DE19609488A1 - Straßensituation-Erkennungssystem - Google Patents

Straßensituation-Erkennungssystem

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Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Straßensitua­ tion-Erkennungssystem zum Erkennen - ohne sich auf die visu­ elle Beurteilung eines Fahrers zu stützen - von Schnee, Eis, einer Person, eines Tiers und anderer Behinderungen und Hin­ dernisse, die auf einer Straße vor einem zugeordneten Fahrzeug (das eigene bzw. Objektfahrzeug) auftreten.
Aus der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 89298/85 ist eine Technik bekannt, die beurteilt, ob es für ein zugeordnetes Fahrzeug möglich ist, bei der momentanen Ge­ schwindigkeit durch eine in der Fahrrichtung vor dem Fahrzeug auftretende Kurve hindurchzufahren, indem ein Kurvenradius der Kurve auf Grundlage von von einem Navigationssystem erhaltenen Kartendaten bestimmt wird. Gemäß dieser bekannten Technik wird an einen Fahrer ein Alarm ausgegeben, wenn bestimmt wird, daß es für das Fahrzeug unmöglich ist, mit der momentanen Geschwindigkeit durch die Kurve zu fahren.
Bei der obigen bekannten Technik ist es möglich, den Zustand der Straßenkurve vor dem Fahrzeug an einer Position kurz vor der Kurve zu erkennen, um Gegenmaßnahmen, wie etwa eine Ge­ schwindigkeitsreduktion, durchzuführen. Allerdings ist die obige bekannte Technik darin begrenzt, daß es unmöglich ist, einen vereisten Zustand einer Straße vor dem zugeordneten Fahrzeug oder eine potentiell gefährliche Situation, wie etwa das Vorhandensein eines Fußgängers auf einer Straße, zu erken­ nen. Dementsprechend mildert die bekannte Technik nicht die dem Fahrer unter Bedingungen schlechter Sicht, insbesondere in der Nacht oder bei Nebel, auferlegte Last, derartige Straßen­ bedingungen und Hindernisse zu erkennen.
Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfin­ dung, ein Straßensituation-Erkennungssystem bereitzustellen, das dazu fähig ist, eine Straßensituation vor dem zugeordneten Fahrzeug zu erkennen, so daß nötigenfalls eine angemessene Gegenmaßnahme durchgeführt werden kann, ohne sich auf die vi­ suelle Beurteilung eines Fahrers zu stützen.
Um diese Aufgabe zu lösen, wird gemäß einem ersten Aspekt bzw. einer ersten Besonderheit der vorliegenden Erfindung ein Stra­ ßensituation-Erkennungssystem bereitgestellt, das umfaßt: ein Karteninformation-Ausgabemittel zum Ausgeben von Karteninfor­ mation als ein Aggregat einer Mehrzahl von eine Karte bilden­ der Koordinatenpunkte; ein Fahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen der Position eines zugeordneten Fahrzeugs auf der Karte; ein Straßenform-Erfassungsmittel zum Erfassen einer Form einer Straße vor der Position des Fahrzeugs auf Grundlage der Karteninformation; ein Bildbildungsmittel zum Bilden eines Bildes eines Straßenbereichs vor dem Fahrzeug auf Grundlage der erfaßten Straßenform; ein Temperaturprofil-Erfassungsmit­ tel zum Erfassen eines Temperaturprofils vor dem Fahrzeug; ein Überlagerungsmittel zum Überlagern des Temperaturprofils über das Bild des Straßenbereiches; ein abnormale-Temperatur-Zone- Beurteilungsmittel zum Beurteilen, ob eine Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbereich auftritt; ein Alarmmittel zum Vorsehen eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs; und ein Steuermittel zum Betätigen des Alarmmittels, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbe­ reich auftritt.
Mit der ersten Besonderheit der vorliegenden Erfindung wird das Bild des Straßenbereiches vor dem Fahrzeug auf Grundlage der Karteninformation aus der Straßenform gebildet, und das Temperaturprofil wird dem Straßenbereich überlagert, um zu beurteilen, ob eine Zone mit abnormaler Temperatur im Straßen­ bereich auftritt. Wenn eine Zone mit abnormaler Temperatur auftritt, wird ein Alarm an den Fahrzeugfahrer gegeben.
