CN108475061A - 无人驾驶的路边标志车辆系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种无人驾驶路边标志车辆，包括自主、半自主或能够远程控制的路边标志车辆，用于各种路边标志、应急响应和维护应用。根据一个方面，无人驾驶路边标志车辆包括：可操作地联接到从动轮的驱动马达；联接到从动轮的转向机构；控制器，其用于控制所述驱动马达和所述转向机构；用于显示路边标志的至少一个电子标志板；以及数据接口，其用于至少接收远程控制指令，数据接口可操作地耦合到所述控制器，并且其中控制器被配置为用于根据远程控制指令来控制驱动马达和转向机构。

Description

无人驾驶的路边标志车辆系统
技术领域
本发明总体上涉及路边维护机器标志，并且具体地但不一定完全地，涉及用于路边标志和/或路边维护的无人驾驶的路边车辆系统。
背景技术
例如，安全标志可用于警示路边割草机的驾驶员。
在这方面，根据传统的安排，可以考虑到包括驾驶员速度在内的各种路边因素来制定割草作业的维护计划。
然后，根据割草时的维护计划来部署标志。这通常涉及静态路边标志的放置，这些静态路边标志提前警示割草机的驾驶员以调节速度等。
路边标志的放置存在问题，因为在割草机移动时，路边标志保持静止。因此，路边标志距割草机有数公里远是常见的情况。通常，割草机操作人员将标志放置好，沿道路的一条边缘割草，然后跨过道路沿相反的一条边缘返回，并且沿途收回标志。
为了避免静止标志的问题，可以使用编组车辆，例如在割草机的前面或后面的多个多用途车辆，这些多用途车辆包括适当的标志。然而，这种方法的问题是运行这些编组车辆的费用，不仅涉及燃料设备成本，而且还涉及工时。
此外，路边标志的部署存在固有的安全风险，其中部署路边标志的人面临被过往车辆撞倒的风险或者受到其他路边危险(例如坠落的电力线等)的影响。
应该理解的是，如果在本文中引用了任何现有技术信息，那么这样的引用并不等于承认该信息构成澳大利亚或任何其他国家的本领域公知常识的一部分。
发明内容
根据一个方面，提供了一种用于自主超视距路边维护机器标志的系统，所述系统包括：维护机器，所述维护机器包括维护机器位置传感器，所述维护机器位置传感器被配置为用于确定所述维护机器的位置；至少一个自主无人驾驶车辆，其包括可操作地联接到从动轮的驱动马达；联接到从动轮的转向机构；无人驾驶车辆位置传感器，其被配置为用于确定所述自主无人驾驶车辆的位置；视觉传感器子系统，其用于至少确定所述自主无人驾驶车辆相对于道路边缘的横向偏移量，其中，在使用中，所述系统可以被配置为用于：接收无人驾驶车辆编排配置设定，所述无人驾驶车辆编排配置设定用于控制所述无人驾驶车辆相对于所述维护机器的编排部署，所述编排配置设定包括：表示所述无人驾驶车辆和使用中的所述维护机器之间的距离的路线偏移量配置设定以及表示无人驾驶车辆与使用中的道路边缘的偏移距离的道路边缘横向偏移量配置设定中的至少一者；从所述维护机器位置传感器接收表示所述维护机器的位置的维护机器位置数据；从无人驾驶车辆位置传感器接收表示无人驾驶车辆的位置的无人驾驶车辆位置数据；根据路线偏移量配置设定、维护机器位置数据和无人驾驶车辆位置数据来控制无人驾驶车辆的马达；从所述视觉传感器子系统接收表示所述无人驾驶车辆与所述道路边缘的实时道路边缘横向偏移量的实时道路边缘横向偏移量数据；以及根据实时道路边缘横向偏移量数据和道路边缘横向偏移量配置设定来控制所述转向机构。
该系统可以被配置为用于进一步根据实际路线控制无人驾驶车辆的马达。
无人驾驶车辆路线偏移量配置设定可以是前导路线偏移配置设定，使得无人驾驶车辆可以被配置为引导维护机器，并且其中实际路线可以是预定路线。
预定路线可以从历史维护路线获得。
无人驾驶车辆路线偏移量配置设定可以是跟随路线偏移量配置设定，使得无人驾驶车辆可以被配置为跟随维护机器，并且其中实际路线可以是维护机器的路途点路线。
系统可以被配置为用于根据从维护机器位置传感器接收到的周期性位置数据来创建维护机器的路途点路线。
系统可以被配置为用于进一步根据实际路线控制无人驾驶车辆的转向机构。
无人驾驶车辆路线偏移量配置设定可以是跟随路线偏移量配置设定，使得无人驾驶车辆可以被配置为跟随维护机器，并且其中实际路线可以是维护机器的路途点路线。
该系统可以被配置为用于根据路途点路线生成内插无人驾驶车辆路线。
生成内插无人驾驶车辆路线可以包括识别维护机器在此倒车以避开障碍物的路途点路线部分。
视觉传感器子系统可以被配置为使用图像识别来确定自主无人驾驶车辆相对于道路边缘的实际横向偏移量。
图像识别可以被配置为用于识别边缘线、中心线和路边障碍物中的至少一者。
视觉传感器子系统可以被配置为用于在中心线的断开部分之间进行内插。
道路边缘横向偏移量配置设定可以包括道路上和道路外设定以及偏移距离中的至少一者。
无人驾驶车辆还可以包括避让物体能力。
避让物体能力可以包括图像子系统使用图像识别。
图像识别可以包括识别已知的路边设施。
避让物体能力可以包括无人驾驶车辆包含物体检测器。
物体检测器可以包括物体接近传感器。
物体接近传感器可以包括超声波传感器和激光雷达传感器中的至少一者。
物体检测器可以包括碰撞传感器。
该系统可以被配置为用于根据维护计划选择来选择无人驾驶车辆编排配置设定。
维护机器可以包括配置为用于选择维护计划选项的GUI。
维护机器可以包括配置为用于无人驾驶车辆编排配置设定的GUI。
无人驾驶车辆还可以包括动态标志。
该系统可以被配置为用于控制动态标志。
维护机器可以包括配置为用于控制动态标志的GUI。
GUI可以包括标志选择控制。
GUI可以包括选择的标志配置控制。
该系统可以被配置为用于使动态标志的更新自动化。
该系统可以被配置为用于根据维护机器的维护操作模式来更新动态标志。
维护机器的维护操作模式可以包括静止、行进和操作中的至少一者。
该系统可以被配置为用于根据表示无人驾驶车辆和维护机器之间的距离的路线偏移距离来更新动态标志。
无人驾驶车辆可以包括停/走标志，并且其中该系统可以被配置为使用无人驾驶车辆和另一无人驾驶车辆的停/走标志来实施单车道交替交通流量控制。
无人驾驶车辆可以包括经过车辆计数器，并且其中，系统可以被进一步配置为用于根据从经过车辆计数器接收的计数数据来控制交通流量。
系统可以被配置为用于在停/走标志显示“走”标志时启动驱动马达。
系统可以被配置为用于在停/走标志显示“停”标志时停止驱动马达。
根据另一方面，提供了一种用于路边维护机器消防管理的无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括：用于存储灭火剂的灭火剂罐；流体联接到所述罐的至少一个喷嘴，以用于分配灭火剂；网络接口，其用于接收来自附近的维护机器的控制指令数据，并且其中，在使用中，所述无人驾驶车辆可以被配置为用于：从所述维护机器接收灭火指令并相应地从所述至少一个喷嘴喷洒灭火剂。
无人驾驶车辆还可以包括被配置为用于探测附近火灾的火灾探测子系统。
火灾探测子系统可以进一步被配置为用于探测火灾的方向。
火灾探测子系统可以被进一步被配置为用于探测火灾的距离。
火灾探测子系统可以被配置为用于经由网络接口向维护机器发送火灾探测警报。
无人驾驶车辆可以进一步被配置为根据火灾探测子系统探测到火灾来使灭火剂的喷洒自动化。
无人驾驶车辆可以进一步被配置为跟踪火灾。
火灾探测子系统可以包括用于感测来自火灾的热量的温度计。
火灾探测子系统可以包括IR传感器。
无人驾驶车辆可以进一步包括视觉传感器子系统，该视觉传感器子系统包括可见成像摄像头，并且其中，在使用中，视觉传感器子系统可以被配置为用于经由网络接口向维护机器发送可见成像数据。
视觉传感器子系统可以进一步包括热成像摄像头，并且其中，在使用中，视觉传感器子系统可以被配置为用于经由网络接口向维护机器发送热成像数据。
所述至少一个喷嘴可以被配置为用于提供灭火剂的防护水幕以保护无人驾驶车辆免受火灾。
根据另一方面，提供了一种无人驾驶路边标志车辆，其包括：可操作地联接到从动轮的驱动马达；联接到从动轮的转向机构；控制器，其用于控制驱动马达和转向机构；用于显示路边标志的至少一个电子标志板；数据接口，其用于至少接收远程控制指令，所述数据接口可操作地耦合到所述控制器，并且其中所述控制器被配置为用于根据所述远程控制指令来控制所述驱动马达和转向机构。
控制器可以被进一步配置为用于根据远程控制指令来控制电子标志。
无人驾驶路边标志车辆还可以包括存储装置，该存储装置包括表示多个路边标志的路边标志数据，并且其中远程控制指令可以包括对所述多个路边标志中的一个的选择，并且其中控制器可以被配置为用于控制电子标志板以显示所述多个路边标志中的所述一个。
所述车辆可以包括低轮廓(low profile)车身，并且其中所述至少一个电子标志板可以包括面向后方的电子标志板，所述面向后方的电子标志板在后方位置附接至车身并且竖直地定向。
所述面向后方的电子标志板可以包括与车身宽度基本相同或更大的宽度。
所述面向后方的电子标志板可以包括比电子标志板的宽度更大的高度。
所述至少一个电子标志板还可以包括面向前方的电子标志板。
所述面向前方的电子标志板可以小于面向后方的电子标志板。
所述至少一个电子标志板可以被配置为处于展开构型和处于收起构型，在所述展开构型下，所述至少一个电子标志板可以保持竖直姿势以用于显示路边标志。
所述至少一个电子标志板可以从车身拆卸。
