DE102005050609B4

DE102005050609B4 - Vorrichtung und Verfahren zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102005050609B4
Application number: DE102005050609A
Authority: DE
Inventors: Go Wako Yuasa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-10-21
Filing date: 2005-10-21
Publication date: 2008-11-20
Anticipated expiration: 2025-10-22
Also published as: DE102005050609A1; JP4088288B2; JP2006119904A

Abstract

Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs, umfassend:
eine Bildaufnahmeeinheit (12, 14), die an einem Fahrzeug (38) zur Aufnahme eines linken und eines rechten Bildes jeweils von Bereichen in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs (38) angebracht ist;
eine Anzeigeeinheit (34) zum Anzeigen des durch die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) aufgenommenen linken und rechten Bildes;
eine Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit zum Bestimmen, ob das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert;
eine Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Straßeneigenschaftsinformation einer Querstraße (42), die quer zu einer Straße (40) verläuft, auf der das Fahrzeug (38) fährt; und
eine Bildverarbeitungseinheit (36) zum Ansteuern der Anzeigeeinheit (34),
gekennzeichnet durch
eine Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit zum Bestimmen eines Seitenlängenverhältnisses zwischen dem linken Bild und dem rechten Bild auf Grundlage der durch die Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit erfassten Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße (42), wenn die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit feststellt, dass das Fahrzeug (38) sich der Kreuzung nähert;
wobei die Bildverarbeitungseinheit...

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Aufnehmen und Anzeigen von Bildern von Bereichen in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs.
Es sind bereits Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtungen zum Aufnehmen von Bildern von Bereichen in der linken und der rechten Richtung eines Fahrzeugs mit an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs angebrachten Kameras und Anzeigen der aufgenommenen Bilder auf einer im Fahrzeug angebrachten Anzeigevorrichtung entwickelt worden, um es dem Fahrer zu ermöglichen, die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen. Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtungen ermöglichen es dem Fahrer, sich von sich annähernden Fahrzeugen sogar dann zu vergewissern, wenn der Fahrer ein Fahrzeug mit einer langen Motorhaube fährt und eine Kreuzung mit nicht einsehbaren Winkeln erreicht.
Wenn das Fahrzeug des Fahrers entlang einer Straße fährt und zu einer die Straße kreuzenden anderen Straße kommt, ist es wünschenswert, für den Fahrer sichtbar ein vergrößertes Bild eines relativ entfernten Fahrzeugs, das sich mit hoher Geschwindigkeit nähert, oder ein weites Bild von sich mit langsamer Geschwindigkeit bewegenden Objekten, einschließlich Fußgängern, anzuzeigen.
Um eine derartige Forderung zu erfüllen, wird gemäß der JP 09-35196 A dann, wenn eine die Straße, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt, kreuzende Querstraße Vorfahrt hat, bestimmt, ob die Querstraße durch Vergrößern eines durch eine Bildaufnahmeeinheit aufgenommenen Bildes angezeigt werden kann, auf Grundlage des Winkels, mit dem die Straße die Straße kreuzt, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt. Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße angezeigt werden kann, wird die Querstraße in einem vergrößerten Maßstab angezeigt, um es dem Fahrer zu ermöglichen, zu bestätigen, ob ein entferntes, sich annäherndes Fahrzeug vorhanden ist. Wenn die Straße, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt, Vorfahrt hat, wird dann, wenn das Fahrzeug des Fahrers nach links oder nach rechts in die Querstraße einbiegt, lediglich ein Bild in der durch den Abbiegeanzeiger des Fahrzeugs des Fahrers angezeigten Richtung angezeigt, um es dem Fahrer zu ermöglichen, sich mit dem einen weiten Bereich umfassenden Bild über einen Umgebungsbereich zu vergewissern.
Gemäß der JP 2003-276506 A wird bestimmt, ob ein Bild einer Querstraße durch eine Bildaufnahmeeinheit aufgenommen werden kann, auf Grundlage des Winkels, mit dem die Querstraße die Straße kreuzt, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt. Ein Bild der Querstraße in einer Richtung, die durch die Bildaufnahmeeinheit aufgenommen werden kann, wird angezeigt, während ein Bild der Querstraße in einer Richtung, die durch die Bildaufnahmeeinheit nicht aufgenommen werden kann, nicht angezeigt wird. Wenn die Straße, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt, eine Breite gleich einer bestimmten Breite oder größer als dieselbe aufweist, oder wenn die Anzahl von Fahrspuren der Straße, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt, gleich oder größer ist als eine bestimmte Zahl, wird kein Bild angezeigt. Auf diese Weise werden unerwünschte Bilder nicht angezeigt.
Gemäß der japanischen JP 09-35196 A wird ein vergrößertes Bild lediglich dann angezeigt, wenn das Vorfahrtsrecht einer Querstraße besser ist als das der Straße, auf der das Fahrzeug des Fahrers fährt, und keine Auswahl wird zwischen linken und rechten Bildern getroffen. Sogar dann, wenn die Querstraße eine Mittelbarriere hat und der Fahrer lediglich den von der rechten Seite her kommenden Fahrzeugen Aufmerksamkeit schenken muss, kann aufgrunddessen, dass sowohl linke als auch rechte Bilder angezeigt werden, ein Bild, welches der Fahrer wirklich sehen muss, nicht unter gewünschten Bedingungen angezeigt werden.
