CN110554641B - 平衡车及控制其的方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平衡车及控制其的方法和存储介质，其中，控制平衡车的方法包括：获取控制方式的设置信息，其中，控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式；根据设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车。本发明的平衡车及控制其的方法，可以兼容即踩即行方式和传统操控方式，可以满足不同用户需求，更加多样，提高骑行体验。

Description

平衡车及控制其的方法和存储介质

技术领域

本发明属于平衡车制造技术领域，尤其涉及一种控制平衡车的方法，以及平衡车和非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

目前，大部分平衡车设置有开关机按键，通过开关机按键实现平衡车的开关机控制。开机的基本过程如下：1、按下开机按键后，触发“开关电路”使得系统上电；2、进行自检；3、进行骑行检测。具体地，系统启动加电后，脚踏开关会检测人是否站到脚踏垫上，从而进入骑行模式，此时可以正常骑行。

现有的脚踏开关通常采用光电对射管，只有系统上电以后，才能使能检测功能，也就是说，必须先手动操作开关机按键。但是，开关机按键通常设置在较低的位置，操作非常不方便，控制方式单一，不能满足不同骑行需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种控制平衡车的方法，该控制平衡车的方法，操作方式更加灵活，可以满足不同人群的需求，提高骑行体验。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种平衡车。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的控制平衡车的方法，包括：获取控制方式的设置信息，其中，所述控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式；根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车。

根据本发明实施例的控制平衡车的方法，兼容即踩即行方式和传统操控方式，根据控制方式的设置信息来启用相应的控制方式，更加多样化，可以满足不同用户的需求，提高骑行体验。

在一些实施例中，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车包括：根据所述设置信息启用所述即踩即行方式，检测到所述平衡车处于骑行模式；响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从骑行模式切换为助力模式；检测到所述平衡车的轮速为零，进行累计计时，且所述累计计时达到预设时间，控制所述平衡车从所述助力模式进入待机状态，或者，检测到脚踏开关装置输出的关机触发信号，控制所述平衡车从所述助力模式进入所述待机状态。

在一些实施例中，所述根据所述设置信息启用相应的所述控制方式来控制所述平衡车还包括：检测到所述平衡车处于待机状态；响应于唤醒指令，控制所述平衡车从所述待机状态被唤醒；响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式。从待机状态到骑行模式，可以缩短等待的时间，提高即踩即行的体验。

在一些实施例中，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车还包括：

检测到所述平衡车处于待机状态；

每隔预设时间所述平衡车的控制装置自动唤醒一次，并检测电源的剩余电量；

判断所述电源的剩余电量小于预设电量，所述平衡车进入关机状态。

在一些实施例中，所述平衡车底部的一侧设置有支撑件，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车还包括：

在确定进入所述骑行模式时，控制所述支撑件收起；

或者，在确定进入所述待机状态时，控制所述支撑件落下并控制所述平衡车向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

在一些实施例中，所述唤醒指令包括载人检测信号或者开机触发信号。

在一些实施例中，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车包括：

根据所述设置信息启用所述传统操控方式；

响应于开机触发信号，所述平衡车的电源上电；

响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式；

响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式；

响应于关机触发信号，控制所述平衡车进入关机状态。

在一些实施例中，所述控制方式的设置信息来自移动终端，或者通过所述平衡车的控制界面来设置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述平衡车的控制装置上电的情况下，所述平衡车接收所述移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述的控制平衡车的方法。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的平衡车，包括：车体、电源；脚踏开关装置，设置在所述车体上，用于检测所述车体的载人状态；开关机触发装置，用于输出开机触发信号或者关机触发信号；控制装置，用于获取控制方式的设置信息，并根据所述设置信息启用相应的控制方式进行控制，其中，所述控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式。

根据本发明实施例的平衡车，兼容即踩即行方式和传统操控方式，根据控制方式的设置信息启用相应的控制方式，更加多样化，可以满足不同用户需求，提高骑行体验。

在一些实施例中，所述平衡车还包括轮速检测装置；所述控制装置在根据所述设置信息启用相应的控制方式进行控制时用于，根据所述设置信息启用所述即踩即行方式，检测到所述平衡车处于骑行模式，响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从骑行模式切换为助力模式，进行累计计时，检测到所述平衡车的轮速为零，且所述累计计时达到预设时间，控制所述平衡车从所述助力模式进入待机状态，或者，检测到脚踏关机控制信号，控制所述平衡车从所述助力模式进入所述待机状态。

