器及电动促动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供应先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供应的工作油的压力(先导压)原则上是对应于与各液压促动器对应的操作装置26的操作方向及操作量的压力。操作装置26中的至少1个构成为能够经由先导管路及往复阀32向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供应先导泵15吐出的工作油。

吐出压传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压传感器29构成为检测使用操作装置26的操作者的操作内容。在本实施方式中，操作压传感器29以压力的形式检测与各促动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用除操作压传感器以外的其他传感器来检测。

发挥设备控制用控制阀的功能的比例阀31构成为，配置于连接先导泵15和往复阀32的管路，并且能够变更该管路的流路面积。在本实施方式中，比例阀31根据控制器30输出的控制指示工作。因此，与基于操作者的操作装置26的操作无关地，控制器30能够经由比例阀31及往复阀32向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供应先导泵15吐出的工作油。

往复阀32具有2个引入端口和1个排出端口。2个引入端口中的一个与操作装置26连接，另一个与比例阀31连接。排出端口与控制阀17内的对应的控制阀的先导端口连接。因此，往复阀32能够使操作装置26生成的先导压和比例阀31生成的先导压中高的先导压作用于对应的控制阀的先导端口。

通过该结构，即使在未进行针对特定的操作装置26的操作的情况下，控制器30也能够使与该特定的操作装置26对应的液压促动器运转。

接着，对控制器30所包括的设备引导装置50进行说明。设备引导装置50例如构成为执行设备引导功能。在本实施方式中，设备引导装置50例如向操作者通知目标施工面与附件的工作部位之间的距离等工作信息。与目标施工面相关的信息例如预先存储于存储装置47中。设备引导装置50可以经由通信装置T1从外部设备获取与目标施工面相关的信息。与目标施工面相关的信息例如以基准坐标系表达。基准坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为以地球的重心为原点、以格林威治子午线与赤道的交点的方向为X轴、以东经90度的方向为Y轴且以北极的方向为Z轴的三维正交XYZ坐标系。目标施工面可以根据与基准点的相对位置关系设定。此时，操作者可以将施工现场的任意点划定为基准点。附件的工作部位例如为铲斗6的铲尖或铲斗6的背面等。设备引导装置50可以构成为通过经由显示装置40或声音输出装置43等向操作者通知工作信息来引导挖土机100的操作。

设备引导装置50也可以执行自动支援基于操作者的挖土机100的手动操作的设备控制功能。例如，在操作者手动进行挖掘操作时，设备引导装置50可以使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少1个自动运转，以使目标施工面与铲斗6的前端位置对齐。

在本实施方式中，设备引导装置50被组装于控制器30中，但也可以为与控制器30分开设置的控制装置。此时，与控制器30相同地，设备引导装置50例如由包括CPU及内部存储器的计算机构成。并且，设备引导装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器中的程序来实现。并且，设备引导装置50与控制器30通过CAN等通信网络连接成彼此能够进行通信。

具体而言，设备引导装置50从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像机S6、测位装置P1、通信装置T1及输入装置42等获取信息。然后，设备引导装置50例如根据所获取的信息计算铲斗6与目标施工面之间的距离，并通过声音及图像显示中的至少1个向挖土机100的操作者通知铲斗6与目标施工面之间的距离的大小。

因此，设备引导装置50具有位置计算部51、距离计算部52、信息传递部53及自动控制部54。

位置计算部51构成为计算定位对象的位置。在本实施方式中，位置计算部51计算附件的工作部位的基准坐标系中的坐标点。具体而言，位置计算部51根据动臂4、斗杆5及铲斗6的各自的转动角度计算铲斗6的铲尖的坐标点。位置计算部51不仅可以计算铲斗6的铲尖的中央的坐标点，还可以计算铲斗6的铲尖的左端的坐标点及铲斗6的铲尖的右端的坐标点。

距离计算部52构成为计算2个定位对象间的距离。在本实施方式中，距离计算部52计算铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离。距离计算部52可以计算铲斗6的铲尖的左端及右端各自的坐标点与和它们对应的目标施工面之间的距离(例如铅垂距离)，以使设备引导装置50能够判断挖土机100是否正对目标施工面。

信息传递部53构成为向挖土机100的操作者通知各种信息。在本实施方式中，信息传递部53向挖土机100的操作者通知距离计算部52计算出的各种距离的大小。具体而言，使用视觉信息及听觉信息中的至少1个向挖土机100的操作者通知铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小。

