JP2010191502A - 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動ロボット制御システムは、移動装置21を有する車両と、車両が所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、走行ルールに応じて所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部25(15a)と、地図情報記憶部25(15a)に記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索する経路探索部23と、経路探索部23で探索した経路に基づいて、移動装置21の制御指令値を生成する移動制御部24と、を備える。
【選択図】図3
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。まず、本実施の形態1に係る移動ロボット制御システムの概略構成について、図1を参照して説明する。図1は、移動領域としての床部1上の限られたエリアP(破線に囲まれた領域)を、自律移動ロボットとしての車両10が制御部15からの信号により移動する移動ロボット制御システム100の一実施形態を概略的に示すものである。図1では、床部1上のエリアP上に物体は表記されていないが、既知の固定障害物及び外界センサにより検知された固定障害物や移動障害物が存在し、車両10はこれらの障害物を回避する必要がある。
続いて、図9乃至図11を参照して本発明の実施の形態2について説明する。本実施の形態2に係る移動ロボット制御システムは、車両10の移動中に障害物位置情報を検出し、検出した障害物位置情報と、実施の形態1で説明した地図情報とに基づいて、経路探索を行うことを特徴とする。尚、以下では、上述した実施の形態1と同一の構成及び動作については、その説明を省略する。
上述した実施の形態では、走行ルールとして車両10が所定の移動領域を移動する際の移動方向が定められているものとして説明したが本発明はこれに限定されない。すなわち、移動方向に加えて、さらに、走行ルールとして車両10が所定の移動領域を移動する際の移動速度を設定するようにしてもよい。
13 駆動部(モータ)、14 カウンタ、15 制御部、15a 記憶領域、
16 外界センサ、17 アンテナ、100 移動ロボット制御システム、
21 移動装置、22 自己位置推定部、23 経路探索部、24 移動制御部、
25(15a) 地図情報記憶部、26 障害物地図生成部、
40 送信機、P エリア、G1〜G8 グリッド
Claims (21)
- 移動装置を有する移動ロボットと、
前記移動ロボットが所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、前記走行ルールに応じて前記所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部で探索した経路に基づいて、前記移動装置の制御指令値を生成する移動制御部と、
を備える移動ロボット制御システム。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動方向が予め定められており、
前記経路探索部は、
前記所定の移動領域における経路探索方向と前記移動方向との一致度に基づいて、当該所定の移動領域における経路探索コストを決定し、当該決定した経路探索コストに基づいて算出する経路評価値により前記移動始点から前記移動終点に至る経路を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動速度が予め定められており、
前記地図情報は、
前記所定の移動領域を移動する際の移動速度に応じて前記所定の移動領域の経路探索コストを変化させる移動速度ルール情報を更に含む
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動速度が予め定められており、
前記地図情報は、
前記所定の移動領域を移動する際の移動速度を指示する移動速度ルール情報を更に含み、
前記移動制御部は、
前記経路探索部で探索した経路と前記移動速度ルール情報とに基づいて、前記移動装置の前記制御指令値を生成する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の時間帯別の走行ルールが予め定められており、
前記地図情報記憶部は、
時間帯別の複数の前記地図情報を記憶する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記移動ロボットの現在の自己位置情報を推定する自己位置推定部を更に備え、
前記経路探索部は、
前記自己位置推定部で推定した現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項1乃至5いずれか1項に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記移動ロボットの現在の自己位置情報を推定する自己位置推定部と、
環境に存在する障害物の位置情報を検出する障害物位置検出部と、
前記障害物位置検出部で検出した障害物位置情報に基づいて、障害物地図を生成する障害物地図生成部と、を更に備え、
前記経路探索部は、
前記地図情報記憶部に記憶された地図情報と、前記障害物地図生成部で生成した障害物地図とに基づいて、前記自己位置推定部で推定した現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記経路探索部は、
前記障害物地図と前記現在の自己位置とに基づいて、前記現在の位置から前記移動終点に至る経路の再探索を実行するか否かを判定し、当該判定の結果、再探索する場合には、前記地図情報と前記障害物地図とに基づいて、前記現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項7に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記経路探索部は、
