CN111308997B - 用于生成行驶路径的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于生成行驶路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。该实施方式解决了目标位置在障碍区域内导致无法准确地生成行驶路径的问题。

Description

用于生成行驶路径的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成行驶路径的方法和装置。

背景技术

全局路径规划在很多领域都具有广泛的应用，例如，移动机器人路径规划、无人机路径规划、无人车路径规划、巡航导弹躲避雷达搜索等。以移动机器人为例，移动机器人的全局路径规划的实质是在已知的地图中给定起始位置和目标位置后，寻找一条从起始位置到目标位置的无碰撞的合适路径。

通常，地图中不仅存在可供移动机器人可行驶通过的可通行区域，还存在移动机器人无法通行的障碍区域。现有技术中，全局路径规划的目标位置通常位于可通行区域，此种情况下，可移动机器人通常可以准确地规划出行驶路径。但是，若目标位置位于障碍区域，由于用于提供目标位置的设备精度不够，规划出的行驶路径的准确性较差。

发明内容

本申请实施例提出了用于生成行驶路径的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成行驶路径的方法，该方法包括：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在一些实施例中，目标地图通过如下方式建立：采集指定区域的环境信息；根据所采集的环境信息构建栅格地图，将栅格地图确定为目标地图。

在一些实施例中，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，包括：在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

在一些实施例中，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，还包括：响应于确定出所搜索到的位置位于目标位置所在的障碍区域，在目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，第三预设阈值大于第二预设阈值；响应于确定出所确定的位置位于可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

在一些实施例中，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径，包括：利用A星算法，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的最短行驶路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成行驶路径的装置，装置包括：第一确定单元，被配置成在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；第二确定单元，被配置成响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；生成单元，被配置成在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在一些实施例中，目标地图通过如下方式建立：采集指定区域的环境信息；根据所采集的环境信息构建栅格地图，将栅格地图确定为目标地图。

在一些实施例中，第二确定单元包括：搜索模块，被配置成在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；第一替换模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

在一些实施例中，第二确定单元还包括：确定模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于目标位置所在的障碍区域，在目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，第三预设阈值大于第二预设阈值；第二替换模块，被配置成响应于确定出所确定的位置位于可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

在一些实施例中，生成单元进一步被配置成：利用A星算法，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的最短行驶路径。

本申请实施例提供的用于生成行驶路径的方法和装置，首先在预先建立的目标地图中确定待生成路径的起始位置和目标位置，而后响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定位于可通行区域内且区域目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值的位置重新作为目标位置，最后在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径，从而解决了目标位置在障碍区域内导致无法准确地生成行驶路径的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于生成行驶路径的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于生成行驶路径的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于生成行驶路径的方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于生成行驶路径的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于生成行驶路径的方法或用于生成行驶路径的装置的实施例的示例性系统架构100。

系统架构100可以生成移动机器人等的行驶路径。可以理解的是，除移动机器人之外，系统架构100可以生成无人车等的行驶路径。下面以生成移动机器人的行驶路径为例，如图1所示，系统架构100可以包括移动机器人101，网络102和服务器103。网络102用以在移动机器人101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

移动机器人101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。移动机器人101上可以安装有定位装置、通信装置、处理器等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对移动机器人定位到的位置信息信息进行处理的服务器。服务器可以对地图中的起始位置和目标位置等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如生成的行驶路径)反馈给移动机器人。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的移动机器人101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的移动机器人101、网络102和服务器103。

需要指出的是，本申请实施例所提供的用于生成行驶路径的方法可以由移动机器人101执行，或者由服务器103执行，或者一部分步骤由无人车101执行且另一部分步骤由服务器103执行。相应地，用于生成行驶路径的装置可以设置于服务器103中，或者设置于移动机器人101中，或者一部分单元模块设置在服务器103中且另一部分设置在移动机器人101中。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于生成行驶路径的方法的一个实施例的流程200。该用于生成行驶路径的方法，包括以下步骤：

