DE19722292B4

DE19722292B4 - Verfahren und Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle auf einer Fahrbahn

Info

Publication number: DE19722292B4
Application number: DE19722292.7A
Authority: DE
Inventors: Hans-Dieter Maibach
Original assignee: Maibach Verkehrssicherheits- und Larmschutzeinrichtungen GmbH
Current assignee: Maibach Verkehrssicherheits- und Larmschutzeinrichtungen GmbH
Priority date: 1997-05-28
Filing date: 1997-05-28
Publication date: 2016-08-11
Anticipated expiration: 2017-05-29
Also published as: DE19722292A1

Abstract

Verfahren zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle (12) auf einer Fahrbahn (10), insbesondere einer mehrstreifigen Richtungsfahrbahn, bei welchem mindestens eine zur Signalisierung der Arbeitsstelle (12) und/oder Teilsperrung der Fahrbahn (10) bestimmte Verkehrseinrichtung (16, 18), insbesondere eine fahrbare Absperrtafel (16), in einem vorgegebenen Fahrbahnbereich im Abstand von der Arbeitsstelle (12) und einem dort befindlichen Arbeitsfahrzeug (14) angeordnet wird, wobei die Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) erfaßt werden, und die Verkehrseinrichtung (16, 18) mittels einer elektronischen Steuereinheit (32) nach Maßgabe der Fahrbewegungen selbstfahrend im Abstand von dem Arbeitsfahrzeug (14) mit diesem mitbewegt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) in Wegschritten Δsi nach Betrag und Richtung aufgelöst erfaßt werden, daß die Wegschritte Δsi als Schrittfolge speichert werden, und daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) entsprechend der Schrittfolge entlang dem Fahrweg (48) des Arbeitsfahrzeugs (14) nachgeführt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle auf einer Fahrbahn nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. 15.
An Straßenarbeitsstellen von kürzerer Dauer, die als Wanderbaustelle im fließenden Verkehr entlang einer Fahrbahn mehr oder weniger kontinuierlich fortbewegt werden, muß der Verkehr gegebenenfalls unter Fahrstreifenreduzierung durch den Baustellenbereich geleitet werden, und es müssen geeignete Maßnahmen zum Schutz der Verkehrsteilnehmer und der Arbeitskräfte und Arbeitsmaschinen ergriffen werden. Die dafür insbesondere auf mehrstreifigen Richtungsfahrbahnen (Autobahnen) eingesetzten fahrbaren Absperrtafeln sind in der Regel auf Anhängern montiert und werden an einem eigens als Sicherungsfahrzeug eingesetzten Arbeitsfahrzeug am Ende einer Arbeitskolonne nachgezogen, um den betreffenden Fahrstreifen quer abzusperren und die Verkehrsteilnehmer über die Fahrstreifensperrung mittels Licht- und Verkehrszeichen zu informieren und zum Spurwechsel aufzufordern. Ergänzend werden in größerem Abstand Vorwarntafeln auf dem Standstreifen abgestellt und von Zeit zu Zeit nachgeholt. Hierbei hat es sich jedoch gezeigt, daß die genannten Verkehrseinrichtungen, insbesondere die auf einer Fahrspur aufgestellten Absperrtafeln, häufig Ursache von Unfällen sind, bei denen unaufmerksame Verkehrsteilnehmer nach mißlungenen Ausweichversuchen mit der Absperrtafel bzw. dem Sicherungsfahrzeug kollidieren oder gar Serienunfälle auslösen, die sich bis in die Arbeitsstelle der Straßenarbeiter ausbreiten. Neben dieser erheblichen Gefährdung der Arbeitspersonen wird hierbei auch als nachteilig empfunden, daß für das die Absperrtafel schleppende Arbeitsfahrzeug eine zusätzliche Arbeitskraft als Fahrzeugführer erforderlich ist, und daß aufgrund der häufigen unfallbedingten Zerstörung von Schleppfahrzeugen ein hoher Sachschaden entsteht.
