CN107990898A - 行驶路径生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置确定在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径，具有：分格管理部(61)，其对将作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部(62)，其将从一个分格向相邻分格行驶时的左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给分格；分格通过路径确定部(63)，其基于分配给分格的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部(64)，其改变向因通过分格而受到影响的分格分配的行驶权重组的权重；行驶路径生成部(65)，其通过将由分格通过路径确定部(63)依次确定的分格通过路径相连而生成行驶路径。

Description

行驶路径生成装置

技术领域

本发明涉及一种生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径的行驶路径生成装置。

背景技术

专利文献1中公开了农用作业车，其将示教开始时的车体位置作为开始点，将示教结束时的车体位置作为结束点，生成连结开始点与结束点的直线状示教路径，并且生成平行于该直线状示教路径且与该直线状示教路径间隔作业宽度的N条直线状行驶路径。由该农用作业车生成的行驶路径仅是平行于直线状示教路径的多条直线路径。只要不在实际的田地中进行示教行驶，就不能生成行驶路径。另外，在所生成的行驶路径中，也不包含在作业地的外周区域进行的用于改变方向的转弯行驶。因此，该行驶路径生成技术是仅能在相当限定的条件下应用的技术。

专利文献2中公开了生成使能耗最小化的行驶路径的行驶路径生成系统。在该系统中，最初，在通过将作业地网格分割而获得的分格时，基于该分格的标高推定此时所需的能量水平，并将表示所推定的能量水平的数值分配到各分格。接着，在作业地中计划多条作业车的行驶路径，在该行驶路径中应用分格，对为了沿所计划的各行驶路径行驶所需的能量水平的总和进行比较，从而采用能量水平的总和最低的行驶路径作为实际行驶的行驶路径。在该行驶路径生成系统中，通过计算在所计划的行驶路径上行驶的情况下的能量水平的总和，能够对不同的行驶路径进行比较，但是该系统并不是计划行驶路径本身的系统。此外，在该专利文献2中，仅是暗示了由沿东西或南北延伸的多个彼此平行的直线路径和将相邻的直线路径连接的U形转弯路径组成的两种行驶路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－67617号公报

专利文献2：美国专利第6728607号说明书

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据上述实际情况，提供一种生成行驶路径的技术，该行驶路径是在将作业地网格分割而获得的多个分格中适当通过的行驶路径。

用于解决技术问题的手段

本发明的行驶路径生成装置生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径，具有：分格管理部，其对将所述作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；行驶权重组分配部，其将左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给所述分格，左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重是从一个分格向与该分格相邻的一个分格行驶时的每个分格通过方向的行驶有效度；分格通过路径确定部，其基于分配给所述分格的所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重，确定通过该分格的分格通过路径；权重改变部，其改变向因通过所述分格而受到影响的分格分配的所述行驶权重组的权重；行驶路径生成部，其通过将由所述分格通过路径确定部依次确定的所述分格通过路径相连而生成所述行驶路径。

根据该结构，根据在进行网格分割而获得的分格中通过的方法(左转通过、直行通过、右转通过)，分配权重。分格中的左转、直行、右转根据向分格进入的进入位置而不同，所以对每个向分格进入的进入方向分别分配它们的权重。例如，如果将从西向东的进入方向设为第一进入方向，将从东向西的进入方向设为第二进入方向，将从北向南的进入方向设为第三进入方向，将从南向北的进入方向设为第四进入方向，则对四个进入方向分别分配左转权重、直行权重、右转权重，因此一个分格最多分配12个权重。分格通过路径确定部依次评价分配到所进入的分格的权重，确定通过该分格的路径(左转、直行、右转)。通过将由分格通过路径确定部依次确定的分格通过路径相连，生成行驶路径来作为作业车在作业地中行驶的目标。如果预先设定了规定所希望的行驶路径的行驶权重组，则可生成所希望的行驶路径。作业车沿该目标作业路径以有人或无人方式行驶。也就是说，在该行驶路径生成装置中，如果行驶路径的计划者事先对进行网格分割而获得的分格设定了适当的行驶权重组来作为表示作业车应如何通过作业地的基准信息(例如，沿东西或南北延长的直线路径组、主要由转弯行驶构成的螺旋路径(渦巻経路)等)，则可生成符合希望的行驶路径。

