WO2018195818A1 - 一种行李车行驶的方法和行李车 - Google Patents

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WO2018195818A1
WO2018195818A1 PCT/CN2017/082023 CN2017082023W WO2018195818A1 WO 2018195818 A1 WO2018195818 A1 WO 2018195818A1 CN 2017082023 W CN2017082023 W CN 2017082023W WO 2018195818 A1 WO2018195818 A1 WO 2018195818A1
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route
charging
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘均
刘新
宋朝忠
孙建勋
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深圳市元征科技股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to the field of driving technology, and in particular, to a method for traveling a luggage cart and a luggage cart.
  • a baggage car is a vehicle that transports baggage and parcels for passengers.
  • a baggage car is usually placed at a bus station, a railway station, an airport, etc., for passengers with baggage or parcels.
  • the existing baggage car requires the passenger to take it from the baggage car placement point and manually push it to the destination. After the passenger uses it, the staff needs to concentrate on the baggage car and push back the baggage car placement point. This brings the following troubles: For passengers who are not familiar with the route, passengers need to push the baggage car to find a way to delay the passengers; for the staff, a staff member is required to return the scattered baggage car. Wasting energy.
  • Embodiments of the present invention provide a method for traveling a baggage car and a baggage car, which can automatically travel to a destination, saves users' time and energy, and provides convenience for the user.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides a method for driving a baggage car, where the method includes:
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a luggage cart, where the luggage cart includes:
  • a load-bearing information acquisition module configured to acquire current load-bearing information of the luggage cart
  • a destination determining module configured to acquire bill information of the user if the current bearing capacity of the baggage vehicle is greater than a preset weight threshold, and determine a destination of the user according to the bill information
  • a first location acquiring module configured to acquire first location information of the baggage car;
  • the first driving module is configured to determine a driving route according to the destination and the first location information, and travel to the destination according to the driving route.
  • the load-bearing information of the baggage car is obtained.
  • the baggage of the baggage is greater than the preset weight threshold, it is determined that the baggage has been placed on the baggage cart, and then the user's bill information is obtained to determine the destination of the user, according to the baggage.
  • the current location information and destination of the car determine the driving route, and finally automatically travel to the destination according to the driving route, saving user energy and providing convenience for the user.
  • FIG. 2 is a method for driving a baggage car according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a method for driving a baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a method for driving a baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is still another method for driving a luggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a luggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a destination determining module of a baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a first travel module of a luggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a traveling unit of a luggage cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a method for driving a luggage cart according to an embodiment of the present invention, the method including at least:
  • the current load bearing information of the luggage cart can be obtained by a load cell on the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electrical signal, and then transmits the electrical signal to the microcontroller of the luggage cart, and the microcontroller according to the electrical signal Determine the weight of the object carried on the vehicle.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the preset weight threshold is used to distinguish whether an object is placed on the luggage cart.
  • the preset weight threshold can be set to 0.
  • the preset weight threshold can be set to a weight threshold such as 20g, 30g.
  • the ticket information of the user may be obtained by scanning a ticket or an identity code held by the user, obtaining the trip information corresponding to the ticket information of the user from the ticketing system, and determining the user according to the trip information. Destination.
  • the user's ticket information can be acquired by the scanning device of the peripheral device.
  • the following is an example of how to determine the destination of the user.
  • the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID card number, and then the user's ticket information is checked from the ticket system according to the user's ID card number, from the user's
  • the ticket information is extracted from the ticket information, and the boarding gate is the user's destination; for example, if the baggage car is a baggage car used at the train station, the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID number, and then according to the user's
  • the ID card number is used to retrieve the train ticket information of the user from the station ticketing system, and the ticket gate information is extracted from the user's train ticket information, and the ticket gate is the destination of the user; for example, the baggage car is the baggage car used at the bus station.
  • the user's car ticket can be scanned, and the ticket gate information is extracted from the station ticketing system by using the bus ticket information, and the ticket gate is the destination of the user.
  • the destination of the user may also be determined by the information input by the user.
  • the information input by the user may be acquired through a peripheral device such as a button or a display input, and the information input by the user is the destination.
  • the first location information of the luggage cart may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • the first location information of the baggage car may be acquired by using a GPS positioning system, or the first location information of the baggage car may be acquired from the network by using a wireless communication device.
  • S104 Determine a travel route according to the destination and the first location information, and travel to the destination according to the travel route.
  • the travel route may be determined according to a navigation map of a place where the baggage car is located (eg, an airport, a station, etc.).
  • the driving to the destination according to the driving route includes:
  • [0050] acquiring actual road surface information in front of the baggage car; determining a real driving direction of the baggage car according to the actual road surface information and the optimal driving route; driving to the station according to the actual driving direction Said the destination.
  • the actual road surface information in front of the luggage cart can be acquired by an infrared device or an imaging device.
  • the actual road surface information may be road information such as whether there is an obstacle in front of the baggage car and whether there is a curve in front of the road surface.
  • the actual traveling direction of the baggage car can be determined by a neural network architecture algorithm.
  • the load-bearing information of the baggage car is obtained.
  • the baggage of the baggage is greater than the preset weight threshold, it is determined that the baggage has been placed on the baggage cart, and then the user's bill information is obtained to determine the destination of the user, according to the baggage.
  • the location information and destination of the car determine the driving route, and finally automatically travel to the destination according to the driving route, saving user energy and providing convenience for the user.
  • FIG. 2 is another method for driving a baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • the method includes:
  • a load cell on the luggage cart acquires current load bearing information of the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electrical signal, and then transmits the electrical signal to the microcontroller of the baggage car, and the microcontroller according to the electrical signal Determine the weight of the object carried on the vehicle.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the preset weight threshold is used to distinguish whether an object is placed on the luggage cart.
  • the preset weight threshold can be set to 0.
  • the preset weight threshold can be set to a weight threshold such as 20g, 30g.
  • the ticket information of the user may be obtained by scanning a ticket or an identity code held by the user, and the trip information corresponding to the ticket information of the user is acquired from the ticketing system, and the user is determined according to the travel information. Destination.
  • the user's ticket information can be acquired by the scanning device of the peripheral device.
  • the following is an example of how to determine the destination of the user.
  • the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID card number, and then the user's ticket information is checked from the ticket system according to the user's ID card number, from the user's
  • the ticket information is extracted from the ticket information, and the boarding gate is the user's destination; for example, if the baggage car is a baggage car used at the train station, the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID number, and then according to the user's
  • the ID card number is used to retrieve the train ticket information of the user from the station ticketing system, and the ticket gate information is extracted from the user's train ticket information, and the ticket gate is the destination of the user; for example, the baggage car is the baggage car used at the bus station.
  • the user's car ticket can be scanned, and the ticket gate information is extracted from the station ticketing system by using the bus ticket information, and the ticket gate is the destination of the user.
  • the destination of the user may also be determined by the information input by the user.
  • the information input by the user may be acquired through a peripheral device such as a button or a display input, and the information input by the user is the destination.
  • S203 Acquire first location information of the baggage car.
  • the first location information of the luggage cart may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • the first location information of the baggage car may be acquired by using the GPS positioning system, or the first location information of the baggage car may be acquired from the network by using the wireless communication device.
  • S204 Determine, according to the destination and the first location information, a plurality of driving routes that the baggage vehicle travels to the destination.