步骤201，在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置。

在本实施例中，用于生成行驶路径的方法的执行主体(例如图1所示的服务器)可以获取预先建立的目标地图。这里的目标地图中至少可以包括待生成行驶路径的起始位置和目标位置，且目标地图中通常可以包括障碍区域和可通行区域。其中，障碍区域通常是指移动机器人等无法正常行驶通过的区域，可通行区域通常是指机器人等可以正常行驶通过的区域。上述执行主体可以通过有线连接方式或无线连接方式从移动机器人等获取待生成行驶路线的起始位置和目标位置，以便于执行主体可以在目标地图中确定待生成行驶路线的起始位置和目标位置。

通常，上述起始位置可以为待生成行驶路径的移动机器人等通过定位装置定位其所在的位置坐标得到的，或者上述起始位置还可以直接预先设定。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标地图可以为全局地图，且目标地图可以为栅格地图、特征地图、拓扑地图等，这里没有唯一的限定。这里，可以利用移动机器人建立目标地图，具体地，移动机器人可以通过自身携带的传感器对位置环境进行探测，根据传感器反馈的探测信息建立目标地图。下面以目标地图为栅格地图为例，目标地图可以通过如下方式建立：

第一步，采集指定区域的环境信息。这里，指定区域可以为待建立的目标地图对应的全局区域，以便于生成全局地图。具体地，移动机器人在运动的过程中可以通过传感器等对周围环境进行感知，得到周围环境的环境信息。其中，环境信息可以包括周围环境中例如环境规模大小以及障碍物的形状位置等各种信息。

第二步，根据所采集的环境信息构建栅格地图，并将栅格地图确定为目标地图。栅格地图为对采集到的环境信息进行栅格处理后得到的信息地图。具体地，可以对采集到的环境信息进行矩形化建模，并以预先确定的长度为栅格的单元长度，从而实现将给定的环境信息转化为栅格地图。栅格地图中可以存在障碍区域和可通行区域，若一个栅格范围内包含障碍区域，可以称该栅格为障碍栅格，否则可以称栅格为自由栅格。

步骤202，响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置。

在本实施例中，基于步骤201在目标地图中确定出的待生成行驶路径的目标位置，上述执行主体可以判断目标位置是否位于目标地图的障碍区域内。并在确定出目标位置位于目标地图的障碍区域内的情况下，在目标地图中搜索满足替换条件的位置来替换位于障碍区域内的目标位置。其中，替换条件可以包括：位于目标地图的可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值。因此，上述执行主体可以在目标地图中搜索位于目标地图可通行区域内、且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于预设阈值的位置点，而后从搜索到的位置点中选取其中的一个替换位于障碍区域的目标位置作为最终的目标位置。

可以理解的是，若判断出在目标地图中所确定出的目标位置位于可通行区域内，则上述执行主体可以忽略步骤202，直接将步骤201中所确定的目标位置作为最终的目标位置。

步骤203，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在这里，行驶路径的规划的目的是在目标地图中寻找一条从起始位置到目标位置的最优路径，以满足路径最短、耗时最短等要求。

在本实施例中，基于步骤202中所确定出的目标位置，上述执行主体可以按照预设的算法在目标地图中生成一条最优或近似最优的行驶路径，以使移动机器人可以从起始位置到达目标位置。

继续参见如图3，图3是根据本实施例的用于生成行驶路径的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，若移动机器人301请求生成行驶路径，后台服务器可以在预先建立的目标地图300中确定出待生成行驶路径的起始位置(移动机器人301所在的位置)和目标位置304。而后，响应于确定出目标位置304位于障碍区域302内，后台服务器可以在目标地图中确定出满足替换条件的位置305作为最终的目标位置；这里，位置305位于可通行区域303内、且与目标位置304所在的障碍区域302之间的距离小于第一预设阈值。最后，后台服务器可以在目标地图300中生成起始位置和目标位置305之间的行驶路径，如图3所示。

本申请的上述实施例提供的用于生成行驶路径的方法，首先在预先建立的目标地图中确定待生成路径的起始位置和目标位置，而后响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定位于可通行区域内且区域目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值的位置重新作为目标位置，最后在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径，从而解决了目标位置在障碍区域内导致无法准确地生成行驶路径的问题。

进一步参考图4，其示出了用于生成行驶路径的方法的另一个实施例的流程400。该用于生成行驶路径的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置。