根据由作业车进行的作业种类，作业车需要在整个作业地中无遗漏地行驶。在用于这样的作业车的行驶路径的规划过程中，尽可能不残留未通过分格是十分重要的。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述分格管理部在残留有未通过分格的状态下走到尽头的情况下，执行回溯处理。也就是说，分格管理部设定为：重新指定向走到尽头的分格进入之前的分格，选择上次确定的分格通过路径以外的通过路径来作为该分格的通过路径。进行该回溯处理，直到发现新的能够通过的分格。

作业地的周围由栅栏、田埂等划分边界，所以禁止从作业地离开到外面的行驶。另外，在作业地内存在岩石、树木、电线杆等障碍物的情况下，禁止接近这些障碍物的行驶。通过不选择向这些行驶禁止区域的分格进入的分格通过路径，例如将这些分格通过路径的权重设为“零”(禁止选择)，实现这样的行驶禁止。因此，在本发明的一个优选实施方式中，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含禁止进入到所述作业地外或进入到所述作业地内存在的障碍物的权重。

在进行农作业的作业车中，大多数情况下，较为有效的是以反复进行尽可能长的直线行驶的方式在作为作业地的田地中行驶。这例如是通过在周边区域以外的分格中使直行的权重与左转和右转相比更高来实现的。因此，在本发明的一个优选实施方式中，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含使直行行驶优先的权重。

根据作业车的作业，要求禁止或尽可能避免再次在已经完成作业行驶的区域中行驶。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述权重改变部改变所述行驶权重组的权重以禁止向已经通过的分格进入的分格通过行驶。根据不同情况，也可以代替禁止向已经通过的分格进入的分格通过路径，使该分格通过路径的权重与其他分格通过路径相比非常小。

在作业车的行驶中，在确定已经进入的分格中的分格通过路径时，在它之前通过的分格以及更之前通过的分格中的分格通过路径往往十分重要。例如，在U形转弯行驶或90°转弯行驶频繁的区域中，优选的是基于即将进入前的行驶轨迹对已经进入的分格中的权重进行改变，以使这样的转弯行驶优先。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述权重改变部根据在到达所述分格前已经连续通过的多个分格中的行驶轨迹，对分配给该分格的所述行驶权重组的权重进行改变。

根据作业车的行驶作业，要求利用所装备的作业装置的作业宽度覆盖整个作业地。为了满足这样的作业方法，在本发明的一个优选实施方式中，网格分割的间隔被设定为所述作业车的作业宽度或在该作业宽度的基础上考虑了规定重叠量的作业宽度。由此，通过制定经过所有分格的行驶路径并沿该行驶路径行驶，作业车能够在整个作业地中无遗漏地作业。

作业车进入作业地的入口及驶出作业地的出口严格由作业地决定。在这样的情况下，必须生成以对应入口的分格为出发点、以对应出口的分格为终点的行驶路径。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述行驶路径的出发点分格和终点分格是与所述作业地的出入口对应的分格。

附图说明

图1是表示路径生成装置的一个例子的结构图。

图2是说明向进行网格分割而获得的分格分配行驶权重组的说明图。

图3是基于由路径生成装置生成的行驶路径以有人或无人方式行驶的作业车的一个例子(拖拉机)的侧视图。

图4是表示作为路径生成装置起作用的便携通信终端和拖拉机中的基本控制功能的功能框图。

图5是表示行驶路径制定处理的顺序的一个例子的流程图。

附图标记说明

1：车体

4：便携通信终端

5：控制单元

51：手动行驶控制部

52：自动行驶控制部

54：作业控制部

55：行驶路径设定部

6：路径生成模块

61：分格管理部

62：行驶权重组分配部

63：分格通过路径确定部

64：权重改变部

65：行驶路径生成部

66：网格分割部

67：作业地数据输入部

70：通信处理部

具体实施方式

图1表示生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径的行驶路径生成装置的一个例子的结构图。该行驶路径生成装置首先利用网格将作业地分割为多个分格。对用于在分割所得的各分格中通过的分格通过路径、也就是左转路径、直行路径、右转路径分别赋予权重，并基于该权重依次确定通过分格的分格通过路径。通过将确定的分格通过路径依次相连，生成作业车所用的行驶路径。此时，在最初赋予的权重因确定分格通过路径而受到影响的情况下，改变最初赋予的权重。因此，行驶路径生成装置的基本功能部是分格管理部61、行驶权重组分配部62、分格通过路径确定部63、权重改变部64和行驶路径生成部65。行驶路径生成装置实质上由执行计算机模拟处理的计算机系统构成，各功能部通过执行程序而实现特定的功能，但至少一部分也可以由硬件构成。