  • the line may be determined according to a navigation map of a place where the baggage car is located (eg, an airport, a station, etc.)
  • the Li car travels to a plurality of driving routes of the destination.
  • S205 Determine a driving distance and crowd intensive information of each of the plurality of driving routes, respectively.
  • an image frame in the plurality of driving routes may be collected by an image capturing device in a place where the baggage cart is located, and an optical character recognition (OCR) is used to identify a face in the image, according to the person in the image.
  • OCR optical character recognition
  • the number of faces determines the crowd density of each of the plurality of travel routes.
  • the distances of the plurality of driving routes may be collected in advance, stored in a database, and then the driving distance of each driving route is determined from the database; and the navigation map of the location where the baggage car is located may also be The ratio to the real map determines the travel distance of the respective routes.
  • the ratio of the navigation map of the location where the baggage car is located to the real map is 1:200, if the distance of a certain route on the navigation map is 10 cm, the actual driving distance is 20 m.
  • S206 Select an optimal driving route to the destination from the plurality of driving routes according to the driving distance and the crowd intensive information of the respective driving routes.
  • an optimal route selection rule may be set, and the optimal route is determined according to an optimal route selection rule.
  • route A there are route A, route B, and route C from the first location to the destination
  • the distance of route A is 20 m
  • the distance of route B is 30 m
  • the distance of route C is 50 m
  • the driving speed of the car is 0.5m/s
  • the population density of route A is 90%
  • the population density of route B is 50%
  • the density of the population of route C is 40%
  • the increase of the density of the population is 10%.
  • the estimated driving time of route B is 30/0.5+
  • Bj determines route B as the optimal driving route.
  • the driving to the destination according to the optimal driving route may include:
  • the actual road surface information in front of the luggage cart can be acquired by the infrared device or the image capturing device.
  • the actual road surface information may be road information such as whether there is an obstacle in front of the baggage car and whether there is a curve in front of the road surface.
  • the actual traveling direction of the baggage car can be determined by a neural network architecture algorithm.
  • the load-bearing information of the baggage car is obtained.
  • the baggage of the baggage is greater than the preset weight threshold, it is determined that the baggage has been placed on the baggage cart, and then the user's bill information is obtained to determine the destination of the user, according to the baggage.
  • the position information and the destination of the vehicle determine a plurality of driving routes to the destination, and select an optimal driving route from the plurality of driving routes, and finally automatically travel to the destination according to the optimal driving route, thereby saving user energy and shortening driving. For the convenience of the user.
  • FIG. 3 is another method for driving a baggage car according to an embodiment of the present invention.
  • the method includes at least:
  • a load cell on the luggage cart acquires current load bearing information of the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electric signal, and then transmits the electric signal to the microcontroller of the baggage car, and the micrometer according to the electric signal Determine the weight of the object carried on the vehicle.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the second location information of the luggage cart may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • the second location information of the baggage car may be acquired by the GPS positioning system, or the second location information of the baggage car may be acquired from the network by the wireless communication device.
  • the preset parking position is a designated placement point of the luggage cart.
  • the location information corresponding to the preset parking location may be obtained by using a navigation map of the location where the luggage cart is located.
  • S303 Determine a first return route according to the second location information and location information corresponding to the preset docking location, and travel to the preset docking location according to the first return route.
  • the driving route of the second location to the preset parking location may be acquired by using a navigation map of the location where the luggage cart is located, and the driving route is determined as the first return route.
  • the first optimal return route may be selected according to step S206 in the embodiment corresponding to FIG. 2 above, and then traveled to the first optimal return route according to the first optimal return route. Preset docking position.
  • the first return route may also be preset in a storage device of the luggage cart.
  • a preset stopping position closest to the second position may be selected, and determining to travel to a preset stopping position closest to the second position Drive the route and then drive to the nearest stop position closest to the second position.
  • the position information of the baggage car when the position information of the baggage car is obtained, when the baggage car is not at the preset stop position and the current load of the baggage car is less than the preset weight threshold, it is determined that the baggage car needs to be homing, and then the preset stop position is obtained. Position information, determining a first return route according to the second location information and location information corresponding to the preset docking location, and finally driving to the preset docking location according to the first return route, realizing automatic baggage car Return home, saving staff energy.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a method for driving a luggage cart according to an embodiment of the present invention. The method includes at least:
  • S401 Acquire current battery power information of the luggage cart and current load bearing information of the luggage cart.
  • a load cell on the luggage cart acquires current load bearing information of the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electrical signal, and then transmits the electrical signal to the microcontroller of the luggage cart, and the microcontroller according to the electrical signal Determine the weight of the object carried on the vehicle.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the third location information of the luggage cart and the location information corresponding to the target charging location may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • the third location information of the baggage car may be acquired by using a GPS positioning system, or the third location information of the baggage car may be acquired from the network by using a wireless communication device.
  • the preset power threshold is a power threshold that satisfies the normal travel of the baggage to the user's destination and can be smoothly returned.
  • the power threshold may be 25%, 30%, etc.
  • the preset power threshold may be based on The longest route that the baggage car needs to travel and the power consumption of the baggage car are set.
  • the preset power threshold can be set to 30%, that is, 30% of the electricity can satisfy the baggage car at the most. Round trip on the long route.
  • the acquiring the third location information of the baggage car and the location information corresponding to the target charging location may include:
  • acquiring third location information of the baggage car acquiring an occupied condition of a plurality of preset charging locations from the charging control system; and selecting a charging currently in an idle state from the plurality of preset charging locations
  • the location is the target charging location; the location information corresponding to the target charging location is obtained.
  • the acquiring the third location information of the baggage car and the location information corresponding to the target charging location may include:
  • [0115] acquiring third location information of the baggage vehicle; determining, according to the third location information, a charging location closest to the baggage car as a target charging location; and acquiring location information corresponding to the target charging location.
  • S403. Determine a charging route according to the third location information and location information corresponding to the target charging location.
  • the charging route of the third location to the target charging location may be acquired by a navigation map of the location where the baggage car is located.
  • the optimal charging route may be selected by referring to the method of selecting the optimal driving route in steps S204 to S06 of the embodiment corresponding to FIG. 2 .
  • S404 Perform charging according to the charging route to the target charging position.
  • step S104 the specific manner of driving to the target charging position for charging may refer to step S104 in the implementation corresponding to FIG. 1, and details are not described herein again.
  • the embodiment of the present invention by obtaining the current battery power information of the luggage cart, when the current battery power of the luggage cart is lower than the preset power threshold and the current load of the luggage cart is less than the preset weight threshold, it is determined that the luggage cart needs to be charged, and then Obtaining position information of the baggage car and position information corresponding to the target charging position, determining a charging route according to the position information of the baggage car and the position information corresponding to the target charging position, and finally according to the charging path
  • the line travels to the target charging position for charging, and the function of automatically driving the baggage car to the charging position for charging is simple and convenient.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a method for driving a luggage cart according to an embodiment of the present invention. The method includes at least:
  • a load cell on the luggage cart acquires current load bearing information of the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electric signal, and then transmits the electric signal to the microcontroller of the baggage car, and the micrometer according to the electric signal Determine the weight of the object carried on the vehicle.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the third location information of the baggage car and the location information corresponding to the target charging location may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • the third location information of the baggage car may be acquired by using the GPS positioning system, or the third location information of the baggage car may be acquired from the network by using the wireless communication device.