例如，信息传递部53可以使用声音输出装置43发出的间歇音向操作者通知铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小。此时，铅垂距离越小，信息传递部53越缩短间歇音的间隔。信息传递部53可以使用连续音，也可以改变声音的高低及强弱等中的至少1个来表示铅垂距离的大小的不同。并且，信息传递部53可以在铲斗6的铲尖处在低于目标施工面的位置的情况下发出警报。警报例如为显著地大于间歇音的连续音。

并且，信息传递部53可以将铲斗6的铲尖与目标施工面之间的铅垂距离的大小显示于显示装置40中作为工作信息。显示装置40例如将从信息传递部53接收的工作信息与从摄像机S6接收的图像数据一并显示于画面中。信息传递部53例如可以使用模拟仪的图像或条形图指示器的图像等向操作者通知铅垂距离的大小。

自动控制部54通过使促动器自动运转来自动支援基于操作者的挖土机100的手动操作。例如，在操作者手动进行斗杆收回操作的情况下，自动控制部54可以使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少1个自动伸缩，以使目标施工面与铲斗6的铲尖的位置对齐。此时，操作者例如只需向收回方向操作斗杆操作杆，即可在使铲斗6的铲尖与目标施工面对齐的同时收回斗杆5。该自动控制可以构成为在按下作为输入装置42之一的规定的开关时执行。规定的开关例如可以为设备控制开关(以下，称为“MC开关”。)，也可以作为旋钮开关配置于操作装置26的前端。

自动控制部54也可以在按下MC开关等规定的开关时使回转用液压马达2A自动旋转，以使上部回转体3正对目标施工面。此时，操作者只需按下规定的开关或只需在按下规定的开关的状态下操作回转操作杆，即可使上部回转体3正对目标施工面。或者，操作者只需按下规定的开关，即可使上部回转体3正对目标施工面并开始设备控制功能。以下，将使上部回转体3正对目标施工面的控制称为“正对控制”。在正对控制中，设备引导装置50在铲斗6的铲尖的左端的坐标点与目标施工面之间的铅垂距离即左端铅垂距离等于铲斗6的铲尖的右端的坐标点与目标施工面之间的铅垂距离即右端铅垂距离的情况下，判断为挖土机100正对目标施工面。但是，也可以在左端铅垂距离不等于右端铅垂距离的情况、即不是左端铅垂距离与右端铅垂距离之差为零的情况而是该差为规定值以下的情况下判断为挖土机100正对目标施工面。设备引导装置50可以在使回转用液压马达2A自动旋转之后判断为挖土机100正对目标施工面的情况下使用视觉信息及听觉信息中的至少1个而向操作者通知已完成正对控制。即，设备引导装置50可以向操作者通知已使上部回转体3正对目标施工面。

在本实施方式中，自动控制部54能够通过单独且自动调整作用于与各促动器对应的控制阀的先导压而使各促动器自动运转。例如，在自动正对控制中，控制部54可以根据左端铅垂距离与右端铅垂距离之差运转回转用液压马达2A。具体而言，若在按下规定的开关的状态下操作了回转操作杆，则自动控制部54判断是否向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆。例如，在向铲斗6的铲尖与目标施工面(上坡面)之间的铅垂距离增加的方向操作了回转操作杆的情况下，自动控制部54不执行正对控制。另一方面，在向铲斗6的铲尖与目标施工面(上坡面)之间的铅垂距离减小的方向操作了回转操作杆的情况下，自动控制部54执行正对控制。其结果，自动控制部54能够使回转用液压马达2A运转，以使左端铅垂距离与右端铅垂距离之差减小。然后，若该差成为规定值以下或零，则自动控制部54停止回转用液压马达2A。或者，自动控制部54可以将该差成为规定值以下或零的回转角度设定为目标角度，并进行回转角度控制，以使该目标角度与当前的回转角度(检测值)的角度差成为零。此时，回转角度例如为与基准方向相关的上部回转体3的前后轴的角度。

并且，自动控制部54可以在进行了挖掘操作或坡面加工操作等与目标施工面相关的操作时使促动器自动运转，以维持上部回转体3正对目标施工面的状态。例如，自动控制部54可以在上部回转体3的朝向因挖掘反作用力等而改变导致上部回转体3不再正对目标施工面的情况下使回转用液压马达2A自动运转，以使上部回转体3快速地正对目标施工面。或者，自动控制部54也可以在进行与目标施工面相关的操作时使促动器预防性地运转，以使上部回转体3的朝向不会因挖掘反作用力等而改变。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于图1的挖土机100的液压系统的结构例的概略图。与图2相同地，图3中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力系统、工作油管路、先导管路及电控系统。