所述至少一个电子标志板可以枢转地联接至车身，以在处于收起构型时跨车身的上表面放置。
低轮廓车身可以包括向后过渡到向上延伸的方面的基本上水平的上表面。
所述至少一个电子标志板可以被紧固到后方的向上延伸的方面。
车辆还可以包括紧固到车身的基本上水平的上表面的太阳能面板。
无人驾驶路边标志车辆可以进一步包括指示灯，并且其中控制器可以被配置为用于控制指示灯。
控制器可以被配置为用于根据由远程控制指令表示的操纵来控制指示灯。
还公开了本发明的其他方面。
附图说明
尽管存在可以落入本发明的范围内的任何其他形式，但是现在将仅通过示例的方式参照附图来描述本公开的优选实施例，在附图中：
图1示出了根据本公开的实施例的用于自主超视距路边维护机器标志的系统；
图2至图10示出了根据本公开的实施例的由图1的系统实现的示例性维护机器和无人驾驶车辆编排；
图11更详细地示出了根据本公开的实施例的图1的无人驾驶车辆的转向机构；以及
图12示出了根据本公开的实施例的配置为用于路边消防管理的无人驾驶车辆。
具体实施方式
为了促进对根据本公开的原理的理解，现在将参考在附图中示出的实施例，并且将使用特定的语言来描述这些实施例。然而应该理解的是，并不意在由此限制本公开的范围。本文说明的创新性特征的任何改变和进一步的修改以及本文说明的本公开的原理的任何其他应用(其对于相关领域的技术人员而言在领会了本公开之后通常容易想到)都将被认为是在本公开的范围内。
在公开和描述与无人驾驶路边标志车辆系统有关的结构、系统和相关方法之前，应当理解，本公开不限于本文公开的特定配置、处理步骤和材料，因为这些可以有所不同。还应理解的是，本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并非意在限制，因为本公开的范围将仅由权利要求及其等同物限制。
在描述和要求保护本公开的主题时，将根据下面给出的定义使用以下术语。
必须注意的是，如本说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式
“一”、“一个”和“该”包括复数指示物，除非上下文另有明确指示。
如本文所使用的，术语“包括”、“包括有”、“包含”，“由……表征”及其语法等同形式是包括性的或开放式的术语，其不排除另外的未列举的元件或方法步骤。
在以下描述中应该注意到，不同实施例中的相似或相同的附图标记表示相同或相似的特征。
无人驾驶路边车辆系统
在随后的描述中，将提供各种实施方式，包括这样一种实施方式：其中该系统包括用于自主或半自主超视距路边维护机器标志的自主或半自主无人驾驶路边标志车辆。另一实施例包括用于灭火的自主、半自主或远程控制无人驾驶路边车辆。另一个实施例包括远程控制无人驾驶路边车辆。还公开了其他方面。
用于自主超视距路边维护机器标志的系统1
现在转到图1，示出了用于自主超视距路边维护机器标志的系统1，其中，系统1通常利用至少一个自主无人驾驶车辆，该自主无人驾驶车辆被配置成引导或跟随路边维护机器以便警示维护机器的驾驶员。
应该注意的是，术语“自主”在此不应根据字面被理解为无人驾驶车辆是完全自主的，其中无人驾驶车辆的某些操作方面可以是人为控制的，也包括通过远程控制使得无人驾驶车辆是半自主的。
现在，可以看出，系统1包括维护机器10。在这里描述的实施例中，将参照维护机器10为割草机的优选实施例来描述维护机器10。
具体地，参照图2，示出了包括维护机器10的示例性路边编排，该维护机器10包括位于前面的割草机23，其主题在名称为“A Vegetation Cutter(割草机)”的WO2015089588中公开，该专利的全部内容通过引用并入本文。
然而，应该理解，维护机器10可以是落入本文描述的实施例的目的范围内的任何类型的路边维护机器。
从图1中可以看出，维护机器10包括配置为用于确定维护机器10的位置的位置传感器9。在本文描述的实施例中，位置传感器是GPS接收器9。
无人驾驶车辆19
系统1进一步包括自主无人驾驶车辆19。如上所述，自主无人驾驶车辆19包括标志13，并被配置为用于引导或跟随维护机器10，以适当地警示驾驶员。
在优选实施例中，无人驾驶车辆19是轮式无人驾驶车辆。以这种方式，无人驾驶车辆19包括可操作地联接到从动轮的驱动马达11。此外，无人驾驶车辆19包括可操作地联接到从动轮的转向机构12。以这种方式，无人驾驶车辆19能够驾驶和转向。
在图11所示的实施例中，转向机构12能够控制无人驾驶车辆19的前轮和后轮。
在优选实施例中，无人驾驶车辆是电池驱动的设备，因而驱动马达11是电动的。此外，车轮可以是全地形充气轮胎，其被配置为用于允许对路边地形的适应。
此外，例如通过将可再充电电池(其可以是锂电池或更重的铅酸类电池)朝自主无人驾驶车辆19的底部定位，自主无人驾驶车辆19可以设置成重心较低，例如以降低无人驾驶车辆19的重心。以这种方式，无人驾驶车辆19可承受风切力，特别是来自过往车辆的风切力。
此外，自主无人驾驶车辆19可以针对发生车辆碰撞的情况下的驾驶员安全来构造。以这种方式，无人驾驶车辆19可以是低轮廓的，使得在发生碰撞时，自主无人驾驶车辆19的大部分将潜入碰撞车辆的下方。此外，自主无人驾驶车辆19可以没有位于高处的任何沉重部件，以防止碰撞期间潜在的挡风玻璃穿透。
从图1可以看出，无人驾驶车辆19还包括无人驾驶车辆位置传感器24，无人驾驶车辆位置传感器24类似地被配置为用于确定无人驾驶车辆19的位置。同样，位置传感器24可以包括GPS接收器。
无人驾驶车辆编排配置设定
现在，在使用中，系统1被配置为接收用于控制无人驾驶车辆19相对于维护机器10的编排部署的无人驾驶车辆编排配置设定。在优选实施例中，编排配置设定可以包括路线偏移量配置设定和道路边缘横向偏移量配置设定中的至少一者，其中路线偏移量配置设定表示无人驾驶车辆19与使用中的维护机器10之间的距离，道路边缘横向偏移量配置设定表示无人驾驶车辆19与使用中的道路边缘的偏移距离。
因此，以这种方式，无人驾驶车辆19可以被配置成以特定距离引导或跟随维护机器10，为了方便起见，该特定距离在此被称为路线偏移量。
此外，无人驾驶车辆19相对于道路边缘的横向偏移量也是可配置的，以便控制无人驾驶车辆19的横向偏移量。例如，可能需要无人驾驶车辆19在道路上行驶或者在道路外行驶，在路肩上行驶，等等。此外，从这里描述的实施例中显而易见的是，在一些实施例中可以部署多个无人驾驶车辆19。以这种方式，最后面的无人驾驶车辆19可以在道路外行驶并且包括速度限制标志以便适合于高速车辆，而更靠前的无人驾驶车辆19可以被配置为在道路上行驶。
现在，系统1进一步被配置为从维护机器位置传感器9接收表示维护机器10的位置的维护机器位置数据。以这种方式，系统1被配置为用于确定维护机器10的位置。
此外，系统1被配置为从无人驾驶车辆位置传感器24接收表示无人驾驶车辆19的位置的无人驾驶车辆位置数据。以这种方式，系统1被类似地配置为用于确定无人驾驶车辆19的位置。
现在，在具有了维护机器10和自主无人驾驶车辆19两者的位置的情况下，系统1被配置为用于根据路线偏移量配置设定、维护机器位置数据和无人驾驶车辆位置数据来控制无人驾驶车辆的马达11。
例如，无人驾驶车辆19可以通过配置设定被配置成在维护机器10后方500m处行驶。因此，如果系统1检测到无人驾驶车辆实际上在维护机器10后方505m处，那么系统1将增加驱动马达11的速度以缩小无人驾驶车辆19与维护机器10之间的距离，反之则反。
在维护机器10以大于无人驾驶车辆19的最大速度的速度行驶以使得无人驾驶车辆19落在维护机器10之后超过一个大于路线偏移量的阈值的实施例中，自主无人驾驶车辆19可以被配置为向维护机器10发送通知消息以相应地提醒操作人员。这种通知可以在自主无人驾驶车辆19不能跟上维护机器10的其他情况下发送，例如在电池耗尽期间发送，等等。
现在，除了控制自主无人驾驶车辆19在维护机器10后方或前方的距离之外，系统1还被配置为控制无人驾驶车辆19相对于道路边缘的横向偏移量。
视觉传感器子系统15
现在，从图1中描述的实施例可以看出，在一些实施例中，自主无人驾驶车辆19包括视觉传感器子系统15，该视觉传感器子系统15被配置为用于确定自主无人驾驶车辆19相对于道路边缘的实际横向偏移量。一般而言，视觉传感器子系统15被配置为识别自主无人驾驶车辆19的周围环境，以便能够计算自主无人驾驶车辆19相对于道路边缘的实际横向偏移量。
这样，在该实施例中，视觉传感器子系统15包括图像捕获装置16，图像捕获装置16适于捕获自主无人驾驶车辆19的周围环境的图像或视频数据以用于后续处理，如将在下面进一步详细描述的。在一些实施例中，视觉传感器子系统15包括面向侧方的摄像头，以从道路边缘的无人驾驶车辆19侧向观察。在其他实施例中，摄像头可以面向前方但是广角的，以便能够观察道路边缘和处于不同偏移量的其他标记。
视觉传感器子系统15可以进一步包括道路边缘识别模块17，道路边缘识别模块17被配置为用于根据来自图像捕获装置16的图像数据来识别道路边缘。
视觉传感器子系统15可以进一步包括偏移量确定模块18，偏移量确定模块18被配置为确定自主无人驾驶车辆19相对于识别模块17所识别的识别出的道路边缘的偏移量。
视觉传感器子系统15可以通过多种方式识别道路边缘。
在一个实施例中，视觉传感器子系统15可以识别道路的边沿线标记。特别地，高速公路边沿可以设置有白色或黄色线标记，这些标记可以由视觉传感器子系统15根据诸如颜色识别和/或形状识别的适当的图像识别技术来使用。