在图1的例子中，作业地数据输入部67被设为行驶路径生成装置的数据输入部，从外部输入包含作业地的外形形状在内的地形图数据。网格分割部66将从作业地数据输入部67输入的作业地的外形近似成外接长方形，例如，以在作业车的作业宽度的基础上考虑重叠而得的一边长度(规定间隔)进行网格分割。将作业地边界的外端分格处理成禁止越过外端分格而驶出到作业地外的特殊分格。分格管理部61对在进行网格分割而获得的多个分格中依次通过的分格通过模拟处理进行管理。

分格管理部61基于作业地的地形图和作业地的属性信息(地面倾斜和作业种类等)，如果存在应该优先的行驶图案(例如，东西方向的往复直线行驶和螺旋行驶(渦巻き走行)等)，则发出对使该行驶图案优先的分格增加权重的指令。如果属性信息中包含对行驶造成障碍的障碍物的位置信息，则发出对禁止向该障碍物进入的分格增加权重的指令。分格管理部61还指定出发点分格，该出发点分格是行驶路径的出发点。

行驶权重组分配部62基于来自分格管理部61的指令，将左转行驶的权重、直行行驶的权重、右转行驶的权重作为行驶权重组分配给各分格，左转行驶的权重、直行行驶的权重、右转行驶的权重是从一个分格向与该分格相邻的一个分格行驶时的每个分格通过方向的行驶有效度。该权重可以是数值，也可以是标记，在处理为概率值的情况下，是0～1的数值。如何通过已经进入的分格，由分格通过路径确定部63基于分配给该分格的权重确定。分格通过路径确定部63确定分格通过路径的最简单方法是选择权重值大的分格通过路径的方法。在使用概率的手段确定的情况下，基于作为分配给各分格通过路径的概率值的权重，随机确定分格通过路径。此时，选择概率值高的分格通过路径的可能性高，但不限于必须选择。

图2中图解了各分格的权重分配。如图2所示，构成分格的各边被识别为标记W1、W2、W3、W4，在该例子中，W1对应左或西，W2对应右或东，将W3对应上或北，W4对应下或南。通过分格的路径是左转、直行和右转。例如，在从W1进入的情况下，左转通过W3，直行通过W2，右转通过W4。因此，在各分格中，按照其四个进入的边，分别为左转、直行和右转这三个通过路径附以权重作为行驶权重组。

在图2中，作为行驶权重组的例子，以表(矩阵)的形式表示了向与同外部的边界相接的一个外端分格、与存在障碍物的障碍分格相邻的一个障碍物邻接分格、一个一般的分格分配的行驶权重组。通过网格分割而获得的分格由m×n的矩阵Cmn表示，所以从图2的表可知，表示各分格的行驶权重组的矩阵W(Cmn)能够由下式表示。

W(Cmn)＝〔Wij〕mn，1≤i≤4，1≤j≤4

举例来说，对于作为一个外端分格的分格而言，在进入位置为W1的情况下，离开位置是W2的直行的权重为“0.8”，离开位置是W3的左转的权重为“0.2”，离开位置是W4的右转的权重为“0”。在此，因为直行行驶情况下的作业效率良好，所以直行的权重高。因为该分格中的右转导致作业车离开到边界外，所以将权重设为“0”而禁止右转。在进入位置是W2的情况下，遵照进入位置是W1的情况。在进入位置是W3的情况下，因为禁止直行，所以右转及左转的权重相等，都为“0.5”。在权重相等的情况下，可以基于预先设定的优先顺序或随机数来确定。因为进入位置不可能是W4，该情况被无视，所以表示成“－”。进入位置与离开位置相同的情况也被无视，因此也表示成“－”，这对于所有的分格都适用。

作为一个障碍物邻接分格的分格具有与上述外端分格类似的行驶权重组，冲入障碍物分格的分格通过路径的权重为“0”。而且，对于存在于作业地内的障碍物而言，原则上要以绕过障碍物的方式行驶，因此增大能够实现围绕障碍物分格的行驶的分格通过路径的权重。在图2的例子中，在进入位置是W1的情况下，因为离开位置是W2的直行为围绕障碍物分格的行驶，所以离开位置是W2的直行的权重大至“0.8”。与此相反，离开位置是W4的右转为远离障碍物分格的行驶，所以其权重小至“0.2”。因为进入位置不可能是W3，该情况被无视，所以表示成“－”。