Aus der DE 36 24 302 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren bekannt. Dort ist es vorgesehen, dass einem Arbeitsfahrzeug, beispielsweise einer Kehrmaschine, in vorbestimmtem Abstand ein führerloses Sicherungsfahrzeug folgt, das eine Warnvorrichtung trägt, um herannahende Fahrzeuge rechtzeitig zu warnen. Das Sicherungsfahrzeug weist eine Sensorvorrichtung auf, die sich an einem Straßenmarkierungsstreifen orientiert und die Lenkung steuert. Eine Entfernungsmesseinrichtung mißt den Abstand zum Arbeitsfahrzeug und bewirkt, daß das Sicherungsfahrzeug dem Arbeitsfahrzeug in vorbestimmtem Abstand folgt.
Die DE 41 33 882 A1 beschreibt ebenfalls ein Verfahren zum selbsttätigen Nachführen eines Fahrzeugs auf der Spur eines vorausfahrenden Führungsfahrzeugs, wobei signifikante Heckbereiche des Führungsfahrzeugs mittels einer Fernsehkamera bildmäßig erfasst werden und durch Bildauswertung der Seitenversatz des Führungsfahrzeugs zur Längsrichtung des Fahrzeugs sowie der Abstand zwischen den Fahrzeugen ermittelt und daraus der erforderliche Lenkwinkel des Fahrzeugs berechnet wird.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß der Arbeitsstellenbereich mit geringerem Aufwand und Kosten und unter Minderung des Gefahrenrisikos insbesondere für die Straßenarbeiter abgesichert werden kann.
Diese Aufgabe wird nach der Erfindung durch die jeweilige Merkmalskombination der Patentansprüche 1 und 15 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Vorteilhafterweise können die Fahrbewegungen mittels eines inkrementalen Positionsmeßsystems durch fortlaufende Messung fahrspezifischer Kenngrößen des Arbeitsfahrzeugs wie Lenkwinkel und Radumdrehungen erfaßt werden. Alternativ oder ergänzend ist es auch möglich, daß die Fahrbewegungen mittels eines satellitengestützten Positionsmeßsystems fortlaufend in geographischen Koordinaten bestimmt werden. Eine Möglichkeit zur Erfassung der Fahrbewegungen als relative Positionsänderungen besteht auch darin, daß der gegenseitige Abstand des Arbeitsfahrzeugs und der Verkehrseinrichtung mittels eines Entfernungsmeßsystems, insbesondere eines Laser-Abstands-Meßsystems oder einer Entfernungsbildkamera, gemessen wird. Des weiteren können die Fahrbewegungen auch mittels eines Systems zur Bildaufnahme und Bildverarbeitung durch Auswertung von Umgebungsbildfolgen erfaßt werden. In diesem Fall lassen sich aus Bildpunkttrajektorien in den Umgebungsbildfolgen Positionsänderungen des Arbeitsfahrzeugs ermitteln und gegebenenfalls mit gespeicherten Fahrbahndaten abgleichen.
Zur Einhaltung eines vorgegebenen Abstands ist es von Vorteil, wenn äquidistante Wegschritte als Schrittfolge gespeichert werden, und wenn die Verkehrseinrichtung entsprechend der Schrittfolge in einem durch eine vorgegebene Schrittanzahl bestimmten Abstand schrittweise mit dem Arbeitsfahrzeug mitgeführt wird. Um den Ausgangszustand einzunehmen, kann die Verkehrseinrichtung vorzugsweise mittels des Arbeitsfahrzeugs an einem Ausgangspunkt der Fahrbahn abgestellt und anschließend das Arbeitsfahrzeug bei stehender Verkehrseinrichtung um eine vorgegebene Wegstrecke weiterbewegt werden, um sodann die Verkehrseinrichtung mit einem entsprechenden Schrittversatz gemäß der sequentiellen Schrittfolge fortzubewegen.