在没有提供边沿线标记的场景中，例如在农村道路上等，视觉传感器子系统15可以识别道路中心线。在这种实施例中，图像捕获装置16可以相应地定向成能够观察道路中心线。在这种实施例中，视觉传感器子系统15可以被配置为用于识别不同的道路中心线，例如包括实线道路中心线和虚线道路中心线。对于虚线道路中心线，视觉传感器子系统15可以被配置为用于在虚线中心线的各部分之间进行内插。
在没有提供道路线标记的场景中，视觉传感器子系统15可以被配置为以其他方式确定道路边缘。在一种方式中，视觉传感器子系统15可以被配置为用于识别从沥青到砾石的过渡和道路边缘。这种识别可以利用颜色识别技术来完成。
在一些实施例中，图像捕获装置16可以附加地或替代地捕获红外线，以便能够确定通常较深的道路沥青和较轻的砾石边沿之间的不同热特征。
在其他实施例中，视觉传感器子系统15可以被配置为识别其他路边特征，例如路边障碍物等。
在优选实施例中，为了更高的准确度，视觉传感器子系统15可以被配置为用于根据包括上述那些特征在内的特征的组合来识别边缘，包括使用加权或模糊逻辑，这取决于路边标记的显著性。例如，视觉传感器子系统15可以仅仅使用边沿线标记(如果边缘线标记可用的话)来识别道路边缘，并且在边沿线标记不可用的情况下回到中心线标记和沥青/砾石过渡检测的组合。
应该注意的是，在本文描述的实施例的目的范围内，可以以其他方式执行道路边缘检测。例如，对于常规行驶的路段，有源或无源换能器可以沿着道路边缘放置以供自主无人驾驶车辆19检测。这种换能器可以包括射频共振电路，所述射频共振电路被配置为用于响应于由位于自主无人驾驶车辆19上的互补射频发射器发射的频率。在另外的实施例中，诸如声学、激光或射频接近传感器之类的接近传感器可以测量到道路边缘的距离，例如到路边障碍物或其他可检测的道路边缘指示特征的距离。
现在转向图2，示出了示例性编排。具体而言，如上所述，该编排包括维护机器10、前导无人驾驶车辆19和两个跟随无人驾驶车辆19。
从示例性编排可以理解，无人驾驶车辆19可能超出维护机器10的视距。正是由于这个原因，上述系统的方法利用了从所提及的机器10和无人驾驶车辆19接收到的位置数据，这与视觉技术、雷达技术或其他技术不同。
数据连接性
因此，参照图1，自主无人驾驶车辆19和维护机器10都可以包括网络接口5，网络接口5被配置为发送和接收数据，包括发送表示自主无人驾驶车辆19和维护机器10的各自位置的位置数据。
在一些实施例中，网络接口5可以是长距离网络接口，诸如蜂窝网络接口，以便能够跨几公里发送和接收数据。通常，高速公路等具有足够的蜂窝覆盖范围，因此这样的系统可能适用于这些实施例。对于蜂窝式覆盖断断续续的农村应用，可以采用其他长距离无线电通信。
在图1所示的实施例中，自主无人驾驶车辆19和维护机器10可以与连接到网络6的服务器2通信。但是，在蜂窝覆盖范围不可用的农村应用中，维护机器10可以被配置为例如通过包括合适的长距离无线电数据信道而直接与自主无人驾驶车辆19通信。在该实施例中，长距离无线电数据信道可以被配置为用于在数公里范围内传输数据，以适于在多种场景下与无人驾驶车辆19通信。在该实施例中，维护机器19可以包括无线电数据信道连接状态指示器，以便在自主无人驾驶车辆19脱离数据通信范围时提示维护机器10的操作人员。
在一些实施例中，自主无人驾驶车辆19和维护机器10可以使用802.11 ad hocWi-Fi网络进行通信。
前导无人驾驶车辆
现在，从图2中还可以看出，并且如上所述，所述编排可以包括被配置成用于引导维护机器10的无人驾驶车辆19。以这种方式，前导无人驾驶车辆19可以发出关于即将到来的交通的警示。
在该实施例中，无人驾驶车辆19必须仅依靠所确定的维护机器10和无人驾驶车辆19的位置以及所确定的与行驶的道路边缘的横向偏移量。然而，在一些实施例中，前导无人驾驶车辆19的控制可以通过路线数据来补充(compliment)，该路线数据可能已经从沿着路线进行的先前维护中确定。
可以利用路线数据来补充和增加前导无人驾驶车辆19的准确性。例如，当注意到GPS位置数据可能不准确到10m的量级时——这不适合确定无人驾驶车辆19的横向偏移量，则可以将由视觉传感器子系统15确定的无人驾驶车辆19的所确定的横向偏移量与路线数据进行比较，以便例如在路线数据与所确定的与道路边缘的偏移量的差别大于阈值时标记错误。
跟随无人驾驶车辆
从图2中还可以看出，所述编排包括配置为跟在维护机器10后面的两个跟随无人驾驶车辆19。应该注意的是，为了数据连接的目的，无人驾驶车辆可以包括数据中继器(repeater)，以便允许沿着无人驾驶车辆19的菊花链重复数据。
在该实施例中，系统1可以生成表示维护机器10行驶的实际路线的维护机器路途点路线，以提高跟随无人驾驶车辆19的准确度。具体而言，当维护机器10以预定间隔(例如每秒地)行进时，系统1可以记录由维护机器10的GPS接收器9所确定的维护机器10的位置，以便创建维护机器10行进的路线的路途点路线或“数字面包屑足迹”。
在该实施例中，跟随无人驾驶车辆19可将来自视觉传感器子系统15的所确定的横向偏移量与生成的路途点路线进行比较，以便能够识别来自视觉传感器子系统15的编译的潜在不准确性。
在一些实施例中，只有当数字面包屑路线路途点足迹足够精确以致能够放弃对横向路边边缘检测的需要时，尤其在利用差分GPS技术来克服选择性的可用性不准确的情况下，跟随无人驾驶车辆19才可能跟随数字面包屑路线路途点足迹。在这种实施例中，系统1可以利用差分GPS硬件。
路线距离计算的路途点路线
此外，以这种方式产生的路途点路线可以用于正确地定位无人驾驶车辆19的路线偏移距离的目的。
具体而言，可以看出，由于维护机器10已经绕弯道行进，使用维护机10和无人驾驶车辆19的GPS位置进行的视距计算不能精确地计算出维护机10与紧随其后的无人驾驶车19之间的距离。
因此，在该实施例中，系统1被配置为用于通过考虑从系统1所记录的路途点路线中可确定的弯道来计算适当的路线偏移距离。
如上所述，对于前导无人驾驶车辆19，由于所生成的对于维护机器10的路途点路线可能不可用，因此可能需要系统1利用预定路途点路线(其可能已经记录自前一次维护作业)来正确地定位前导无人驾驶车辆19的前进路线偏移距离。
物体避让
在一些实施例中，无人驾驶车辆19可以配置有物体避让能力，以便例如能够在跟在维护机器10后面时避开路边的杆柱。
在一个实施例中，视觉传感器子系统15可以设置有障碍物检测器模型22，障碍物检测器模型22用于以视觉方式确定前方障碍物。例如，视觉传感器子系统15可以在视觉上识别位于前方的路边障碍物，诸如道路杆柱等，以便能够调节无人驾驶车辆19行进的路径以避开障碍物。
在一些实施例中，与为了识别位于前方的障碍物而利用视觉识别技术不同，自主无人驾驶车辆19可以包括其他物体感测技术，例如基于接近度的传感器，如超声波传感器、激光雷达传感器等。在一些实施例中，附加地或替代地，自主无人驾驶车辆19可以包括碰撞传感器以检测自主无人驾驶车辆19是否碰到物体。如果是这样，则自主无人驾驶车辆19可以被配置为向后倒车一段距离并改变路线。
在一些实施例中，上述路途点路线可用于避让物体。例如，当维护机器10向前行驶以切割杆柱周围的草并且随后向后倒车以沿着围绕杆柱的路径行驶时，系统1可识别路线的倒车部分，以便能够考虑到维护机器10的倒车以及围绕障碍物的行驶而内插跟随自主无人驾驶车辆19的跟随路线。这样，对于维护机器10已经倒车的路途点路线部分，系统1可以内插路线以避开倒车部分，以便加入维护机器10的路线的下一个向前行驶部分。
在一些实施例中，系统1可以控制无人驾驶车辆19以避开障碍物，其中例如奶牛走入先前由维护机器10采取的路径，使得当车辆被无人驾驶车辆19的物体检测子系统检测到时，系统1可以在障碍物周围布置新的路线。
维护计划编排控制
如上所述，通常根据维护计划执行路边割草和其他路线和维护。维护计划考虑到路边条件，如车辆的速度等。例如，对于高速公路上的路边割草，维护计划可能要求维护机器10包括在道路外行驶的最后面的无人驾驶车辆19，然后是随后的在道路上的无人驾驶车辆19，其中所述最后面的无人驾驶车辆19包括速度限制标志以将驾驶员的速度从110km/h降低到60km/h，所述随后的在道路上的无人驾驶车辆19包括另外的警告标志。这样的路边维护计划可能不同于农村道路，例如具有不同的速度条件，是双车道，等等。
因此，在一些实施例中，维护机器10可以包括图形用户界面25，图形用户界面25可由操作人员操作以控制无人驾驶车辆19的编排控制。这种界面25可以通过具有适当的显示器的便携式计算设备提供。
这样，利用界面25的编排控件26，操作人员可以例如通过从指定公路类型、维护类型等的适当下拉字段中进行选择来配置特定类型的维护，使得系统1可以选择适当的编排。
应该注意的是，图形用户界面可以包括更高级别的概括，以允许操作人员简单地指定正在执行的维护类型，使得系统1根据维护计划确定适当的编排控制，或者替代地操作人员可以指定编排的类型，例如通过单独选择每个无人驾驶车辆、配置路线偏移距离(向后或向前)以及配置与道路边缘的横向偏移量来完成。
在一些实施例中，可以从本地数据库21确定维护计划20，这在维护机器10不能与中央服务器2进行数据连接的情况下是特别有利的。然而，在维护机器10处于服务器2的数据范围内的实施例中，维护计划可以从位于服务器2上的数据库3的维护计划表4下载。