既不是外端分格也不是障碍物邻接分格的自由分格的行驶权重组可以为相同的权重，但是在此，因为前提条件是使直行行驶优先，所以相比于左转和右转，直行的分格通过路径的权重更大。

权重改变部64改变由行驶权重组分配部62分配的行驶权重组的权重。利用权重改变部64改变行驶权重组的权重的主要原因之一在于有以下的行驶条件：即，禁止或尽可能避免再次进入已经通过的分格。也就是说，在已经通过相邻的分格的情况下，向已经通过的分格进入的分格通过路径的权重改变为“0”或接近“0”的值。其他主要原因之一在于有以下的行驶条件：即，考虑在到达作为评价对象的分格前已经连续通过多个分格中的行驶轨迹。例如，在直线行驶优先的区域中，如果刚刚的行驶轨迹为直行，则使行驶权重组改变为尽可能继续进行直行的权重。另外，在U形转弯行驶或90°转弯行驶频繁的区域中，如果刚刚的行驶轨迹为转弯行驶，则使行驶权重组改变为尽可能继续进行转弯行驶的权重。

行驶路径生成部65通过将由分格通过路径确定部63依次确定的所述分格通过路径相连，生成用于使作业车实际在作业地行驶的行驶路径。此外，分格管理部61能够基于设定的车速，算出并管理左转通过各分格的时间、直行通过各分格的时间、右转通过各分格的时间。因此，分格管理部61还能够通过将在构成最终生成的行驶路径的分格中通过的时间累计，算出在行驶路径上行驶的作业车的途中行驶经过时间和行驶结束时间。

图3示出了拖拉机，该拖拉机是基于由上述路径生成装置生成的行驶路径以有人或无人方式行驶的作业车的一个例子。该拖拉机装备对利用田埂界定边界的田地(作业地)进行翻地作业的旋转式翻地装置作为作业装置30。该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设置有操纵部20。在车体1的后部经由液压式的升降机构31以能够升降的方式支承作业装置30。前轮11作为转向轮而起作用，通过改变其转向角来改变拖拉机的行驶方向。通过转向机构13的动作来改变前轮11的转向角。转向机构13包含自动转向所用的转向马达14。在手动行驶时，通过对配置于操纵部20的方向盘22进行操作，能够对前轮11进行转向。在拖拉机的驾驶室21设置有构成为GNSS模块的卫星定位模块80。用于接收GPS信号和GNSS信号的卫星用天线作为卫星定位模块80的构成要素安装于驾驶室21的顶棚区域。此外，为了对卫星导航进行补充，卫星定位模块80可以包含组装有陀螺加速度传感器和磁方位传感器的惯性导航模块。当然，惯性导航模块也可以设置在与卫星定位模块80不同的部位。

图4示出了构建于该拖拉机的控制系统和监视该拖拉机的运转的监视人员(驾驶人员)所携带的便携通信终端4的控制系统。在该实施方式中，在该便携通信终端4中，组装了将使用图1和图2说明过的路径生成装置模块化的路径生成模块6。因此，路径生成模块6作为其基本结构具有分格管理部61、行驶权重组分配部62、分格通过路径确定部63、权重改变部64、行驶路径生成部65、作业地数据输入部67和网格分割部66，它们的基本功能如上所述。

便携通信终端4除了路径生成模块6以外，还具有通信控制部40和显示部等通常的计算机系统的各功能。便携通信终端4能够与作为拖拉机控制系统核心要素的控制单元5以能够通过无线通信或有线通信进行数据交换的方式连接。而且，便携通信终端4还能够与构建于远程地的管理中心KS的管理计算机100通过无线线路或网络交换数据。在该实施方式中，在管理计算机100的田地信息存储部101中，存储有路径生成模块6中生成行驶路径所需的、包含作为作业地的田地的地形图和田地的属性信息等在内的田地信息。在田地信息中包含田地的出入口、田地面的倾斜、田地内的障碍物位置等。管理计算机100还具有对记述指定田地中的行驶作业的作业计划书进行管理的作业计划管理部102。便携通信终端4访问管理计算机100，从田地信息存储部101提取并下载作为作业对象的田地的田地信息。将下载的田地的外形图输入作业地数据输入部67。