液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14L、14R经由中间旁通管路40L、40R及并联管路42L、42R中的至少1个循环至工作油罐。主泵14L、14R与图2的主泵14对应。

中间旁通管路40L为通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。中间旁通管路40R为通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。控制阀175L、175R与图2的控制阀175对应。控制阀176L、176R与图2的控制阀176对应。

控制阀171为切换工作油的流动以向左侧行走用液压马达1L供应主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左侧行走用液压马达1L吐出的工作油的滑阀。

控制阀172为切换工作油的流动以向右侧行走用液压马达1R供应主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右侧行走用液压马达1R吐出的工作油的滑阀。

控制阀173为切换工作油的流动以向回转用液压马达2A供应主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转用液压马达2A吐出的工作油的滑阀。

控制阀174为切换工作油的流动以向铲斗缸9供应主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油的滑阀。

控制阀175L、175R为切换工作油的流动以向动臂缸7供应主泵14L、14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油的滑阀。

控制阀176L、176R为切换工作油的流动以向斗杆缸8供应主泵14L、14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油的滑阀。

并联管路42L为与中间旁通管路40L并联的工作油管路。在由控制阀171、173、175L中的某一个限制或切断通过中间旁通管路40L的工作油的流动的情况下，并联管路42L构成为能够向更下游的控制阀供应工作油。并联管路42R为与中间旁通管路40R并联的工作油管路。在由控制阀172、174、175R中的某一个限制或切断通过中间旁通管路40R的工作油的流动的情况下，并联管路42R构成为能够向更下游的控制阀供应工作油。

调节器13L、13R通过根据主泵14L、14R的吐出压力调节主泵14L、14R的斜板偏转角来控制主泵14L、14R的吐出量。调节器13L、13R与图2的调节器13对应。调节器13L例如根据主泵14L的吐出压力的增加调节主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。关于调节器13R也相同。这是为了使由吐出压力与吐出量的积表示的主泵14的吸收功率(吸收马力)不超过发动机11的输出功率(输出马力)。

吐出压传感器28L为吐出压传感器28的一例，检测主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。关于吐出压传感器28R也相同。

在此，对在图3的液压系统中采用的负控控制进行说明。

中间旁通管路40L上，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有节流阀18L。主泵14L吐出的工作油的流动被节流阀18L限制。并且，节流阀18L产生用于控制调节器13L的控制压力。控制压传感器19L为用于检测控制压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。同样地，中间旁通管路40R上，在位于最下游的控制阀176R与工作油罐之间配置有节流阀18R。主泵14R吐出的工作油的流动被节流阀18R限制。并且，节流阀18R产生用于控制调节器13R的控制压力。控制压传感器19R为用于检测控制压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。

控制器30通过根据控制压传感器19L检测出的控制压力调节主泵14L的斜板偏转角来控制主泵14L的吐出量。控制压力越大，控制器30越减少主泵14L的吐出量，控制压力越小，越增加主泵14L的吐出量。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压促动器均未被操作的待机状态的情况下，主泵14L吐出的工作油通过中间旁通管路40L到达节流阀18L。并且，主泵14L吐出的工作油的流动使在节流阀18L的上游产生的控制压力增加。其结果，控制器30将主泵14L的吐出量减少至允许最小吐出量为止，抑制吐出的工作油通过中间旁通管路40L时的压力损失(泵送损失)。

另一方面，在操作某一液压促动器的情况下，主泵14L吐出的工作油经由与操作对象的液压促动器对应的控制阀流入操作对象的液压促动器。并且，主泵14L吐出的工作油的流动使到达节流阀18L的量减少或消失，降低在节流阀18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30增加主泵14L的吐出量，使足够的工作油在操作对象的液压促动器中循环，确保操作对象的液压促动器的驱动。应予说明，与上述主泵14L相关的说明也同样地适用于主泵14R。

通过如上所述的结构，在待机状态下，图3的液压系统能够抑制主泵14L、14R中的不必要的能耗。不必要的能耗包括主泵14L、14R吐出的工作油在中间旁通管路40L、40R中产生的泵送损失。并且，在使液压促动器工作的情况下，图3的液压系统能够从主泵14L、14R向工作对象的液压促动器供应所需足够量的工作油。

