DE10108646A1 - Gefahrenentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Umgebungsüberwachungsvorrichtung für dasselbe - Google Patents

Gefahrenentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Umgebungsüberwachungsvorrichtung für dasselbe

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Hiroyuki Ogura
Naoto Ishikawa
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments

Abstract

Bei einer Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug wird sich in Abhängigkeit vom Straßenbau um das betreffende Fahrzeug herum ändernde Information erlangt. Wenn eine Mehrzahl von durch Aufnahme unterschiedlicher Überwachungsbereiche erzielter Bilder empfangen werden, wird auf Grundlage der erlangten Information das Bild des zu überwachenden Bereichs aus der Mehrzahl von Bildern ausgewählt. Das ausgewählte Bild wird verarbeitet, um den Annäherungsgrad eines herannahenden Objekts zu detektieren. Auf Grundlage des Annäherungsgrads wird die Gefahr eines Kontakts mit dem herannahenden Objekt abgeschätzt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (Motorfahrzeug) und eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Genauer betrifft die Erfindung eine Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit der der Grad der Annäherung eines herannahenden Objektes in einem aufgenommenen Bild einer Umgebung des Fahrzeuges detektierbar ist, so daß eine Entscheidung über die Gefahren eines Kontaktes oder eines Zusammenstoßes (im folgenden einfach als Kontakt bezeichnet) mit dem herannahenden Objekt getroffen werden kann, und eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung zum Überwachen der Umgebung des Fahrzeuges, mit der es möglich ist, eine Entscheidung über die Gefahr eines Kontaktes mit dem herannahenden Objekt zu treffen.
Wenn zum Beispiel der Fahrer eines Fahrzeugs, das auf einer Straße mit zwei oder mehr Spuren für eine Fahrtrichtung, wie zum Beispiel einer Autobahn, fährt, beabsichtigt, seine Fahrspur zu wechseln, ist es sehr gut möglich, daß sich ein ernsthafter Unfall ereignet, falls der Fahrer die Spur wechselt, wenn er ein Fahrzeug übersieht, welches auf einer anderen Spur mit einer größeren Geschwindigkeit als der seines eigenen Fahrzeuges von hinten herannaht und auf gleiche Höhe mit seinem eigenen Fahrzeug gelangt.
Wenn das auf derselben Spur nachfolgende Fahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug abrupt von hinten nähert, besteht, wenn der Fahrer abrupt bremst, die Möglichkeit, daß sich ein Auffahrunfall ereignet. Daher ist es gewünscht, daß der Fahrer andere Fahrzeuge in der Umgebung sicher bemerkt oder erkennt.
Eine Technik zum Vermeiden der oben beschriebenen Gefahr ist in JP-A-7-50769 als Umgebungsüberwachungssystem für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Im folgenden wird in Bezug auf Fig. 8A bis 8D dieses Umgebungsüberwachungssystem erklärt.
Fig. 8A bis 8C zeigen Ansichten, anhand derer eine Änderung eines von einer Videokamera 1 in eine rückwärtige/rückwärtig- seitliche Richtung (im folgenden als Rück-Seit-Richtung bezeichnet) erlangten Bildes erklärt wird. Fig. 8A zeigt eine Situation mit dem betreffenden Fahrzeug. Fig. 8B zeigt ein von einer Videokamera 13 zu einem Zeitpunkt t in einer Umgebung des betreffenden Fahrzeugs erlangtes Bild. Fig. 8C zeigt ein zu einem Zeitpunkt t + Δt erlangtes Bild.
Nun sei angenommen, daß das betreffende Fahrzeug auf einer ebenen Straße geradeaus fährt. Das Straßenschild und das Gebäude, die in Fig. 8A hinter dem betreffenden Fahrzeug zurückbleiben, sind zum Zeitpunkt t als das in Fig. 8B gezeigte Bild und zum Zeitpunkt t + Δt als das in Fig. 8C gezeigte Bild beobachtbar. Werden entsprechende Punkte in diesen beiden Bildern miteinander in Beziehung gebracht ("verbunden"), so erhält man Geschwindigkeitsvektoren, wie sie in Fig. 8D gezeigt sind. Diese werden als "optische Flüsse" bezeichnet.
Es ist zu sehen, daß die optischen Flüsse radial von einem FOE (Ausbreitungsbrennpunkt, "Focus Of Expansion"), an dem die Straße verschwindet, ausgehen. Während das betreffende Fahrzeug fährt, sind die optischen Flüsse eines Objekts, das sich von dem betreffenden Fahrzeug entfernt, Vektoren in eine zum FOE hin konvergierende Richtung. Die optischen Flüsse eines Objekts, das sich dem betreffenden Fahrzeug nähert, sind Vektoren in eine vom FOE weg divergierende Richtung.