前記障害物地図と前記現在の自己位置とに基づいて、前記現在の位置から前記移動終点に至る経路を再探索する場合に、
前記地図情報に設定される経路探索コストと、前記障害物の存在の有無に応じて前記障害物地図上に設定される経路探索コストとに基づいて経路評価値を算出し、当該算出した経路評価値により前記現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を決定する
ことを特徴とする請求項8に記載の移動ロボット制御システム。 - 前記地図情報記憶部に記憶される地図情報は、格子状に分割されたグリッドからなるグリッドマップである
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の移動ロボット制御システム。 - 移動装置を有する移動ロボットが追従する経路を探索する経路探索方法であって、
前記移動ロボットが所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、前記走行ルールに応じて前記所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶するステップと、
前記記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索するステップと、
を有する経路探索方法。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動方向が予め定められており、
前記経路を探索するステップは、
前記所定の移動領域における経路探索方向と前記移動方向との一致度に基づいて、当該所定の移動領域における経路探索コストを決定するステップと、
前記決定した経路探索コストに基づいて算出する経路評価値により前記移動始点から前記移動終点に至る経路を決定するステップと、を有する
ことを特徴とする請求項11に記載の経路探索方法。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動速度が予め定められており、
前記記憶された地図情報は、
前記所定の移動領域を移動する際の移動速度に応じて前記所定の移動領域の経路探索コストを変化させる移動速度ルール情報を更に含む
ことを特徴とする請求項11又は12に記載の経路探索方法。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の移動速度が予め定められており、
前記記憶された地図情報は、
前記所定の移動領域を移動する際の移動速度を指示する移動速度ルール情報を更に含む、
ことを特徴とする請求項11又は12に記載の経路探索方法。 - 前記走行ルールとして前記移動ロボットが前記所定の移動領域を移動する際の時間帯別の走行ルールが予め定められており、
前記地図情報を記憶するステップは、
時間帯別の複数の前記地図情報を記憶する
ことを特徴とする請求項11乃至14のいずれか1項に記載の経路探索方法。 - 前記移動ロボットの現在の自己位置情報を推定するステップを更に有し、
前記経路を探索するステップは、
前記推定した現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項11乃至15のいずれか1項に記載の経路探索方法。 - 前記移動ロボットの現在の自己位置情報を推定するステップと、
環境に存在する障害物の位置情報を検出するステップと、
前記検出した障害物位置情報に基づいて、障害物地図を生成するステップと、を更に有し、
前記経路を探索するステップは、
前記記憶された地図情報と、前記生成した障害物地図とに基づいて、前記推定した現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項11に記載の経路探索方法。 - 前記経路を探索するステップは、
前記障害物地図と前記現在の自己位置とに基づいて、前記現在の位置から前記移動終点に至る経路の再探索を実行するか否かを判定するステップを更に有し、
前記判定の結果、再探索する場合には、前記地図情報と前記障害物地図とに基づいて、前記現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を探索する
ことを特徴とする請求項11に記載の経路探索方法。 - 前記経路を探索するステップは、
前記障害物地図と前記現在の自己位置とに基づいて、前記現在の位置から前記移動終点に至る経路を再探索する場合に、
前記地図情報に設定される経路探索コストと、前記障害物の存在の有無に応じて前記障害物地図上に設定される経路探索コストとに基づいて経路評価値を算出するステップと、
前記算出した経路評価値により前記現在の自己位置から前記移動終点に至る経路を決定するステップと、を有する
ことを特徴とする請求項18に記載の経路探索方法。 - 前記記憶される地図情報は、格子状に分割されたグリッドからなるグリッドマップである
ことを特徴とする請求項11乃至19のいずれか1項に記載の経路探索方法。 - 移動装置を有する移動ロボットが追従する経路を探索する経路探索プログラムであって、
前記移動ロボットが所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、
コンピュータに対して、
前記走行ルールに応じて前記所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶するステップと、
前記記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索するステップと、
を実行させる経路探索プログラム。
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