操作模式编排控制
可以根据操作模式进一步配置无人驾驶车辆19的编排。例如，在割草模式期间，无人驾驶车辆19可以采用基本如图2所示的配置。
然而，当割草不再被执行并且维护机器需要返回到仓库时，无人驾驶车辆19可以被配置为采取基本如图7所示的紧密跟随编排。这样，一旦执行了合适的切割，操作人员就可以控制编排控制器26来指定维护机器10不再处于割草模式，使得无人驾驶车辆19自动向前行驶并紧紧跟随维护机器。
在一些实施例中，并且为了避免必须以紧密编排行驶，跟随无人驾驶车辆19可以物理地联接在一起，例如，如图8所示的实施例中所示。
在一个实施例中，一旦已经切割完道路的一条边缘，则维护机器10可能希望穿行道路以切割另一条边缘。在该实施例中，无人驾驶车辆19可以被配置为采取基本如图7所示的紧密跟随编排，以允许维护机器10穿行道路。然而，在其他实施例中，无人驾驶车辆19可以被配置为自主地穿行道路。
例如，在视线内没有车辆的相对安全的范围内，操作人员可以指示无人驾驶车辆19穿行到道路的另一侧，以便能够在相反方向上恢复工作状态。在一些实施例中，无人驾驶车辆19可以包括车辆检测装置，例如雷达或视觉检测装置，以确定道路何时可以无阻地穿行。
在一些实施例中，可以利用车辆检测装置向维护机器的操作人员提醒正在接近的车辆。例如，对于位于后方或前方的无人驾驶车辆19，如果无人驾驶车辆19检测到经过的车辆，则可以将数据信号发送到维护机器10以使用图形用户界面25显示后方或前方的正在接近的车辆的指示。
标志
如上所述，无人驾驶车辆19被配置为用于显示适当的标志。在本文描述的实施例的目的范围内可以采用不同类型的标志。
例如，在一个实施例中，自主无人驾驶车辆19可以包括设定的物理标志，例如速度限制标志和其他警示标志，例如警示驾驶员减速到80km/h，因为道路切割机在前面。在一些实施例中，标志可以是可互换的，以允许显示不同的标志。这可以手动完成，例如通过交换标志，或者通过机械装置完成，该机械装置被配置成升高和降低或滚动不同的物理标志。
然而，在优选实施例中，无人驾驶车辆19的标志13是电子的，例如通过包括高可见性彩色LED显示装置。以这种方式，根据应用可以显示许多不同类型的标志。
例如，LED显示装置可以被配置为显示红色和白色速度限制标志或黄色警告标志，或这两者的组合。
在优选实施例中，标志13可由系统1动态控制。
在一个实施例中，标志30可以被配置为显示维护机器10和无人驾驶车辆19之间的路线距离。例如，无人驾驶车辆19可以显示标语为“警告：前方470米处有割草机”的标志。在该实施例中，标志由系统1自动控制。
在一些实施例中，标志可以显示维护机器10的各种操作模式，诸如向驾驶员指示割草机当前是否正在切割、割草机是否静止、割草机是否正在执行U形转弯等。此外，这种标志可以由系统1自动显示，而无需操作人员介入。
然而，在一些实施例中，维护机器10的操作人员也可以相应地配置标志。这样，图形用户界面25可以进一步包括允许操作人员指定适当标志的标志控件27。标志控件27例如可以包括多个下拉字段，允许操作人员选择要控制的标志类型。此外，在一些实施例中，标志控件27可以允许每种类型的标志的配置，例如以允许操作人员选择速度限制标志并且随后设定速度限制。
同样，标志控件可以由操作人员专门指定，或者替代地根据维护计划20来控制。
单车道交通控制
在一些实施例中，无人驾驶车辆19可以被配置为用于交通控制。具体而言，参照图6，示出了在双车道道路上使用系统1的应用，其中无人驾驶车辆19需要关闭邻近维护机器10的车道。
在该实施例中，无人驾驶车辆19可以包括速度控制标志，例如红色和绿色的灯，以向驾驶员指示驾驶员是否必须停下来或者前进。
例如，在该实施例中的第一操作模式中，无人驾驶车辆19可以相互协作以允许即将到来的交通流动。在该实施例中，前方无人驾驶车辆19可以包括指示驾驶员向前行驶的绿灯，而后方无人驾驶车辆19包括指示驾驶员停车的红色标志。
此外，在该实施例中，显示停车标志的无人驾驶车辆19可以是静止的，而包括绿色标志的无人驾驶车辆19可以行驶，以允许无人驾驶车辆19替代地“越级”以跟上维护机器10。
在进一步的实施例中，无人驾驶车辆19被配置为用于对经过的车辆进行计数，以便能够以不需要可能导致交通堵塞的预定延迟的方式来切换车道。
例如，在允许即将到来的交通流动的操作模式中，显示绿灯的前方无人驾驶车辆19使经过的车辆的数量增加，以例如在显示红灯之前计数到5辆车已经过去。此外，显示红灯的后方无人驾驶车辆19可以对经过的车辆的数量进行计数，从而一旦第五辆车已经通过就能够立即显示绿灯。在一些实施例中，为了解决错误计数，系统1可以实施计时器超驰。
现在，在第二种操作模式中，每个无人驾驶车辆19相互协作以允许后方交通流动。在该操作模式中，后方无人驾驶车辆19显示允许后方交通流动的绿灯，而前方无人驾驶车辆19显示截留即将到来的交通的红灯。
示例性编排
现在将参照图2至图10中所示的示例性编排依次讨论各种示例性编排。
具体而言，参照图2，示出了包括维护机器10、单个前导无人驾驶车辆19和两个跟随无人驾驶车辆19的示例性编排。可以看出，在该实施例中，无人驾驶车辆19被配置为用于在道路外行驶，即超出由无人驾驶车辆19的双视觉传感器子系统15确定的道路边缘。
然而，在一些实施例中，某些无人驾驶车辆19的横向偏移量可以被不同地配置。具体来说，转向图3，示出了前导无人驾驶车辆19和最后方的无人驾驶车辆19正在朝道路横向偏离以便在道路上行驶。在一些实施例中，系统1可以被配置成能够将无人驾驶车辆19配置为在道路上行驶或在道路外行驶，包括其上的距离，诸如道路上2m，道路外5m，等等。
图4示出了系统1在高速公路上的应用，其中，可以看出，高速公路包括用于相应交通方向的两条双车道道路。在所示的实施例中，维护机器10沿着第一车道的行进方向割草，其中3辆无人驾驶车辆被部署用于标志目的，包括两辆跟随无人驾驶车辆19和一辆前导无人驾驶车辆19。
在该实施例中，后方无人驾驶车辆19可以包括速度限制标志，而前导无人驾驶车辆19可以包括限速恢复标志。
图5示出了与图4相比较的系统1的不同应用，其中，可以看出，系统1被用于双车道道路，该双车道道路包括具有相反方向的车道的共享道路。在该实施例中，可以看到，无人驾驶车辆19将被配置为用于道路外行驶。
图6示出了在双车道道路上的进一步应用，其中，可以看到，前导无人驾驶车辆19和跟随无人驾驶车辆19被配置为用于在道路上行驶，而最接近作业机器10的跟随无人驾驶车辆19被配置为用于在道路外行驶。
如上所述，图7示出了非作业模式配置，例如其中维护机器10未执行维护，例如其中维护机器10是割草机并且正在现场或从现场行进。在该实施例中，无人驾驶车辆19已经被配置为紧密跟随维护机器。
类似地，如上面提到的，图8示出了无人驾驶车辆19被物理联接在一起以适应无人驾驶车辆19的运输，而无人驾驶车辆19不是必须运转，耗尽它们的电池等。
图9示出了其中无人驾驶车辆19以紧密引导配置部署的编排。在该实施例中，前导无人驾驶车辆19可以被配置为在维护机器10的前方遵循预定的路线。
应该注意的是，在这种紧密的编排中，与上述GPS和横向偏移量视觉传感器子系统不同，无人驾驶车辆19可以依靠附加的导航辅助设备。例如，无人驾驶车辆19可以依靠从维护机器10或邻近的无人驾驶车辆19的适当布置的反射器反射的光或激光引导，以进一步提高编排的准确度。
这样，对于图9中所示的示例，利用这些附加的导航辅助设备，无人驾驶车辆19可以根据维护机器10的方位来转向，使得当维护机器10转弯时，无人驾驶车辆19能够利用附加的导航辅助设备相应地转向。
图10示出了另外的紧密编排，其中可以看到，除了前导无人驾驶车辆19和跟随无人驾驶车辆19之外，该编排还包括道路外横向无人驾驶车辆19。
消防管理
在上述实施例中，尽管主要参照路边标志描述了系统1，但在一些实施例中，系统1也可以应用于消防管理。
具体而言，在一些实施例中，维护机器可能遇到丛林火灾，包括由维护机器本身引发的丛林火灾，例如在割草过程中。因此，与机器操作人员不得不手动使用灭火器等试图抑制火灾的常规布置不同，现在将描述系统1利用自主无人驾驶车辆19进行消防管理的实施例。
应该注意的是，除了上面描述的道路标志功能之外或者作为其替代方案，可以使用如本文所述的消防管理功能。换句话说，根据该实施例的消防管理功能可以用于补充路边标志功能或利用不使用标志的独立应用。
因此，现在转向图12，其示出了自主无人驾驶车辆19具有消防管理能力的实施例。
可以看出，该实施例中的自主无人驾驶车辆19包括用于存储灭火剂的灭火剂罐28。取决于具体的应用，可以采用不同类型的灭火剂，例如水、泡沫、粉状化学品等。然而，在一个优选实施例中，考虑到其相对可获得性和成本考量，水是优选的。灭火剂罐28可以包含足够的体积以便能够管理火灾一段合适的时间。在一个实施例中，灭火剂罐28可以是1000L的水罐。
无人驾驶车辆19还可以包括水平传感器29，水平传感器29可操作地联接至灭火剂罐28，用于确定罐28的水平。
在一个实施例中，无人驾驶车辆19可以经由网络接口5将罐28的水平报告给维护机器10或服务器2，使得罐28可以在必要时被重新加注。
无人驾驶车辆19还包括至少一个喷嘴30，用于从灭火剂罐28喷洒灭火剂。
