JP2013217137A - 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 - Google Patents
油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013217137A JP2013217137A JP2012090033A JP2012090033A JP2013217137A JP 2013217137 A JP2013217137 A JP 2013217137A JP 2012090033 A JP2012090033 A JP 2012090033A JP 2012090033 A JP2012090033 A JP 2012090033A JP 2013217137 A JP2013217137 A JP 2013217137A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavation
- turning
- bucket
- boom
- design surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】作業機制御システム200は、掘削対象の目標形状を示す設計面Sを生成及び更新する演算部28bと、設計面Sに対するバケット刃先位置を自動調整するための掘削制限制御を実行する掘削制限制御部265と、掘削制限制御部265に対して掘削制限制御の実行を指示する実行指示部264と、を備える。
【選択図】図3
Description
図1は、実施形態に係る油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車両本体1と、作業機2とを有する。また、油圧ショベル100には、作業機制御システム200が搭載されている。作業機制御システム200の構成および動作については後述する。
次に、本実施形態において想定されている油圧ショベル100の作業形態について、図面を参照しながら説明する。図3は、油圧ショベル100の作業形態を説明するための斜視図である。図4は、油圧ショベル100の作業形態を説明するための上面図である。図5は、図4のA線における断面の模式図である。図6は、図4のB線における断面の模式図である。
図7は、作業機制御システム200の機能構成を示すブロック図である。作業機制御システム200は、操作装置25と、作業機コントローラ26と、比例制御弁27と、表示コントローラ28と、表示部29と、を備える。
図8は、作業機コントローラ26の構成を示すブロック図である。図9は、バケット8と設計面Sとの位置関係を示す模式図である。
図11は、作業機制御システム200の動作を説明するためのフローチャートである。
(1)本実施形態に係る作業機制御システム200において、演算部28bは、旋回体3の旋回中において設計面Sの更新を実行する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
Claims (5)
- 走行装置上において旋回可能に配置された旋回体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に揺動可能に取り付けられるアームと、前記アームの先端部に揺動可能に取り付けられるバケットと、を有する作業機と、
掘削対象の目標形状を示す設計面を生成及び更新する演算部と、
前記設計面に対する前記バケットの刃先位置を自動調整するための掘削制限制御を実行する掘削制限制御部と、
前記掘削制限制御部に対して前記掘削制限制御の実行を指示する実行指示部と、
を備えた、
油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記実行指示部は、前記旋回体が旋回中であり、かつ、前記ブームが下降中である場合には、前記掘削制限制御部に対して前記掘削制限制御の解除を指示する、
請求項1記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記実行指示部は、前記旋回体が旋回中であり、かつ、前記ブームが下降中である場合であっても、前記アームが駆動中であり、かつ、前記旋回体の旋回速度が所定値以下であるときには、前記掘削制限制御部に対して前記掘削制限制御の実行を指示する、
請求項1に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記掘削制限制御部は、前記アームが駆動中である場合には、前記設計面に沿って前記刃先を移動させ、前記アームが駆動中でない場合には、前記設計面に接する位置で前記刃先を停止させる、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 走行装置上に旋回可能に配置された旋回体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に揺動可能に取り付けられるアームと、前記アームの先端部に揺動可能に取り付けられるバケットと、を有する作業機を備える油圧ショベルの掘削制御方法であって、
前記バケットの刃先が掘削対象の目標形状を示す設計面から所定の距離に設けられた制限ラインよりも前記設計面に近いか否かを判定するステップと、
前記バケットの刃先が前記制限ラインよりも前記設計面に近いと判定された場合に、前記設計面に対する前記バケットの刃先の相対速度の垂直成分が制限速度よりも大きいか否かを判定するステップと、
前記垂直成分が前記制限速度よりも大きいと判定された場合に、前記旋回体が旋回中、かつ、前記ブームが下降中であるか否かを判定するステップと、
前記旋回体が旋回中、かつ、前記ブームが下降中でない場合に、前記垂直成分を前記制限速度以下に制御する掘削制限制御を実行し、前記旋回体が旋回中、かつ、前記ブームが下降中である場合に、前記掘削制限制御を解除するステップと、
を備える油圧ショベルの掘削制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012090033A JP6025372B2 (ja) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012090033A JP6025372B2 (ja) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016206397A Division JP2017008719A (ja) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | 油圧ショベルの掘削制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013217137A true JP2013217137A (ja) | 2013-10-24 |
JP6025372B2 JP6025372B2 (ja) | 2016-11-16 |
Family
ID=49589561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012090033A Active JP6025372B2 (ja) | 2012-04-11 | 2012-04-11 | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6025372B2 (ja) |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103278135A (zh) * | 2013-06-25 | 2013-09-04 | 俞斌 | 激光水平精确检测系统 |
US9322149B2 (en) | 2014-04-24 | 2016-04-26 | Komatsu Ltd. | Work vehicle |
US9458598B2 (en) | 2014-04-24 | 2016-10-04 | Komatsu Ltd. | Work vehicle |
JP2016186210A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 住友建機株式会社 | ショベル |
US9540793B2 (en) | 2014-05-30 | 2017-01-10 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine control method |
JPWO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
JP2017521580A (ja) * | 2014-06-13 | 2017-08-03 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 土工機械用のオペレータ支援アルゴリズム |
KR20170131484A (ko) | 2015-03-27 | 2017-11-29 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
WO2018003176A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2018016974A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016971A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
WO2018021340A1 (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016975A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016976A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
WO2019112059A1 (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2019131979A1 (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2019131980A1 (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2019189624A1 (ja) | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2020095935A1 (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2020101006A1 (ja) | 2018-11-14 | 2020-05-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制御装置 |