Gemäß der JP 2003-276506 A wird nur ein Bild, welches aufgenommen werden kann oder tatsächlich notwendig ist, angezeigt, und andere Bilder werden nicht angezeigt. Da jedoch die angezeigten Bereiche von linken und rechten Bildern nicht abhängig von der Situation der Querstraße eingestellt werden können, kann kein gewünschtes Bild in einem weiten Bereich angezeigt, so dass sich der Fahrer vergewissern kann.
Aus der DE 101 08 646 A1 ist eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Anspruch 14 bekannt. Dort wird eines einer Mehrzahl von Bildern ausgewählt, um einen Annäherungsgrad eines Hindernisses zu bestimmen, und in einem zweiten Schritt wird der Gefahrengrad für einen möglichen Kontakt mit dem erfassten Hindernis geschätzt. Es wird nur ein ausgewähltes Bild angezeigt.
Bei der DE 101 02 884 A1 und der DE 199 23 964 C2 werden seitlich des Fahrzeugs nach links und rechts jeweilige Bilder aufgenommen, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung annähert, um den Gefahrengrad eines Kontakts mit irgendeinem anderen Fahrzeug festzustellen, welches auf der kreuzenden Straße fährt. Die beiden Bilder werden nebeneinander auf dem Display angezeigt, aber jeweils mit dem gleichen Seitenlängenverhältnis.
Es ist eine allgemeine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Anzeigen von Bildern in einer linken und einer rechten Richtung einer die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, kreuzenden Querstraße bereitzustellen, und zwar in einem Seitenlängenverhältnis, das von den Straßeneigenschaften der Querstraße abhängt, um es dadurch dem Fahrer des Fahrzeugs zu ermöglichen, sich in geeigneter Weise über die Situation der Querstraße zu vergewissern.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnisses, mit dem Anzeigebilder in der linken und der rechten Richtung einer Querstraße angezeigt werden sollen, wenn das Fahrzeug sich der Querstraße nähert, und Anzeigen der Bilder mit dem bestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder angezeigt werden sollen, abhängig davon, ob eine Querstraße eine Mittelbarriere aufweist, und Anzeigen der Bilder mit dem bestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Noch eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder angezeigt werden sollen, abhängig davon, ob eine Querstraße eine Einbahnstraße ist, und Anzeigen der Bilder mit dem bestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Noch eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder angezeigt werden sollen, abhängig davon, ob eine Querstraße zwei oder mehr Fahrspuren aufweist, und Anzeigen der Bilder mit dem bestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder angezeigt werden sollen, abhängig davon, ob eine Querstraße eine vorbestimmte Breite oder eine größere Breite aufweist, und Anzeigen der Bilder mit dem bestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder angezeigt werden sollen, abhängig davon, ob eine Querstraße einen Gehsteig aufweist, und Anzeigen der Bilder mit dem vorbestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnises, mit dem Anzeigebilder in der linken und der rechten Richtung einer Querstraße angezeigt werden sollen, wenn das Fahrzeug sich der Querstraße mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder mit einer geringeren Geschwindigkeit nähert, und Anzeigen der Bilder in dem vorbestimmten Seitenlängenverhältnis bereitzustellen.
Zur Lösung der Aufgaben wird eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 14 angegeben.
Hierbei bestimmt eine Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit, ob ein Fahrzeug sich einer Kreuzung nähert, und für den Fall, dass bestimmt wird, dass das Fahrzeug sich einer Kreuzung nähert, erfasst eine Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit Straßeneigenschaftinformation einer durch die Kreuzung hindurch verlaufenden Querstraße. Auf Grundlage der erfassten Straßeneigenschaftsinformation bestimmt eine Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit ein Seitenlängenverhältnis eines linken und eines rechten Bildes, welche durch eine Bildaufnahmeeinheit aufgenommen werden, und eine Bildverarbeitungseinheit verarbeitet die Bilder abhängig von dem Seitenlängenverhältnis, wonach eine Anzeigeeinheit die verarbeiteten Bilder anzeigt.
Die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug sich einer Kreuzung annähert, auf Grundlage der Fahrtposition des Fahrzeugs, die durch eine Fahrtpositionserfassungseinheit erfasst wird, und von Positionsinformation einer Kreuzung, die durch eine Karteninformationsspeichereinheit gespeichert ist. Die Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit erfasst die Straßeneigenschaftsinformation der durch die Kreuzung hindurch verlaufenden Querstraße, welche durch die Karteninformationsspeichereinheit gespeichert ist.
Wenn die erfasste Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße anzeigt, dass die Querstraße eine Mittelbarriere aufweist oder dass die Querstraße eine Einbahnstraße ist oder dass die Querstraße zwei oder mehr Fahrspuren aufweist oder dass die Querstraße eine bestimmte Breite aufweist oder breiter ist oder dass die Querstraße keinen Gehsteig aufweist, bestimmt aufgrunddessen, dass es ausreichend ist, wenn der Fahrer des Fahrzeugs andere Fahrzeuge auf der Querstraße erkennt, die sich in nur einer Richtung entlang einer Fahrspur, die näher zu dem Fahrzeug des Fahrers liegt, nähern, die Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit ein Seitenlängenverhältnis eines linken und eines rechten Bildes derart, dass entweder das linke oder das rechte Bild, welches die eine Richtung abdeckt, hauptsächlich durch die Anzeigeeinheit angezeigt wird.