在一个环境中，所述至少一个喷嘴30可以被构造用于保护无人驾驶车辆19。例如，如果维护机器引发了丛林火灾，为了不使丛林火灾扫掠并破坏伴随的无人驾驶车辆19，每个伴随的无人驾驶车辆19可以操作喷嘴30以形成防护水幕，从而允许火势安全地通过无人驾驶车辆19。
然而，在优选的情况下，无人驾驶车辆19用于消防。
在一个实施例中，自主无人驾驶车辆19被配置为通过网络接口5接收来自维护机器10的火灾抑制控制指令，并且相应地从所述至少一个喷嘴30喷洒灭火剂。这样，在发生火灾时，维护机器10的操作人员可以远程控制自主无人驾驶车辆19进行消防。
例如，图形用户界面25或其他手动控件等可包括允许操作人员控制自主无人驾驶车辆19对抗火灾的控制。在自主无人驾驶车辆19处于维护机器10跟随模式的上述实施例中，在发生火灾时，操作人员可以接管对无人驾驶车辆19的控制以进行消防。
在一些实施例中，操作人员可以控制灭火剂从喷嘴30的喷洒，这可以包括控制灭火剂的体积流量。此外，在一个实施例中，喷嘴30可以是定向喷嘴，使得操作人员不仅可以控制横向角度，而且还可以控制喷嘴30的仰角，以便能够以相对于无人驾驶车辆19的不同距离和方向瞄准火焰。另外，在提供多于一个喷嘴30的情况下，操作人员可以配置哪些喷嘴30将被致动，以便能够例如致动无人驾驶车辆19的右侧的喷嘴瞄准无人驾驶车辆19的右侧的火焰。
在控制无人驾驶车辆19进行消防管理的同时，操作人员还可以控制马达11和转向机构12以适当地定位无人驾驶车辆19。而且，在采用了标志13的情况下，标志13可以被更新以向驾驶员警告附近的火灾。
在一个实施例中，无人驾驶车辆19可以包括火灾探测子系统31。火灾探测子系统31被配置为用于主要通过火灾的热特征来探测使用中的火灾。以这种方式，火灾探测系统31可以包括用于在接触时探测火灾的温度计33，或用于探测红外辐射的红外传感器32，以用于探测远处火灾。
在该实施例中，火灾探测子系统31可以被配置为用于经由网络接口5向维护机器发送火灾探测警报。具体地，在路边维护期间，维护机器10后面可能发生火灾，从而未被其操作人员注意到。这样，通过接收来自维护机器10后面的无人驾驶车辆19的警报，可以及时警告操作人员，以便能够在火势蔓延之前采取适当的行动。
在一些实施例中，为了帮助维护机器10的操作人员管理火灾，视觉子系统15可以包括可见成像摄像头17或热成像摄像头34，以便能够经由网络接口5发送可见或热成像数据到维护机器10以对操作人员显示。在可见成像因烟雾而模糊的情况下，热成像特别有利。
与无人驾驶车辆19由维护机器10控制以用于消防和火灾管理不同，在一些实施例中，无人驾驶车辆19可以被配置为在探测到火灾时以自动方式采取行动。这样，在火灾探测子系统31探测到火灾时，无人驾驶车辆19可以被配置为相应地自动喷洒来自喷嘴30的灭火剂。
例如，红外传感器32可以被配置为感测无人驾驶车辆19的整个周边周围的红外辐射，使得如果红外传感器30从特定方向检测到超过预定阈值的红外辐射，则无人驾驶车辆19可以致动指向该方向的喷嘴30以相应地阻延火势。在火灾探测子系统31被配置为还确定到火灾的距离的情况下，无人驾驶车辆30还可以例如通过控制输出体积流量或仰角来以所确定的距离到达火焰而配置喷嘴。
在一个实施例中，无人驾驶车辆19可以被配置为进入火灾跟随和抑制模式，其中，在探测到火灾时，无人驾驶车辆19被配置为在喷洒灭火剂以阻延火势的同时跟随火灾。具体而言，当无人驾驶车辆19以跟随模式操作并探测到草地着火等时，无人驾驶车辆19可自动进入火灾跟随和抑制模式，其中无人驾驶车辆19接近火势前沿(并且还可启动上述防护水幕以保护无人驾驶车辆19)，并且其中当在火势前沿时，无人驾驶车辆19可以经由喷嘴30从灭火剂罐28喷洒灭火剂28。当火势沿着火势前沿被抑制时，无人驾驶车辆可以沿着火灾线前进，直到火势熄灭。在两个无人驾驶车辆19可用的实施例中，无人驾驶车辆19可以经由网络接口进行通信，使得一辆无人驾驶车辆沿着火势前沿在一个方向上行进，而另一辆无人驾驶车辆19沿着火势前沿在相反方向上行驶。
行人维护
尽管在上述实施例中已经描述了利用维护机器10(例如拖拉机、车辆等)的路边维护，但应该注意的是，在一些实施例中，系统1可以同样适用于行人维护，其中例如议会工作人员等可以沿着道路边缘行走，从背包装置等手动喷洒除草剂。在该实施例中，可以类似地采用标志无人驾驶车辆19向接近的驾驶员警告行人维护工人。
在该实施例中，维护工作人员可携带包括上述特征和功能的小型计算机设备，其在一些环境中可采取包括GPS 9、网络接口5以及出于实现本文描述的功能的目的的其他功能的平板计算机设备等的形式。
示例性的物理实施例
现在转到图13至图16，示出了根据一个特定方面的无人驾驶车辆19的示例性物理实施例。可以看出，无人驾驶车辆19包括具有后部标志13的低轮廓车身。
具体地，图15和图16示出了无人驾驶车辆19的后视图，其中，可以看到，标志19包括面向后方的大型标志板36；在优选实施例中，该标志板是电子标志板，以便能够根据所需的应用显示动态道路标志信息。可以看出，标志板36很大，基本上占据了车身的整个宽度并具有比宽度更大的高度，从而使标志面积最大化。
危险灯37可以设置在标志13的上方。
而且，标志36基本朝向无人驾驶车辆19的底盘的下部延伸，使得标志板36不会被无人驾驶车辆19的车身遮挡。
这样，标志板36非常适合需要大路边标志的道路标志应用，以便例如在远处或高速行驶时对驾驶员充分地可见。
后部标志板36的位置可以位于无人驾驶车辆19的后保险杠上方，从而在需要时暴露出牌照和指示灯44。在无人驾驶车辆19的操作期间，无论是处于自主、半自主还是远程控制模式下，指示灯44都可以根据无人驾驶车辆19执行的操纵显示适当的指示，例如照明刹车灯、倒车灯和指示灯。
此外，无人驾驶车辆19的低轮廓车身为大型后部标志板36提供了合适的支撑，从而基本上防止了标志36在大风中被吹倒或被过往车辆撞击。
在另一个优选实施例中，无人驾驶车辆19可以包括在所示位置中的面向前方的电子标志板35。可以看出，前方电子标志板35的尺寸小于后方标志板36的尺寸，同时适当升高，以便能够对即将到来的驾驶员显示标志。
在一些实施例中，标志板35、36可以是可拆卸的，以协助无人驾驶车辆19的运输，以便例如允许无人驾驶车辆19通过拖车被运输到现场。就此而言，标志板35、36可以包括适当的机械连接和电气连接，以便根据需要允许标志板35、36的选择性附接。在进一步的实施例中，尽管示出的无人驾驶车辆19的车身包括升高的后向方面，但在一些实施例中，标志板35、36可以枢转地联接至车身以便能够平放在车身的上表面上以便存放。
参考图13，无人驾驶车辆19的前部可以包括一排的多个传感器38，例如与上述视觉传感器子系统15或其他接近传感器子系统相关的传感器。此外，无人驾驶车辆19的前部可以包括前大灯39和/或指示灯。
在一些实施例中，无人驾驶车辆19的上表面可设置有太阳能面板40以用于电池再充电目的。
图14示出了无人驾驶车辆19的侧视图，其中在一些实施例中，提供了多个端口，例如其中无人驾驶车辆19包括例如在需要再充电时允许电池互换的电池端口42。可替代地，端口42可以构造成用于存储阻燃剂或类似物，其中无人驾驶车辆19以上述方式用于灭火。
另外的端口41可以被提供以用于电子部件，例如用于传感器子系统，如面向侧方的接近传感器和/或图像捕获设备。
此外，无人驾驶车辆19还可以包括面向侧方的传感器43和/或指示灯43。
远程控制操作模式
在特定实施例中，尽管前述实施例已经包括自主操作模式和半自主操作模式，但无人驾驶车辆19可以在远程控制操作模式下操作。具体而言，如上所述，某些路边情况是危险的，将路边人员暴露在安全危险中，这些危险包括在执行各种维护任务(例如部署路边标志)时被过往车辆撞击等。
这样，代替了手动执行这种路边维护(例如放置路边标志)，处于远程控制模式的无人驾驶车辆19可以由操作人员相应地远程控制。
在该特定实施例中，被远程控制的无人驾驶车辆19可以采用基本如图13至图16所示的物理实施例。例如，对于处理路边事故的应急救援人员，无人驾驶车辆19可以由拖车送至现场，然后被卸载进行部署。例如，对于高速公路上的撞车，警车、救护车等可能出现在事故现场，其中警车牵引包括一个或多个可远程控制的无人驾驶车辆19的拖车。然后，为了保护现场，无人驾驶车辆19将从拖车上卸载下来，例如通过从坡道上驱离。
此后，可以将无人驾驶车辆19操纵到适当的部署点并显示适当的标志以保护事故现场。例如，第一响应警察可以在事故发生之前将无人驾驶车辆19部署在高速公路的下方500米处，以便相应地警告驾驶员。在这方面，通过利用可远程控制的无人驾驶车辆19，警察不需要手动地部署路边标志，由此降低了被高速行驶的车辆撞击的风险。
可以向警察提供用于远程控制无人驾驶车辆19的适当遥控器。
遥控器可以允许操作人员控制车轮的驱动和转向，以便能够控制例如左转和右转、前进和后退操纵。当以这种方式控制无人驾驶车辆19时，可以自动地控制指示灯44，使得例如当无人驾驶车辆19在高速公路上倒车时，倒车灯和/或危险灯44被适当照亮。
在一些实施例中，遥控器可以包括用于显示与车辆19的位置相关的信息的数字显示器，以便允许操作人员适当地定位车辆19。例如，在一个实施例中，车辆19可以包括至少一个视频摄像头，以允许操作人员从遥控器观看基本上实时的视频数据，使得当例如沿着高速公路倒车时，操作人员不一定要一直看着车辆，而是将注意力集中在遥控器的数字显示器上，以便例如确保车辆19留在车道内。