Gemäß einem zweiten Aspekt bzw. einer zweiten Besonderzeit der vorliegenden Erfindung wird ein Straßensituation-Erkennungs­ system bereitgestellt, das umfaßt: ein Kameramittel zum Auf­ nehmen eines Bildes von einem Fahrzeug nach vorne; ein Stra­ ßenbereich-Beurteilungsmittel zum Beurteilen eines Straßenbe­ reiches innerhalb des Bildes durch eine Bildverarbeitung; ein Temperaturprofil-Erfassungsmittel zum Erfassen eines Tempera­ turprofils vor dem Fahrzeug; ein Überlagerungsmittel zum Über­ lagern des Temperaturprofils über das Bild des Straßen­ bereichs; ein abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel zum Beurteilen, ob in dem Straßenbereich eine Zone mit abnormaler Temperatur auftritt; ein Alarmmittel zum Vorsehen eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs; und ein Steuermittel zum Betä­ tigen des Alarmmittels, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
Mit der zweiten Besonderheit der vorliegenden Erfindung wird das durch das Kameramittel von dem Fahrzeug nach vorne aufge­ nommene Bild einer Bildverarbeitung ausgesetzt, um den Stra­ ßenbereich zu bestimmen. Das Temperaturprofil vor dem Fahrzeug wird dem Straßenbereich überlagert, um zu beurteilen, ob in dem Straßenbereich eine Zone mit abnormaler Temperatur auf­ tritt. Wenn in dem Straßenbereich eine Zone mit abnormaler Temperatur auftritt, wird ein Alarm an den Fahrzeugfahrer ge­ geben.
Gemäß einem dritten Aspekt bzw. einer dritten Besonderheit der vorliegenden Erfindung wird zusätzlich zu der ersten bzw. zweiten Besonderheit die Zone mit abnormaler Temperatur dahin­ gehend beurteilt, ob sie eine Niedrigtemperaturzone mit einer Temperatur ist, die gleich oder niedriger als eine vorbestimm­ te Temperatur ist.
Mit der dritten Besonderheit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, rechtzeitig ein Schleudern des Fahrzeugs aufgrund von Schnee oder Eis zu verhindern, indem beurteilt wird, ob die Niedrigtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder niedri­ ger als die vorbestimmte Temperatur vor dem Fahrzeug auftritt, so daß nötigenfalls eine angemessene Gegenmaßnahme rechtzeitig durchgeführt werden kann.
Gemäß einem vierten Aspekt bzw. einer vierten Besonderheit der vorliegenden Erfindung wird zusätzlich zur ersten bzw. zweiten Besonderheit (sowie ggf. zusätzlich zur dritten Besonderheit) die Zone mit abnormaler Temperatur dahingehend beurteilt, ob sie eine Hochtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder größer als eine vorbestimmte Temperatur ist.
Mit der vierten Besonderheit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, rechtzeitig die Kollision des Fahrzeugs mit einer Person oder einem Tier zu verhindern, indem beurteilt wird, ob eine Hochtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder grö­ ßer als die vorbestimmte Temperatur vor dem Fahrzeug auftritt, so daß nötigenfalls rechtzeitig eine angemessene Gegenmaßnahme durchgeführt werden kann.
Gemäß einem fünften Aspekt bzw. einer fünften Besonderheit der vorliegenden Erfindung zusätzlich zur ersten bzw. zweiten Be­ sonderheit (sowie ggf. zusätzlich zur dritten und/oder vierten Besonderheit) umfaßt das Straßensituation-Erkennungsmittel ferner ein Anzeigemittel zum Anzeigen des Bildes des Straßen­ bereichs, und wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur auftritt, zeigt das Steuermittel die Position der Zone mit abnormaler Temperatur auf dem Bild des Straßenberei­ ches an.
Mit der fünften Besonderheit der vorliegenden Erfindung ist es selbst in der Nacht oder unter Bedingungen schlechter Sicht möglich, den Fahrer über die Position eines kommenden Hinder­ nisses oder einer kommenden gefährlichen Situation zuverlässig zu informieren, indem die Zone mit abnormaler Temperatur auf dem Bild des Straßenbereiches angezeigt wird.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein Straßen­ situations-Erkennungsverfahren.