Wenn die erfasste Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße anzeigt, dass die Querstraße nur eine Fahrspur oder weniger aufweist oder dass die Querstraße schmaler ist als die bestimmte Breite oder dass die Querstraße einen Gehsteig aufweist, bestimmt aufgrunddessen, dass der Fahrer des Fahrzeugs im Voraus andere Fahrzeuge oder Objekte, etwa Fußgänger, die sich in beiden Richtungen auf der Querstraße nähern, erkennen muss, die Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit ein Seitenlängenverhältnis eines linken und eines rechten Bildes derart, dass das linke und das rechte Bild, welche beide Richtungen abdecken, durch die Anzeigeeinheit angezeigt werden.
Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann durch eine Geschwindigkeitserfassungseinheit erfasst werden. Wenn beurteilt wird, dass das Fahrzeug sich mit einer Geschwindigkeit, die gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder kleiner als diese ist, einer Kreuzung annähert, wird aufgrunddessen, dass angenommen wird, der Fahrer werde an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegen, das linke und das rechte Bild durch die Anzeigeeinheit in dem durch die Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit bestimmten Seitenlängenverhältnis angezeigt.
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher aus der folgenden Beschreibung in Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen, in denen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung lediglich beispielhaft gezeigt sind.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
2 ist ein Flussdiagramm einer Betriebssequenz der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
3 ist eine teilweise Planansicht von Straßen, auf denen ein Fahrzeug, welches die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält, sich bewegt,
4 ist eine Ansicht eines durch die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigten Bildes,
5 ist eine Ansicht eines durch die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigten Bildes,
6 ist eine Ansicht eines durch die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigten Bildes, und
7 ist eine Ansicht eines durch die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigten Bildes.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
1 zeigt in Blockform eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 1 gezeigt ist, ist die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10 insbesondere dann wirksam, wenn sie in einem Fahrzeug mit einer weit nach vorn vorstehenden Motorhaube eingesetzt wird. Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10 besitzt eine linke Überwachungskamera 12 und eine rechte Überwachungskamera 14 (Bildaufnahmeeinheit), etwa CCD-Kameras oder dgl., die an beiden Seiten eines vorderen Teils eines Fahrzeugs, beispielsweise an einem linken und einem rechten Ende eines vorderen Stoßfängers, angebracht sind, um Bilder von Bereichen in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs aufzunehmen, einen GPS-(Global Positioning System)-Empfänger 18 (Fahrtpositionserfassungseinheit), um die zurückgelegte Position des Fahrzeugs auf Grundlage eines durch eine GPS-Antenne 16 empfangenen Signals zu erfassen, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 (Geschwindigkeitserfassungseinhheit) zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, sowie eine Navigationseinrichtung 22, welche eine Funktion zur Darstellung von Information, etwa der Fahrtposition des Fahrzeugs nach Maßgabe von Karteninformation für einen Fahrzeuginsassen, etwa den Fahrer des Fahrzeugs, zu präsentieren, sowie eine Funktion, die aufgenommenen Bilder in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs zu verarbeiten und anzuzeigen.
Die Navigationseinrichtung 22 besitzt eine Karteninformationsspeichereinheit 24, eine Seitenlängenverhältnisinformationsspeichereinheit 26, eine Verarbeitungsschaltung 28 (Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit, Straßeneigen schaftsinformationserfassungseinheit, Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit), mit der der GPS-Empfänger 18, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20, die Karteninformationsspeichereinheit 24 und die Seitenlängenverhältnisinformationsspeichereinheit 26 verbunden sind, eine linke Bildspeichereinheit 30, eine rechte Bildspeichereinheit 32, eine Anzeigeeinheit 34 und eine Anzeigesteuer/regeleinheit 36 (Bildverarbeitungseinheit), mit der die Anzeigeeinheit 34, die linke Bildspeichereinheit 30 und die rechte Bildspeichereinheit 32 verbunden sind.
Die Karteninformationsspeichereinheit 24 speichert Karteninformation einschließlich Straßeneigenschaftsinformation, etwa Positionsinformation von Kreuzungen, Vorfahrtsrechte von Straßen, Anzahl von Fahrspuren, Breiten von Straßen, ob die Straßen Einbahnstraßen sind, ob die Straßen eine Mittelbarriere aufweisen, ob die Straßen Gehsteige aufweisen. Das Vorfahrtsrecht von Straßen ist beispielsweise derart eingerichtet, dass breitere Straßen Vorfahrt gegenüber schmaleren Straßen haben, Bundesstraßen Vorfahrt gegenüber Kreisstraßen haben und Straßen mit mehreren Fahrspuren Vorfahrt gegenüber Straßen mit weniger Fahrspuren haben. Die Seitenlängenverhältnisinformationsspeichereinheit 26 speichert ein Seitenlängenverhältnis, mit dem jeweils durch die linke Überwachungskamera 12 und die rechte Überwachungskamera 14 aufgenommene Bilder in der Anzeigeeinheit 34 angezeigt werden, in Zuordnung zu Straßeneigenschaftsinformation.