接着，参考图4A～图4C对使促动器自动运转的结构进行说明。图4A～图4C是液提取压系统的一部分的图。具体而言，图4A是提取与动臂缸7的操作相关的液压系统部分的图，图4B是提取与铲斗缸9的操作相关的液压系统部分的图，图4C是提取与回转用液压马达2A的操作相关的液压系统部分的图。

图4A中的动臂操作杆26A为操作装置26的一例，用于操作动臂4。动臂操作杆26A利用先导泵15吐出的工作油，使与操作内容对应的先导压作用于控制阀175L、175R的先导端口。具体而言，在向动臂提升方向操作的情况下，动臂操作杆26A使与操作量对应的先导压作用于控制阀175L的右侧先导端口和控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向动臂降低方向操作的情况下，动臂操作杆26A使与操作量对应的先导压作用于控制阀176R的右侧先导端口。

操作压传感器29A为操作压传感器29的一例，以压力的形式检测针对动臂操作杆26A的操作者的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为操作方向及操作量(操作角度)等。

比例阀31AL、31AR为比例阀31的一例，往复阀32AL、32AR为往复阀32的一例。比例阀31AL根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31AL调整基于从先导泵15经由比例阀31AL及往复阀32AL导入至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31AR根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31AR调整基于从先导泵15经由比例阀31AR及往复阀32AR导入至控制阀175R的右侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31AL、31AR能够将先导压调整成控制阀175L、175R能够在任意的阀位置停止。

通过该结构，例如与基于操作者的动臂提升操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AL及往复阀32AL向控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动提升动臂4。并且，与基于操作者的动臂降低操作无关地，控制器30能够经由比例阀31AR及往复阀32AR向控制阀175R的右侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动降低动臂4。

图4B中的铲斗操作杆26B为操作装置26的一例，用于操作铲斗6。铲斗操作杆26B利用先导泵15吐出的工作油，使与操作内容对应的先导压作用于控制阀174的先导端口。具体而言，在向铲斗张开方向操作的情况下，铲斗操作杆26B使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的右侧先导端口。并且，在向铲斗收回方向操作的情况下，铲斗操作杆26B使与操作量对应的先导压作用于控制阀174的左侧先导端口。

操作压传感器29B为操作压传感器29的一例，以压力的形式检测针对铲斗操作杆26B的操作者的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31BL、31BR为比例阀31的一例，往复阀32BL、32BR为往复阀32的一例。比例阀31BL根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31BL调整基于从先导泵15经由比例阀31BL及往复阀32BL导入至控制阀174的左侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31BR根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31BR调整基于从先导泵15经由比例阀31BR及往复阀32BR导入至控制阀174的右侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31BL、31BR能够将先导压调整成控制阀174能够在任意的阀位置停止。

通过该结构，与基于操作者的铲斗收回操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BL及往复阀32BL向控制阀174的左侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动收回铲斗6。并且，与基于操作者的铲斗张开操作无关地，控制器30能够经由比例阀31BR及往复阀32BR向控制阀174的右侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够自动张开铲斗6。

图4C中的回转操作杆26C为操作装置26的一例，用于使上部回转体3回转。回转操作杆26C利用先导泵15吐出的工作油，使与操作内容对应的先导压作用于控制阀173的先导端口。具体而言，在向左回转方向操作的情况下，回转操作杆26C使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的左侧先导端口。并且，回转操作杆26C，在向右回转方向操作的情况下，使与操作量对应的先导压作用于控制阀173的右侧先导端口。

操作压传感器29C为操作压传感器29的一例，以压力的形式检测针对回转操作杆26C的操作者的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。

比例阀31CL、31CR为比例阀31的一例，往复阀32CL、32CR为往复阀32的一例。比例阀31CL根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31CL调整基于从先导泵15经由比例阀31CL及往复阀32CL导入至控制阀173的左侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31CR根据控制器30输出的电流指示运转。并且，比例阀31CR调整基于从先导泵15经由比例阀31CR及往复阀32CR导入至控制阀173的右侧先导端口的工作油的先导压。比例阀31CL、31CR能够将先导压调整成控制阀173能够在任意的阀位置停止。

通过该结构，与基于操作者的左回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CL及往复阀32CL向控制阀173的左侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够使上部回转体3自动左回转。并且，与基于操作者的右回转操作无关地，控制器30能够经由比例阀31CR及往复阀32CR向控制阀173的右侧先导端口供应先导泵15吐出的工作油。即，控制器30能够使上部回转体3自动右回转。