Weiter ist es von Vorteil, wenn durch die Steuereinheit in Abhängigkeit von den Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs Fahrbefehle zur Aufrechterhaltung eines vorgewählten gegenseitigen Bahnabstandes des Arbeitsfahrzeugs und der Verkehrseinrichtung erzeugt werden, und wenn die Fahrbefehle von der an dem Arbeitsfahrzeug angeordneten Steuereinheit über eine Datenübertragungsstrecke drahtlos an die Verkehrseinrichtung übermittelt werden. Damit können wertvolle Bauteile vergleichsweise geschützt an dem Arbeitsfahrzeug im Abstand von der einer höheren Unfallgefahr ausgesetzten Verkehrseinrichtung angeordnet werden.
Vorteilhafterweise wird die Fahrposition der Verkehrseinrichtung durch bildliche Erfassung und Auswertung der fahrbahnbezogenen Umgebungssituation überwacht und vorzugsweise durch die Steuereinheit zur Einhaltung einer Sollposition kompensatorisch beeinflußt. In dieser Hinsicht ist es von besonderem Vorteil, wenn die Lateralposition der Verkehrseinrichtung bezüglich der Fahrbahn mittels eines auf Fahrbahnbezugspunkte wie Markierungslinien, Leitplanken und Leitpfosten ansprechenden Seitenorientierungssystems überwacht und durch Querfahrbewegungen der Verkehrseinrichtung an eine Sollposition angeglichen wird. Beim Auftreten kritischer Fahrzustände, insbesondere bei Detektion eines im näheren Fahrbereich befindlichen Hindernisses, sollte die Verkehrseinrichtung durch eine Notausschaltung selbttätig angehalten werden.
Zur Vorwarnung der Verkehrsteilnehmer und Arbeitskräfte in kritischen Situationen ist es auch von Vorteil, wenn die Annäherung von Straßenfahrzeugen an die Verkehrseinrichtung mittels eines Näherungssensors erfaßt wird, und wenn bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes ein akustisches und/oder optisches Warnsignal von einem Signalgeber an der Verkehrseinrichtung und an dem Arbeitsfahrzeug abgegeben wird.
Vorteilhafterweise werden mehrere Verkehrseinrichtungen, insbesondere eine fahrbare Absperrtafel und eine oder mehrere Vorwarntafeln, in vorgegebenen Abständen voneinander mit dem Arbeitsfahrzeug gestaffelt mitbewegt, wobei die gegenseitigen Abstände gegebenenfalls unter Berücksichtigung der aktuellen Verkehrssituation mittels der elektronischen Steuereinheit eingestellt werden können.
Im Hinblick auf eine Anordnung wird die eingangs genannte Aufgabe dadurch gelöst, daß ein Meßsystem zur Erfassung der Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs, eine fernsteuerbare Fahreinrichtung zur selbstfahrenden Bewegung der Verkehrseinrichtung entlang der Fahrbahn und eine elektronische Steuereinheit zur Steuerung der Fahreinrichtung nach Maßgabe der erfaßten Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs vorgesehen sind.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
1 eine Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle auf einer Fahrbahn in einer teilweise unterbrochenen Draufsicht;
2 ein Schema der Wegschrittfolge eines Arbeitsfahrzeugs und einer im Abstand davon befindlichen fahrbaren Absperrtafel in der Anordnung nach 1; und
3 ein Blockschaltbild der steuerungsrelevanten Teile der Anordnung nach 1.