在一些实施例中，所述控制装置，还用于检测到所述平衡车处于待机状态，响应于唤醒指令，控制所述平衡车从所述待机状态被唤醒，以及，响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式。从待机状态到骑行模式，可以缩短等待时间，提高即踩即行体验。

在一些实施例中，所述平衡车还包括支撑件，所述支撑件设置在所述车体底部的一侧；所述控制装置，还用于在确定进入骑行模式时，控制所述支撑件收起，或者，在确定进入所述待机状态时，控制所述支撑件落下并控制所述车体向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

在一些实施例中，所述控制装置，还用于在所述待机状态下每隔预设时间自动唤醒一次，并检测电源的剩余电量，在所述电源的剩余电量小于预设电量时，进入关机状态。

在一些实施例中，所述唤醒指令包括载人检测信号或者开机触发信号。

在一些实施例中，所述电源，用于响应于开机触发信号上电；所述控制装置，还用于根据所述设置信息启用所述传统操控方式，响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式，响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式，以及，响应于关机触发信号，控制所述平衡车进入关机状态。

在一些实施例中，所述平衡车还包括控制界面，所述控制界面用于根据输入指令生成所述控制方式的设置信息；或者，所述控制装置还包括通信装置，所述通信装置用于接收移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

在一些实施例中，在所述控制装置上电的情况下，所述通信装置接收所述移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的控制平衡车的方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的移动终端设置控制方式的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的平衡车的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的即踩即行方式下从关机状态或待机状态到骑行模式的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的即踩即行方式下从骑行模式到关机状态的流程图；

图6是根据本发明一个实施例的传统操控方式下从关机状态到骑行模式的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的传统操控方式下从骑行模式到关机状态的流程图；

图8是根据本发明一个实施例的平衡车的框图；

图9是根据本发明一个实施例的平衡车的框图。

附图标记：

平衡车1；

车体10、供电电源20、脚踏开关装置30、开关机触发装置40、控制装置50、轮速检测装置60、支撑件70。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例的控制平衡车的方法。

图1是根据本发明一个实施例的控制平衡车的方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的控制平衡车的方法包括步骤S1、步骤S2、步骤S3。

步骤S1，获取控制方式的设置信息。

在实施例中，可以设置不同的骑行控制方式，例如控制方式可以包括即踩即行方式和传统操控方式，其中，即踩即行方式，顾名思义，用户踏上平衡车即可骑行；传统操控方式类似于目前采用的控制方式，下面对每种控制方式有进一步说明。

在一些实施例中，控制方式的设置信息可以由移动终端来设置，例如，通过移动终端安装平衡车app，通过app来选择启用控制方式，如图2所示，其中图2中的(a)所示为选择即踩即行方式的示意图，图2中(b)所示为关闭即踩即行方式即启用传统操控方式的示意图，进而将设置信息发给平衡车，平衡车可以通过通信装置例如蓝牙或wifi模块接收设置信息；或者，也可以在平衡车上设置控制界面，通过控制界面根据输入指令生成设置信息，例如控制界面上设置选择旋钮或双向选择开关，通过设置开关来选择启用的控制方式。

在实施例中，在平衡车的控制装置上电的情况下，平衡车可以接收移动终端发送的控制方式的设置信息，以保证可以有效接收设置信息。

步骤S2，根据设置信息启用相应的控制方式。

例如，移动终端将设置信息发送给平衡车，平衡车通过通信装置例如蓝牙接收设置信息，进而可以缓存到控制装置的flsh中，控制装置根据设置信息来设置标志位，例如如果标志位为1认为选择了即踩即行方式，否则，标志位为0认为选择了传统操控方式。或者，通过平衡车的控制界面设置启用哪种控制方式。

步骤S3，根据启用的控制方式控制平衡车。

具体地，用户可以根据自己的需求选择控制方式，例如，曾经使用过平衡车的老用户，已经习惯传统操控方式，则可以选择传统操控方式，或者，对平衡车比较熟悉，希望进一步提高骑行体验，则也可以选择即踩即行方式，而对于新用户来说，不熟悉平衡车没有安全感，则可以选择传统操控方式或者也可以即踩即行方式，更加方便。