在作为拖拉机控制系统核心要素的控制单元5中，具有作为输入输出接口而起作用的输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与装备于拖拉机的车辆行驶设备组71、作业装置设备组72、报告装置73等连接。在车辆行驶设备组71中，以转向马达14为代表，包含变速机构和发动机单元等为了车辆行驶而受到控制的未图示的设备。在作业装置设备组72中包含作业装置30的驱动机构和使作业装置升降的升降机构31等。在报告装置73中包含显示器、指示灯和扬声器。特别是，在显示器上，显示田地的外形以及已经通过的行驶路径(行驶轨迹)和接下来应该行驶的行驶路径等各种报告信息。指示灯和扬声器用于将行驶注意事项和与自动转向行驶中的目标行驶路径之间的偏离等注意信息和警告信息报告给驾驶人员和监视人员。通信处理部70具有将由控制单元5处理的数据发送给管理计算机100并且从管理计算机100接收各种数据的功能。

输入处理部8与卫星定位模块80、行驶系统检测传感器组81、作业系统检测传感器组82、自动/手动切换操作件83等连接。在行驶系统检测传感器组81中包含检测发动机转数和变速状态等行驶状态的传感器。在作业系统检测传感器组82中包含检测作业装置30的位置和倾斜的传感器、检测作业负荷等的传感器等。自动/手动切换操作件83是选择自动转向行驶的自动行驶模式和手动转向行驶的手动转向模式中的任一者的开关。

控制单元5还具有行驶控制部50、作业控制部54、本车位置计算部53、行驶路径设定部55、报告部56。本车位置计算部53基于从卫星定位模块80发送而来的定位数据计算本车位置。在控制车辆行驶设备组71的行驶控制部50中，为了构成为能够使该拖拉机以自动行驶(自动转向)和手动行驶(手动转向)两者行驶，包含手动行驶控制部51和自动行驶控制部52。手动行驶控制部51基于驾驶人员的操作控制车辆行驶设备组71。自动行驶控制部52计算由行驶路径设定部55设定的行驶路径与本车位置之间的方位偏移及错位，生成自动转向指令，并经由输出处理部7向转向马达14输出。作业控制部54为了控制作业装置30的动作，对作业装置设备组72施加控制信号。报告部56通过显示器等报告装置73，生成用于向驾驶人员监视人员报告所需信息的报告信号(显示数据和声音数据)。

行驶路径设定部55从便携通信终端4经由通信处理部70接收由路径生成模块6生成的行驶路径，将其设定为目标行驶路径。因为在行驶路径上示出了出发点，所以在开始作业时，将拖拉机驾驶至出发点。此后，通过自动行驶或手动行驶沿设定的行驶路径进行行驶。

接着，利用图5，说明对田地进行网格分割、向由此获得的各分格分配行驶权重组并且基于该行驶权重组探索行驶路径的行驶路径生成处理的一个例子。

(#01)输入田地外形

作业地数据输入部67从输入的田地的地形图提取出外形，并将其在网格分割部66的工作区中展开。

(#02)近似成长方形

生成与提取的田地的外形外接的近似长方形。

(#03)网格分割

利用网格将近似长方形分割为多个分格，其中该网格的一边平行于近似长方形的边且为作业装置30的作业宽度减去规定重叠量而得的值(行驶作业宽度)。

(#04)确定外周行驶路径(田边掉头地)

在拖拉机的翻地作业中，将从外周起的规定宽度(行驶作业宽度的整数倍)确定为田边掉头地，该田边掉头地用作拖拉机的转弯区和停车区等。用于形成该田边掉头地的行驶路径是沿着外形的、通常为逆时针的外周行驶路径。作为例外，允许向已经行驶的外周行驶路径多次进入及行驶。在作业不考虑该外周行驶路径的形成的情况下，省略该步骤。

(#05)确定行驶出发点

从管理计算机100下载的田地信息中包含田地出入口的位置数据，所以将与从该出入口进入的拖拉机的位置对应的分格设为出发点分格及终点分格。

(#06)分配行驶权重组

在该实施方式中，针对存在于外周行驶路径(田边掉头地)的内侧的分格，分配利用图2说明过的行驶权重组。此时，在田地信息中包含表示障碍物等不能行驶部位的位置的障碍物数据的情况下，将属于该不能行驶部位的分格作为障碍物分格(不能行驶分格)，不对其分配行驶权重组。通过将构成整个田地的分格处理成矩阵要素、亦即〔C11…C1n、…Cm1…Cmn〕，能够容易地指定特定的分格。分配给各分格的行驶权重组也能够如上所述地处理成矩阵(向量)。在此，如果采用图2中的行驶权重组的构成，则特定的分格的行驶权重组被标示成W(Cmn)＝〔Wij〕mn、1≤i≤4、1≤j≤4。基于与障碍物分格之间的位置关系、与外周行驶路径之间的位置关系、基本的行驶图案(长直线行驶优先、螺旋行驶优先、特定转弯方向优先等)等，计算并分配各分格中的行驶权重组。