Die obige und andere Ziele, Besonderheiten und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform im Zusammenhang mit den be­ gleitenden Zeichnungen ersichtlich. In den Zeichnungen ist
Fig. 1 ein Blockdiagramm, das die gesamte Realisierung ei­ nes Straßensituation-Erkennungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 2 ein Flußdiagramm zum Erklären der Funktionsweise des Systems der Fig. 1;
Fig. 3 ein Diagramm, das eine aus einem Kurssuchmittel aus­ gelesene Straßenform veranschaulicht;
Fig. 4 ein Diagramm, das ein Verfahren zum Umwandeln einer Straßenform in ein Bild veranschaulicht;
Fig. 5 eine Darstellung eines Bildes eines Straßenbereichs, das auf einem Anzeigemittel angezeigt ist; und
Fig. 6 ein Blockdiagramm ähnlich zu Fig. 1, das eine zweite Ausführungsform zeigt.
Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen erklärt.
Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen. Ein Navigationssystem NV für ein Fahrzeug umfaßt eine Trägheitsnavigationsvorrichtung 3, in die Signale von einem Gierratensensor 1 und einem Fahr­ zeuggeschwindigkeitssensor 2 eingegeben werden, ein Kartenin­ formation-Ausgabemittel 4, das eine IC-Karte oder eine CD-ROM verwendet, und ein Kartenabgleichmittel 5 zum Überlagern einer durch die Trägheitsnavigationsvorrichtung 3 ausgegebenen Fahr­ zeug-Fahrortskurve und durch das Karteninformation-Ausgabemit­ tel 4 ausgegebener Karteninformation übereinander. Das Naviga­ tionssystem NV umfaßt bevorzugt ferner eine GPS-Einheit 7 (Einheit zum Angeben des Standorts auf Grundlage von Satelli­ tensignalen), zu der ein Signal von einer GPS-Antenne 6 einge­ geben wird, ein Fahrzeugposition-Erfassungsmittel 8 zum Erfas­ sen der Position eines zugeordneten Fahrzeugs (des Objektfahr­ zeugs bzw. des eigenen Fahrzeugs) auf Grundlage von durch das Kartenabgleichmittel 5 ausgegebenen Positionskoordinaten und durch die GPS-Einheit 7 ausgegebenen Positionskoordinaten, und ein Kurssuchmittel 10 zum Suchen eines Kurses zu einem Ziel auf Grundlage eines Zielkoordinatensignals von einem Zielein­ gabemittel 9 und von dem Fahrzeugposition-Erfassungsmittel 8 ausgegebenen Fahrzeugposition-Koordinaten des zugeordneten Fahrzeugs.
Ein Straßensituations-Erkennungsteil SD umfaßt ein Straßen­ form-Erfassungsmittel 11 zum Erfassen einer Straßenform einer durch das Kurssuchmittel 10 gesuchten Straße in einer vorbe­ stimmten Entfernung vor der Position des zugeordneten Fahr­ zeugs, ein Bildbildungsmittel 12 zum Umwandeln der durch das Straßenform-Erfassungsmittel 11 erfaßten Straßenform in ein Bild eines Straßenbereiches, das bzw. der durch einen Fahrer des Fahrzeugs gesehen werden kann, ein Anzeigemittel 13, wie etwa ein Bildschirm, zum Anzeigen des durch das Bildbildungs­ mittel 12 gebildeten Bildes, und ein Temperaturprofil-Erfas­ sungsmittel 14, wie etwa eine Infrarot-Kamera. Der Straßensi­ tuation-Erkennungsteil SD umfaßt ferner ein Überlagerungsmit­ tel 15 zum Überlagern des durch das Temperaturprofil-Erfas­ sungsmittel 14 erfaßten Temperaturprofils vor dem zugeordneten Fahrzeug über das durch das Bildbildungsmittel 12 gebildete Bild, ein abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel 16 zum Beurteilen, ob innerhalb des Straßenbereiches, dem das Tempe­ raturprofil überlagert worden ist, eine Zone mit abnormaler Temperatur (niedrige Temperatur oder hohe Temperatur) auf­ tritt, und ein Steuermittel 18, das ein Alarmmittel 17, wie etwa ein Summer, ein Läutwerk, eine Stimme und dgl., betätigt, und die Zone mit abnormaler Temperatur auf dem auf dem Anzei­ gemittel 13 angezeigten Bild des Straßenbereiches anzeigt, wenn bestimmt bzw. festgestellt wird, daß die Zone mit abnor­ maler Temperatur auftritt.