本发明实施例的控制平衡车的方法，兼容即踩即行方式和传统操控方式，根据控制方式的设置信息来启用相应的控制方式，更加多样化，满足不同用户的需求，提高骑行体验。

下面对本发明实施例的即踩即行方式的控制过程进行说明。

在实施例中，如图2中(a)所示，在app中打开即踩即行方式，即启用即踩即行方式，其中，脚踏开关装置可以采用无需预加电的物理开关元件，在一些实施例中，脚踏开关装置可以采用薄膜开关。

具体地，在即踩即行方式下，如果检测到平衡车处于骑行模式，响应于非载人检测信号即人从平衡车上下来，此时平衡车的脚踏开关装置输出非载人检测信号，则控制平衡车从骑行模式切换为助力模式。其中，骑行模式可以理解为人站到车体上后平衡车进入自平衡状态，进而可以根据人体姿态控制平衡车的骑行状态例如前进、停车，转弯等，即载人自平衡状态；助力模式可以理解为，车体上没有站人并且平衡车处于自平衡状态下，即非载人自平衡模式。

在一些实施例中，在助力模式下，检测到平衡车的轮速为零，即平衡车停车，则进行累计计时，如果累计计时达到预设时间例如10秒，控制平衡车从助力模式进入待机状态，实现超时待机控制。在待机状态下，平衡车的供电电源停止输出供电，其他外设例如电机、各种传感器断电，但是，平衡车的控制装置可以通过电源管理部分输出一个小电流供电，例如通过LDO(low dropout regulator，低压差线性稳压器)供电，控制装置进入待机状态。

在另一些实施例中，如果检测到脚踏开关装置输出的关机触发信号，控制平衡车从助力模式进入待机状态。具体地，可以预设脚踏操作来实现待机触发，例如，用户脚踏脚踏开关装置若干下、或者左右脚踏一下或者长踩后短踩或者其他可设定的操作，脚踏开关装置输出相应的关机触发信号，控制装置响应于关机触发信号控制平衡车进入待机状态，即实现通过交互动作实现待机控制，用户无需操作关机按键。

在一些实施例中，在即踩即行方式下，如果检测到平衡车处于待机状态，响应于唤醒指令，控制平衡车从待机状态被唤醒，响应于载人检测信号，控制平衡车进入骑行模式。

例如，平衡车通过支撑件支撑在地面上且处于待机状态，用户需要骑行时，直接触发脚踏开关装置例如站上脚踏垫，控制装置检测到载人检测信号从待机状态被唤醒，并完成自检，自检完成，启动供电电源和其他外设，并且此时脚踏开关装置被触发，则控制平衡车直接进入载人自平衡模式即骑行模式，即可实现即踩即行。

作为另外的实施例，也可以通过开机触发信号来唤醒控制装置，例如，在待机模式下，如果检测到开机按键被触发，控制装置从待机状态被唤醒，进而用户可以触发脚踏开关装置，控制装置检测到载人检测信号，即控制平衡车进入骑行模式。

在检测到用户从平衡车上下来，控制平衡车进入待机状态，相较于完全的关机状态，在下次进入骑行模式时，可以减少等待时间，更加快速地启动，提高即踩即行体验。

进一步地，检测到平衡车处于待机状态，每隔预设时间平衡车的控制装置自动唤醒一次，并检测电源的剩余电量，例如检测LDO的剩余电量，如果电源的剩余电量小于预设电量例如10％，则平衡车进入关机状态，即LDO停止为控制装置供电。在关机状态下，可以通过触发开机触发装置例如开机按键来是实现开机触发。

进一步地，如图3所示，平衡车底部的一侧设置有支撑件，可以通过该支撑件使得车体支撑在地上，例如，使得车体与地面垂直方向保持倾斜一定角度例如45°或60°支撑，方便用户直接骑行。

在实施例中，在确定进入骑行模式时，控制该支撑件收起，例如将支撑件转动到与地面呈90度的左边或右边，或者将支撑件向上转动到远离地面的上方，以避免骑行过程中受到障碍物的阻挡。或者，在确定进入待机状态时，控制支撑件落下，例如，控制支撑件从初始位置例如与地面呈90度的左边或右边、远离地面的上方，转动到与地面的垂直状态，以便于停车时支撑在地面上，并控制平衡车向支撑件所在侧倾斜预设角度，该预设角度是比较微小的角度，可以使得平衡车在待机后朝向支撑件那一侧倾斜即可，从而平衡车向固定的方向倾斜，并由支撑件支撑在地面上，方便下次骑行时直接上车，更加方便快捷。

