CN104536450B - 一种自平衡车的快捷控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自平衡车的快捷控制方法，包括步骤：S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态；S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态；S3，若检测到踏板水平放置，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态；步骤S4，当平衡车处于开机待机状态中，检测到踏板与水平面倾斜角度处于‑15°～+15°之外时，并且持续时间T后执行关机操作，由开机待机状态进入关机待机状态，踏板向上倾斜部分与水平线间的角度值为正值，踏板向下倾斜部分与水平线间的角度值为负值。本发明通过转向杆的动作组合及改变车体姿态来实现平衡车的控制，操作方便，能够快速的实现相应功能。

Description

一种自平衡车的快捷控制方法

技术领域

本发明涉及自平衡车技术领域，尤其涉及一种自平衡两轮车的快捷控制方法。

背景技术

现在市面逐渐出现了自平衡两轮车，并且越来越受到年轻人的青睐，在国外也叫摄位车，这种车的优点在于体积小，出行比较方便，而且内置有高精密的陀螺仪，可以根据倾斜角度来保持控制电机转速以达到自平衡的目的，现在普遍流行的自平衡两轮车都设有转动手柄来控制车的转向功能，内部设有转向轴等零件，这种车的缺点就是转动手柄占用相当大的空间，而且要借助双手控制方向。而且通常手柄只是用于实现车子的转向功能。随着应用软件的快速发展，也可以通过内置某些APP，利用手机等移动终端来实现对车子某些功能的控制，但此类控制目前都还是比较麻烦，车子的转向杆实现的功能有限，无法满足用户的多样化使用体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种操作方便、能够快速实现快捷功能的自平衡车的方向杆控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采取以下技术方案：

一种自平衡车的快捷控制方法，包括以下步骤：

S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态；

S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态；

S3，若检测到踏板水平放置，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态；

所述方法还包括步骤S4，当平衡车处于开机待机状态中，检测到踏板与水平面倾斜角度处于-15°～+15°之外时，并且持续时间T后执行关机操作，由开机待机状态进入关机待机状态，踏板向上倾斜部分与水平线间的角度值为正值，踏板向下倾斜部分与水平线间的角度值为负值。

所述方法还包括步骤S5，当平衡车处于开机待机状态中，检测到平衡车的方向杆向左方向或者右方向摆动时，平衡车由开机待机状态进入助力模式。

所述方法还包括步骤S6，当平衡车处于助力模式时，若检测到其中一个踏板受到压力而触发，则退出助力模式且进入到开机待机状态。

所述方法还包括步骤S7，当平衡车处于开机待机状态中，若检测到其中一个踏板或者两个踏板受到压力而触发，则由开机待机状态进入到载人模式。

所述方法还包括步骤S8，当平衡车处于载人模式中，检测所有踏板均不再受到压力而没有踏板触发，则退出载人模式且进入开机待机状态。

所述方法还包括步骤S9，当平衡车处于关机待机状态中，方向杆向左方向摆动且持续时间K后，开启语音操作；方向杆向右方向摆动且持续时间K后，关闭语音操作。

所述方法还包括步骤S10，当平衡车处于关机待机状态中且持续时间大于预设时间J后，由关机待机状态进入到睡眠状态。

本发明通过操作方向杆及车体姿态直接实现开机、关机、语音、进入和退出助力模式等功能的实现，操作方便快捷，方便用户，增加了用户的使用体验。

附图说明

附图1为本发明总流程示意图。

附图2为本发明实施例一流程示意图；

附图3为本发明实施例二流程示意图；

附图4为本发明实施例三流程示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述，并且以三个较佳的实施例进行阐述，以充分说明本发明的技术方案。

实施例一，如附图1和2所示，本发明揭示了一种自平衡车的快捷控制方法，包括以下步骤：

步骤S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态。

步骤S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态。以踏板水平放置时为基准，即踏板水平放置时为0度。

步骤S3，若检测到踏板水平放置，或者是接近基本水平放置，角度误差维持在10度左右的角度绝对值内，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态。