  • the preset power threshold is a power threshold that satisfies the normal travel of the baggage to the user's destination and can be smoothly returned.
  • the power threshold may be 25%, 30%, etc.
  • the preset power threshold may be based on The longest route that the baggage car needs to travel and the power consumption of the baggage car are set.
  • the longest route that the baggage car needs to travel is 30m, and the baggage car needs to lose 0.5% of the electricity.
  • the acquiring the third location information of the baggage car and the location information corresponding to the target charging location may include:
  • the acquiring the third location information of the baggage car and the location information corresponding to the target charging location may include:
  • [0135] acquiring third location information of the baggage car; determining, according to the third location information, a charging location closest to the baggage car as a target charging location; acquiring location information corresponding to the target charging location.
  • S503. Determine a charging route according to the third location information and location information corresponding to the target charging location.
  • the charging route of the third location to the target charging location may be acquired by a navigation map of the location where the baggage car is located.
  • step S104 the specific manner of driving to the target charging position for charging may refer to step S104 in the implementation corresponding to FIG. 1, and details are not described herein again.
  • the location information corresponding to the preset location may be acquired by a positioning device on the luggage cart.
  • S506. Determine a second return route according to the location information corresponding to the target charging location and the location information corresponding to the preset parking location, and travel to the preset parking location according to the second return route.
  • the second return route may be determined according to a navigation map of a place where the baggage car is located (eg, an airport, a station, etc.).
  • the second return route may be the same as the charging route, or may be different from the charging route.
  • the driving to the preset docking position according to the second return route includes:
  • the actual road surface information in front of the baggage car can be acquired by an infrared device or an imaging device.
  • the actual road surface information may be road information such as whether there is an obstacle in front of the baggage car or whether there is a curve in front of the road surface.
  • the actual traveling direction of the baggage car can be determined by a neural network architecture algorithm.
  • the embodiment of the present invention obtains the current battery power information of the luggage cart, and the current battery power of the luggage cart. After the preset power threshold is lower and the current load of the luggage cart is less than the preset weight threshold, it is determined that the luggage cart needs to be charged, and then the position information of the luggage cart and the position information corresponding to the target charging position are obtained, and the position information and the target charging according to the luggage cart are obtained.
  • the position information corresponding to the position determines the charging route, and is charged according to the charging route to the target charging position, and after the charging is completed, the return route is determined and traveled to the preset stopping position according to the return route, so that the baggage car automatically travels to the charging position for charging and
  • the automatic homing skill saves manpower and is simple and convenient.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a baggage cart according to an embodiment of the present invention. As shown, the baggage car includes at least:
  • the load-bearing information acquisition module 610 is configured to obtain current load-bearing information of the luggage cart.
  • the weight information acquisition module 610 can obtain the current weighing information of the luggage cart by using a load cell on the luggage cart.
  • the strain gauge of the load cell converts the quality signal into an electric signal, and then transmits the electric signal to the microcontroller of the baggage cart.
  • the load cell may be disposed at the bottom of the vehicle body frame.
  • the destination determining module 620 is configured to obtain the ticket information of the user if the current bearing capacity of the baggage vehicle is greater than a preset weight threshold, and determine the destination of the user according to the ticket information.
  • the preset weight threshold is used to distinguish whether an object is placed on the luggage cart.
  • the preset weight threshold can be set to 0.
  • the preset weight threshold can be set to a weight threshold such as 20g, 30g.
  • the destination determining module 620 may include:
  • the itinerary information obtaining unit 621 is configured to scan a ticket or an identity code held by the user, obtain the ticket information of the user, and acquire the itinerary information corresponding to the ticket information of the user from the ticketing system.
  • the destination determining unit 622 is configured to determine a destination of the user according to the travel information.
  • the trip information acquiring unit 621 can acquire the bill information of the user through the scanning device of the peripheral device.
  • the following is an example of how to determine the destination of the user.
  • the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID card number, and then the user's ticket information is checked from the ticket system according to the user's ID card number.
  • the boarding pass information is extracted from the user's ticket information, and the boarding gate is the user's destination; for example, if the baggage car is a baggage car used at the train station, the user's ID card can be scanned to obtain the user's ID number, and then The user's ID number is taken from the station ticketing system to retrieve the user's train ticket information, and the ticket gate information is extracted from the user's train ticket information, and the ticket gate is the destination of the user; for example, the baggage car is used at the bus station.
  • the baggage car can scan the user's car ticket, and use the bus ticket information to extract the ticket gate information from the station ticketing system, and the ticket gate is the destination of the user.
  • the first location acquiring module 630 is configured to acquire first location information of the baggage car.
  • the first location acquiring module 630 may acquire first location information of the baggage car through a positioning device on the baggage cart.
  • the first location acquiring module 630 may obtain the first location information of the baggage car through the GPS positioning system, or the wireless communication device may acquire the first location information of the baggage car from the network.
  • the first driving module 640 is configured to determine a driving route according to the destination and the first location information, and travel to the destination according to the driving route.
  • the first travel module 640 may determine a travel route according to a navigation map of a place where the luggage cart is located (eg, an airport, a station, etc.).
  • the first driving module 640 may include:
  • the driving route determining unit 641 is configured to determine, according to the destination and the first location information, a plurality of driving routes that the traveling vehicle travels to the destination.
  • the route information determining unit 642 is configured to respectively determine a travel distance and crowd intensive information of each of the plurality of travel routes.
  • the optimal route selection unit 643 is configured to select an optimal travel route to travel to the destination from the plurality of travel routes according to the travel distance and crowd-intensive information of the respective travel routes.
  • the driving unit 644 is configured to travel to the destination according to the optimal driving route.
  • the driving unit 644 may include:
  • the road surface information acquisition sub-unit 6441 is configured to acquire real road surface information in front of the baggage car.
  • the driving direction determining sub-unit 6442 is configured to determine an actual traveling direction of the baggage car according to the actual road surface information and the optimal driving route.
  • the driving subunit 6443 is configured to travel to the destination according to the actual driving direction.
  • the baggage car further includes:
  • a second location acquiring module 710 configured to acquire second location information of the baggage car
  • the docking position obtaining module 720 is configured to acquire the position information corresponding to the preset docking position if the baggage car is not currently in the preset stopping position and the current weight of the baggage car is less than the preset weight threshold. ;
  • the second driving module 730 is configured to determine a first return route according to the second location information and location information corresponding to the preset parking location, and travel to the preset docking according to the first return route.
  • the baggage car may further include:
  • a battery power acquisition module 740 configured to acquire current battery power information of the luggage cart
  • the third location obtaining module 750 is configured to acquire the baggage car if the current battery power of the baggage car is lower than a preset power threshold and the current load of the baggage is less than the preset weight threshold. Location information corresponding to the third location information and the target charging location;
  • the charging route determining module 760 is configured to determine a charging route according to the third location information and location information corresponding to the target charging location;
  • the third driving module 770 is configured to perform charging according to the charging route to the target charging position.
  • the baggage car may further include:
  • the fourth location acquiring module 780 is configured to: if it is detected that the charging of the baggage car is completed, acquire location information corresponding to the preset parking location;
  • the fourth driving module 790 is configured to determine a second return route according to the location information corresponding to the target charging location and the location information corresponding to the preset parking location, and travel to the Preset docking position.