Die in der Zeichnung dargestellte Anordnung dient zur Absicherung einer an einer Fahrbahn 10 in Verkehrsrichtung kontinuierlich fortbewegten Arbeitsstelle 12. Ein im Bereich der Arbeitsstelle 12 befindliches Arbeitsfahrzeug 14 ist zur Fernsteuerung von Verkehrseinrichtungen ausgerüstet, welche als fahrbare Absperrtafel 16 und fahrbare Vorwarntafel 18 ausgebildet sind und gestaffelt im Abstand von dem Arbeitsfahrzeug 14 mit diesem mitbewegt werden. Mit der auf dem Seitenstreifen 20 der Fahrbahn 10 angeordneten Vorwarntafel 18 sollen die in Straßenfahrzeugen 22 sich annähernden Verkehrsteilnehmer vor der Arbeitsstelle 12 vorgewarnt werden, während die Absperrtafel 16 den rechten Fahrstreifen 24 der Fahrbahn 10 quer absperrt und die Verkehrsteilnehmer zum Überwechseln auf den linken Fahrstreifen 26 veranlassen soll.
Zur ferngesteuerten Mitführung der Verkehrseinrichtungen 16, 18 ist auf dem Arbeitsfahrzeug 14 eine Steuereinrichtung 28 angeordnet, welche ein Positionsmeßsystem 30, eine durch einen Rechner gebildete elektronische Steuereinheit 32 und einen Sende-Empfänger 34 umfaßt (3). An den Verkehrseinrichtungen 16, 18 ist jeweils eine Fahreinrichtung 38 vorgesehen, welche mit der Steuereinrichtung 28 des Arbeitsfahrzeuges 14 über eine zur bidirektionalen Datenübertragung geeignete Funkstrecke 36 gekoppelt ist, und welche einen Sende-Empfänger 40, eine Steuerungsstufe 42 und eine Sensoreinheit 44 aufweist.
Um die Verkehrseinrichtungen 16, 18 in dem vorgesehenen Abstand selbstfahrend mit dem Arbeitsfahrzeug 14 zu koppeln, werden dessen Fahrbewegungen fortlaufend mittels des Positionsmeßsystems 30 erfaßt. Dies erfolgt dadurch, daß in zeitlich aufeinanderfolgenden Zyklen der Lenkwinkel und die Radumdrehungen des Arbeitsfahrzeugs 14 gemessen werden und unter Berücksichtigung weiterer fahrzeugspezifischer Kenngrößen wie Radstand und Reifendurchmesser in eine auf den jeweils zurückliegenden Zyklus bezogene inkrementale Positionsänderung umgerechnet werden. Grundsätzlich ist es auch möglich, die Fahrbewegungen bzw. Positionsänderungen durch ein satellitengestütztes Positionsmeßsystem (GPS) zu erfassen. Als weitere Möglichkeit kommt ein Bildverarbeitungssystem in Betracht, welches aus Verschiebungen von fahrbahnfesten Bildbezugspunkten in mittels einer Videokamera aufgenommenen Umgebungsbildfolgen Positionsänderungen ermittelt. In jedem Fall können bei inkremental bestimmten Positionsänderungen die erhaltenen Positionsdaten mit Fahrbahndaten, die als digitale Straßenkarte gespeichert sind, abgeglichen werden. Denkbar ist es schließlich auch, relative Positionsänderungen zwischen dem Arbeitsfahrzeug 14 und den Verkehrseinrichtungen 16, 18 durch Messungen des gegenseitigen Abstandes beispielsweise mittels eines Laser-Abstandsmeßsystems oder einer Entfernungsbildkamera zu erfassen.