挖土机100可以具备自动张开/收回斗杆5的结构及使下部行走体1自动前进/后退的结构。此时，与斗杆缸8的操作相关的液压系统部分、与左侧行走用液压马达1L的操作相关的液压系统部分及与右侧行走用液压马达1R的操作相关的液压系统部分可以与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同地构成。

接着，参考图5对设备引导装置50的另一结构例进行说明。图5是表示挖土机100的驱动系统的另一结构例的框图，与图2对应。图5的驱动系统与图2的驱动系统的不同点在于，设备引导装置50包括回转角度计算部55及相对角度计算部56，但在其他方面是相同的。因此，省略相同部分的说明，并详细说明不同部分。

回转角度计算部55计算上部回转体3的回转角度。这是为了确定上部回转体3的当前的朝向。在本实施方式中，回转角度计算部55根据作为测位装置P1的GNSS罗盘的输出计算与基准方向相关的上部回转体3的前后轴的角度作为回转角度。回转角度计算部55也可以根据回转角速度传感器S5的输出计算回转角度。并且，在基准点设定于施工现场的情况下，回转角度计算部55也可以将从回转轴观察基准点的方向作为基准方向。

回转角度表示附件运转面延伸的方向。附件运转面例如为纵向切割附件的假想平面，配置成与回转平面垂直。回转平面例如为包括与回转轴垂直的回转框架的底面的假想平面。例如，设备引导装置50在判断为附件运转面AF(参考图8A。)包括目标施工面的法线的情况下，判断为上部回转体3正对目标施工面。

相对角度计算部56计算作为使上部回转体3正对目标施工面所需的回转角度的相对角度。相对角度例如为形成于使上部回转体3正对目标施工面时的上部回转体3的前后轴的方向与上部回转体3的前后轴的当前的方向之间的相对角度。在本实施方式中，相对角度计算部56根据存储于存储装置47中的与目标施工面相关的信息和回转角度计算部55计算出的回转角度计算相对角度。

若在按下规定的开关的状态下操作回转操作杆，则自动控制部54判断是否向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆。并且，在判断为向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆的情况下，自动控制部54将相对角度计算部56计算出的相对角度设定为目标角度。并且，在操作回转操作杆之后的回转角度的变化达到目标角度的情况下，判定为上部回转体3已正对目标施工面，并停止回转用液压马达2A的移动。

如此，与图2的设备引导装置50相同地，图5的设备引导装置50能够使上部回转体3正对目标施工面。

接着，参考图6、图7A、图7B、图8A及图8B对控制器30使上部回转体3正对目标施工面的处理(以下，称为“正对处理”。)的一例进行说明。图6是正对处理的流程图。控制器30在按下MC开关时执行该正对处理。图7A及图7B是执行正对处理时的挖土机100的俯视图，图8A及图8B是从左后方观察执行正对处理时的挖土机100时的挖土机100的立体图。具体而言，图7A及图8A中示出上部回转体3未正对目标施工面的状态，图7B及图8B中示出上部回转体3正对目标施工面的状态。图7A、图7B、图8A及图8B中的目标施工面例如为如图1所示的上坡面BS。并且，区域NS表示上坡面BS未完成的状态、即如图1所示的表面ES与上坡面BS未对齐的状态，区域CS表示上坡面BS完成的状态、即地表面ES与上坡面BS对齐的状态。

上部回转体3正对目标施工面的状态例如包括如图7B所示在假想水平面上形成于表示目标施工面的朝向(延伸方向)的线段L1与表示上部回转体3的前后轴的线段L2之间的角度α成为90度的状态。作为由线段L1表示的目标施工面的朝向的坡面的延伸方向例如为与斜面长度方向垂直的方向。斜面长度方向例如为沿以最短距离连结坡面的上端(坡顶)和下端(坡底)的假想线段的方向。上部回转体3正对目标施工面的状态也可以定义为在假想水平面上形成于表示上部回转体3的前后轴的线段L2和与目标施工面的朝向(延伸方向)垂直的线段L3之间的角度β(参考图9A。)成为0度的状态。应予说明，由线段L3表示的方向与向目标施工面垂下的垂线的水平成分的方向对应。

图8A及图8B的假想圆柱体CB表示目标施工面(上坡面BS)的法线的一部分，单点划线表示假想回转平面SF的一部分，虚线表示假想附件运转面AF的一部分。附件运转面AF配置成与回转平面SF垂直。并且，如图8B所示，在上部回转体3正对目标施工面的状态下，附件运转面AF配置成包括如由假想圆柱体CB表示的法线的一部分、即附件运转面AF沿法线的一部分延伸。