Die Verarbeitungsschaltung 28 liest Karteninformation entsprechend der Fahrtposition des Fahrzeugs, die durch den GPS-Empfänger 18 erfasst wird, aus der Karteninformationsspeichereinheit 24 aus und gibt die ausgelesene Karteninformation an die Anzeigesteuer/regelschaltung 36 aus. Die Verarbeitungsschaltung 28 liest darüber hinaus Straßeneigenschaftsinformation einer Querstraße, die durch eine Kreuzung in der Nähe der Fahrtposition verläuft, aus der Karteninformationsspeichereinheit 24 aus, liest ein Seitenlängenverhältnis abhängig von der ausgelesenen Straßeneigenschaftsinformation von der Karteninformationsspeichereinheit 24 aus und gibt das ausgelesene Seitenlängenverhältnis an die Anzeigesteuer/regelschaltung 36 aus.
Die Anzeigesteuer/regelschaltung 36 steuert/regelt die Anzeigeeinheit 34, um von der Verarbeitungsschaltung 28 zugeführte Karteninformation anzuzeigen. Die Anzeigesteuer/regelschaltung 36 kombiniert darüber hinaus ein Bild eines Bereichs in der linken Richtung des Fahrzeugs, welches in der Speichereinheit 30 für das linke Bild gespeichert ist und ein Bild eines Bereichs in der rechten Richtung des Fahrzeugs, welches in der Speichereinheit 32 für das rechte Bild gespeichert ist, gemäß einem Seitenlängenverhältnis, das von der Verarbeitungsschaltung 28 zugeführt wird, und steuert/regelt die Anzeigeeinheit 34, um das kombinierte Bild in der Anzeigeeinheit 34 anzuzeigen.
Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist grundsätzlich wie oben beschrieben konstruiert. Die Arbeitsweise der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10, wenn das Fahrzeug wie in 3 gezeigt fährt, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf das in 2 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Es wird angenommen, dass das Fahrzeug auf der linken Straßenseite gefahren wird.
Während ein die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung 10 enthaltendes Fahrzeug 38 auf einer Straße 40 gefahren wird, erfasst der GPS-Empfänger 18 die Fahrtposition des Fahrzeugs 38 auf Grundlage eines durch die GPS-Antenne 16 empfangenen Signals in Schritt S1. Der GPS-Empfänger 18 führt die erfasste Fahrtposition wiedergebende Information der Verarbeitungsschaltung 28 der Navigationseinrichtung 22 zu. Die Verarbeitungsschaltung 28 erhält Karteninformation einschließlich Straßeneigenschaftsinformation von um die Fahrtposition des Fahrzeugs 38 herum nahe gelegenen Straßen von der Karteninformationsspeichereinheit 24 in Schritt S2.
Dann vergleicht in Schritt S3 die Verarbeitungsschaltung 28 die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 38, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 zugeführt wird, mit einem vorbestimmten Schwellenwert Th1. Wenn Vs > Th1, d. h. wenn das Fahrzeug 38 mit einer größeren Geschwindigkeit als der Schwellenwert Th1 fährt (NEIN in Schritt S3), beurteilt die Verarbeitungsschaltung 28, dass der Fahrer des Fahrzeugs 38 nicht nach links oder rechts abbiegen wird.
Die Verarbeitungsschaltung 28 sendet die in Schritt S2 aufgenommene Karteninformation von nahe um die Fahrtposition des Fahrzeugs 38 herum gelegenen Straßen an die Anzeigesteuerschaltung 36. Die Anzeigesteuerschaltung 36 steuert/regelt die Anzeigeeinheit 34, um die übertragene Karteninformation als ein Navigationsbild in Schritt S4 anzuzeigen.
Wenn Vs ≤ Th1 ist (JA in Schritt S3), vergleicht in Schritt S5 die Verarbeitungsschaltung 28 Positionsinformation einer in der Karteninformation enthaltenen Kreuzung mit der Fahrtposition des Fahrzeugs 38, um zu bestimmen, ob eine Kreuzung in der Nähe des Fahrzeugs 38 in dessen Bewegungsrichtung ist. Wenn beurteilt wird, dass sich keine Kreuzung in der Nähe des Fahrzeugs 38 in dessen Fahrtrichtung befindet (NEIN in Schritt S5), steuert/regelt die Anzeigesteuerschaltung 36 Schritt S4 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese kontinuierlich das Navigationsbild in anzeigt.
Wenn beurteilt wird, dass sich eine Kreuzung in der Nähe der Fahrtposition des Fahrzeugs 38 befindet (JA in Schritt S5), bestimmt in Schritt S6 die Verarbeitungsschaltung 28, ob eine Querstraße 42, in die das Fahrzeug 38 einfahren wird, Vorfahrt gegenüber der Straße 40 hat, auf Grundlage der von der Karteninformationsspeichereinheit 24 erhaltenen Karteninformation.
Wenn beispielsweise die Querstraße 42 schmaler ist als die Straße, auf der das Fahrzeug 38 gefahren wird, oder wenn die Querstraße 42 eine Kreisstraße ist, hingegen die Straße 40 eine Bundesstraße ist, oder wenn die Straße 40 eine größere Anzahl von Fahrspuren aufweist als die Querstraße 42, dann hat die Straße 40 Vorfahrt gegenüber der Querstraße 42. Daher beurteilt die Verarbeitungsschaltung 28, dass das Fahrzeug 38 mit Vorfahrt gegenüber anderen Fahrzeugen 44, die auf der Querstraße 42 fahren, in die Querstraße 42 einfahren kann (NEIN in Schritt S6). In diesem Fall steuert/regelt die Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S4 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese kontinuierlich das Navigationsbild anzeigt.
Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 Vorfahrt gegenüber der Straße 40 hat (JA in Schritt S6), dann fährt das Fahrzeug 38 in die Querstraße 42 ein, nachdem es sich über den Verkehr auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 38 in der Querstraße 42 vergewissert hat.
Demzufolge nimmt die Navigationseinrichtung 22 aufgenommene Bilder von Bereichen auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 38 von der linken Überwachungskamera 12 und der rechten Überwachungskamera 14 in Schritt S7 auf und speichert die jeweiligen Bilder in der Speichereinheit 30 für das linke Bild und der Speichereinheit 32 für das rechte Bild.
Dann bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S8, ob die Anzahl X von Fahrspuren der Querstraße 42, die durch die von der Karteninformationsspeichereinheit 24 erhaltenen Straßeneigenschaftsinformation wiedergegebenen wird, X ≥ 2 ist. Wenn beurteilt wird, dass X ≥ 2 (JA in Schritt S8, siehe 3), wird angenommen, dass das Fahrzeug 38, welches in die Querstraße 42 einfahren wird, in geringer oder gar keiner Gefahr ist, dass sich andere Fahrzeuge 44 von der linken Seite des Fahrzeugs 38 her nähern.
Dann bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S9, ob die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 besitzt, auf Grundlage der Straßeneigenschaftsinformation. Wenn daher das Fahrzeug 38 in die wenigstens zwei Fahrspuren in jeder Richtung aufweisende Querstraße 42 einfahren wird, welche keinen Gehsteig 46 hat und welche Vorfahrt gegenüber der Straße 40 hat, dann braucht der Fahrer des Fahrzeugs 38 hauptsächlich im Voraus andere Fahrzeuge 44 zu erkennen, die sich von der rechten Seite des Fahrzeugs 38 her nähern.
Die Verarbeitungsschaltung 28 nimmt Seitenlängenverhältnisdaten k auf, um das Seitenlängenverhältnis des rechten Bilds größer als das Seitenlängenverhältnis des linken Bilds aus der Seitenlängenverhältnisinformationsspeichereinheit 26 zu machen, und führt die aufgenommenen Seitenlängenverhältnisdaten k der Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S10 zu. Wie in 4 gezeigt ist, liest die Anzeigesteuerschaltung 36 ein linkes Bild 48 und ein rechtes Bild 50 in einem Verhältnis von ((10 – k) : k, k > (10 – k)) Nach Maßgabe der Seitenlängenverhältnisdaten k jeweils von der Bildspeichereinheit 30 für das linke Bild und der Bildspeichereinheit 32 für das rechte Bild ein, kombiniert das linke Bild 48 und das rechte Bild 50 und steuert/regelt die Anzeigeeinheit 34 derart, dass ein kombiniertes Bild 52 anstelle des Navigationsbilds in Schritt S11 angezeigt wird.
Der Fahrer vergewissert sich nun im Voraus über die sich von der rechten Seite nähernden Fahrzeuge 44 in dem kombinierten Bild 52, in dem das rechte Bild 50 breiter ist als das linke Bild 48. Danach kann der Fahrer des Fahrzeugs 38 in die Querstraße 42 einfahren. Die Fahrspuren für die anderen Fahrzeuge 44, die sich von der linken Seite auf der Querstraße 42 her nähern, sind weiter von dem Fahrzeug 38 entfernt als die Fahrspuren für die anderen Fahrzeuge 44, die sich auf der Querstraße 42 von der rechten Seite her nähern. Daher kann der Fahrer die anderen Fahrzeuge 44, die sich auf der Querstraße 42 von der linken Seite her nähern, direkt visuell überprüfen, und es gibt keine Unbequemlichkeit dadurch, dass das linke Bild 48 kleiner angezeigt wird als das rechte Bild 50. Gleichzeitig kann das Seitenlängenverhältnis k auf k = 10 eingestellt sein, um lediglich das rechte Bild 50 auf der Anzeigeeinheit 34 anzuzeigen.
Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 den Gehsteig 46 aufweist (JA in Schritt S9), muss der Fahrer sich im Voraus über Fußgänger vergewissern, die sich möglicherweise von der linken Seite her nähern. In diesem Fall liest die Verarbeitungsschaltung 28 Seitenlängenverhältnisdaten k zum Anzeigen des linken Bilds 48 und des rechen Bilds 50 in einem Verhältnis von 5:5 aus der Seitenlängenverhältnisinformationsspeichereinheit 26 aus und führt die ausgelesenen Seitenlängenverhältnisdaten k der Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S12 zu. Auf Grundlage der zugeführten Seitenlängenverhältnisdaten k steuert/regelt die Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S11 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese ein kombiniertes Bild 52 anzeigt, bei dem das linke Bild 48 und das rechte Bild 50 ein gleiches Verhältnis aufweisen, wie in 5 gezeigt ist.
Der Fahrer vergewissert sich im Voraus über die anderen Fahrzeuge 44 und Fußgänger, die sich von der rechten Seite her nähern, im angezeigten rechten Bild 50, und vergewissert sich darüber hinaus im Voraus über sich von der linken Seite her nähernde Fußgänger im angezeigten linken Bild 48, welches dasselbe Seitenlängenverhältnis aufweist wie das rechte Bild 50. Dann kann der Fahrer das Fahrzeug 38 in die Querstraße 42 fahren.