步骤S4，当平衡车处于开机待机状态中，检测到踏板与水平面倾斜角度处于-15°～+15°之外时，并且持续时间T后执行关机操作，由开机待机状态进入关机待机状态，踏板向上倾斜部分与水平线间的角度值为正值，踏板向下倾斜部分与水平线间的角度值为负值。如踏板向前倾斜20度，则由原先的开机待机状态进入到关机待机状态。即当踏板与水平面的倾斜角度不在上述范围区间内，或者持续时间小于T，只要有其中一个条件不满足，则不会执行关机操作。

步骤S9，当平衡车处于关机待机状态中，方向杆向左方向摆动且持续时间K后，开启语音操作；方向杆向右方向摆动且持续时间K后，关闭语音操作。该时间K通常设置为3秒，并且向左或者向右摆动方向杆时，通常都是将方向杆向左尽头或者右尽头打满角度。当然，时间K还可以为其他数值，如4秒，5秒，或者其他，在此不一一列举，用户可根据实际习惯或者需要进行灵活设置。

步骤S10，当平衡车处于关机待机状态中且持续时间大于预设时间J后，由关机待机状态进入到睡眠状态。当平衡车处于睡眠状态中时，可按下相应的复位按键，使平衡车重新进入到关机待机状态。

实例二，如附图3所示，所述方法包括步骤S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态。

步骤S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态。以踏板水平放置时为基准，即踏板水平放置时为0度。

步骤S3，若检测到踏板水平放置，或者是接近基本水平放置，角度误差维持在10度左右的角度绝对值内，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态。

步骤S5，当平衡车处于开机待机状态中，检测到平衡车的方向杆向左方向或者右方向摆动时，平衡车由开机待机状态进入助力模式。方向杆通常向左或者向右摆8度以上即可实现由开机待机状态进入到助力模式中。

步骤S6，当平衡车处于助力模式时，若检测到其中一个踏板受到压力而触发，下车后，则退出助力模式且进入到开机待机状态。由于单个踏板受力触发，代表用户此时不需要正常骑行，进入助力模式有助于用户对平衡车的操作控制。

实施例三，如附图4所示，所述方法包括步骤S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态。

步骤S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态。以踏板水平放置时为基准，即踏板水平放置时为0度。

步骤S3，若检测到踏板水平放置，或者是接近基本水平放置，角度误差维持在10度左右的角度绝对值内，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态。

步骤S7，当平衡车处于开机待机状态中，若检测到其中一个踏板或者两个踏板受到压力而触发，则由开机待机状态进入到载人模式。

步骤S8，当平衡车处于载人模式中，检测所有踏板均不再受到压力而没有踏板触发，则退出载人模式且进入开机待机状态。由载人模式中进行检测，所有踏板都不再受力，即所有踏板都没有被触发，此时说明不再需要骑行，将会退出载人模式，并且由原先的载人模式进入开机待机状态，以节省电能。

当然，还可以利用方向杆或者踏板的不同操作来实现其他快捷功能，如启动音乐、照明等等，在此不一一列举。

此外，还可以为这些快捷启动方式做相应的软件接口方便以后手机APP等应用供使用者自选使用，进一步提高用户的使用体验。使用遥控器配件和APP开机时，不触发自动关机的快捷功能，只有使用遥控器或者APP才可关机

需要说明的是，以上所述并非是对本发明技术方案的限定，在不脱离本发明的创造构思的前提下，只是简单的通过其他车体姿态的改变来实现相应的快捷功能，以及其他任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种自平衡车的快捷控制方法，包括以下步骤：

S1，确立平衡车的初始状态为关机待机状态；

S2，检测平衡车的踏板的角度倾斜状态；

S3，若检测到踏板水平放置，则执行开机操作，由关机待机状态进入开机待机状态；

S4，当平衡车处于开机待机状态中，检测到踏板与水平面倾斜角度处于-15°～+15°之外时，并且持续时间T后执行关机操作，由开机待机状态进入关机待机状态，踏板向上倾斜部分与水平线间的角度值为正值，踏板向下倾斜部分与水平线间的角度值为负值；

S5，当平衡车处于开机待机状态中，检测到平衡车的方向杆向左方向或者右方向摆动时，平衡车由开机待机状态进入助力模式。

2.根据权利要求1所述的自平衡车的快捷控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤S6，当平衡车处于助力模式时，若检测到其中一个踏板受到压力而触发，则退出助力模式且进入到开机待机状态。