自动控制部54例如将附件运转面AF与目标施工面(上坡面BS)垂直时的回转角度设定为目标角度。然后，自动控制部54根据测位装置P1等的输出检测当前的回转角度，计算目标角度与当前的回转角度(检测值)之差。然后，自动控制部54使回转用液压马达2A运转，以使该差成为规定值以下或零。具体而言，自动控制部54在目标角度与当前的回转角度之差成为规定值以下或零时判定为上部回转体3已正对目标施工面。并且，若在按下规定的开关的状态下操作回转操作杆，则自动控制部54判断是否向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆。例如，在向目标角度与当前的回转角度之差增加的方向操作回转操作杆的情况下，自动控制部54判断为未向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆，不执行正对控制。另一方面，在向目标角度与当前的回转角度之差减小的方向操作回转操作杆的情况下，自动控制部54判断为向使上部回转体3正对目标施工面的方向操作回转操作杆，执行正对控制。其结果，能够使回转用液压马达2A运转，以使目标角度与当前的回转角度之差减小。然后，若目标角度与当前的回转角度之差成为规定值以下或零，则自动控制部54停止回转用液压马达2A。

图7B所示的事例为表示附件运转面AF包括法线(假想圆柱体CB)的状态的一个事例，形成于表示目标施工面的朝向的线段L1与表示上部回转体3的前后轴的线段L2之间的角度α为90°。但是，只要是附件运转面AF包括法线(假想圆柱体CB)的状态，则角度α没有必要一定为90度。这是因为，例如，设置挖土机100的地面大多为起伏大的地面，因此即使在附件运转面AF包括法线(假想圆柱体CB)的状态下，角度α也不一定为90度。

基于与上述图7A、图7B、图8A及图8B相关的说明，再次参考图6对正对处理的流程进行说明。首先，控制器30所包括的设备引导装置50判定是否产生正对偏离(步骤ST1)。在本实施方式中，设备引导装置50根据预先存储于存储装置47中的与目标施工面相关的信息和作为朝向检测装置的测位装置P1的输出判定是否产生正对偏离。与目标施工面相关的信息包括与目标施工面的朝向相关的信息。测位装置P1输出与上部回转体3的朝向相关的信息。例如，如图8A所示，在附件运转面AF不包括目标施工面的法线的状态下，设备引导装置50判定为产生了目标施工面与挖土机100的正对偏离。在这种状态下，如图7A所示，形成于表示目标施工面的朝向的线段L1与表示上部回转体3的朝向的线段L2之间的角度α成为90度以外的角度。

应予说明，设备引导装置50也可以根据摄像机S6拍摄的图像判定是否产生正对偏离。例如，设备引导装置50也可以通过对摄像机S6拍摄的图像实施各种图像处理来导出与作为工作对象的坡面的形状相关的信息，并根据所导出的信息判定是否产生正对偏离。或者，设备引导装置50也可以根据超声波传感器、毫米波雷达、距离图像传感器、LIDAR或红外线传感器等除摄像机S6以外的其他空间识别装置的输出判定是否产生正对偏离。

在判定为未产生正对偏离的情况下(步骤ST1的否)，设备引导装置50结束此次正对处理，而不执行正对控制。

在判定为产生了正对偏离的情况下(步骤ST1的是)，设备引导装置50判定挖土机100的周围是否不存在障碍物(步骤ST2)。在本实施方式中，设备引导装置50通过对摄像机S6拍摄的图像实施图像识别处理来判定所拍摄的图像内是否存在与规定的障碍物相关的图像。规定的障碍物例如为人、动物、设备及建造物等中的至少1个。并且，在判定为与设定于挖土机100的周围的规定范围相关的图像内不存在与规定的障碍物相关的图像的情况下，判定为挖土机100的周围不存在障碍物。规定范围例如包括在移动挖土机100以使上部回转体3正对目标施工面的情况下与挖土机100接触的对象有可能存在的范围。由图7A中的交叉阴影线图案表示的范围RA为规定范围的一例。但是，规定范围例如也可以设定为距回转轴2X规定距离的范围内等更宽的范围。

设备引导装置50也可以根据超声波传感器、毫米波雷达、距离图像传感器、LIDAR或红外线传感器等除摄像机S6以外的其他空间识别装置的输出来判定挖土机100的周围是否不存在障碍物。