Wenn beurteilt wird, dass X < 2 ist (NEIN in Schritt S8), vergleicht die Verarbeitungsschaltung 28 die Breite W der Querstraße 42, welche durch die von der Karteninformationsspeichereinheit 24 aufgenommene Straßeneigenschaftsinformation wiedergegeben wird, mit einem vorbestimmten Schwellenwert Th2 in Schritt S13. Wenn W ≥ Th2 ist (JA in Schritt S13), wird aufgrunddessen, dass die Breite W der Querstraße 42 ausreichend groß ist, angenommen, dass das Fahrzeug 38 sich in nur geringer oder keiner Gefahr der Annäherung anderer Fahrzeuge 44 von der linken Seite des Fahrzeugs 38 her befindet.
Dann bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S9, ob die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 hat. Wenn die Querstraße 42 keinen Gehsteig 46 hat (NEIN in Schritt S9), macht die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S10 das Seitenlängenverhältnis des rechten Bilds 50 größer als das Seitenlängenverhältnis des linken Bildes 48. Wie in 4 gezeigt ist, steuert/regelt die Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S11 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese das kombinierte Bild 52 anzeigt. Wenn die Querstraße 42 den Gehsteig 46 hat, macht die Verarbeitungsschaltung 28 die Seitenlängenverhältnisse des linken und des rechten Bildes 48, 50 in Schritt S12 gleich, und die Anzeigeeinheit 34 zeigt in Schritt S11 das kombinierte Bild 52 an, was in 5 gezeigt ist.
Wenn W < Th2 ist (NEIN in Schritt S13), bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S14, ob die Querstraße 42, wie sie durch die von der Karteninformationsspeichereinheit 24 aufgenommene Straßeneigenschaftsinformation wiedergegeben ist, eine Einbahnstraße für Verkehr von rechts nach links aus der Sicht des Fahrzeugs 38 oder eine Straße mit einer Mittelbarriere 54 ist. Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 eine Einbahnstraße für Verkehr von rechts nach links oder eine Straße mit einer Mittelbarriere 54 ist (JA in Schritt S14), bestimmt aufgrunddessen, dass sich keine anderen Fahrzeuge 44 von links her nähern, die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S9, ob die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 hat. Wenn die Querstraße 42 keinen Gehsteig 46 hat (NEIN in Schritt S9), zeigt die Anzeigeeinheit 34 in Schritt S10, S11 das kombinierte Bild 52 an, bei dem das Seitenlängenverhältnis des rechten Bilds 50 größer ist als das Seitenlängenverhältnis des linken Bilds 48. Wenn die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 hat (JA in Schritt S9), zeigt die Anzeigeeinheit 34 in Schritt S12, S11 das kombinierte Bild 52 an, bei dem die Seitenlängenverhältnisse des linken und des rechten Bildes 48, 50 zueinander gleich sind.
Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße keine Mittelbarriere 54 hat (NEIN in Schritt S14), bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28, ob die Querstraße eine Einbahnstraße ist, und falls sie eine Einbahnstraße ist, bestimmt sie in Schritt S15, ob sie eine Einbahnstraße für Verkehr von links nach rechts ist. Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 keine Einbahnstraße ist (NEIN in Schritt S15), steuert/regelt aufgrunddessen, dass die Breite W der Querstraße 42 möglicherweise klein sein kann und es andere Fahrzeuge 44 geben kann, die sich von der linken und der rechten Richtung her nähern, die Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S12, S11 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese das kombinierte Bild 52 anzeigt, bei dem die Seitenlängenverhältnisse des linken und des rechten Bildes 48, 50 zueinander gleich sind, wie in 5 gezeigt ist.
Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 eine Einbahnstraße für Verkehr von links nach rechts ist (JA in Schritt S15), bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S16, ob die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 hat. Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 einen Gehsteig 46 hat (JA in Schritt S16), steuert/regelt die Anzeigesteuerschaltung 36 in Schritt S12, S11 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese das kombinierte Bild 52 anzeigt, bei dem die Seitenlängenverhältnisse des linken und des rechten Bildes 48, 50 zueinander gleich sind, wie in 5 gezeigt ist. Wenn beurteilt wird, dass die Querstraße 42 keinen Gehsteig 46 (NEIN in Schritt S16), macht die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S17 das Seitenlängenverhältnis des linken Bildes 48 größer als das Seitenlängenverhältnis des rechten Bildes 50, wie in 6 gezeigt ist. Die Anzeigesteuerschaltung 36 steuert/regelt in Schritt S11 die Anzeigeeinheit 34 derart, dass diese das kombinierte Bild 52 anzeigt, das in 6 gezeigt ist. Gleichzeitig können die Seitenlängenverhältnisdaten k auf k = 10 eingestellt sein, um lediglich das linke Bild 48 auf der Anzeigeeinheit 34 anzuzeigen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird angenommen, dass das Fahrzeug auf der linken Straßenseite gefahren wird. Jedoch ist die vorliegende Erfindung ebenfalls anwendbar für Fahrzeuge, die auf der rechten Straßenseite gefahren werden. Insbesondere dann, wenn die vorliegende Erfindung auf Fahrzeuge angewendet wird, die auf der rechten Straßenseite gefahren werden, kann in Schritt S10 das Seitenlängenverhältnis des linken Bilds 48 größer gemacht werden als das Seitenlängenverhältnis des rechten Bilds 50.