图4是根据本发明一个实施例的即踩即行方式下平衡车从关机状态或待机状态进入骑行模式的流程图，如图4所示，具体包括：

S10,平衡车处于关机状态，进行步骤S12的判断。

S11,平衡车处于待机状态，分别进行步骤S12和S13的判断。

S12,判断开机按键是否被触发，如果是，进入步骤S14,否则返回步骤S11或S10。

S13,判断脚踏开关装置是否被触发，如果是，进入步骤S14，否则返回步骤S11。

S14,执行开机流程。

S15,判断车体是否处于可平衡的角度范围，例如车体与地面垂直方向的偏角小于20°，如果是，进入步骤S16，否则进入步骤S19。

S16,进入助力模式。

S17，判断脚踏开关装置是否仍然处于触发状态，如果是，进入步骤S18，否则返回步骤S16。

S18,控制平衡车进入骑行模式。

S19，控制电机关闭，并在电机待机5秒后，返回步骤S11。

其中，步骤S15、S16和S19可以作为自检步骤。

图5是根据本发明一个实施例的即踩即行方式下平衡车从骑行模式进入待机状态或关机状态的流程图，如图5所示，具体包括：

S20,平衡车处于骑行模式。

S21,判断脚踏开关装置是否断开，如果是，进入步骤S22,否则返回步骤S20。

S22,控制平衡车进入助力模式,并分别进入步骤S23和S24的判断。

S23,累计计时是否达到预设时间，如果是，进入步骤S25,否则返回步骤S22。

S24，是否检测到脚踏开关装置的关机触发信号，如果是，进入步骤S25，否则返回步骤S22。

S25,控制平衡车进入待机状态。

S26,每隔预设时间例如30秒自动唤醒一次。

S27,判断自供电量是否低于10％，如果是，进入步骤S28，否则，返回步骤S25。

S28,控制平衡车进入关机状态。

以上对即踩即行方式的控制过程进行了说明，下面对传统操控方式的控制过程进行说明。

在实施例中，如图2中(b)所示，在app中关闭即踩即行方式，即启用传统操控方式对平衡车进行控制。

具体地，检测到平衡车处于关机模式，响应于开机触发信号，例如检测到开机按键被触发，平衡车接通电源供电，即执行开机流程。响应于载人检测信号，即检测到脚踏开关装置被触发例如人踏上脚踏垫，则控制平衡车进入骑行模式；响应于非载人检测信号，即检测到用户从平衡车上下来，则控制平衡车从骑行模式切换为助力模式；响应于关机触发信号，例如检测到助力模式下的累计计时达到预设时间或者检测到关机按键被触发，则控制平衡车进入关机状态。

图6是根据本发明的一个实施例的传统操控方式下平衡车从关机模式到骑行模式的流程图，如图6所示，具体包括：

S30,平衡车处于关机模式。

S31，判断开机按键是否被触发，如果是，进入步骤S32,否则，返回步骤S30。

S32，执行开机流程。

S33，判断车体与地面垂直方向的偏角是否处于可平衡的角度范围，例如小于20°，如果是，进入步骤S34，否则，进入步骤S37。

S34，控制平衡车进入助力模式。

S35，判断脚踏开关装置是否被触发，如果是，进入步骤S36,否则，返回步骤S34。

S36，控制平衡车进入骑行模式。

S37，控制电机关闭，并在电机待机5秒后返回步骤S30。

图7是根据本发明一个实施例的传统操控方式下平衡车从骑行模式到关机模式的流程图，如图7所示，具体包括：

S40，平衡车处于骑行模式。

S41，判断脚踏开关装置是否被触发，如果是，进入步骤S42,否则返回步骤S40。

S42，控制平衡车进入助力模式，并分别进行步骤S43、S44的判断。

S43，判断助力模式下累计计时时间达到预设时间，如果是，进入步骤S45，否则，返回步骤S42。

S44，判断关机按键是否被触发，如果是，进入步骤S45,如果否，返回步骤S42。

S45，控制平衡车进入关机模式。

在本发明的实施例中，即踩即行方式和传统操控方式的切换，可以在骑行模式下，也可以在平衡车处于助力模式时，即在平衡车的控制装置上电的情况下，只需平衡车可接收到控制方式的设置信息即可。