Aus den zyklisch erfaßten Fahrzeugpositionen des Arbeitsfahrzeugs 14 werden in der Steuereinheit 32 Wegschritte 46 (Δs -_i) des Fahrwegs 48 (s) gebildet (siehe 2), wobei die Wegschritte vektoriell nach Betrag und geographischer Richtung oder Richtungsänderung bezüglich des vorhergehenden Schrittes bestimmt sind. Diese Wegschritte werden sodann als lineare Schrittkette bzw. Schrittfolge in einem Schittprogramm gespeichert, gemäß welchem die nachgeordneten Verkehrseinrichtungen 16, 18 vorwärtsbewegt werden. Hierfür generiert die Steuereinheit 32 für jeden Fahrschritt Δs -_i Fahrbefehle, welche nach Übermittlung über die Datenübertragungsstrecke 36 durch die Fahreinrichtung 38 in einen entsprechenden Wegschritt der Verkehrseinrichtung 16, 18 umgesetzt werden. Dabei kann ein vorgegebener Abstand zwischen dem Arbeitsfahrzeug 14 und einer Verkehrseinrichtung 16, 18 dadurch eingehalten werden, daß äquidistante Wegschritte als Wegfolge gespeichert werden, und daß die Verkehrseinrichtung 16 bei jedem Wegschritt des Arbeitsfahrzeugs 14 in einem durch eine vorgegebene Schrittanzahl n (n = 5 in 2) bestimmten Abstand zur Ausführung entsprechender vorangegangener Wegschritte Δs -_i-n veranlaßt bzw. angesteuert wird. Zur Einnahme des Ausgangszustandes wird die Verkehrseinrichtung 16 an einem vorgesehenen Ausgangspunkt der Fahrbahn 10 abgestellt und in der gewünschten Relativlage, beispielsweise mit Seitenversatz, zu dem Arbeitsfahrzeug 14 orientiert. Anschließend wird das Arbeitsfahrzeug bei zunächst stehender Verkehrseinrichtung 16 um eine bestimmte Schrittzahl entsprechend einem vorgesehenen Abstand in eine Folgeposition gefahren, ab welcher die beiden Fahrzeuge 14, 16 bzw. 14, 18 gekoppelt bewegt werden.
Da Positionierfehler sich in der Bewegung der Verkehrseinrichtungen 16, 18 im Zuge der Schrittfolge summieren würden, ist es vorgesehen, mittels der Sensoreinheit 44 erfaßte Positionsabweichungen durch entsprechende Fahrbefehle an die Fahreinheit 38 zu kompensieren. Dies kann entweder lokal durch eine überlagerte Steuerungsroutine in der Steuerungsstufe 42 erfolgen, oder aber mittelbar durch Übertragung der Positionsdaten an die Steuereinheit 32 und entsprechende Korrektur der zu sendenden Fahrbefehle. Insbesondere wird die Lateralposition der Verkehrseinrichtung 16, 18 bezüglich des Fahrbahnrandes überwacht, wobei die Sensoreinheit 44 den Querabstand bezüglich fahrbahnfester Bezugspunkte wie Leitplanken 50 oder Mittellinien 56 erfaßt. Ein weiterer Sensor kann zur Detektion von im näheren Fahrbereich befindlichen Hindernissen vorgesehen sein. Schließlich ist es auch zweckmäßig, Straßenfahrzeuge 22 hinsichtlich eines kritischen Abstandes zu überwachen und gegebenenfalls mittels eines Signalgebers 52 vorzuwarnen, wobei vorteilhafterweise ein korrespondierendes Warnsignal durch einen weiteren Signalgeber 54 an dem Arbeitsfahrzeug 14 zur Warnung der an der Arbeitsstelle befindlichen Personen ausgelöst wird.
Zusammenfassend ist festzuhalten: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle 12 auf einer mehrstreifigen Richtungsfahrbahn 10. Zur Signalisierung der Arbeitsstelle und/oder Teilsperrung der Fahrbahn sind eine fahrbare Absperrtafel 16 und eine Vorwarntafel 18 als Verkehrseinrichtungen in einem vorgegebenen Fahrbahnbereich im Abstand von der Arbeitsstelle 12 und einem dort befindlichen Arbeitsfahrzeug 14 angeordnet. Um die Verkehrseinrichtung 16, 18 selbsttätig mit dem Arbeitsfahrzeug 14 mitführen zu können, ist ein Meßsystem 30 zur Erfassung der Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs 14, eine fernsteuerbare Fahreinrichtung 38 zur selbstfahrenden Bewegung der Verkehrseinrichtung 16, 18 und eine elektronische Steuereinheit 32 zur Steuerung der Fahreinrichtung 38 nach Maßgabe der erfaßten Fahrbewegungen vorgesehen.