在进一步的实施例中，地图表示可以由表示操作人员和车辆19的相应地理位置的遥控器显示。这样的表示可以用地图数据增强，例如可以从GIS服务器如Google(谷歌)地图等检索到的数据。这样，对于高速公路中的弯道，地图表示将示出从谷歌地图检索到的这种弯道并且示出操作人员和无人驾驶车辆19的相应位置，以便进一步允许无人驾驶车辆19的适当位置。
在一些实施例中，遥控器也可用于控制标志。例如，对于高速公路事故的说明性示例，操作人员可以选择表示例如“前方事故”的合适标志。在进一步的实施例中，操作人员可以动态地控制显示的标志，例如表示“前方400米有事故”。
在一些实施例中，由标志板36显示的标志可以由无人驾驶车辆19动态地更新，其中，例如当无人驾驶车辆19沿着公路行驶时，无人驾驶车辆19测量距离以便能够以动态地显示标志板上的距离，其中例如当车辆19距离操作人员50米远时，标志板36可以表示“前方50米有事故”，而当距离操作人员150米远时，标志板36可以表示“前方150米有事故”，等等。
在一些实施例中，无人驾驶车辆19可以包括控制器，该控制器包括存储器，该存储器包括表示多个路边标志的标志数据。这样，由标志板36显示的标志可以从存储器中检索。在替代实施例中，用于被标志板36显示的标志数据可以通过数据接口传送到无人驾驶车辆19。
在一个实施例中，遥控器可以包括在诸如智能电话设备等移动通信设备上执行的软件应用程序。以这种方式，软件应用程序将被下载到移动通信设备中，以便允许移动通信设备控制无人驾驶车辆19的功能。例如，操作人员可以将软件应用程序下载到Apple(苹果公司)的iPhone设备等中，其中Apple iPhone包括必要的数字显示、数据连接性和用户界面功能。对于数据连接，移动通信设备可以通过服务器在蜂窝数据网络上进行通信。可替代地，移动通信设备可以例如通过利用蓝牙、范围允许或者替代地利用长距离Wi-Fi或Wi-Fi直连与无人驾驶车辆19直接通信。在进一步的实施例中，可以使用长距离RF，其中RF接口例如经由USB端口插入到移动通信设备中，以便允许例如在农村环境中的更长距离的直接通信。
由软件应用程序显示的用户界面可以显示由无人驾驶车辆19的视频摄像头捕获的上述实时视频数据、显示来自无人驾驶车辆19与操作人员的相对偏移量的地图表示以及其他控制信息，从而例如允许操作人员控制无人驾驶车辆19的驾驶和方向以及所显示的电子标志，包括所显示的电子标志的动态配置。
应该注意的是，无人驾驶车辆19的不同方面可以被远程控制，例如其中无人驾驶车辆19基本上完全被远程控制，其中例如操作人员可以控制无人驾驶车辆19的驾驶、转向和标志全部这三者。
然而，在替代实施例中，无人驾驶车辆19可以是至少半自主的，其中，例如当处理事故现场时，操作人员可以利用已经发生事故并且无人驾驶车辆19应该在高速公路下方500米处警告驾驶员的指令来控制无人驾驶车辆。这样，无人驾驶车辆19然后将自动地从拖车行驶并且通过适当地在特定车道中或邻近路边边缘导航而继续沿着道路行驶(诸如通过利用视觉传感器子系统或其他位置感测子系统)，直到无人驾驶车辆19被适当部署时。
此后，一旦事故被清除，无人驾驶车辆19便可被召回至拖车，其中无人驾驶车辆19再次基本上自主地导航回到拖车以供检索。
释义
无线：
本发明可以使用符合其他网络标准的设备以及对于其他应用(包括例如其他WLAN标准和其他无线标准)来实施。可以适用的应用包括IEEE802.11无线局域网和链路以及无线以太网。
在本文件的上下文中，术语“无线”及其派生词可用于描述可以通过非固体介质使用调制的电磁辐射来传送数据的电路、设备、系统、方法、技术、通信信道等。该术语并不意味着相关设备不包含任何线，尽管在一些实施例中它们可能并不包含线。在本文件的上下文中，术语“有线”及其派生词可用于描述可以通过固体介质使用调制的电磁辐射来传送数据的电路、设备、系统、方法、技术、通信信道等。该术语并不意味着相关设备通过导电线连接。
处理：
除非另有特别说明，否则，如从以下讨论中显而易见的，应该理解：在整个说明书中，使用诸如“处理”、“计算”、“统计”、“确定”、“分析”等的术语进行的讨论指的是将表示为物理量(例如电子量)的数据操纵和/或转换成类似地表示为物理量的其他数据的计算机或计算系统或类似的电子计算设备的动作和/或处理。
处理器：
以类似的方式，术语“处理器”可以指处理例如来自寄存器和/或存储器的电子数据以将该电子数据转换成其他电子数据的任何设备或设备的一部分，所述其他电子数据例如可以存储在寄存器和/或存储器中。“计算机”或“计算设备”或“计算机器”或“计算平台”可以包括一个或多个处理器。
在一个实施例中，本文描述的方法可由一个或多个处理器执行，所述一个或多个处理器接受包含一组指令的计算机可读(也称为机器可读)代码，所述指令在由一个或多个处理器执行时实施在这里描述的方法中的至少一种方法。能够执行指定要采取的动作的一组指令(顺序指令或其他指令)的任何处理器也包括在内。因此，一个示例是包括一个或多个处理器的典型处理系统。处理系统还可以包括含有主RAM和/或静态RAM和/或ROM的存储器子系统。
计算机可读介质：
此外，计算机可读载体介质可形成计算机程序产品或包含在计算机程序产品中。计算机程序产品可以存储在计算机可用载体介质上，该计算机程序产品包括用于使处理器执行如本文所述的方法的计算机可读程序装置。
联网或多处理器：
在替代实施例中，一个或多个处理器作为独立设备来操作或者可以在联网部署中连接，例如，联网到一个或多个其他处理器，所述一个或多个处理器可以在服务器-客户端网络环境中的服务器或客户端机器的容量内操作，或者作为对等或分布式网络环境中的对等机器操作。所述一个或多个处理器可以形成网络设备、网络路由器、交换机或网桥，或者是能够执行指定要由该机器采取的动作的一组指令(顺序指令或其他指令)的任何机器。
注意，尽管一些图仅示出了携带计算机可读代码的单个处理器和单个存储器，但是本领域的技术人员将会理解，很多上述部件也被包括，但是并没有明确示出或描述以不混淆本发明的方面。例如，尽管仅示出了单个机器，但术语“机器”也应被理解为包括单独或联合执行一组(或多组)指令以执行本文讨论的任何一种或多种方法的机器的任何集合。
附加实施例：
因此，这里描述的每个方法的一个实施例均为携带一组指令(例如，用于在一个或多个处理器上执行的计算机程序)的计算机可读载体介质的形式。因此，如本领域技术人员将理解的，本发明的实施例可以体现为方法、诸如专用设备的设备、诸如数据处理系统的设备或计算机可读载体介质。计算机可读载体介质携带包括一组指令的计算机可读代码，所述指令在一个或多个处理器上执行时使一个或多个处理器实现方法。因此，本发明的各方面可以是方法、完全硬件实施例、完全软件实施例或组合软件和硬件方面的实施例的形式。此外，本发明可以采取携带体现在介质中的计算机可读程序代码的载体介质(例如，计算机可读存储介质上的计算机程序产品)的形式。
载体介质：
软件可以进一步经由网络接口设备在网络上传输或接收。虽然载体介质在示例性实施例中被示出为单个介质，但术语“载体介质”应被理解为包括存储一组或多组指令的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“载体介质”还应被理解为包括能够存储、编码或携带一组指令以由一个或多个处理器执行并且使一个或多个处理器执行任何一种或多种本发明的方法的任何介质。载体介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。
执行：
应该理解，所讨论的方法的步骤在一个实施例中由执行存储在存储器中的指令(计算机可读代码)的处理(即，计算机)系统的一个或多个适当的处理器执行。还将理解的是，本发明不限于任何特定的实现或编程技术，并且本发明可以使用用于实现本文描述的功能的任何适当的技术来实现。本发明不限于任何特定的编程语言或操作系统。
实施方法或功能的手段
此外，本文将一些实施例描述为可以由处理器设备的处理器、计算机系统或执行该功能的其他手段来实现的方法或方法的元素的组合。因此，具有用于执行这种方法或方法要素的必要指令的处理器形成用于执行方法或方法要素的手段。此外，设备实施例的本文描述的元件是用于执行由用于执行本发明的元件执行的功能的手段的示例。
连接
类似地，应该注意的是，当在权利要求中使用术语“连接”时，不应将其解释为仅限于直接连接。因此，设备A连接到设备B这一表述的范围不应限于设备A的输出直接连接到设备B的输入这样的设备或系统。这意味着在设备A的输出A与设备B的输入之间存在路径，该路径可以是包括其他设备或装置的路径。“连接”可以意指两个或更多个元件或者直接物理接触或者电接触，或者两个或更多个元件彼此不直接接触，但仍然彼此协作或相互作用。
实施例
贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指代相同的实施例，而是可以指代相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式来组合特定的特征、结构或特性，这对于本领域普通技术人员来说显而易见的。