概括来说，本发明实施例的控制平衡车的方法，可以根据控制方式的设置信息确定用户选择的控制方式，并启用相应的控制方式，控制方式更加多样，满足用户不同的需求，提高骑行体验。以及，如果启用即踩即行方式，操作更加畅顺简单；在平衡车停车时，控制平衡车进入待机状态，从待机状态切换为骑行模式，可以缩短等待时间，提高即踩即行体验。

基于上面实施例的控制平衡车的方法，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可实现上面实施例的控制平衡车的方法。

下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的平衡车。

图8是根据本发明一个实施例的平衡车的框图，如图8所示，本发明实施例的平衡车1包括车体10、电源20、脚踏开关装置30、开关机触发装置40和控制装置50。

其中，脚踏开关装置30设置在车体10上，用于检测车体10的载人状态，例如在检测到车体10处于载人状态时输出载人检测信号，在检测到车体10处于非载人状态时输出非载人检测信号。

开关机触发装置40例如开关机按键，用于输出开机触发信号或者关机触发信号。

控制装置50用于获取控制方式的设置信息，并根据设置信息启用相应的控制方式，以及根据启用的控制方式进行控制，其中，控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式。

本发明实施例的平衡车1，兼容即踩即行方式和传统操控方式，根据控制方式的设置信息来启用相应的控制方式，更加多样化，可以满足不同用户的需求，提高骑行体验。

如图9所示，本发明实施例的平衡车1还包括轮速检测装置60，控制装置50在根据启用的控制方式进行控制时用于，根据设置信息启用即踩即行方式，检测到平衡车1处于骑行模式，响应于非载人检测信号，控制平衡车1从骑行模式切换为助力模式，进行累计计时，检测到平衡车1的轮速为零，且累计计时达到预设时间，控制平衡车1从助力模式进入待机状态，或者，检测到脚踏关机控制信号，控制平衡车1从助力模式进入待机状态，即实现通过交互动作实现待机控制，用户无需操作关机按键。

在一些实施例中，控制装置50还用于检测到平衡车1处于待机状态，响应于唤醒指令，控制平衡车1从待机状态被唤醒，以及，响应于载人检测信号，控制平衡车1进入骑行模式，即可实现即踩即行。其中，唤醒指令可以包括载人检测信号、开机触发信号中的一种。

进一步地，如图3所示，平衡车1还包括支撑件70，支撑件70设置在车体10底部的一侧。控制装置50还用于在进入待机状态之前，控制车体10向支撑件70所在侧倾斜预设角度，该预设角度是比较微小的角度，可以使得平衡车在待机后朝向支撑件那一侧倾斜即可，从而平衡车向固定的方向倾斜，并由支撑件支撑在地面上，方便下次骑行时直接上车，更加方便快捷。在进入骑行模式之前，控制装置50控制支撑件收起，以避免骑行过程中受到障碍物的阻挡。

在实施例中，控制装置50还用于在待机状态下每隔预设时间自动唤醒一次，并检测电源20的剩余电量，在电源20的剩余电量小于预设电量时，进入关机状态。在关机状态下，可以通过触发开关机触发装置40例如开机按键来是实现开机触发。

在实施例中，对于传统操控方式，电源20用于响应于开机触发信号上电，即平衡车1开机；控制装置50还用于在根据设置信息启用传统操控方式时，响应于载人检测信号，控制平衡车1进入骑行模式，响应于非载人检测信号，控制平衡车1从骑行模式切换为助力模式，以及，响应于关机触发信号，控制平衡车1进入关机状态。

在实施例中，可以通过移动终端设置控制方式的设置信息，并将设置信息发送平衡车1，控制装置50包括通信装置80例如蓝牙，通信装置80用于接收移动终端发送的控制方式的设置信息，进而启用相应的控制方式，并执行对应的控制流程。

作为另一个实施例，还可以通过平衡车1的控制界面根据输入指令生成控制方式的设置信息，控制装置50获取控制方式的设置信息，进而识别用户选择的控制方式，并执行对应的控制流程。

其中，在一些实施例中，在控制装置上电的情况下，通信装置80接收移动终端发送的控制方式的设置信息，进而控制装置50可以设置信息设置标志位，以表示启用的控制方式。

需要说明的是，在本说明书中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种控制平衡车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取控制方式的设置信息，其中，所述控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式；