在本实施例中，用于生成行驶路径的方法的执行主体(例如图1所示的服务器)获取预先建立的目标地图。而后，上述执行主体可以通过有线连接方式或无线连接方式从移动机器人等获取待生成行驶路线的起始位置和目标位置，以便于执行主体可以在目标地图中确定待生成行驶路线的起始位置和目标位置。

步骤402，响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置。

在本实施例中，基于步骤401确定出的目标位置，上述执行主体可以判断步骤401中所确定的目标位置是否位于目标地图的障碍区域内。并在确定出目标位置位于目标地图的障碍区域的情况下，以替换前的目标位置为中心点，在目标地图中搜索与该替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置。其中，第二预设阈值可以大于或等于第一预设阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体在对目标地图进行位置搜索之前，可以设置搜索最大阈值和搜索步长，以使其可以在地图中以所设置的搜索步长在搜索最大阈值的范围内逐步地进行搜索可替换位于障碍区域中的目标位置的位置。这里，上述搜索最大阈值可以为上述第二预设阈值，搜索步长可以小于第二预设阈值且较小的值。

步骤403，响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

在本实施例中，基于步骤402搜索到的位置，上述执行主体可以判断搜索到的位置是否位于可通行区域内。并在确定出搜索到的位置位于可通行区域内的情况下，从中选取出一个搜索位置替换成目标位置。这里，选取出的搜索位置可以为搜索到的、位于可通行区域中的各位置中任意一个，或者所选取出的搜索位置还可以为搜索到的、位于可通行区域中的各位置中与起始位置距离最近的位置，这里对于搜索位置的选取没有唯一的限定。

步骤404，响应于确定出所搜索到的位置位于目标位置所在的障碍区域，在目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置。

在本实施例中，上述执行主体在判断出搜索到的位置仍然位于目标位置所在的障碍区域内时，其可以在目标地图中确定与替换前的目标位置之前的距离小于第三预设阈值的位置。这里，第三预设阈值大于第二预设阈值。

可以理解的是，上述执行主体可以以目标地图中位于障碍区域中的目标位置为中心，搜索第二预设阈值到第三预设阈值之间的区域中的位置，从而在目标地图中搜索可替换位于障碍区域中的目标位置的位置。

步骤405，响应于确定出所确定的位置位于可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

在本实施例中，基于步骤404确定出的与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，上述执行主体可以继续判断所确定出的位置是否位于可通行区域内。并在确定出步骤404中确定的位置位于可通行区域的情况下，将所确定出的位置中选取其中一个位置替换成目标位置。

在这里，上述第二预设阈值和第三预设阈值可以根据经验人为设定，目的是为了在目标地图中确定出位于可通行区域且与目标位置所在的障碍区域之间的距离大于第一预设阈值的位置，来替换位于障碍区域的目标位置。可以理解的是，若设置的第三预设阈值不能确定出可替换位于障碍区域的目标位置的位置，可以调整第三预设阈值的大小。

步骤406，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在本实施例中，上述执行主体可以按照预设的算法在目标地图中生成一条最优或近似最优的行驶路径，以使移动机器人可以从起始位置到达替换后的目标位置。这里的行驶路径可以为从起始位置到目标位置的最优路径，以满足距离最短、耗时最短等要求。进一步地，根据生成行驶路径的要求的不同，上述执行主体可以选择不同的算法。

作为示例，上述执行主体可以采用A星算法，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的距离最短路径。A星算法也称为A-Star算法，是一种静态路网中求解最短路径的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。

A星算法是一种启发式全局路径搜索算法。启发式搜索算法核心思想可以为：从当前节点搜索下一节点时，可以通过全局地图信息来设置一个适当的启发函数进行选择，使得代价最小的节点为搜索到的下一个节点(当存在多个代价最小的节点时，可以选择其中的任意一个节点作为下一节点)。在路径搜索问题中，代价可以指距离。