Daher werden bei einem herkömmlichen Umgebungsüberwachungssystem die optischen Flüsse detektiert, indem das von der Kamera 13 in Rück-Seit-Richtung aufgenommene Bild verarbeitet wird, und diese optischen Flüsse dazu verwendet, die Beziehung zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug oder einem weiteren, auf einer benachbarten Spur fahrenden Fahrzeug zu überwachen, um so das an das betreffende Fahrzeug herannahende andere Fahrzeug zu detektieren, wodurch eine Entscheidung getroffen wird, ob die Gefahr eines Kontakts des betreffenden Fahrzeugs mit dem herannahenden Objekt besteht.
Bei manchen Lösungsmöglichkeiten aus dem Stand der Technik wird eine Technik angewandt, bei der unter Verwendung von zwei Kameras einander entsprechende Punkte gesucht werden.
Insbesondere wird in einem von der einen Kamera erlangten, in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bild ein Randpunkt Pa (nicht gezeigt) eines Objektes detektiert. In einem von der weiteren Kamera erlangten Bild wird ein dem detektierten Randpunkt Pa entsprechender Punkt Pb (nicht gezeigt) detektiert. Die Position P des Objektes wird aus den Pixelkoordinaten von Pa und Pb gewonnen. Auf der Grundlage der gewonnenen Position P des herannahenden Objekts wird detektiert, ob das herannahende Objekt, wie zum Beispiel ein an das betreffende Fahrzeug herannahendes anderes Fahrzeug, vorhanden ist, und wird entschieden, ob die Gefahr eines Kontaktes mit dem herannahenden Objekt besteht.
Bei einer alternativen Technik sind im vorderen und im hinteren Bereich des Fahrzeugs Kameras so angebracht, daß sie sowohl in eine Richtung seitlich nach links als auch in eine Richtung seitlich nach rechts gerichtet werden können, und die von den Kameras in die Richtung seitlich nach links und in die Richtung seitlich nach rechts erlangten Bilder werden auf ähnliche Weise wie die obengenannten in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bilder verarbeitet. Wenn das betreffende Fahrzeug sich einer Seitenstraße nähert, die die Straße, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, kreuzt, wie zum Beispiel einer Kreuzung oder einer in die Straße einmündenden Garagenausfahrt, wird detektiert, ob ein herannahendes Objekt, wie zum Beispiel ein Mensch oder ein sich von der Seitenstraße näherndes anderes Fahrzeug, vorhanden ist, und wird entschieden, ob die Gefahr eines Zusammenstoßes des betreffenden Fahrzeugs mit dem Objekt besteht.
Damit ein herannahendes Objekt in der Umgebung erkannt wird, kann/können bei der Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug die Kamera(s) an unterschiedlichen Punkten angeordnet sein, die von den Punkten unterschiedlich sind, an denen die Bilder in Rück-Seit-Richtung bzw. die Bilder in eine seitliche Richtung erlangt werden können.
Jedoch wird bei der obigen Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach dem Stand der Technik, um das herannahende Objekt zu detektieren, die Bildverarbeitung für jede Befestigungsposition der Kamera einzeln durchgeführt. Insbesondere sind, wenn es vorgesehen ist, daß eine Überwachung in Rück-Seit-Richtung und eine Überwachung in eine seitliche Richtung gleichzeitig durchgeführt werden, zwei gesonderte CPUs vorgesehen. Die eine ist dazu vorgesehen, die Bilder in Rück-Seit-Richtung zu verarbeiten, um ein aus Rück-Seit-Richtung herannahendes Fahrzeug zu detektieren. Die andere ist dazu vorgesehen, die Bilder in die Richtung zur Seite zu verarbeiten, um ein von der Seite herannahendes Fahrzeug zu detektieren. Wenn es vorgesehen ist, daß der Überwachungsbereich dadurch ausgedehnt wird, daß Kameras in mehrere unterschiedliche Richtungen gerichtet sind, müssen mehrere CPUs zur Bildverarbeitung vorgesehen sein. Dies ist vom Kostenstandpunkt problematisch.
Um die obengenannten Probleme zu lösen, wird vorgeschlagen, daß die Bildverarbeitung für mehrere Bilder sequentiell unter Verwendung einer einzigen CPU durchgeführt wird. Jedoch ist dadurch die für die Bildverarbeitung erforderliche Zeit verlängert, wodurch die Genauigkeit der Detektion des herannahenden Objekts verschlechtert ist. Daher ist es nicht möglich, die Gefahr eines Kontakts mit einem aus der Umgebung herannahenden Objekt zu detektieren.