  • each module may also correspond to the corresponding description of the method embodiment shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3, FIG. 4 or FIG.
  • the load-bearing information of the baggage car is obtained.
  • the baggage of the baggage is greater than the preset weight threshold, it is determined that the baggage has been placed on the baggage cart, and then the user's bill information is obtained to determine the destination of the user, according to the baggage.
  • the location information and destination of the car determine the driving route, and finally according to the driving route Travel to the destination, saving users' energy and providing convenience for users.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disk, or a read-only storage memory (Read-Only)
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory

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Abstract

一种行李车行驶的方法和行李车。一种行李车行驶的方法，所述方法包括：获取行李车当前的承重信息；若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值，则获取用户的票据信息，并根据所述票据信息确定所述用户的目的地；获取所述行李车的第一位置信息；根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线，并根据所述行驶路线行驶至所述目的地。可以节省用户时间与精力，为用户提供方便。

Description

一种行李车行驶的方法和行李车
[0001] 技术领域
[0002] 本发明涉及行驶技术领域， 尤其涉及一种行李车行驶的方法和行李车。
[0003] 背景技术
[0004] 行李车是为旅客运送行李、 包裹的车辆， 通常在汽车站、 火车站、 机场等场所 都放置有行李车， 供带有行李或包裹的旅客取用。
[0005] 现有的行李车需要旅客从行李车置放点取用， 并手动推到目的地， 在旅客使用 完后， 需要工作人员对行李车进行集中， 并重新推回行李车置放点， 这样带来 以下麻烦： 对于不熟悉路线的旅客来说， 旅客需要推着行李车四处找路， 耽误 旅客吋间； 对于工作人员来说， 需要有工作人员将零散的行李车进行归位， 浪 费精力。
[0006] 发明内容
[0007] 本发明实施例提供一种行李车行驶的方法和行李车， 可以自动行驶到目的地， 节省用户吋间与精力， 为用户提供方便。
[0008] 本发明实施例第一方面提供一种行李车行驶的方法， 所述方法包括：
[0009] 获取行李车当前的承重信息；
[0010] 若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用户的票据信息， 并根据 所述票据信息确定所述用户的目的地；
[0011] 获取所述行李车的第一位置信息；
[0012] 根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线， 并根据所述行驶路线行驶 至所述目的地。
[0013] 相应地， 本发明实施例第二方面提供一种行李车， 所述行李车包括：
[0014] 承重信息获取模块， 用于获取行李车当前的承重信息；
[0015] 目的地确定模块， 用于若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用 户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地；
[0016] 第一位置获取模块， 用于获取所述行李车的第一位置信息； [0017] 第一行驶模块， 用于根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线， 并根 据所述行驶路线行驶至所述目的地。
[0018] 本发明实施例通过获取行李车的承重信息， 当行李车的承重大于预设重量阈值 吋， 确定行李车上已经放置行李， 然后通过获取用户的票据信息确定用户的目 的地， 根据行李车当前的位置信息和目的地确定行驶路线， 最后根据行驶路线 自动行驶至目的地， 节省用户精力， 为用户提供方便。
[0019] 附图说明
[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用 的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实 施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图获得其他的附图。
[0021] 图 1是本发明实施例提供的一种行李车行驶的方法；
[0022] 图 2是本发明实施例提供的另一种行李车行驶的方法；
[0023] 图 3是本发明实施例提供的又一种行李车行驶的方法；
[0024] 图 4是本发明实施例提供的又一种行李车行驶的方法；
[0025] 图 5是本发明实施例提供的又一种行李车行驶的方法；
[0026] 图 6是发明实施例提供的一种行李车的结构示意图；
[0027] 图 7是发明实施例提供的行李车的目的地确定模块的结构示意图；
[0028] 图 8是发明实施例提供的行李车的第一行驶模块的结构示意图；
[0029] 图 9是本发明实施例提供的行李车的行驶单元结构示意图。
[0030] 具体实施方式
[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动 前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0032] 首先参见图 1， 图 1是本发明实施例提供的一种行李车行驶的方法， 所述方法至 少包括：
[0033] S101、 获取行李车当前的承重信息。 [0034] 可选地， 可通过行李车上的称重传感器获取所述行李车当前的承重信息。
[0035] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器， 微控制器根据电信号确 定行车上承载的物体的重量。
[0036] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0037] S102、 若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地。
[0038] 其中， 预设重量阈值用于区分行李车上是否放置有物体， 当行李车当前的承重 大于预设重量阈值吋， 则说明行李车上已放置有物体； 在理想情况下， 预设重 量阈值应设置为 0， 在考虑检测误差的情况下， 预设重量阈值可设置为 20g、 30g 等重量阈值。
[0039] 可选地， 可以通过扫描用户持有的票据或身份标识码获取用户的票据信息， 从 票务系统获取与所述用户的票据信息对应的行程信息， 根据所述行程信息确定 所述用户的目的地。
[0040] 具体地， 可以通过外设的扫描设备获取到用户的票据信息。 下面举例来对确定 用户的目的地的方式进行说明。
[0041] 例如， 行李车是在机场使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身 份证号码， 然后根据用户的身份证号码从机票系统中査取用户的机票信息， 从 用户的机票信息中提取登机口信息， 登机口即为用户的目地； 又如， 行李车是 在火车站使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身份证号码， 然 后根据用户的身份证号码从车站票务系统中査取用户的火车票信息， 从用户的 火车票信息中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地； 又如， 行李车是在 汽车站使用的行李车， 则可以扫描用户的汽车票， 利用汽车票信息从车站票务 系统中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地。