A星算法的核心可以理解为利用评价函数将从起始位置对应的起始节点到当前位置对应的当前节点A的代价与从当前节点到目标位置对应的目标节点的代价结合起来对当前节点A进行评价。其代价函数可以为：f(n)＝g(n)+h(n)，其中，f(n)表示从起始节点经过当前节点A到达目标节点的代价估计值，g(n)表示从起始节点到当前节点A的实际代价值，h(n)表示从当前节点A到目标节点的估计代价值，也可以称为启发函数。从当前节点A到目标点的估计代价值h(n)，通常可以使用经典的曼哈顿距离h(n)＝|A.x-G.x|+|A.y-G.y|或欧几里得距离来衡量，其中，点(A.x,A.y)和(G.x,G.y)分别表示当前节点和目标节点在全局坐标系下的坐标。A星算法实现路径搜索的具体方法是目前广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于生成行驶路径的方法的流程400突出了在目标地图中确定满足替换条件的位置的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在目标地图中准确地寻找出可以用于替换位于障碍区域中的目标位置的位置，从而进一步地提高生成的行驶路径的准确性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于生成行驶路径的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于生成行驶路径的装置500包括：第一确定单元501、第二确定单元502、生成单元503。其中，第一确定单元501被配置成在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；第二确定单元502被配置成响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；生成单元503被配置成在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标地图通过如下方式建立：采集指定区域的环境信息；根据所采集的环境信息构建栅格地图，将栅格地图确定为目标地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元502包括：搜索模块，被配置成在目标地图中搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；第一替换模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于可通行区域内，将所搜索到位置替换成目标位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元502还包括：确定模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于目标位置所在的障碍区域，在目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，第三预设阈值大于第二预设阈值；第二替换模块，被配置成响应于确定出所确定的位置位于可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，生成单元503进一步被配置成：利用A星算法，在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的最短行驶路径。

装置500中记载的诸单元与参考图2和图4描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(如图1所示的移动机器人或服务器)的计算机系统500的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、第二确定单元、生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，目标地图包括障碍区域和可通行区域；响应于确定出目标位置位于障碍区域内，在目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，替换条件包括：位于可通行区域内且与目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；在目标地图中生成起始位置和目标位置之间的行驶路径。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于生成行驶路径的方法，包括：

在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，所述目标地图包括障碍区域和可通行区域；

响应于确定出所述目标位置位于障碍区域内，在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，包括：在所述目标地图中以替换前的目标位置为中心点按照预设步长逐步搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，所述第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；响应于确定出所搜索到的位置位于所述可通行区域内，将所搜索到的位置中与所述起始位置距离最近的位置替换成目标位置，所述替换条件包括：位于所述可通行区域内且与所述目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；

在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标地图通过如下方式建立：

采集指定区域的环境信息；

根据所采集的环境信息构建栅格地图，将所述栅格地图确定为所述目标地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，还包括：

响应于确定出所搜索到的位置位于所述目标位置所在的障碍区域，在所述目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值；

响应于确定出所确定的位置位于所述可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径，包括：

利用A星算法，在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的最短行驶路径。

5.一种用于生成行驶路径的装置，包括：

第一确定单元，被配置成在预先建立的目标地图中确定待生成行驶路径的起始位置和目标位置，其中，所述目标地图包括障碍区域和可通行区域；

第二确定单元，被配置成响应于确定出所述目标位置位于障碍区域内，在所述目标地图中确定满足替换条件的位置作为目标位置，包括：搜索模块，被配置成在所述目标地图中以替换前的目标位置为中心点按照预设步长逐步搜索与替换前的目标位置之间的距离小于第二预设阈值的位置，其中，所述第二预设阈值大于或等于第一预设阈值；第一替换模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于所述可通行区域内，将所搜索到的位置中与所述起始位置距离最近的位置替换成目标位置，所述替换条件包括：位于所述可通行区域内且与所述目标位置所在的障碍区域之间的距离小于第一预设阈值；

生成单元，被配置成在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的行驶路径。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述目标地图通过如下方式建立：

采集指定区域的环境信息；

根据所采集的环境信息构建栅格地图，将所述栅格地图确定为所述目标地图。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第二确定单元还包括：

确定模块，被配置成响应于确定出所搜索到的位置位于所述目标位置所在的障碍区域，在所述目标地图中确定与替换前的目标位置之间的距离小于第三预设阈值的位置，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值；

第二替换模块，被配置成响应于确定出所确定的位置位于所述可通行区域内，将所确定的位置替换成目标位置。

8.根据权利要求5-7之一所述的装置，其中，所述生成单元进一步被配置成：

利用A星算法，在所述目标地图中生成所述起始位置和所述目标位置之间的最短行驶路径。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。