Claims

Verfahren zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle (12) auf einer Fahrbahn (10), insbesondere einer mehrstreifigen Richtungsfahrbahn, bei welchem mindestens eine zur Signalisierung der Arbeitsstelle (12) und/oder Teilsperrung der Fahrbahn (10) bestimmte Verkehrseinrichtung (16, 18), insbesondere eine fahrbare Absperrtafel (16), in einem vorgegebenen Fahrbahnbereich im Abstand von der Arbeitsstelle (12) und einem dort befindlichen Arbeitsfahrzeug (14) angeordnet wird, wobei die Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) erfaßt werden, und die Verkehrseinrichtung (16, 18) mittels einer elektronischen Steuereinheit (32) nach Maßgabe der Fahrbewegungen selbstfahrend im Abstand von dem Arbeitsfahrzeug (14) mit diesem mitbewegt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) in Wegschritten Δs_i nach Betrag und Richtung aufgelöst erfaßt werden, daß die Wegschritte Δs_i als Schrittfolge speichert werden, und daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) entsprechend der Schrittfolge entlang dem Fahrweg (48) des Arbeitsfahrzeugs (14) nachgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen mittels eines inkrementalen Positionsmeßsystems (30) durch fortlaufende Messung fahrspezifischer Kenngrößen des Arbeitsfahrzeugs (14) wie Lenkwinkel und Radumdrehungen erfaßt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen mittels eines satellitengestützten Positionsmeßsystems (30) durch fortlaufende geografische Koordinatenbestimmungen erfaßt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen mittels eines Entfernungsmeßsystems, insbesondere eines Laser-Abstandmeßsystems oder einer Entfernungsbildkamera, durch Messung des gegenseitigen Abstandes des Arbeitsfahrzeugs (14) und der Verkehrseinrichtung (16, 18) als relative Positionsänderung erfaßt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrbewegungen mittels eines Systems zur Bildaufnahme und Bildverarbeitung durch Auswertung von Umgebungsbildfolgen erfaßt werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus Bildpunkttrajektorien in den Umgebungsbildfolgen Positionsänderungen des Arbeitsfahrzeugs (14) ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß äquidistante Wegschritte Δs_i als Schrittfolge gespeichert werden, und daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) entsprechend der Schrittfolge in einem durch eine vorgegebene Schrittanzahl n bestimmten Abstand n·Δs_i schrittweise mit dem Arbeitsfahrzeug (14) mitgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) vorzugsweise mittels des Arbeitsfahrzeugs (14) an einem Ausgangspunkt der Fahrbahn (10) abgestellt wird, daß das Arbeitsfahrzeug (14) bei stehender Verkehrseinrichtung (16, 18) um eine vorgegebene Wegstrecke weiterbewegt wird, und daß anschließend die Verkehrseinrichtung (16, 18) entsprechend den als lineare Schrittfolge fortlaufend gespeicherten Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) fortbewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Steuereinheit (32) in Abhängigkeit von den Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) Fahrbefehle zur Aufrechterhaltung eines vorgewählten gegenseitigen Bahnabstandes des Arbeitsfahrzeugs (14) und der Verkehrseinrichtung (16, 18) erzeugt werden, und daß die Fahrbefehle von der an dem Arbeitsfahrzeug (14) angeordneten Steuereinheit (32) über eine Datenübertragungsstrecke (34, 36, 40) drahtlos an die Verkehrseinrichtung (16, 18) übermittelt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrposition der Verkehrseinrichtung (16) durch bildliche Erfassung und Auswertung der fahrbahnbezogenen Umgebungssituation überwacht und vorzugsweise durch die Steuereinheit (32) zur Einhaltung einer