WO2020196896A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | ショベル及び施工システム |
WO2020196888A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | ショベル及び施工システム |
WO2020203843A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2021066032A1 (ja) | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制御装置 |
CN114319476A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-12 | 爱克斯维智能科技(苏州)有限公司 | 基于挖掘机的碎石高精度整平控制系统 |
WO2022202674A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベル用の制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998036131A1 (fr) * | 1997-02-13 | 1998-08-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Controleur de creusement de pente de pelle hydraulique, dispositif d'etablissement de la pente cible et procede de formation d'un creusement en pente |
JP2001032331A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の領域制限制御装置および領域制限制御方法 |
JP2008106440A (ja) * | 2006-10-23 | 2008-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルのフロント位置合わせ制御装置 |
-
2012
- 2012-04-11 JP JP2012090033A patent/JP6025372B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998036131A1 (fr) * | 1997-02-13 | 1998-08-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Controleur de creusement de pente de pelle hydraulique, dispositif d'etablissement de la pente cible et procede de formation d'un creusement en pente |
JP2001032331A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の領域制限制御装置および領域制限制御方法 |
JP2008106440A (ja) * | 2006-10-23 | 2008-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルのフロント位置合わせ制御装置 |
Cited By (69)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103278135B (zh) * | 2013-06-25 | 2015-06-17 | 俞斌 | 激光水平精确检测系统 |
CN103278135A (zh) * | 2013-06-25 | 2013-09-04 | 俞斌 | 激光水平精确检测系统 |
US9322149B2 (en) | 2014-04-24 | 2016-04-26 | Komatsu Ltd. | Work vehicle |
US9458598B2 (en) | 2014-04-24 | 2016-10-04 | Komatsu Ltd. | Work vehicle |
DE112014000074B4 (de) | 2014-05-30 | 2020-07-30 | Komatsu Ltd. | Arbeitsmaschinen-Steuersystem, Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschinensteuerverfahren |
US9540793B2 (en) | 2014-05-30 | 2017-01-10 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine control method |
KR101751164B1 (ko) | 2014-05-30 | 2017-06-26 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 |
JP2017521580A (ja) * | 2014-06-13 | 2017-08-03 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 土工機械用のオペレータ支援アルゴリズム |
KR20170131484A (ko) | 2015-03-27 | 2017-11-29 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
US11015319B2 (en) | 2015-03-27 | 2021-05-25 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Vehicle shovel |
JP2016186210A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 住友建機株式会社 | ショベル |
EP4043643A1 (en) | 2015-03-27 | 2022-08-17 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
US10156061B2 (en) | 2016-02-29 | 2018-12-18 | Komatsu Ltd. | Work machine control device, work machine, and work machine control method |
DE112016000011B4 (de) * | 2016-02-29 | 2020-10-01 | Komatsu Ltd. | Arbeitsmaschinensteuervorrichtung, Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschinensteuerverfahren |
JPWO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
JP2018003388A (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
KR102024701B1 (ko) | 2016-06-30 | 2019-09-24 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
US10801187B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-10-13 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
CN108699799B (zh) * | 2016-06-30 | 2020-10-20 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
KR20180102137A (ko) * | 2016-06-30 | 2018-09-14 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
CN108699799A (zh) * | 2016-06-30 | 2018-10-23 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
WO2018003176A1 (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US11668071B2 (en) | 2016-07-26 | 2023-06-06 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
WO2018021342A1 (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
US11001993B2 (en) | 2016-07-26 | 2021-05-11 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
US10907325B2 (en) | 2016-07-26 | 2021-02-02 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
JP2018016975A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP7156775B2 (ja) | 2016-07-26 | 2022-10-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
WO2018021340A1 (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016973A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016976A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2018016971A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
US11408149B2 (en) | 2016-07-26 | 2022-08-09 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
JP2018016974A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