Die Funktionsweise der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unten mit Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Fig. 2 erklärt.
Als erstes liest in Schnitt S1 das Straßenform-Erfassungsmit­ tel 11 die Straßenform im vorbestimmten Abstand vor der Fahr­ zeugposition des zugeordneten Fahrzeugs aus dem Kurssuchmittel 10 aus. Wie in Fig. 3 gezeigt, ist die Straßenform im vorbe­ stimmten Abstand vor der Fahrzeugposition durch eine Mehrzahl von Koordinatenpunkten P₀(X₀, Y₀), P₁(X₁, Y₁), P₂(X₂, Y₂), ---, Pn(Xn, Yn) in einem rechtwinkligen X-Y-Koordinatensystem reprä­ sentiert, wobei der Ursprung des Koordinatensystems der Posi­ tion P₀ des Fahrzeugs entspricht, die Y-Achse der Bewegungs­ richtung des Fahrzeugs entspricht und die X-Achse einer zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs orthogonalen Richtung ent­ spricht.
Im Schritt S2 wandelt dann das Bildbildungsmittel 12 die in Fig. 3 gezeigte Straßenform in ein Bild eines Straßenbereiches um, der tatsächlich durch einen Fahrer visuell wahrnehmbar ist. Genauer: Die tatsächlich visuell durch den Fahrer wahr­ nehmbare Straßenform kann erhalten werden, indem das in Fig. 3 gezeigte rechtwinklige X-Y-Koordinatensystem in ein rechtwink­ liges x-y-Koordinatensystem umgewandelt wird, das in Fig. 4 gezeigt ist. Hierbei entspricht eine Gruppe paralleler Linien (X = konstant) in dem rechtwinkligen X-Y-Koordinatensystem einer Gruppe gerader Linien bzw. Strahlen, die in einem Punkt zusammenlaufen, der von dem Fahrzeug unendlich entfernt ist, und eine Gruppe paralleler Linien (Y = konstant) in dem recht­ winkligen X-Y-Koordinatensystem entspricht einer Gruppe par­ alleler Linien, deren Abstand von Linie zu Linie mit der Ent­ fernung vom Fahrzeug abnimmt, also an einem in dem x-y-Koor­ dinatensystem entfernteren Punkt kleiner ist als an einem dem Fahrzeug näheren Punkt.
Somit kann das durch den Fahrer tatsächlich visuell wahrnehm­ bare Bild des Straßenbereiches erhalten werden, indem die Ko­ ordinatenpunkte P₀ (X₀, Y₀), P₁ (X₁, Y₁), P₂ (X₂, Y₂), ---, Pn(Xn, Yn), die die Straßenform in dem rechtwinkligen X-Y-Koor­ dinatensystem repräsentieren, in Koordinatenpunkte p₀(x₀, y₀), p₁ (x₁, y₁), p₂ (x₂, y₂), ---, pn (xn, yn) in dem rechtwinkligen x­ y-Koordinatensystem umgewandelt werden und eine Straßenbreite zu diesen Koordinatenpunkten hinzugefügt wird (s. Fig. 4).
Dann wird im Schritt S3 durch das Temperaturprofil-Erfassungs­ mittel 14 (etwa eine Infrarot-Kamera) ein Temperaturprofil vor dem Fahrzeug erfaßt. Im Schritt S4 werden durch das Überlage­ rungsmittel 15 das Bild des Straßenbereiches und das Tempera­ turprofil einander überlagert. Falls das abnormale-Temperatur- Zone-Beurteilungsmittel 16 im Schritt S5 bestimmt, daß eine Niedrigtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder gerin­ ger als eine vorbestimmte Temperatur auftritt, wie dies bei­ spielsweise durch innerhalb des Straßenbereichs auftretenden Schnee oder Eis verursacht sein kann, oder daß eine Hochtempe­ raturzone mit einer Temperatur gleich oder höher als eine vor­ bestimmte Temperatur auftritt, wie dies beispielsweise durch eine innerhalb des Straßenbereiches auftretende Person oder ein Tier verursacht sein kann, betätigt das Steuermittel 18 das Alarmmittel 17, um an den Fahrer einen Alarm, wie etwa einen Warnton oder eine Stimme, auszugeben. Zu gleicher Zeit wird die innerhalb des Straßenbereiches erfaßte Position der Hoch- oder Niedrigtemperaturzone dem auf dem Anzeigemittel 13 (wie etwa ein Bildschirm) angezeigten Straßenbereich überla­ gert und durch Blinken in Rot, Blau oder einer anderen stark auffälligen Farbe angezeigt.