In der gezeigten Ausführungsform werden die zwei Bildaufnahmeeinheiten, d. h. die linke Überwachungskamera 12 und die rechte Überwachungskamera 14, eingesetzt. Jedoch kann eine einzelne Bildaufnahmeeinheit zentral am vorderen Ende des Fahrzeugs angebracht sein, und ein linkes und ein rechtes Bild kann mit einer hohen Geschwindigkeit durch die einzelne Bildaufnahmeeinheit unter Verwendung eines Prismas oder dgl. hin- und hergeschaltet und aufgenommen werden. Alternativ kann nach gleichzeitiger Aufnahme eines linken und eines rechten Bildes durch eine einzelne Bildaufnahmeeinheit ein Seitenlängenverhältnis des linken und des rechten Bildes bestimmt werden und das linke und das rechte Bild können in dem vorbestimmten Seitenlängenverhältnis angezeigt werden.
Gemäß der obigen Ausführungsform bestimmt die Verarbeitungsschaltung 28 in Schritt S6, ob die Querstraße 42, in die das Fahrzeug 38 einfahren wird, Vorfahrt gegenüber der Straße 40 aufweist. Jedoch kann die Steuerung/Regelung den Schritt S6 auslassen und von Schritt S5 zu Schritt S7 gehen, ohne zu entscheiden, welche Straße Vorfahrt hat.
Gemäß der obigen Ausführungsform wird ein kombiniertes Bild 52 durch Extrahieren mittlerer Abschnitte des linken Bilds 48 und des rechten Bilds 50 mit Anteilen auf Grundlage der Seitenlängenverhältnisdaten k erzeugt. Jedoch kann, wie in 7 gezeigt ist, das Seitenverhältnis des linken Bilds 48 und des rechten Bilds 50 zu Anteilen auf Grundlage der Seitenlängenverhältnisdaten k geändert werden, um ein kombiniertes Bild 52 zu erzeugen.
Beispielsweise kann das gesamte linke Bild 48, welches von der Speichereinheit 30 für das linke Bild ausgelesen wurde, horizontal um (10 – k)/10 komprimiert sein, und das gesamte rechte Bild 50, welches von der Speichereinheit 32 für das rechte Bild ausgelesen wurde, kann horizontal auf k/10 komprimiert sein. Dann können diese komprimierten Bilder zu einem kombinierten Bild 52 kombiniert werden, welches in der Anzeigeeinheit 34 angezeigt werden soll. Das linke und das rechte Bild 48, 50 können sowohl horizontal als auch vertikal nach Maßgabe der Seitenlängenverhältnisdaten k komprimiert sein.
Wenn das Seitenlängenverhältnis entweder des linken oder des rechten Bildes 48, 50 größer wird, wird die Auflösung des im kleineren Bereich angezeigten Bildes geringer oder Objekte in dem im kleineren Bereich angezeigten Bild werden weniger deutlich sichtbar. Gemäß einer Lösung wird eine untere Grenze für den Bereich eingestellt, in dem das Seitenlängenverhältnis jedes der Bilder geändert werden kann, und das Seitenlängenverhältnis wird bis zu der Untergrenze variabel gemacht. Zur Verringerung des Seitenlängenverhältnisses auf einen Wert kleiner als die Untergrenze werden das linke und das rechte Bild 48, 50 teilweise gelöscht, wie in 4 gezeigt ist. Auf diese Weise behält das kombinierte Bild 52, welches in der Anzeigeeinheit 34 angezeigt wird, einen erforderlichen Auflösungsgrad oder einen ausreichenden Sichtbarkeitsgrad bei.
Ein linkes und ein rechtes Bild von Bereichen in der linken und der rechten Richtung eines Fahrzeugs werden durch eine linke Überwachungskamera (12) und eine rechte Überwachungskamera (14), welche an einem vorderen Teil des Fahrzeugs angebracht sind, aufgenommen und in jeweiligen Bildspeichereinheiten gespeichert. Auf Grundlage von Straßeneigenschaftsinformation, die die Anzahl von Fahrspuren einer quer zu der Straße, auf der das Fahrzeug gefahren wird, verlaufenden Straße wiedergeben, die die Breite der Querstraße wiedergeben, die wiedergeben, ob die Querstraße eine Mittelbarriere aufweist, einen Gehsteig aufweist, oder die wiedergeben, ob die Querstraße eine Einbahnstraße ist, wird ein Seitenlängenverhältnis des linken und des rechten Bildes ausgewählt, und das linke und das rechte Bild werden in dem ausgewählten Seitenlängenverhältnis auf einer Anzeigeeinheit 34 angezeigt. Daher kann der Fahrer des Fahrzeugs im Voraus Information über sich nähernde Fahrzeuge oder dgl. durch Betrachten der angezeigten Bilder erkennen.