类似地，应当认识到，在本发明的示例实施例的以上描述中，为了简化本公开并且帮助理解本发明的各个方面中的一个或多个，有时将本发明的各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，该公开方法不应被解释为反映所要求保护的发明需要比每个权利要求中明确记载特征更多的特征的意图。相反，如所述权利要求所反映的，本发明的方面在于少于单个前述公开实施例的所有特征。因此，具体实施方式所对应的权利要求在此被明确地结合到具体实施方式中，其中每个权利要求本身作为本发明的单独实施例而存在。
此外，尽管本文描述的一些实施例包括在其他实施例中包括的一些特征但不包括其他特征，但是不同实施例的特征的组合意味着在本发明的范围内并形成不同的实施例，这是本领域技术人员将能够理解的。例如，在所述权利要求中，任何要求保护的实施例都可以以任何组合来使用。
物体的不同实例
如本文所使用的，除非另有指明，否则使用序数形容词“第一”、“第二”、“第三”等来描述共同的物体仅仅表明正在引用的类似物体的不同实例，并不意味着暗示如此描述的物体必须按照给定的顺序在时间上或空间上排序或以任何其他方式排序。
具体细节
在本文提供的描述中，阐述了许多具体细节。然而，应该理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明的实施例。在其他情况下，公知的方法、结构和技术未被详细示出以免混淆对本说明书的理解。
术语
在描述附图中示出的本发明的优选实施例时，为了清楚起见将采用特定的术语。然而，本发明不限于如此选择的特定术语，并且应该理解，每个特定术语包括以类似方式操作以实现类似技术目的的所有技术等同物。诸如“向前”、“向后”、“径向”、“外周”、“向上”、“向下”之类的术语用作方便用语以提供参考点，并且不应被解释为限制性术语。
包括和包含
在所述权利要求中以及在本发明的前述描述中，除了由于表达语言或必要暗示而在上下文中另有要求之外，词语“包括”或变型例如“包括有”或“包括了”用于包含性的意义，即，指定所述特征的存在，但不排除本发明的各种实施例中存在或添加其他特征。
本文使用的术语“包括”或“其包括”中的任何一个也是开放性术语，其也意味着至少包括该术语后面的要素/特征，但不排除其他的要素/特征。因此，包含与包括是同义词，意指包括。
本发明的范围
因此，尽管已经描述了被认为是本发明的优选实施例的内容，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的精神的情况下可以对其做出其他和进一步的修改，并且旨在要求保护落入本发明范围内的所有这些改变和修改。例如，上面给出的任何方案仅仅是可以使用的程序的代表。可以对框图添加或删除功能，并且可以在功能块之间交换操作。可以对在本发明范围内描述的方法添加或删除步骤。
虽然已经参考具体示例描述了本发明，但是本领域技术人员将会理解，本发明可以以许多其他形式来体现。

Claims (69)

1.一种用于自主超视距路边维护机器标志的系统，所述系统包括：维护机器，所述维护机器包括：
维护机器位置传感器，所述维护机器位置传感器被配置为用于确定所述维护机器的位置；
至少一个自主无人驾驶车辆，所述至少一个自主无人驾驶车辆包括：
可操作地联接到从动轮的驱动马达；
联接到所述从动轮的转向机构；
无人驾驶车辆位置传感器，所述无人驾驶车辆位置传感器被配置为用于确定所述自主无人驾驶车辆的位置；
视觉传感器子系统，所述视觉传感器子系统用于至少确定所述自主无人驾驶车辆相对于道路边缘的横向偏移量，其中，在使用中，所述系统被配置为用于：
接收无人驾驶车辆编排配置设定，所述无人驾驶车辆编排配置设定用于控制所述无人驾驶车辆相对于所述维护机器的编排部署，所述编排配置设定包括以下两者中的至少一者：
表示所述无人驾驶车辆和使用中的所述维护机器之间的距离的路线偏移量配置设定；以及
表示所述无人驾驶车辆与使用中的道路边缘的偏移距离的道路边缘横向偏移量配置设定；
从所述维护机器位置传感器接收表示所述维护机器的位置的维护机器位置数据；
从所述无人驾驶车辆位置传感器接收表示所述无人驾驶车辆的位置的无人驾驶车辆位置数据；
根据所述路线偏移量配置设定、所述维护机器位置数据和所述无人驾驶车辆位置数据来控制所述无人驾驶车辆的马达；
从所述视觉传感器子系统接收表示所述无人驾驶车辆与所述道路边缘的实时道路边缘横向偏移量的实时道路边缘横向偏移量数据；以及
根据所述实时道路边缘横向偏移量数据和所述道路边缘横向偏移量配置设定来控制所述转向机构。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统被配置为用于进一步根据实际路线控制所述无人驾驶车辆的马达。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆路线偏移量配置设定是前导路线偏移量配置设定，使得所述无人驾驶车辆被配置为引导所述维护机器，并且其中所述实际路线是预定路线。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述预定路线从历史维护路线获得。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆路线偏移量配置设定是跟随路线偏移量配置设定，使得所述无人驾驶车辆被配置为跟随所述维护机器，并且其中所述实际路线是所述维护机器的路途点路线。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述系统被配置为用于根据从所述维护机器位置传感器接收到的周期性位置数据来创建所述维护机器的路途点路线。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统被配置为用于进一步根据实际路线控制所述无人驾驶车辆的转向机构。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆路线偏移量配置设定是跟随路线偏移量配置设定，使得所述无人驾驶车辆被配置为跟随所述维护机器，并且其中所述实际路线是所述维护机器的路途点路线。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统被配置为用于根据所述路途点路线生成内插无人驾驶车辆路线。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，生成所述内插无人驾驶车辆路线包括识别所述维护机器在此倒车以避开障碍物的路途点路线部分。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述视觉传感器子系统被配置为使用图像识别来确定自主所述无人驾驶车辆相对于道路边缘的实际横向偏移量。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述图像识别被配置为用于识别边缘线、中心线和路边障碍物中的至少一者。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述视觉传感器子系统被配置为用于在中心线的断开部分之间进行内插。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述道路边缘横向偏移量配置设定包括道路上和道路外设定以及偏移距离中的至少一者。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆还包括避让物体能力。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述避让物体能力包括图像子系统使用图像识别。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述图像识别可以包括识别已知的路边设施。
18.根据权利要求15所述的系统，其中，所述避让物体能力包括所述无人驾驶车辆包含物体检测器。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述物体检测器包括物体接近传感器。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述物体接近传感器包括超声波传感器和激光雷达传感器中的至少一者。
21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述物体检测器包括碰撞传感器。
22.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统被配置为用于根据维护计划选择来选择所述无人驾驶车辆编排配置设定。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述维护机器包括配置为用于选择维护计划选项的GUI。
24.根据权利要求1所述的系统，其中，所述维护机器包括配置为用于所述无人驾驶车辆编排配置设定的GUI。
25.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆还包括动态标志。
26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述系统被配置为用于控制所述动态标志。
27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述维护机器包括配置为用于控制所述动态标志的GUI。