根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车，包括：

根据所述设置信息启用所述即踩即行方式；检测到所述平衡车处于骑行模式；响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从骑行模式切换为助力模式；检测到所述平衡车的轮速为零，进行累计计时，且所述累计计时达到预设时间，控制所述平衡车从所述助力模式进入待机状态，或者，检测到脚踏开关装置输出的关机触发信号，控制所述平衡车从所述助力模式进入所述待机状态；

根据所述设置信息启用所述传统操控方式；响应于开机触发信号，所述平衡车的电源上电；响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式；响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式；响应于关机触发信号，控制所述平衡车进入关机状态。

2.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车还包括：

检测到所述平衡车处于待机状态；

响应于唤醒指令，控制所述平衡车从所述待机状态被唤醒；

响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式。

3.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述根据所述设置信息启用相应的控制方式来控制所述平衡车还包括：

检测到所述平衡车处于待机状态；

每隔预设时间所述平衡车的控制装置自动唤醒一次，并检测电源的剩余电量；

当所述电源的剩余电量小于预设电量，所述平衡车进入关机状态。

4.根据权利要求1或2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述平衡车底部的一侧设置有支撑件，所述根据启用的所述控制方式控制所述平衡车还包括：

在确定进入所述骑行模式时，控制所述支撑件收起；

在确定进入所述待机状态时，控制所述支撑件落下并控制所述平衡车向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

5.根据权利要求2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述唤醒指令包括所述载人检测信号或开机触发信号。

6.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式的设置信息来自移动终端，或者通过所述平衡车的控制界面来设置。

7.根据权利要求6所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述平衡车的控制装置上电的情况下，所述平衡车接收所述移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7任一项所述的控制平衡车的方法。

9.一种平衡车，其特征在于，所述平衡车包括：

车体、电源；

脚踏开关装置，设置在所述车体上，用于检测所述车体的载人状态；

开关机触发装置，用于输出开机触发信号或者关机触发信号；

控制装置，用于获取控制方式的设置信息，并根据所述设置信息启用相应的控制方式进行控制，其中，所述控制方式包括即踩即行方式和传统操控方式；

所述平衡车还包括轮速检测装置；

所述控制装置在根据所述设置信息启用相应的控制方式来进行控制时用于，根据所述设置信息启用所述即踩即行方式，检测到所述平衡车处于骑行模式，响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从骑行模式切换为助力模式，进行累计计时，检测到所述平衡车的轮速为零，且所述累计计时达到预设时间，控制所述平衡车从所述助力模式进入待机状态，或者，检测到脚踏关机控制信号，控制所述平衡车从所述助力模式进入所述待机状态；

所述电源，用于响应于开机触发信号上电；

所述控制装置，还用于根据所述设置信息启用所述传统操控方式，响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式，响应于非载人检测信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式，以及，响应于关机触发信号，控制所述平衡车进入关机状态。

10.根据权利要求9所述的平衡车，其特征在于，

所述控制装置，还用于检测到所述平衡车处于待机状态，响应于唤醒指令，控制所述平衡车从所述待机状态被唤醒，以及，响应于载人检测信号，控制所述平衡车进入骑行模式。

11.根据权利要求9所述的平衡车，其特征在于，

所述平衡车还包括支撑件，所述支撑件设置在所述车体底部的一侧；

所述控制装置，还用于在确定进入骑行模式时，控制所述支撑件收起，或者，在确定进入所述待机状态时，控制所述支撑件落下并控制所述车体向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

12.根据权利要求9所述的平衡车，其特征在于，

所述控制装置，还用于在所述待机状态下每隔预设时间自动唤醒一次，并检测所述电源的剩余电量，在所述电源的剩余电量小于预设电量时，进入关机状态。

13.根据权利要求12所述的平衡车，其特征在于，所述唤醒指令包括载人检测信号或者开机触发信号。

14.根据权利要求9所述的平衡车，其特征在于，

所述平衡车还包括控制界面，所述控制界面用于根据输入指令生成所述控制方式的设置信息；

或者，所述平衡车还包括通信装置，所述通信装置用于接收移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

15.根据权利要求14所述的平衡车，其特征在于，在所述控制装置上电的情况下，所述通信装置接收所述移动终端发送的所述控制方式的设置信息。

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