在判定为挖土机100的周围存在障碍物的情况下(步骤ST2的否)，设备引导装置50结束此次正对处理，而不执行正对控制。这是为了防止因执行正对控制而挖土机100与障碍物接触。此时，设备引导装置50可以输出警报。并且，设备引导装置50可以经由通信装置T1向外部设备发送障碍物的存在与否、障碍物的位置及障碍物的种类等与障碍物相关的信息。并且，设备引导装置50可以经由通信装置T1接收其他挖土机获取的与障碍物相关的信息。

在判定为挖土机100的周围不存在障碍物的情况下(步骤ST2的是)，设备引导装置50执行正对控制(步骤ST3)。在图7A、图7B、图8A及图8B的例子中，设备引导装置50的自动控制部54对比例阀31CL(参考图4C。)输出电流指示。然后，使由从先导泵15流出并通过比例阀31CL及往复阀CL的工作油生成的先导压作用于控制阀173的左侧先导端口。在左侧先导端口处承受先导压的控制阀173向右侧位移，使主泵14L吐出的工作油流入回转用液压马达2A的第1端口2A1。并且，控制阀173使从回转用液压马达2A的第2端口2A2流出的工作油流出到工作油罐。其结果，回转用液压马达2A向正向旋转，如图7A的箭头所示，使上部回转体3绕回转轴2X向左侧回转。然后，如图7B所示，自动控制部54在角度α成为90度的位置或角度β成为0度的位置中止针对比例阀31CL的电流指示的输出，减少作用于控制阀173的左侧先导端口的先导压。控制阀173向左侧位移而返回到中立位置，切断从主泵14L朝向回转用液压马达2A的第1端口2A1的工作油的流动。并且，控制阀173切断从回转用液压马达2A的第2端口2A2朝向工作油罐的工作油的流动。其结果，回转用液压马达2A停止向正向的旋转，停止上部回转体3向左侧的回转。

如此，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；及控制器30，作为能够执行根据与目标施工面相关的信息和与上部回转体3的朝向相关的信息使促动器运转以使上部回转体3正对目标施工面的正对控制的控制装置。目标施工面例如包括下坡面、上坡面、水平面及铅垂面等中的至少1个。与目标施工面相关的信息例如包括与目标施工面的朝向相关的信息。目标施工面的朝向例如根据目标施工面的延伸方向及向目标施工面垂下的垂线的水平成分的方向等中的至少1个决定。通过该结构，挖土机100能够减轻挖土机100的操作者在使挖土机100正对目标施工面时感到的麻烦。这是因为，挖土机100的操作者无需手动运转回转用液压马达2A等促动器，以使上部回转体3正对目标施工面。并且是因为，挖土机100的操作者无需查看显示于显示装置40中的正对罗盘等图像来确认上部回转体3是否正对目标施工面。

控制器30可以构成为在操作规定的开关的情况下执行正对控制。例如，可以构成为在操作MC开关的情况下执行正对控制。此时，控制器30能够在按下用于开始设备控制功能的MC开关时使上部回转体3自动正对目标施工面。即，控制器30能够作为设备控制功能的一部分而执行正对控制。因此，在执行设备控制功能的情况下，控制器30能够减轻挖土机100的操作者在使挖土机100正对目标施工面时感到的麻烦。其结果，控制器30能够提高挖土机100的工作效率。

控制器30可以在执行正对控制时操作回转操作杆26C的情况下中止正对控制的执行。这是为了优先基于操作者的手动操作。通过该结构，即使在执行正对控制的情况下，即，即使在促动器自动运转的情况下，操作者也能够经由操作装置26手动运转促动器。

即使在步骤ST1中判定为产生了正对偏离的情况下，在该正对偏离较大时，控制器30也可以不执行正对控制。具体而言，在判定为产生了正对偏离的时点的角度α小于第1阈值的情况下，即，在角度β大于第2阈值(从90度减去第1阈值而得的值)的情况下，自动控制部54也可以构成为不执行正对控制。这是为了防止基于未操作操作装置26的状态下的自动控制的挖土机100的运转量变得过大而使操作者感到不安。

换言之，控制器30可以构成为能够仅在目标施工面的朝向与上部回转体3的朝向之间的角度在规定的角度范围内的情况下执行正对控制。例如，控制器30可以构成为能够仅在如图7A所示角度α为第1阈值以上且90度以下的情况下或角度β为0度以上且第2阈值以下的情况下执行正对控制。