28.根据权利要求27所述的系统，其中，所述GUI包括标志选择控制。
29.根据权利要求28所述的系统，其中，所述GUI包括选择的标志配置控制。
30.根据权利要求26所述的系统，其中，所述系统被配置为用于使所述动态标志的更新自动化。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述系统被配置为用于根据所述维护机器的维护操作模式来更新所述动态标志。
32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述维护机器的维护操作模式包括静止、行进和操作中的至少一者。
33.根据权利要求30所述的系统，其中，所述系统被配置为用于根据表示所述无人驾驶车辆和所述维护机器之间的距离的路线偏移距离来更新所述动态标志。
34.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆包括停/走标志，并且其中所述系统被配置为使用所述无人驾驶车辆和另一无人驾驶车辆的停/走标志来实施单车道交替交通流量控制。
35.根据权利要求34所述的系统，其中，所述无人驾驶车辆包括经过车辆计数器，并且其中，所述系统被进一步配置为用于根据从所述经过车辆计数器接收的计数数据来控制交通流量。
36.根据权利要求34所述的系统，其中，所述系统被配置为用于在停/走标志显示“走”标志时启动所述驱动马达。
37.根据权利要求36所述的系统，其中，所述系统被配置为用于在停/走标志显示“停”标志时停止所述驱动马达。
38.一种用于自主超视距路边维护机器标志的自主无人驾驶车辆，包括：
可操作地联接到从动轮的驱动马达；
联接到所述从动轮的转向机构；
无人驾驶车辆位置传感器，所述无人驾驶车辆位置传感器被配置为用于确定所述自主无人驾驶车辆的位置；以及
视觉传感器子系统，所述视觉传感器子系统用于至少确定所述自主无人驾驶车辆相对于道路边缘的横向偏移量。
39.根据权利要求38所述的自主无人驾驶车辆，其中，在使用中，所述自主无人驾驶车辆被配置为用于接收无人驾驶车辆编排配置设定，所述无人驾驶车辆编排配置设定用于控制所述无人驾驶车辆相对于维护机器的编排部署，所述编排配置设定包括以下两者中的至少一者：
表示所述无人驾驶车辆和使用中的所述维护机器之间的距离的路线偏移量配置设定；以及
表示所述无人驾驶车辆与使用中的道路边缘的偏移距离的道路边缘横向偏移量配置设定；
根据所述路线偏移量配置设定来控制所述无人驾驶车辆的马达；
从所述视觉传感器子系统接收表示所述无人驾驶车辆与所述道路边缘的实时道路边缘横向偏移量的实时道路边缘横向偏移量数据；以及
根据所述实时道路边缘横向偏移量数据和所述道路边缘横向偏移量配置设定来控制所述转向机构。
40.根据权利要求1至37中任一项所述的服务器。
41.根据权利要求1至37中任一项所述的维护机器。
42.一种用于路边消防管理的无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括：
用于存储灭火剂的灭火剂罐；
流体联接到所述罐的至少一个喷嘴，以用于分配灭火剂；
网络接口，所述网络接口用于接收来自附近的维护机器的控制指令数据，并且其中，在使用中，所述无人驾驶车辆被配置为用于从所述维护机器接收灭火指令并相应地从所述至少一个喷嘴喷洒灭火剂。
43.根据权利要求42所述的无人驾驶车辆，其中，所述无人驾驶车辆还包括被配置为用于探测附近火灾的火灾探测子系统。
44.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，所述火灾探测子系统进一步被配置为用于探测火灾的方向。
45.根据权利要求44所述的无人驾驶车辆，其中，所述火灾探测子系统进一步被配置为用于探测火灾的距离。
46.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，在使用中，所述火灾探测子系统被配置为用于经由所述网络接口向所述维护机器发送火灾探测警报。
47.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，所述无人驾驶车辆进一步被配置为根据所述火灾探测子系统探测到火灾来使灭火剂的喷洒自动化。
48.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，所述无人驾驶车辆进一步被配置为跟踪火灾。
49.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，所述火灾探测子系统包括用于感测来自火灾的热量的温度计。
50.根据权利要求43所述的无人驾驶车辆，其中，所述火灾探测子系统包括IR传感器。
51.根据权利要求42所述的无人驾驶车辆，进一步包括视觉传感器子系统，所述视觉传感器子系统包括可见成像摄像头，并且其中，在使用中，所述视觉传感器子系统可以被配置为用于经由所述网络接口向所述维护机器发送可见成像数据。
52.根据权利要求42所述的无人驾驶车辆，其中，所述视觉传感器子系统进一步包括热成像摄像头，并且其中，在使用中，所述视觉传感器子系统被配置为用于所述经由网络接口向所述维护机器发送热成像数据。
53.根据权利要求42所述的无人驾驶车辆，其中，所述至少一个喷嘴被配置为用于提供灭火剂的防护水幕以保护所述无人驾驶车辆免受火灾。
54.一种无人驾驶路边标志车辆，包括：
可操作地联接到从动轮的驱动马达；
联接到所述从动轮的转向机构；
控制器，所述控制器用于控制所述驱动马达和所述转向机构；
用于显示路边标志的至少一个电子标志板；以及
数据接口，所述数据接口用于至少接收远程控制指令，所述数据接口可操作地耦合到所述控制器，并且其中所述控制器被配置为用于根据所述远程控制指令来控制所述驱动马达和所述转向机构。
55.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述控制器被进一步配置为用于根据所述远程控制指令来控制所述电子标志。
56.根据权利要求55所述的无人驾驶路边标志车辆，还包括存储装置，所述存储装置包括表示多个路边标志的路边标志数据，并且其中，所述远程控制指令包括对所述多个路边标志中的一个的选择，并且其中所述控制器被配置为用于控制所述电子标志板以显示所述多个路边标志中的所述一个。
57.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述车辆包括低轮廓车身，并且其中所述至少一个电子标志板可以包括面向后方的电子标志板，所述面向后方的电子标志板在后方位置附接至车身并且竖直地定向。
58.根据权利要求57所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述面向后方的电子标志板包括与车身宽度基本相同或更大的宽度。
59.根据权利要求58所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述面向后方的电子标志板包括比所述电子标志板的宽度更大的高度。
60.根据权利要求57所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述至少一个电子标志板还包括面向前方的电子标志板。
61.根据权利要求60所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述面向前方的电子标志板小于所述面向后方的电子标志板。
62.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述至少一个电子标志板能够被配置为处于展开构型和处于收起构型，在所述展开构型下，所述至少一个电子标志板保持竖直姿势以用于显示路边标志。
63.根据权利要求62所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述至少一个电子标志板能够从车身拆卸。
64.根据权利要求63所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述至少一个电子标志板枢转地联接至车身，以在处于所述收起构型时跨车身的上表面放置。
65.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述低轮廓车身包括向后过渡到向上延伸的方面的基本上水平的上表面。
66.根据权利要求65所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述至少一个电子标志板被紧固到后方的向上延伸的方面。
67.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述车辆还包括紧固到车身的基本上水平的上表面的太阳能面板。
68.根据权利要求54所述的无人驾驶路边标志车辆，进一步包括指示灯，并且其中控制器被配置为用于控制所述指示灯。
69.根据权利要求68所述的无人驾驶路边标志车辆，其中，所述控制器被配置为用于根据由所述远程控制指令表示的操纵来控制所述指示灯。
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