[0042] 可选地， 还可以通过用户输入的信息确定用户的目的地。
[0043] 具体地， 可通过按键、 显示屏输入等外设设备获取用户输入的信息， 用户输入 的信息即为目的地。
[0044] S103、 获取所述行李车的第一位置信息。 [0045] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车的第一位置信息。
[0046] 具体地， 可以通过 GPS定位系统获取行李车的第一位置信息， 也可以通过无线 通信装置从网络中获取所述行李车的第一位置信息。
[0047] S104、 根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线， 并根据所述行驶路 线行驶至所述目的地。
[0048] 可选地， 可以根据行李车所在场所 （如机场、 车站等） 的导航地图确定行驶路 线。
[0049] 可选地， 所述根据所述行驶路线行驶至所述目的地包括：
[0050] 获取所述行李车前方的实吋路面信息； 根据所述实吋路面信息和所述最优行驶 路线确定所述行李车的实吋行驶方向； 按照所述实吋行驶方向行驶至所述目的 地。
[0051] 具体地， 可以通过红外装置或摄像装置获取行李车前方的实吋路面信息。
[0052] 其中， 实吋路面信息可以为行李车前方是否有障碍物、 路面前方是否有弯道等 路面信息。
[0053] 具体地， 可以通过神经网络架构算法确定行李车的实吋行驶方向。
[0054] 本发明实施例通过获取行李车的承重信息， 当行李车的承重大于预设重量阈值 吋， 确定行李车上已经放置行李， 然后通过获取用户的票据信息确定用户的目 的地， 根据行李车的位置信息和目的地确定行驶路线， 最后根据行驶路线自动 行驶至目的地， 节省用户精力， 为用户提供方便。
[0055] 再请参见图 2， 图 2是本发明实施例提供的另一种行李车行驶的方法， 所述方法 包括：
[0056] S201、 获取行李车当前的承重信息。
[0057] 可选地， 可在行李车上的称重传感器获取所述行李车当前的承重信息。
[0058] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器， 微控制器根据电信号确 定行车上承载的物体的重量。
[0059] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0060] S202、 若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地。
[0061] 其中， 预设重量阈值用于区分行李车上是否放置有物体， 当行李车当前的承重 大于预设重量阈值吋， 则说明行李车上已放置有物体； 在理想情况下， 预设重 量阈值应设置为 0， 在考虑检测误差的情况下， 预设重量阈值可设置为 20g、 30g 等重量阈值。
[0062] 可选地， 可以通过扫描用户持有的票据或身份标识码获取用户的票据信息， 从 票务系统获取与所述用户的票据信息对应的行程信息， 根据所述行程信息确定 所述用户的目的地。
[0063] 具体地， 可以通过外设的扫描设备获取到用户的票据信息。 下面举例来对确定 用户的目的地的方式进行说明。
[0064] 例如， 行李车是在机场使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身 份证号码， 然后根据用户的身份证号码从机票系统中査取用户的机票信息， 从 用户的机票信息中提取登机口信息， 登机口即为用户的目地； 又如， 行李车是 在火车站使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身份证号码， 然 后根据用户的身份证号码从车站票务系统中査取用户的火车票信息， 从用户的 火车票信息中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地； 又如， 行李车是在 汽车站使用的行李车， 则可以扫描用户的汽车票， 利用汽车票信息从车站票务 系统中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地。
[0065] 可选地， 还可以通过用户输入的信息确定用户的目的地。
[0066] 具体地， 可通过按键、 显示屏输入等外设设备获取用户输入的信息， 用户输入 的信息即为目的地。
[0067] S203、 获取所述行李车的第一位置信息。
[0068] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车的第一位置信息。
[0069] 具体地， 可以通过 GPS定位系统获取行李车的第一位置信息， 也可以通过无线 通信装置从网络中获取所述行李车的第一位置信息。
[0070] S204、 根据所述目的地和所述第一位置信息确定所述行李车行驶至所述目的地 的多条行驶路线。
[0071] 可选地， 可以根据行李车所在场所 （如机场、 车站等） 的导航地图确定所述行 李车行驶至所述目的地的多条行驶路线。
[0072] S205、 分别确定所述多条行驶路线中的各个行驶路线的行驶距离和人群密集信 息。
[0073] 可选地， 可以通过行李车所在场所中的摄像装置采集多条行驶路线中的图像画 面， 采用光学字符识别技术 （Optical Character Recognition, OCR) 识别图像中 的人脸， 根据图像中人脸的数量确定所述多条行驶路线中的各个行驶路线的人 群密度。
[0074] 可选地， 可以事先采集多条行驶路线的距离， 存进数据库中， 然后从所述数据 库中确定所述各个行驶路线的行驶距离； 还可以根据所述行李车所在场所的导 航地图与真实地图的比例确定所述各个路线的行驶距离。
[0075] 例如， 行李车所在场所的导航地图与真实地图的比例为 1:200， 则若检测到某 条路线在导航地图上的距离为 10cm吋， 则真实的行驶距离为 20m。
[0076] S206、 根据所述各个行驶路线的行驶距离和人群密集信息从所述多条行驶路线 中选择行驶至所述目的地的最优行驶路线。
[0077] 具体地， 可以设置最优路线选择规则， 根据最优路线选择规则确定所述最优行 驶路线。
[0078] 具体地， 假设从所述第一位置到所述目的地有路线 A、 路线 B以及路线 C， 路线 A的距离是 20m、 路线 B的距离是 30m、 路线 C的距离是 50m， 行李车的行驶速度 为 0.5m/s; 路线 A的人群密度为 90%， 路线 B的人群密度为 50%， 路线 C的人群密 度为 40%， 人群密度每增加 10%行驶吋间则会增加 10S; 则根据路线 A的预计行驶 吋间为 SO/O^+ OWIO^)* 10=130s， 路线 B的预计行驶吋间为 30/0.5+
(50%/10%)* 10=110s, 路线 C的预计行驶吋间为 50/0.5+ (40%/ 10%)* 10= 140s, 贝 lj 将路线 B确定为最优行驶路线。
[0079] S207、 根据所述最优行驶路线行驶至所述目的地。
[0080] 所述根据所述最优行驶路线行驶至所述目的地可以包括：
[0081] 获取所述行李车前方的实吋路面信息； 根据所述实吋路面信息和所述最优行驶 路线确定所述行李车的实吋行驶方向； 按照所述实吋行驶方向行驶至所述目的 地。 [0082] 具体地， 可以通过红外装置或摄像装置获取行李车前方的实吋路面信息。
[0083] 其中， 实吋路面信息可以为行李车前方是否有障碍物、 路面前方是否有弯道等 路面信息。
[0084] 具体地， 可以通过神经网络架构算法确定行李车的实吋行驶方向。
[0085] 本发明实施例通过获取行李车的承重信息， 当行李车的承重大于预设重量阈值 吋， 确定行李车上已经放置行李， 然后通过获取用户的票据信息确定用户的目 的地， 根据行李车的位置信息和目的地确定行驶至目的地的多条行驶路线， 并 从多条行驶路线中选择最优行驶路线， 最后根据最优行驶路线自动行驶至目的 地， 节省用户精力， 缩短行驶吋间， 为用户提供方便。
[0086] 再请参见图 3， 图 3是本发明实施例提供的另一种行李车行驶的方法， 所述方法 至少包括：
[0087] S301、 获取行李车的第二位置信息及行李车当前的承重信息。
[0088] 可选地， 可在行李车上的称重传感器获取所述行李车当前的承重信息。
[0089] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器， 微控制器根据电信号确 定行车上承载的物体的重量。
[0090] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0091] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车的第二位置信息。
[0092] 具体地， 可以通过 GPS定位系统获取行李车的第二位置信息， 也可以通过无线 通信装置从网络中获取所述行李车的第二位置信息。
[0093] S302、 若所述行李车当前不在预设停靠位置且所述行李车当前的承重小于所述 预设重量阈值， 则获取所述预设停靠位置对应的位置信息。
[0094] 其中， 预设停靠位置为行李车的指定置放点。
[0095] 具体地， 可以通过所述行李车所在场所的导航地图获取所述预设停靠位置对应 的位置信息。
[0096] 可选地， 所述预设停靠位置可以有多个。
[0097] S303、 根据所述第二位置信息和所述预设停靠位置对应的位置信息确定第一返 回路线， 并根据所述第一返回路线行驶至所述预设停靠位置。 [0098] 具体地， 可以通过所述行李车所在场所的导航地图获取所述第二位置至所述预 设停靠位置的行驶路线， 将所述行驶路线确定为第一返回路线。 当第二位置至 预设停靠位置的路线有多条吋， 可参考上述图 2对应的实施例中步骤 S206选择第 一最优返回路线， 然后根据所述第一最优返回路线行驶至所述预设停靠位置。
[0099] 具体地， 所述第一返回路线也可以为事先预置在行李车的存储装置中。
[0100] 具体地， 当所述预设停靠位置有多个吋， 可以选择离所述第二位置最近的预设 停靠位置， 并确定行驶至离所述第二位置最近的预设停靠位置的行驶路线， 然 后行驶至离第二位置最近的预设停靠位置。
[0101] 本发明实施例通过获取行李车的位置信息， 当行李车不在预设停靠位置且行李 车当前的承重小于预设重量阈值， 则确定行李车需要归位， 然后获取预设停靠 位置对应的位置信息， 根据所述第二位置信息和所述预设停靠位置对应的位置 信息确定第一返回路线， 最后根据所述第一返回路线行驶至所述预设停靠位置 ， 实现行李车的自动归位， 节省工作人员的精力。
[0102] 再请参见图 4， 图 4是本发明实施例提供的又一种行李车行驶的方法， 所述方法 至少包括：
[0103] S401、 获取行李车当前的电池电量信息及行李车当前的承重信息。
[0104] 可选地， 可在行李车上的称重传感器获取所述行李车当前的承重信息。
[0105] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器， 微控制器根据电信号确 定行车上承载的物体的重量。
[0106] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0107] S402、 若所述行李车当前的电池电量低于预设电量阈值且所述行李车当前的承 重小于所述预设重量阈值， 则获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置 对应的位置信息。
[0108] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车的第三位置信息和目标 充电位置对应的位置信息。
[0109] 具体地， 可以通过 GPS定位系统获取行李车的第三位置信息， 也可以通过无线 通信装置从网络中获取所述行李车的第三位置信息。 [0110] 其中， 预设电量阈值为能满足行李车正常行驶至用户的目的地且能顺利放回的 一个电量阈值， 例如电量阈值可以为 25%、 30%等值， 预设电量阈值可根据行李 车需要行驶的最长路线以及行李车行驶的电量损耗来设置。
[0111] 例如， 行李车需要行驶的最长路线为 30m， 行李车行驶 lm需要损耗 0.5%的电量 ， 则可以将预设电量阈值设置为 30%， 即 30%的电量可以满足行李车在最长路线 上进行往返。
[0112] 可选地， 所述获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置对应的位置信息 可以包括：
[0113] 获取所述行李车的第三位置信息； 从充电控制系统中获取多个预设的充电位置 的被占用情况； 从所述多个预设的充电位置中选择当前处于空闲状态的充电位 置作为目标充电位置； 获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[0114] 可选地， 所述获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置对应的位置信息 可以包括：
[0115] 获取所述行李车的第三位置信息； 根据所述第三位置信息将离所述行李车最近 的充电位置确定为目标充电位置； 获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[0116] S403、 根据所述第三位置信息和所述目标充电位置对应的位置信息确定充电路 线。
[0117] 具体地， 可以通过所述行李车所在场所的导航地图获取所述第三位置至所述目 标充电位置的充电路线。
[0118] 具体地， 在充电路线有多条的情况下， 可参考图 2对应的实施例中步骤 S204 S2 06的选择最优行驶路线方式选择最优充电路线。
[0119] S404、 根据所述充电路线行驶至所述目标充电位置进行充电。
[0120] 具体地， 行驶至所述目标充电位置进行充电的具体方式可以参考图 1对应的实 施中步骤 S104， 不再赘述。
[0121] 本发明实施例通过获取行李车当前的电池电量信息， 当行李车当前的电池电量 低于预设电量阈值且行李车当前的承重小于预设重量阈值， 则确定行李车需要 充电， 然后获取行李车的位置信息和目标充电位置对应的位置信息， 根据行李 车的位置信息和目标充电位置对应的位置信息确定充电路线， 最后根据充电路 线行驶至目标充电位置进行充电， 实现行李车自动行驶到充电位置进行充电的 功能， 简单方便。
[0122] 再请参见图 5， 图 5是本发明实施例提供的又一种行李车行驶的方法， 所述方法 至少包括：
[0123] S501、 获取行李车当前的电池电量信息及行李车当前的承重信息。
[0124] 可选地， 可在行李车上的称重传感器获取所述行李车当前的承重信息。
[0125] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器， 微控制器根据电信号确 定行车上承载的物体的重量。
[0126] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0127] S502、 若所述行李车当前的电池电量低于预设电量阈值且所述行李车当前的承 重小于所述预设重量阈值， 则获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置 对应的位置信息。
[0128] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车的第三位置信息和目标 充电位置对应的位置信息。
[0129] 具体地， 可以通过 GPS定位系统获取行李车的第三位置信息， 也可以通过无线 通信装置从网络中获取所述行李车的第三位置信息。
[0130] 其中， 预设电量阈值为能满足行李车正常行驶至用户的目的地且能顺利放回的 一个电量阈值， 例如电量阈值可以为 25%、 30%等值， 预设电量阈值可根据行李 车需要行驶的最长路线以及行李车行驶的电量损耗来设置。
[0131] 例如， 行李车需要行驶的最长路线为 30m， 行李车行驶 lm需要损耗 0.5%的电量
， 则可以将预设电量阈值设置为 30%， 即 30%的电量可以满足行李车在最长路线 上进行往返。
[0132] 可选地， 所述获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置对应的位置信息 可以包括：
[0133] 获取所述行李车的第三位置信息； 从充电控制系统中获取多个预设的充电位置 的被占用情况； 从所述多个预设的充电位置中选择当前处于空闲状态的充电位 置作为目标充电位置； 获取所述目标充电位置对应的位置信息。 [0134] 可选地， 所述获取所述行李车的第三位置信息和目标充电位置对应的位置信息 可以包括：
[0135] 获取所述行李车的第三位置信息； 根据所述第三位置信息将离所述行李车最近 的充电位置确定为目标充电位置； 获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[0136] S503、 根据所述第三位置信息和所述目标充电位置对应的位置信息确定充电路 线。
[0137] 具体地， 可以通过所述行李车所在场所的导航地图获取所述第三位置至所述目 标充电位置的充电路线。
[0138] S504、 根据所述充电路线行驶至所述目标充电位置进行充电。
[0139] 具体地， 行驶至所述目标充电位置进行充电的具体方式可以参考图 1对应的实 施中步骤 S104， 不再赘述。
[0140] S505、 若检测到所述行李车充电完成， 则获取预设停靠位置对应的位置信息。
[0141] 可选地， 可以通过行李车上的定位装置获取所述预设位置对应的位置信息。
[0142] S506、 根据所述目标充电位置对应的位置信息和所述预设停靠位置对应的位置 信息确定第二返回路线， 并根据所述第二返回路线行驶至所述预设停靠位置。
[0143] 可选地， 可以根据行李车所在场所 （如机场、 车站等） 的导航地图确定所所述 第二返回路线。
[0144] 可选地， 所述第二返回路线可以与所述充电路线相同， 也可以与所述充电路线 不同。
[0145] 可选地， 所述根据所述第二返回路线行驶至所述预设停靠位置包括：
[0146] 获取所述行李车前方的实吋路面信息； 根据所述实吋路面信息和所述第二返回 路线确定所述行李车的实吋行驶方向； 按照所述实吋行驶方向行驶至所述预设 停靠位置。
[0147] 具体地， 可以通过红外装置或摄像装置获取行李车前方的实吋路面信息。
[0148] 其中， 实吋路面信息可以为行李车前方是否有障碍物、 路面前方是否有弯道等 路面信息。
[0149] 具体地， 可以通过神经网络架构算法确定行李车的实吋行驶方向。
[0150] 本发明实施例通过获取行李车当前的电池电量信息， 当行李车当前的电池电量 低于预设电量阈值且行李车当前的承重小于预设重量阈值， 则确定行李车需要 充电， 然后获取行李车的位置信息和目标充电位置对应的位置信息， 根据行李 车的位置信息和目标充电位置对应的位置信息确定充电路线， 根据充电路线行 驶至目标充电位置进行充电， 并在充电完成后确定返回路线并根据返回路线行 驶至预设停靠位置， 实现行李车自动行驶到充电位置进行充电并自动归位的功 育 ， 节省人力， 简单方便。
[0151] 再请参见图 6， 图 6是发明实施例提供的一种行李车的结构示意图， 如图所示所 述行李车至少包括：
[0152] 承重信息获取模块 610， 用于获取行李车当前的承重信息。
[0153] 可选地， 承重信息获取模块 610可通过行李车上的称重传感器获取所述行李车 当前的称重信息。
[0154] 具体地， 当检测到行李车上放置有物体吋， 称重传感器的应变片将质量信号转 变为电信号， 然后将电信号传输给行李车的微控制器。
[0155] 具体地， 可将称重传感器设置在车体框架底部。
[0156] 目的地确定模块 620， 用于若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获 取用户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地。
[0157] 其中， 预设重量阈值用于区分行李车上是否放置有物体， 当行李车当前的承重 大于预设重量阈值吋， 则说明行李车上已放置有物体； 在理想情况下， 预设重 量阈值应设置为 0， 在考虑检测误差的情况下， 预设重量阈值可设置为 20g、 30g 等重量阈值。
[0158] 可选地， 如图 7所示， 所述目的地确定模块 620可以包括：
[0159] 行程信息获取单元 621， 用于扫描用户持有的票据或身份标识码， 获得用户的 票据信息， 并从票务系统获取与所述用户的票据信息对应的行程信息。
[0160] 目的地确定单元 622， 用于根据所述行程信息确定所述用户的目的地。
[0161] 具体地， 行程信息获取单元 621可以通过外设的扫描设备获取到用户的票据信 息。 下面举例来对确定用户的目的地的方式进行说明。
[0162] 例如， 行李车是在机场使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身 份证号码， 然后根据用户的身份证号码从机票系统中査取用户的机票信息， 从 用户的机票信息中提取登机口信息， 登机口即为用户的目地； 又如， 行李车是 在火车站使用的行李车， 则可以扫描用户的身份证获取用户的身份证号码， 然 后根据用户的身份证号码从车站票务系统中査取用户的火车票信息， 从用户的 火车票信息中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地； 又如， 行李车是在 汽车站使用的行李车， 则可以扫描用户的汽车票， 利用汽车票信息从车站票务 系统中提取检票口信息， 检票口即为用户的目的地。
[0163] 第一位置获取模块 630， 用于获取所述行李车的第一位置信息。
[0164] 可选地， 第一位置获取模块 630可以通过行李车上的定位装置获取所述行李车 的第一位置信息。
[0165] 具体地， 第一位置获取模块 630可以通过 GPS定位系统获取行李车的第一位置 信息， 也可以无线通信装置从网络中获取所述行李车的第一位置信息。
[0166] 第一行驶模块 640， 用于根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线， [0167] 并根据所述行驶路线行驶至所述目的地。
[0168] 可选地， 第一行驶模块 640可以根据行李车所在场所 （如机场、 车站等） 的导 航地图确定行驶路线。
[0169] 可选地， 如图 8所示， 所述第一行驶模块 640可以包括：
[0170] 行驶路线确定单元 641， 用于根据所述目的地和所述第一位置信息确定所述行 李车行驶至所述目的地的多条行驶路线。
[0171] 路线信息确定单元 642， 用于分别确定所述多条行驶路线中的各个行驶路线的 行驶距离和人群密集信息。
[0172] 最优路线选择单元 643， 用于根据所述各个行驶路线的行驶距离和人群密集信 息从所述多条行驶路线中选择行驶至所述目的地的最优行驶路线。
[0173] 行驶单元 644， 用于根据所述最优行驶路线行驶至所述目的地。
[0174] 可选地， 如图 9所示， 所述行驶单元 644可以包括：
[0175] 路面信息获取子单元 6441， 用于获取所述行李车前方的实吋路面信息。
[0176] 行驶方向确定子单元 6442， 用于根据所述实吋路面信息和所述最优行驶路线确 定所述行李车的实吋行驶方向。
[0177] 行驶子单元 6443， 用于按照所述实吋行驶方向行驶至所述目的地。 [0178] 可选地， 所述行李车还包括：
[0179] 第二位置获取模块 710， 用于获取所述行李车的第二位置信息；
[0180] 停靠位置获取模块 720， 用于若所述行李车当前不在预设停靠位置且所述行李 车当前的承重小于所述预设重量阈值， 则获取所述预设停靠位置对应的位置信 息；
[0181] 第二行驶模块 730， 用于根据所述第二位置信息和所述预设停靠位置对应的位 置信息确定第一返回路线， 并根据所述第一返回路线行驶至所述预设停靠位置
[0182] 可选地， 所述行李车还可以包括：
[0183] 电池电量获取模块 740， 用于获取所述行李车当前的电池电量信息；
[0184] 第三位置获取模块 750， 用于若所述行李车当前的电池电量低于预设电量阈值 且所述行李车当前的承重小于所述预设重量阈值， 则获取所述行李车的第三位 置信息和目标充电位置对应的位置信息；
[0185] 充电路线确定模块 760， 用于根据所述第三位置信息和所述目标充电位置对应 的位置信息确定充电路线；
[0186] 第三行驶模块 770， 用于根据所述充电路线行驶至所述目标充电位置进行充电
[0187] 可选地， 所述行李车还可以包括：
[0188] 第四位置获取模块 780， 用于若检测到所述行李车充电完成， 则获取预设停靠 位置对应的位置信息；
[0189] 第四行驶模块 790， 用于根据所述目标充电位置对应的位置信息和所述预设停 靠位置对应的位置信息确定第二返回路线， 并根据所述第二返回路线行驶至所 述预设停靠位置。
[0190] 需要说明的是， 各个模块的实现还可以对应参照图 1、 图 2、 图 3、 图 4或图 5所 示的方法实施例的相应描述。
[0191] 本发明实施例通过获取行李车的承重信息， 当行李车的承重大于预设重量阈值 吋， 确定行李车上已经放置行李， 然后通过获取用户的票据信息确定用户的目 的地， 根据行李车的位置信息和目的地确定行驶路线， 最后根据行驶路线自动 行驶至目的地， 节省用户精力， 为用户提供方便。
[0192] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可 以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于一计算机可 读取存储介质中， 该程序在执行吋， 可包括如上述各方法的实施例的流程。 其 中， 所述的存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体 （Read-Only
Memory , ROM) 或随机存储记忆体 (Random Access Memory , RAM) 等。
[0193] 本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、 合并和刪减。
[0194] 本发明实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、 划分和刪减。