Somit ist es selbst in der Nacht oder unter schlechten Sicht­ bedingungen für den Fahrer möglich, rechtzeitig die Art und die Position eines Hindernisses oder einer Gefahr vor dem Fah­ rer bzw. Fahrzeug wahrzunehmen, wodurch es dem Fahrer ermög­ licht wird, eine vorauseilende Gegenmaßnahme zu ergreifen, um das Schleudern des Fahrzeugs aufgrund von Schnee oder Eis oder einen Zusammenstoß mit der Person oder dem Tier zu vermeiden. Insbesondere der vereiste Zustand einer benäßten (nassen) Straßenoberfläche, der visuell schwer wahrzunehmen ist, kann gemäß der Erfindung an einer Position kurz vor einer derarti­ gen Straßenoberfläche zuverlässig erkannt bzw. wahrgenommen werden, und dem Fahrer wird somit die Zeit gegeben, die Gegen­ maßnahme, wie etwa eine Geschwindigkeitsreduktion oder ein Lenkmanöver, durchzuführen, um dem Hindernis auszuweichen bzw. die gefährliche Situation zu vermeiden.
Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unten mit Bezugnahme auf Fig. 6 beschrieben.
Die zweite Ausführungsform verwendet nicht das Navigationssy­ stem NV, sondern verwendet anstelle dessen ein Kameramittel 19, wie etwa eine Videokamera, zum Aufnehmen eines Bildes von dem Fahrzeug nach vorne. Das durch das Kameramittel 19 aufge­ nommene Bild von dem Fahrzeug nach vorne wird in ein Straßen­ bereich-Beurteilungsmittel 20 eingegeben, wo auf Grundlage einer auf einer Straße gezogenen weißen Linie oder dgl. ein Straßenbereich beurteilt, insbesondere bestimmt wird. Hiernach wird wie in der ersten Ausführungsform ein durch das Tempera­ turprofil-Erfassungsmittel 14 erfaßtes Temperaturprofil dem Bild des Straßenbereichs vor dem Fahrzeug überlagert. Falls innerhalb des Straßenbereiches eine Zone mit abnormaler Tempe­ ratur auftritt, gibt das Steuermittel 18 durch das Alarmmittel 17 und/oder das Anzeigemittel 13 einen Alarm an den Fahrer aus.
Gemäß der zweiten Ausführungsform kann im Betrieb ein Effekt ähnlich zu jenem bei der ersten Ausführungsform erreicht wer­ den, selbst bei einem Fahrzeug, das nicht mit dem Navigations­ system ausgerüstet ist.
Wenn auch die gegenwärtig bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt, und es ist für Fachleute im Fachgebiet ersicht­ lich, daß verschiedene Modifikationen durchgeführt werden kön­ nen, ohne von dem Geist und dem Bereich der in den Ansprüchen definierten Erfindung abzuweichen.
Zum Beispiel ist es zusätzlich zum Vorsehen des Alarms durch die Alarmmittel möglich, eine automatische Geschwindigkeits­ reduktion und/oder eine Lenkunterstützung durchzuführen, um dem Hindernis auszuweichen bzw. die Gefahr zu vermeiden. Wenn der Fahrer von der Art, der Richtung, der Entfernung und dgl. des Hindernisses bzw. der Gefahr durch eine Stimme informiert wird, ist die Anzeige (das Anzeigemittel) nicht unbedingt er­ forderlich.