Ein erstes Ziel der Erfindung ist es, eine Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zu liefern, mittels der es möglich ist, kostengünstig und genau zu entscheiden, ob eine Gefahr eines Kontakts mit einem aus der Umgebung herannahenden Objekt besteht. Dies wird dadurch erreicht, daß unter Berücksichtigung des Straßenaufbaus ein Bild aus einer Mehrzahl von Bildern des zu überwachenden Bereichs ausgewählt wird und das ausgewählte Bild verarbeitet wird, um dadurch das herannahende Objekt zu detektieren.
Ein zweites Ziel der Erfindung ist es, eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zu liefern, mit der es möglich ist, die Umgebung genau und kostengünstig zu überwachen.
Damit das erste Ziel erreicht wird, ist gemäß der Erfindung, wie in Fig. 1 gezeigt ist, eine Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, mit:
einer Informationssammel-Einrichtung 22a-1 zum Sammeln von sich, in Abhängigkeit vom Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernder Information;
einer Auswahleinrichtung 22a-2 zum Auswählen eines Bildes des zu überwachenden Bereichs aus einer Mehrzahl von Bildern auf Grundlage der gesammelten Information, wenn die Bilder empfangen werden, wobei die Mehrzahl von Bildern dadurch erlangt wird, daß unterschiedliche Überwachungsbereiche aufgenommen werden;
einer Detektionseinrichtung 22a-3 zum Verarbeiten des ausgewählten Bildes, um den Annäherungsgrad eines herannahenden Objekts zu detektieren; und
einer Entscheidungseinrichtung 22a-4 zum Entscheiden auf Grundlage des Annäherungsgrads, ob die Gefahr eines Kontakts mit dem herannahenden Objekt besteht.
Bei dieser Konfiguration wird, wenn bemerkt wird, daß ein zu überwachender Bereich dem Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum zufolge ermittelt werden sollte, dasjenige Bild verarbeitet, das auf Grundlage der sich, in Abhängigkeit vom Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernden Information ausgewählt worden ist. In diesem Fall verarbeitet die Annäherungsgrad-Detektionseinrichtung 22a-3, die daran angepaßt ist, eine Mehrzahl von Bildern zu verarbeiten, nur das Bild des zu überwachenden Bereichs, so daß die Genauigkeit, mit der das herannahende Objekt detektiert wird, nicht verschlechtert ist.
Vorzugsweise weist die Mehrzahl von Bildern ein in Rück-Seit- Richtung aufgenommenes Bild auf, das erlangt wird, wenn ein hinterer Bereich aufgenommen wird, und ein in eine Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenes Bild, das erlangt wird, wenn ein Bereich in einer Richtung seitlich links/rechts aufgenommen wird. Zum Beispiel muß, wenn der Straßenaufbau in Richtung vor dem betreffenden Fahrzeug eine schwer einsehbare Kreuzung aufweist, der Bereich in links/rechts-seitliche Richtung überwacht werden. Wenn der Straßenaufbau der einer Autobahn ist, muß der Bereich in Rück-Seit-Richtung überwacht werden. Unter Berücksichtigung dieser Tatsache wird dasjenige Bild, das - auf Grundlage der sich entsprechend dem Straßenaufbau ändernden Information - aus dem in Rück-Seit- Richtung aufgenommenen Bild und dem nach links/rechts aufgenommenen Bild Bild ausgewählt worden ist, verarbeitet. Auf diese Weise verarbeitet die Annäherungsgrad- Detektionseinrichtung 22a-3, die daran angepaßt ist, ein in Rück-Seit-Richtung aufgenommenes Bild und nach links/rechts aufgenommene Bilder zu verarbeiten, nur das Bild des zu überwachenden Bereichs, so daß die Genauigkeit, mit der das herannahende Objekt detektiert wird, nicht verschlechtert ist.
Vorzugsweise weist die Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug einen Geschwindigkeitssensor 23 zum Detektieren der Geschwindigkeit eines betreffenden Fahrzeugs auf und sammelt die Informationssammeleinrichtung die oben genannte Information. Bei dieser Konfiguration kann die Informationssammeleinrichtung 22a-1 die von dem Geschwindigkeitssensor erlangte Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs als benötigte Information umlenken.
Vorzugsweise weist die Mehrzahl von Bildern ein Bild auf, das nur dann empfangen wird, wenn der Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum einen vorbestimmten Aufbau annimmt, und sammelt die Informationssammeleinrichtung das als die benötigte Information empfangene Bild. Bei dieser Konfiguration vermag die Informationssammeleinrichtung ein solches Bild als benötigte Information umzulenken.