控制器30也可以构成为能够在确认到上部回转体3的周围不存在障碍物的情况下执行正对控制。这是为了防止执行正对控制时上部回转体3与障碍物的接触。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形或替换等。并且，单独说明的特征只要不产生技术上的矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，控制器30通过使回转用液压马达2A自动运转而使上部回转体3正对目标施工面。但是，控制器30也可以通过使回转用电动发电机自动运转而使上部回转体3正对目标施工面。

并且，控制器30也可以通过使其他促动器运转而使上部回转体3正对目标施工面。例如，如图9A及图9B所示，控制器30也可以通过使左侧行走用液压马达1L及右侧行走用液压马达1R自动运转而使上部回转体3正对目标施工面。

图9A及图9B是执行正对处理时的挖土机100的俯视图，与图7A及图7B对应。即，图9A表示上部回转体3未正对目标施工面的状态，图9B表示上部回转体3正对目标施工面的状态。

在图9A及图9B的例子中，控制器30通过使右侧行走用液压马达1R正向旋转且使左侧行走用液压马达1L逆向旋转来执行原地回转，使上部回转体3正对目标施工面。

并且，在上述实施方式中，作为操作装置26，采用了液压操作装置，但也可以采用电动操作装置。图10中示出包括电动操作装置的操作系统的结构例。具体而言，图10的操作系统为动臂操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀17、作为电动操作杆的动臂操作杆26A、控制器30、动臂提升操作用电磁阀60及动臂降低操作用电磁阀62构成。图10的操作系统也可同样地应用于斗杆操作系统及铲斗操作系统等。

如图3所示，先导压工作型的控制阀17包括与动臂缸7相关的控制阀175L、175R。电磁阀60构成为能够调整分别连接先导泵15和控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口的油路的流路面积。电磁阀62构成为能够调整连接先导泵15和控制阀175R的右侧先导端口的油路的流路面积。

在进行手动操作的情况下，控制器30根据动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号为根据动臂操作杆26A的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，在向动臂提升方向操作动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀60输出与杆操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀60根据动臂提升操作信号(电信号)调整流路面积，控制作用于控制阀175L的右侧先导端口和控制阀175R的左侧先导端口的先导压。同样地，在向动臂降低方向操作动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀62输出与杆操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀62根据动臂降低操作信号(电信号)调整流路面积，控制作用于控制阀175R的右侧先导端口的先导压。

在执行自动控制的情况下，控制器30根据校正操作信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)来代替动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号。校正操作信号可以为设备引导装置50生成的电信号，也可以为除设备引导装置50以外的控制装置生成的电信号。

本申请主张基于2017年12月7日申请的日本专利申请2017-235556号的优先权，并将该日本专利申请的全部内容通过参考引用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1L-左侧行走用液压马达，1R-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18L、18R-节流阀，19L、19R-控制压传感器，26-操作装置，26A-动臂操作杆，26B-铲斗操作杆，26C-回转操作杆，28、28L、28R-吐出压传感器，29、29A、29B、29C-操作压传感器，30-控制器，31、31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR-比例阀，32、32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR-往复阀，40-显示装置，42-输入装置，43-声音输出装置，47-存储装置，50-设备引导装置，51-位置计算部，52-距离计算部，53-信息传递部，54-自动控制部，60、62-电磁阀，171～174、175L、175R、176L、176R-控制阀，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-摄像机，S6B-后方摄像机，S6F-前方摄像机，S6L-左侧摄像机，S6R-右侧摄像机，P1-测位装置，T1-通信装置。

Claims (9)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；及

控制装置，能够执行使促动器运转以根据与目标施工面相关的信息和与所述上部回转体的朝向相关的信息使所述上部回转体正对所述目标施工面的正对控制。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在操作规定的开关的情况下执行所述正对控制。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置在执行所述正对控制时操作回转操作杆的情况下中止所述正对控制的执行。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置能够在所述目标施工面的朝向与所述上部回转体的朝向之间的角度在规定的角度范围内的情况下执行所述正对控制。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置能够在确认到所述上部回转体的周围不存在障碍物的情况下执行所述正对控制。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置向操作者通知已使所述上部回转体正对所述目标施工面的情况。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使所述促动器运转以维持所述上部回转体正对所述目标施工面的状态。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

通信装置，向外部设备发送施工信息。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

通信装置，能够收发与障碍物相关的信息。

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