(#07)确定分格通过路径

如果对全部的分格分配了行驶权重组，则从出发点的分格起依次参照行驶权重组，同时确定分格通过路径。此时，权重改变部64对因通过分格而受到影响的分格的特定分格的行驶权重组的权重进行改变。在尽管残存有未通过分格但仍然走到尽头的情况下，利用回溯的手段，返回到刚刚通过的分格，选择其他的通过路径，探索不同的路径。

(#08)生成行驶路径

如果确定了作为通过对象的全部分格的通过路径，则按照确定顺序将分格通过路径相连，生成行驶路径。计算在生成的行驶路径上行驶的时间和途中经过时间。

该行驶路径的生成不只进行一次，还能够进行多次。改变基本的行驶图案，再次计算各分格的行驶权重组，并利用重新获得的行驶权重组重新进行分格通过路径的确定处理。在生成多个行驶路径的情况下，采用行驶时间最短的行驶路径可以实现作业的效率化。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，是以利用一台作业车(拖拉机)对作业地(田地)进行作业为前提，但是也能够用于生成利用多台作业车进行作业的行驶路径。此时，通过管理各作业车通过各分格的时间，还能够生成多台作业车在混合状态下进行协调行驶的行驶路径。

(2)图4所示的功能框图中的各功能部主要是出于说明的目的而区分的。实际上，各功能部能够与其他功能部整合或者划分为多个功能部。例如，也可以采用在管理计算机100中构建路径生成模块6、将生成的行驶路径下载到作业车的控制单元5的结构。另外，也可以在作业车的控制单元5中构建路径生成模块6。

(3)在上述实施方式中，作为作业车，提出了装备旋转式翻地机作为作业装置30的拖拉机，但是除了这样的拖拉机以外，还能够采用例如插秧机、施肥机、联合收割机等农用车作为实施方式。

工业实用性

本发明能够应用于沿设定的行驶路径对作业地进行作业的作业车。沿行驶路径的行驶可以是手动行驶，也可以是自动行驶。

Claims (8)

1.一种行驶路径生成装置，生成一边在作业地中行驶一边进行作业的作业车所用的行驶路径，其特征在于，具有：

分格管理部，其对将所述作业地的地形图以规定间隔进行网格分割而获得的多个分格进行管理；

行驶权重组分配部，其将左转行驶的权重、直行行驶的权重和右转行驶的权重作为行驶权重组分配给所述分格，所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重是从一个分格向与该分格相邻的一个分格行驶时的每个分格通过方向的行驶有效度；

分格通过路径确定部，其基于分配给所述分格的所述左转行驶的权重、所述直行行驶的权重和所述右转行驶的权重，确定通过该分格的分格通过路径；

权重改变部，其改变向因通过所述分格而受到影响的分格分配的所述行驶权重组的权重；

行驶路径生成部，其通过将由所述分格通过路径确定部依次确定的所述分格通过路径相连而生成所述行驶路径。

2.如权利要求1所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述分格管理部在残留有未通过分格的状态下走到尽头的情况下，执行回溯处理。

3.如权利要求1或2所述的行驶路径生成装置，其特征在于，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含禁止进入到所述作业地外或进入到所述作业地内存在的障碍物的权重。

4.如权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，在由所述行驶权重组分配部分配的所述行驶权重组中，包含使所述直行行驶优先的权重。

5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述权重改变部改变所述行驶权重组的权重以禁止向已经通过的分格进入的分格通过行驶。

6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述权重改变部根据在到达所述分格前已经连续通过的多个分格中的行驶轨迹，对分配给该分格的所述行驶权重组的权重进行改变。

7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，网格分割的间隔被设定为所述作业车的作业宽度或在该作业宽度的基础上考虑了规定重叠量的作业宽度。

8.如权利要求1至7中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，所述行驶路径的出发点分格和终点分格是与所述作业地的出入口对应的分格。