Wichtige Punkte der Erfindung sind die folgenden:
Auf Grundlage von aus einem Navigationssystem ausgelesenen Straßendaten oder auf Grundlage eines durch ein Kameramittel, wie etwa eine Videokamera, aufgenommenen Bildes wird ein Bild eines Straßenbereiches vor einem Fahrzeug gebildet bzw. abge­ bildet. Dem Bild des Straßenbereiches wird ein durch ein Tem­ peratur-Erfassungsmittel, wie etwa eine Infrarot-Kamera, er­ faßtes Temperaturprofil vor dem Fahrzeug überlagert. Als ein Ergebnis wird - wenn eine Niedrigtemperaturzone auf dem Stra­ ßenbereich erfaßt wird - bestimmt, daß Schnee oder Eis auf dem Straßenbereich auftritt, oder es wird - wenn eine Hochtempera­ turzone erfaßt wird - bestimmt, daß eine Person oder ein Tier auf dem Straßenbereich auftritt, wobei der Fahrer durch ein Alarmmittel oder ein Anzeigemittel informiert wird, um einem derartigen Hindernis auszuweichen oder eine derartige Gefahr zu vermeiden. Somit ist es möglich, Schnee, Eis, eine Person und ein Tier, die auf einem Straßenbereich vor dem Fahrzeug auftreten, wahrzunehmen bzw. zu erkennen, ohne auf die visu­ elle Beurteilung eines Fahrers angewiesen zu sein, und einen Alarm derart zu geben, daß der Fahrer rechtzeitig eine ange­ messene Gegenmaßnahme ausführen kann, um dem Hindernis auszu­ weichen oder die gefährliche Situation zu vermeiden.

Claims (17)

1. Straßensituation-Erkennungssystem, umfassend:
ein Karteninformation-Ausgabemittel (4) zum Ausgeben von Karteninformation als ein Aggregat einer Mehrzahl von eine Karte bildender Koordinatenpunkte (P₀, . . . , Pn);
ein Fahrzeugposition-Erfassungsmittel (8) zum Erfassen der Position eines zugeordneten Fahrzeugs auf der Karte;
ein Straßenform-Erfassungsmittel (11) zum Erfassen einer Form einer Straße vor der Position des Fahrzeugs auf Grundlage der Karteninformation;
ein Bildbildungsmittel (12) zum Bilden eines Bildes eines Straßenbereichs vor dem Fahrzeug auf Grundlage der erfaß­ ten Straßenform;
ein Temperaturprofil-Erfassungsmittel (14) zum Erfassen eines Temperaturprofils vor dem Fahrzeug;
ein Überlagerungsmittel (15) zum Überlagern des Tempera­ turprofils über das Bild des Straßenbereiches;
ein abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel (16) zum Beurteilen, ob eine Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbereich auftritt;
ein Alarmmittel (17) zum Vorsehen eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs; und
ein Steuermittel (18) zum Betätigen des Alarmmittels, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Tempera­ tur auftritt.
2. Straßensituation-Erkennungssystem, insbesondere nach An­ spruch 1, umfassend:
ein Kameramittel (19) zum Aufnehmen eines Bildes von ei­ nem Fahrzeug nach vorne;
ein Straßenbereich-Beurteilungsmittel (20) zum Beurteilen eines Straßenbereiches innerhalb des Bildes durch eine Bildverarbeitung;
ein Temperaturprofil-Erfassungsmittel (14) zum Erfassen eines Temperaturprofils vor dem Fahrzeug;
ein Überlagerungsmittel (15) zum Überlagern des Tempera­ turprofils über das Bild des Straßenbereichs;
ein abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel (16) zum Beurteilen, ob in dem Straßenbereich eine Zone mit abnor­ maler Temperatur auftritt;
ein Alarmmittel (17) zum Vorsehen eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs; und
ein Steuermittel (18) zum Betätigen des Alarmmittels, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Tempera­ tur auftritt.
3. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zone mit abnormaler Tem­ peratur eine Niedrigtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Temperatur ist.
4. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zone mit abnormaler Tem­ peratur eine Hochtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder größer als eine vorbestimmte Temperatur ist.
5. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Anzeigemit­ tel (13) zum Anzeigen des Bildes des Straßenbereiches, wobei das Steuermittel (18) die Position der Zone mit abnormaler Temperatur auf dem Bild des Straßenbereiches anzeigt, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
6. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zone mit abnormaler Tem­ peratur eine Niedrigtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Temperatur ist.
7. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zone mit abnormaler Tem­ peratur eine Hochtemperaturzone mit einer Temperatur gleich oder größer als eine vorbestimmte Temperatur ist.
8. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 2, 6 und 7, gekennzeichnet durch ein Anzeige­ mittel (13) zum Anzeigen des Bildes des Straßenbereiches, wobei das Steuermittel (18) die Position der Zone mit abnormaler Temperatur auf dem Bild des Straßenbereiches anzeigt′ wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
9. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 1, 3 bis 5, gekennzeichnet durch ein Mittel (9) zum Eingeben eines Ziels des Fahrzeugs, wobei das Stra­ ßenform-Erfassungsmittel (11) die Form der Straße vor der Position des Fahrzeugs zusätzlich auf Grundlage eines eingegebenen Ziels des Fahrzeugs erfaßt.
10. Straßensituation-Erfassungssystem, insbesondere nach ei­ nem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend:
ein Straßenbild-Bestimmungsmittel (11,12; 20) zum Bestim­ men eines Bildes eines Straßenbereiches vor einem zuge­ ordneten Fahrzeug;
ein Temperaturprofil-Erfassungsmittel (14) zum Erfassen eines Temperaturprofils eines Raums vor dem Fahrzeug;
ein abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel (16) zum Beurteilen auf Grundlage von Ausgaben von dem Straßen­ bild-Bestimmungsmittel (11, 12; 20) und dem Temperaturpro­ fil-Erfassungsmittel (14), ob eine Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbereich vor dem Fahrzeug auf­ tritt; und
ein Alarmmittel (17) zum Vorsehen eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs, wenn beurteilt wird, daß in dem Straßenbereich vor dem Fahrzeug eine Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
11. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 10, ge­ kennzeichnet durch:
ein Mittel (4) zum Ausgeben von Karteninformation als ein Aggregat einer Mehrzahl von eine Karte bildender Koordi­ natenpunkte (P₀, . . . , Pn); und
ein Fahrzeugposition-Erfassungsmittel (8) zum Erfassen einer Position des zugeordneten Fahrzeugs auf der Karte;
wobei das Straßenbild-Bestimmungsmittel (11, 12) das Bild des Straßenbereiches vor dem Fahrzeug auf Grundlage von Ausgaben von-dem Karteninformation-Ausgabemittel (4) und dem Fahrzeugposition-Erfassungsmittel (8) bestimmt.
12. Straßensituation-Erkennungssystem nach Anspruch 10 oder 11, gekennzeichnet durch ein Mittel (9) zum Eingeben ei­ nes Ziels des Fahrzeugs, wobei das Straßenbild- Bestimmungsmittel (11,12) das Bild des Straßenbereichs ferner auf Grundlage eines eingegebenen Ziels des Fahr­ zeugs bestimmt.
13. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprü­ che 10 bis 12, gekennzeichnet durch ein Überlagerungsmit­ tel (15) zum Überlagern des Temperaturprofils über das Bild des Straßenbereiches;
wobei das abnormale-Temperatur-Zone-Beurteilungsmittel (16) auf Grundlage des dem Bild des Straßenbereiches überlagerten Temperaturprofils beurteilt, ob die Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbereich auftritt.
14. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprü­ che 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Zone mit abnormaler Temperatur eine Zone mit einer Temperatur au­ ßerhalb eines vorbestimmten Temperaturbereiches ist.
15. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprü­ che 10 bis 14, gekennzeichnet durch ein Anzeigemittel (13) zum Anzeigen des Bildes des Straßenbereiches;
wobei das Alarmmittel (17) die Position der Zone mit ab­ normal er Temperatur auf dem angezeigten Bild des Straßen­ bereiches anzeigt, wenn bestimmt wird, daß die Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
16. Straßensituation-Erkennungssystem nach einem der Ansprü­ che 10 bis 15, gekennzeichnet durch ein Kameramittel (19) zum Aufnehmen eines Bildes von einem Fahrzeug nach vorne;
wobei das Straßenbild-Bestimmungsmittel (20) das Bild des Straßenbereiches durch eine Bildverarbeitung des von dem Kameramittel aufgenommenen Bildes bildet.
17. Straßensituations-Erkennungsverfahren, gekennzeichnet durch die Schritte:
Bestimmen (S1, S2) eines Bildes eines Straßenbereiches vor einem Fahrzeug;
Erfassen (S3) eines Temperaturprofils eines Raums vor dem Fahrzeug;
Beurteilen (S5) auf Grundlage des Bildes und des Tempera­ turbereichs, ob eine Zone mit abnormaler Temperatur in dem Straßenbereich vor dem Fahrzeug auftritt; und
Ausgeben (S6) eines Alarms an einen Fahrer des Fahrzeugs, wenn beurteilt wird, daß in dem Straßenbereich vor dem Fahrzeug eine Zone mit abnormaler Temperatur auftritt.
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