Claims

Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs, umfassend: eine Bildaufnahmeeinheit (12, 14), die an einem Fahrzeug (38) zur Aufnahme eines linken und eines rechten Bildes jeweils von Bereichen in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs (38) angebracht ist; eine Anzeigeeinheit (34) zum Anzeigen des durch die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) aufgenommenen linken und rechten Bildes; eine Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit zum Bestimmen, ob das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert; eine Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Straßeneigenschaftsinformation einer Querstraße (42), die quer zu einer Straße (40) verläuft, auf der das Fahrzeug (38) fährt; und eine Bildverarbeitungseinheit (36) zum Ansteuern der Anzeigeeinheit (34), gekennzeichnet durch eine Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit zum Bestimmen eines Seitenlängenverhältnisses zwischen dem linken Bild und dem rechten Bild auf Grundlage der durch die Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit erfassten Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße (42), wenn die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit feststellt, dass das Fahrzeug (38) sich der Kreuzung nähert; wobei die Bildverarbeitungseinheit (36) die Anzeigeeinheit (34) derart ansteuert, dass diese das linke Bild und das rechte Bild in dem durch die Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit bestimmten Seitenlängenverhältnis nebeneinander anzeigt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Fahrtpositionserfassungseinheit (18) zur Erfassung einer Fahrtposition des Fahrzeugs (38); und eine Karteninformationsspeichereinheit (24) zum Speichern von Karteninformation einschließlich Positionsinformation einer Kreuzung und der Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße (42), welche über die Kreuzung hinweg verläuft; wobei die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit auf Grundlage der Fahrtposition des Fahrzeugs (38), die durch die Fahrtpositionserfassungseinheit (18) erfasst wird, und der Positionsinformation einer Kreuzung, die durch die Karteninformationsspeichereinheit (24) gespeichert ist, bestimmt, ob das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert; und wobei die Straßeneigenschaftsinformationserfassungseinheit die Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße (42), welche durch eine solche Kreuzung verläuft, die durch die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit als Kreuzung bestimmt wird, der sich das Fahrzeug (38) nähert, aus der Karteninformationsspeichereinheit (24) erfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Anzeigeeinheit (34) selektiv die durch die Karteninformationsspeichereinheit (24) gespeicherte Karteninformation oder die durch die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) aufgenommenen Bilder anzeigt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend eine Geschwindigkeitserfassungseinheit (20) zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (38); wobei die Anzeigeeinheit (34) das durch die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) aufgenommene linke und rechte Bild in dem durch die Seitenlängenverhältnisbestimmungseinheit bestimmten Seitenlängenverhältnis anzeigt, wenn die Kreuzungszufahrtbestimmungseinheit beurteilt, dass das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert, und die Geschwindigkeitserfassungseinheit (20) erfasst, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (38) gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist oder niedriger als diese ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) zwei an einem jeweiligen linken und rechten Teil eines vorderen Endes des Fahrzeugs (38) angebrachte Kameras umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) eine einzelne Kamera umfasst, die an einem vorderen Ende des Fahrzeugs (38) zum Schalten und Aufnehmen des linken und des rechten Bildes angebracht ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bildaufnahmeeinheit (12, 14) eine einzelne Kamera umfasst, die an einem vorderen Ende des Fahrzeugs (38) zentral zum gleichzeitigen Aufnehmen des linken und des rechten Bildes angebracht ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Anzeigeeinheit (34) das linke und das rechte Bild nebeneinander anzeigt, die in einem Komprimierungsverhältnis nach Maßgabe des Seitenlängenverhältnisses komprimiert sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Straßeneigenschaftsinformation Information darüber umfasst, ob die Querstraße (42) eine Mittelbarriere aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Straßeneigenschaftsinformation Information umfasst, ob die Querstraße (42) eine Einbahnstraße ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Straßeneigenschaftsinformation Information zur Anzahl von Fahrspuren der Querstraße (42) umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Straßeneigenschaftsinformation Information zur Breite der Querstraße (42) umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Straßeneigenschaftsinformation Information darüber umfasst, ob die Querstraße (42) einen Gehsteig (46) hat.
Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs durch Aufnehmen eines linken und eines rechten Bildes von Bereichen jeweils in der linken und der rechten Richtung eines Fahrzeugs (38) mit einer Bildaufnahmeeinheit (12, 14), die an dem Fahrzeug (38) angebracht ist, und Anzeigen des aufgenommenen linken und rechten Bildes in einer Anzeigeeinheit (34), umfassend die folgenden Schritte: Aufnehmen eines linken und eines rechten Bildes von Bereichen jeweils in der linken und der rechten Richtung des Fahrzeugs (38) mit der Bildaufnahmeeinheit (12, 14); Aufnehmen von Straßeneigenschaftsinformation einer Querstraße (42), die quer zu einer Straße (40) verläuft, auf der das Fahrzeug (38) fährt; Bestimmen, ob das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert; gekennzeichnet durch Bestimmen eines Seitenlängenverhältnisses zwischen dem linken und dem rechten Bildes auf Grundlage der aufgenommenen Straßeneigenschaftsinformation, wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert; und nebeneinander Anzeigen des linken Bildes und des rechten Bildes mit dem Seitenlängenverhältnis in der Anzeigeeinheit (34).
Verfahren nach Anspruch 14, ferner umfassend den Schritt des Erfassens einer Fahrtposition des Fahrzeugs (38); wobei die Straßeneigenschaftsinformation abhängig von der Fahrtposition von Positionsinformation einer Kreuzung und der Straßeneigenschaftsinformation der Querstraße (42), die durch die Kreuzung hindurch verläuft, aufgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das linke und das rechte Bild in dem Seitenlängenverhältnis nebeneinander in der Anzeigeeinheit (34) angezeigt werden, wenn das Fahrzeug (38) sich einer Kreuzung nähert und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (38) gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist oder niedriger als diese ist.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das linke und das rechte Bild in einem Komprimierungsverhältnis nach Maßgabe des Seitenlängenverhältnisses angezeigt werden.