Sollposition kompensatorisch beeinflußt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Lateralposition der Verkehrseinrichtung (16, 18) bezüglich der Fahrbahn (10) mittels eines auf Fahrbahnbezugspunkte wie Markierungslinien (56), Leitplanken (50) und Leitpfosten ansprechenden Seitenorientierungssystems (44) überwacht und durch Querfahrbewegungen der Verkehrseinrichtung (16, 18) an eine Sollposition angeglichen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) beim Auftreten kritischer Fahrzustände, insbesondere bei Detektion eines im näheren Fahrbereich befindlichen Hindernisses, durch eine Notausschaltung selbsttätig angehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Annäherung von Straßenfahrzeugen (22) an die Verkehrseinrichtung (16, 18) mittels eines Näherungssensors (44) erfaßt wird, und daß bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes ein akustisches und/oder optisches Warnsignal von einem Signalgeber (52, 54) an der Verkehrseinrichtung (16, 18) und an dem Arbeitsfahrzeug (14) abgegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Verkehrseinrichtungen, insbesondere eine fahrbare Absperrtafel (16) und eine oder mehrere Vorwarntafeln (18), in vorgegebenen Abständen voneinander mit dem Arbeitsfahrzeug (14) gestaffelt mitbewegt werden, wobei die gegenseitigen Abstände gegebenenfalls unter Berücksichtigung der aktuellen Verkehrssituation durch die elektronische Steuereinheit (32) eingestellt werden.
Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle (12) auf einer Fahrbahn, insbesondere einer mehrstreifigen Richtungsfahrbahn, mit einem an der Arbeitsstelle (12) befindlichen Arbeitsfahrzeug (14) und mindestens einer in einem vorgegebenen Fahrbahnbereich im Abstand von der Arbeitsstelle (12) angeordneten Verkehrseinrichtung (16, 18) zur Signalisierung der Arbeitsstelle (12) und/oder Teilsperrung der Fahrbahn (10), insbesondere einer fahrbaren Absperrtafel, einem Meßsystem (30) zur Erfassung der Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14), einer fernsteuerbaren Fahreinrichtung (38) zur selbstfahrenden Bewegung der Verkehrseinrichtung (16, 18) entlang der Fahrbahn (10) und einer elektronischen Steuereinheit (32) zur Ansteuerung der Fahreinrichtung (38) nach Maßgabe der erfaßten Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14), wobei das Meßsystem dazu ausgebildet ist, die Fahrbewegungen des Arbeitsfahrzeugs (14) in Wegschritten Δs_i nach Betrag und Richtung aufgelöst zu erfassen, wobei die Wegschritte Δs_i als Schrittfolge speichert werden, und wobei die Verkehrseinrichtung (16, 18) entsprechend der Schrittfolge entlang dem Fahrweg (48) des Arbeitsfahrzeugs (14) nachführbar ist.
Anordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßsystem als inkrementales oder satellitengestütztes Positionsmeßsystem (30) oder als Entfernungsmeßsystem oder als Bildverarbeitungssystem ausgebildet ist.
Anordnung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (32) an dem Arbeitsfahrzeug (14) angeordnet und über eine vorzugsweise bidirektional arbeitende Sender-Empfänger-Einrichtung (34, 36, 38) drahtlos mit der Verkehrseinrichtung (16, 18) verbunden ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) eine Sensoreinheit (44) zur Bestimmung der 20 Istposition, insbesondere der fahrbahnbezogenen Lateralposition aufweist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß an der Verkehrseinrichtung (16, 18) ein Näherungssensor (44) zur Erfassung sich annähernder Straßenfahrzeuge (22) angeordnet ist, und daß die Verkehrseinrichtung (16, 18) und das Arbeitsfahrzeug (14) optische und/oder akustische Signalgeber (52, 54) zur Abgabe eines durch den Näherungssensor (44) auslösbaren Vorwarnsignals aufweisen.