US10787789B2 (en) | 2016-07-26 | 2020-09-29 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
JP7001863B2 (ja) | 2016-07-26 | 2022-01-20 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
JP2021121728A (ja) * | 2016-07-26 | 2021-08-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 |
US10927525B2 (en) | 2016-07-26 | 2021-02-23 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method, and work vehicle |
KR102635054B1 (ko) | 2017-12-07 | 2024-02-07 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
KR20200090794A (ko) * | 2017-12-07 | 2020-07-29 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
CN111433413A (zh) * | 2017-12-07 | 2020-07-17 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
JPWO2019112059A1 (ja) * | 2017-12-07 | 2020-11-26 | 住友建機株式会社 | ショベル |
US11686065B2 (en) | 2017-12-07 | 2023-06-27 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
WO2019112059A1 (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR20200100594A (ko) | 2017-12-27 | 2020-08-26 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
KR20200100599A (ko) | 2017-12-27 | 2020-08-26 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
WO2019131979A1 (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 住友建機株式会社 | ショベル |
US11828039B2 (en) | 2017-12-27 | 2023-11-28 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
US11821161B2 (en) | 2017-12-27 | 2023-11-21 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
WO2019131980A1 (ja) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR20200135379A (ko) | 2018-03-30 | 2020-12-02 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
WO2019189624A1 (ja) | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JPWO2020095935A1 (ja) * | 2018-11-06 | 2021-09-24 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2020095935A1 (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-14 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
KR20210089676A (ko) | 2018-11-14 | 2021-07-16 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨, 쇼벨의 제어장치 |
EP3882400A4 (en) * | 2018-11-14 | 2022-01-12 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | SHOVEL AND DEVICE FOR CONTROLLING A SHOVEL |
WO2020101006A1 (ja) | 2018-11-14 | 2020-05-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制御装置 |
KR20210140723A (ko) | 2019-03-28 | 2021-11-23 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 시공시스템 |
WO2020196896A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | ショベル及び施工システム |
KR20210140736A (ko) | 2019-03-28 | 2021-11-23 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 시공시스템 |
WO2020196888A1 (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | ショベル及び施工システム |
KR20210140722A (ko) | 2019-03-29 | 2021-11-23 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
WO2020203843A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR20220068978A (ko) | 2019-09-30 | 2022-05-26 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨, 쇼벨의 제어장치 |
CN114174595A (zh) * | 2019-09-30 | 2022-03-11 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机及挖土机的控制装置 |
CN114174595B (zh) * | 2019-09-30 | 2023-10-27 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机及挖土机的控制装置 |
WO2021066032A1 (ja) | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、ショベルの制御装置 |
WO2022202674A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベル用の制御装置 |
CN114319476A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-12 | 爱克斯维智能科技(苏州)有限公司 | 基于挖掘机的碎石高精度整平控制系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6025372B2 (ja) | 2016-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6025372B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム及び掘削制御方法 | |
JP5349710B2 (ja) | 掘削制御システムおよび建設機械 | |
JP5548306B2 (ja) | 作業機制御システム、建設機械及び作業機制御方法 | |
JP5548307B2 (ja) | 掘削制御システム | |
JP2017008719A (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5597222B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5969712B1 (ja) | 作業車両および作業車両の制御方法 | |
JP5603520B1 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP5247939B1 (ja) | ブレード制御システムおよび建設機械 | |
JP5161403B1 (ja) | ブレード制御システムおよび建設機械 | |
KR20180136518A (ko) | 작업기 제어 장치 및 작업 기계 | |
KR101839465B1 (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 | |
KR20220086671A (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계, 작업 기계의 제어 방법 | |
JP6054921B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
WO2018123470A1 (ja) | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 | |
JP6745839B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
JP6353015B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御システム | |
KR20220086672A (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160401 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161011 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6025372 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |