CN110244708A - 一种agv车避障系统及方法 - Google Patents

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覃勇
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

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Abstract

本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种AGV车避障系统及方法，避障系统包括车载避障模块、车载地图模块、模式判断模块、距离设定模块，避障方法为在检测到障碍物后与CAD地图中的元素相比对，如障碍物属于CAD地图则切换至第一避障模式，否则切换至第二避障模式，本发明和现有技术相比，消除了对于墙体、货架等现场设施的错误避障规避动作，提高了工作效率和准确性。

Description

一种AGV车避障系统及方法
技术领域
本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种AGV车避障系统及方法。
背景技术
随着AGV设备的越来越广泛应用。AGV设备都有会有对应的避障设备，用来保护AGV不撞到障碍物。但是现场项目往往有许多固定的设备，比如墙面，货架等。
目前，现有技术中，AGV车在运行时，避障会受到墙面等物体的影响，进而出现误避障，导致AGV停车，整个现场混乱。此时若继续避障，则小车无法行动，若关闭避障，则现场存在安全风险。
因此，现有技术还有待发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种AGV车避障系统及方法。旨在解决现有技术避障易出现误报的问题。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
本发明提供一种AGV车避障系统，包括：
车载避障模块，用于检测AGV车与障碍物的距离，使AGV车与障碍物的距离始终大于预设安全距离；
车载地图模块，用于编辑与显示AGV车所处场地的CAD地图、实时获取AGV车在所述CAD地图中的坐标；
模式判断模块，用于判别障碍物是否属于所述CAD地图、切换若干避障模式；
距离设定模块，对应每个所述避障模式分别设置一个所述预设安全距离。
本发明还提供一种AGV车避障方法，包括上述的避障系统，还包括下列步骤：
1)在AGV车的行走过程中，所述车载避障模块检测到障碍物；
2)检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素，若是则切换至第一预设避障模式，否则切换至第二避障模式；
3)对应第一预设避障模式设置第一预设安全距离，对应第二预设避障模式设置第二预设安全距离；
4)小车按照相应的所述预设安全距离进行避障行走。
进一步的，步骤2)所述的检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素采用的方法为：AGV车测算相应障碍物距自身的距离、角度，结合AGV车在所述CAD地图中的坐标，测算出相应障碍物的坐标或坐标范围，并与所述CAD地图中的元素的坐标或坐标范围相比对。
进一步的，所述第二预设安全距离与AGV车的行驶速度呈正相关。
进一步的，第一预设安全距离为0.1m～0.5m。
进一步的，第二预设安全距离为3～6m。
本发明与现有技术相比，消除了对于墙体、货架等现场设施的错误避障规避动作，提高了工作效率和准确性。
附图说明
图1为本发明提供方法的示意图。
具体实施方式
以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本发明提供一种AGV车避障系统，包括：
车载避障模块，用于检测AGV车与障碍物的距离，使AGV车与障碍物的距离始终大于预设安全距离；
车载地图模块，用于编辑与显示AGV车所处场地的CAD地图、实时获取AGV车在所述CAD地图中的坐标；
模式判断模块，用于判别障碍物是否属于所述CAD地图、切换若干避障模式；
距离设定模块，对应每个所述避障模式分别设置一个所述预设安全距离。
本发明还提供一种AGV车避障方法，包括上述的避障系统，还包括下列步骤：
1)在AGV车的行走过程中，所述车载避障模块检测到障碍物；
2)检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素，若判定该障碍物为场地内陈设，无需进行正常避障，只需给定一个较小的第一预设安全距离即可，否则说明该障碍物为普通障碍物，需要给出较大的第二预设安全距离进行正常避障；
4)小车按照相应的所述预设安全距离进行避障行走。
进一步的，步骤2)所述的检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素采用的方法为：AGV车测算相应障碍物距自身的距离、角度，结合AGV车在所述CAD地图中的坐标，测算出相应障碍物的坐标或坐标范围，并与所述CAD地图中的元素的坐标或坐标范围相比对。
进一步的，第一预设安全距离为0.3m。
进一步的，当AGV车速为3米/秒时，所述第二预设安全距离为为5米。

Claims (6)

1.一种AGV车避障系统，其特征在于，包括：
车载避障模块，用于检测AGV车与障碍物的距离，使AGV车与障碍物的距离始终大于预设安全距离；
车载地图模块，用于编辑与显示AGV车所处场地的CAD地图、实时获取AGV车在所述CAD地图中的坐标；
模式判断模块，用于判别障碍物是否属于所述CAD地图、切换若干避障模式；
距离设定模块，对应每个所述避障模式分别设置一个所述预设安全距离。
2.一种AGV车避障方法，包括权利要求1所述的避障系统，其特征在于，还包括下列步骤：
1)在AGV车的行走过程中，所述车载避障模块检测到障碍物；
2)检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素，若是则切换至第一预设避障模式，否则切换至第二避障模式；
3)对应第一预设避障模式设置第一预设安全距离，对应第二预设避障模式设置第二预设安全距离；
4)小车按照相应的所述预设安全距离进行避障行走。
3.根据权利要求2所述的一种AGV车避障方法，其特征在于，步骤2)所述的检测相应障碍物是否为所述CAD地图中的元素采用的方法为：AGV车测算相应障碍物距自身的距离、角度，结合AGV车在所述CAD地图中的坐标，测算出相应障碍物的坐标或坐标范围，并与所述CAD地图中的元素的坐标或坐标范围相比对。
4.根据权利要求2所述的一种AGV车避障方法，其特征在于，所述第二预设安全距离与AGV车的行驶速度呈正相关。
5.根据权利要求2所述的一种AGV车避障方法，其特征在于，所述第一预设安全距离为0.1m～0.5m。
6.根据权利要求2所述的一种AGV车避障方法，其特征在于，所述第二预设安全距离为3m～6m。
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