[0195] 以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已， 当然不能以此来限定本发明之权利 范围， 因此依本发明权利要求所作的等同变化， 仍属本发明所涵盖的范围。 技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种行李车行驶的方法， 其特征在于， 所述方法包括：
获取行李车当前的承重信息；
若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用户的票据信息 ， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地； 获取所述行李车的第一位置信息；
根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路线， 并根据所述行驶 路线行驶至所述目的地。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括：
获取所述行李车的第二位置信息；
若所述行李车当前不在预设停靠位置且所述行李车当前的承重小于所 述预设重量阈值， 则获取所述预设停靠位置对应的位置信息； 根据所述第二位置信息和所述预设停靠位置对应的位置信息确定第一 返回路线， 并根据所述第一返回路线行驶至所述预设停靠位置。
[权利要求 3] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括：
获取所述行李车当前的电池电量信息；
若所述行李车当前的电池电量低于预设电量阈值且所述行李车当前的 承重小于所述预设重量阈值， 则获取所述行李车的第三位置信息和目 标充电位置对应的位置信息；
根据所述第三位置信息和所述目标充电位置对应的位置信息确定充电 路线；
根据所述充电路线行驶至所述目标充电位置进行充电。
[权利要求 4] 如权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述行李车的第三 位置信息和目标充电位置对应的位置信息包括： 获取所述行李车的第三位置信息；
根据所述第三位置信息将离所述行李车最近的充电位置确定为目标充 电位置；
获取所述目标充电位置对应的位置信息。
5.如权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述行李车的第 三位置信息和目标充电位置对应的位置信息包括： 获取所述行李车的第三位置信息；
从充电控制系统中获取多个预设的充电位置的被占用情况； 从所述多个预设的充电位置中选择当前处于空闲状态的充电位置作为 目标充电位置；
获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[权利要求 6] 如权利要求 3-5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述充电 路线行驶至所述目标充电位置进行充电之后包括： 若检测到所述行李车充电完成， 则获取预设停靠位置对应的位置信息 根据所述目标充电位置对应的位置信息和所述预设停靠位置对应的位 置信息确定第二返回路线， 并根据所述第二返回路线行驶至所述预设 停靠位置。
[权利要求 7] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述获取用户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地包括： 扫描用户持有的票据或身份标识码， 获取用户的票据信息， 并从票务 系统获取与所述用户的票据信息对应的行程信息； 根据所述行程信息确定所述用户的目的地。
[权利要求 8] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目的地和所述 第一位置信息确定行驶路线， 并根据所述行驶路线行驶至所述目的地 包括：
根据所述目的地和所述第一位置信息确定所述行李车行驶至所述目的 地的多条行驶路线；
分别确定所述多条行驶路线中的各个行驶路线的行驶距离和人群密集 f π息；
根据所述各个行驶路线的行驶距离和人群密集信息从所述多条行驶路 线中选择行驶至所述目的地的最优行驶路线； 根据所述最优行驶路线行驶至所述目的地。
[权利要求 9] 如权利要求 8所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述最优行驶路线 行驶至所述目的地包括：
获取所述行李车前方的实吋路面信息；
根据所述实吋路面信息和所述最优行驶路线确定所述行李车的实吋行 驶方向；
按照所述实吋行驶方向行驶至所述目的地。
[权利要求 10] 一种行李车， 其特征在于， 所述行李车包括：
承重信息获取模块， 用于获取行李车当前的承重信息；
目的地确定模块， 用于若所述行李车当前的承重大于预设重量阈值， 则获取用户的票据信息， 并根据所述票据信息确定所述用户的目的地 第一位置获取模块， 用于获取所述行李车的第一位置信息； 第一行驶模块， 用于根据所述目的地和所述第一位置信息确定行驶路 线， 并根据所述行驶路线行驶至所述目的地。
[权利要求 11] 如权利要求 10所述的行李车， 其特征在于， 所述行李车还包括： 第二位置获取模块， 用于获取所述行李车的第二位置信息； 停靠位置获取模块， 用于若所述行李车当前不在预设停靠位置且所述 行李车当前的承重小于所述预设重量阈值， 则获取所述预设停靠位置 对应的位置信息；
第二行驶模块， 用于根据所述第二位置信息和所述预设停靠位置对应 的位置信息确定第一返回路线， 并根据所述第一返回路线行驶至所述 预设停靠位置。
[权利要求 12] 如权利要求 10所述的行李车， 其特征在于， 所述行李车还包括： 电池电量获取模块， 用于获取所述行李车当前的电池电量信息； 第三位置获取模块， 用于若所述行李车当前的电池电量低于预设电量 阈值且所述行李车当前的承重小于所述预设重量阈值， 则获取所述行 李车的第三位置信息和目标充电位置对应的位置信息； 充电路线确定模块， 用于根据所述第三位置信息和所述目标充电位置 对应的位置信息确定充电路线；
第三行驶模块， 用于根据所述充电路线行驶至所述目标充电位置进行 充电。
[权利要求 13] 如权利要求 12所述的行李车， 其特征在于， 所述第三位置获取模块包 括：
第一位置获取单元， 用于获取所述行李车的第三位置信息； 第一充电位置确定单元， 根据所述第三位置信息将离所述行李车最近 的充电位置确定为目标充电位置；
第二位置获取单元， 用于获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[权利要求 14] 如权利要求 12所述的行李车， 其特征在于， 所述第三位置获取模块包 括：
第三位置获取单元， 用于获取所述行李车的第三位置信息； 占用情况获取单元， 用于从充电控制系统中获取多个预设的充电位置 的被占用情况；
第二充电位置确定单元， 从所述多个预设的充电位置中选择当前处于 空闲状态的充电位置作为目标充电位置；
第四位置获取单元， 用于获取所述目标充电位置对应的位置信息。
[权利要求 15] 如权利要求 12-14任一项所述的行李车， 其特征在于， 所述行李车还 包括：
第四位置获取模块， 用于若检测到所述行李车充电完成， 则获取预设 停靠位置对应的位置信息；
第四行驶模块， 用于根据所述目标充电位置对应的位置信息和所述预 设停靠位置对应的位置信息确定第二返回路线， 并根据所述第二返回 路线行驶至所述预设停靠位置。
[权利要求 16] 如权利要求 10所述的行李车， 其特征在于， 所述目的地确定模块包括 行程信息获取单元， 用于扫描用户持有的票据或身份标识码， 获得用 户的票据信息， 并从票务系统获取与所述用户的票据信息对应的行程 f π息；
目的地确定单元， 用于根据所述行程信息确定所述用户的目的地。
[权利要求 17] 如权利要求 10所述的行李车， 其特征在于， 所述第一行驶模块包括： 行驶路线确定单元， 用于根据所述目的地和所述第一位置信息确定所 述行李车行驶至所述目的地的多条行驶路线；
路线信息确定单元， 用于分别确定所述多条行驶路线中的各个行驶路 线的行驶距离和人群密集信息；
最优路线选择单元， 用于根据所述各个行驶路线的行驶距离和人群密 集信息从所述多条行驶路线中选择行驶至所述目的地的最优行驶路线 行驶单元， 用于根据所述最优行驶路线行驶至所述目的地。
[权利要求 18] 如权利要求 17所述的行李车， 其特征在于， 所述行驶单元包括： 路面信息获取子单元， 用于获取所述行李车前方的实吋路面信息； 行驶方向确定子单元， 用于根据所述实吋路面信息和所述最优行驶路 线确定所述行李车的实吋行驶方向；
行驶子单元， 用于按照所述实吋行驶方向行驶至所述目的地。
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