Vorzugsweise weist die Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug weiter auf: eine Kartenspeichereinrichtung 25c zum Speichern von Karteninformation mit Straßeninformation einschließlich des Straßenaufbaus; eine Informationserlangungs- Einrichtung 25b zum Erlangen von Information, die für die aktuelle Position des betreffenden Fahrzeugs kennzeichnend ist; und eine Leseeinrichtung 22a-5 zum Lesen der Straßeninformation um die aktuelle Position des betreffenden Fahrzeugs herum aus der Kartenspeichereinrichtung auf Grundlage der durch die Informationserlangungs-Einrichtung abgefragten Information. Die Informationssammeleinrichtung sammelt die durch die Leseeinrichtung gelesene Straßeninformation als die Information. Bei dieser Konfiguration wird von der Informationssammeleinrichtung 22a-1 die Straßeninformation einschließlich des Straßenaufbaus um die durch die Leseeinrichtung 22a-5 aus der Kartenspeichereinrichtung 25c gelesene aktuelle Position herum gesammelt. Daher können zum Sammeln der erforderlichen Information die Kartenspeichereinrichtung 25c und die Informationserlangungs- Einrichtung 25b eines in dem betreffenden Fahrzeug vorgesehenen Auto-Navigationssystems verwendet werden. Zusätzlich kann als erforderliche Information die Straßeninformation einschließlich des Straßenaufbaus gesammelt werden.
Vorzugsweise werden von der Auswahleinrichtung die Bilder simultan zu überwachender Bereiche oder ein einzelnes Bild, wenn es empfangen wird, immer ausgewählt. Bei dieser Konfiguration können die in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bilder, die simultan verarbeitet werden müssen, oder das einzelne Bild, das nicht entsprechend dem Straßenaufbau ausgewählt ist, die ganze Zeit verarbeitet werden.
Damit das zweite Ziel erreicht wird, ist gemäß der Erfindung eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, mit:
einer Informationssammeleinrichtung zum Erlangen von sich, entsprechend dem Straßenaufbau um ein betreffendes Fahrzeug herum, ändernder Information;
einer Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen unterschiedlicher Überwachungsbereiche, so daß eine Mehrzahl von Bildern erlangt wird;
einer Auswahleinrichtung zum Auswählen eines Bildes des zu überwachenden Bereichs aus der Mehrzahl von Bildern auf der Grundlage der gesammelten Information, wenn die Bilder empfangen werden;
einer Detektionseinrichtung zum Verarbeiten des ausgewählten Bildes, um den Annäherungsgrad eines herannahenden Objekts zu detektieren; und
einer Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entscheiden über die Gefahr eines Kontakts mit dem herannahenden Objekt auf der Grundlage des Annäherungsgrads.
Bei dieser Konfiguration wird, wenn bemerkt wird, daß ein zu überwachender Bereich dem Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum zufolge ermittelt werden sollte, dasjenige Bild verarbeitet, das auf Grundlage der sich, entsprechend dem Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernden Information, ausgewählt worden ist. In diesem Fall verarbeitet die Annäherungsgrad-Detektionseinrichtung 22a-3, die daran angepaßt ist, eine Mehrzahl von Bildern zu verarbeiten, nur das Bild des zu überwachenden Bereichs, so daß die Genauigkeit, mit der das herannahende Objekt detektiert wird, nicht verschlechtert ist.
Die obigen und weitere Ziele und Eigenschaften der Erfindung werden in der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit der Zeichnung zu lesen ist, verdeutlicht. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm, das die grundlegende Konfiguration einer erfindungsgemäßen Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zeigt;
Fig. 2 ein Blockdiagramm, das eine mit einer erfindungsgemäßen Gefahrentscheidungsvorrichtung ausgestattete Umgebungsüberwachungsvorrichtung zeigt, gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 3A und 3B Darstellungen zur Erklärung der Positionen, an denen eine in Rück-Seit-Richtung gerichtete Kamera, eine in eine Richtung seitlich nach rechts gerichtete Kamera und eine in eine Richtung seitlich nach links gerichtete Kamera befestigt sind;
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erklärung des Verarbeitungsverfahren der in Fig. 1 gezeigten CPU;
Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Erklärung des Sammelns/Auswählens von Information, gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 6A und 6B Darstellungen zur Erklärung des Verfahrens des Detektierens eines optischen Flusses in Fig. 4;
Fig. 7 ein Flußdiagramm zur Erklärung des Sammelns/Auswählens von Information, gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 8A bis 8D Darstellungen zur Erklärung einer von einer Kamera aufgenommenen Veränderung des Straßenbildes in Rück- Seit-Richtung.
Ausführungsform 1
Im folgenden wird eine erste Ausführungsform der Erfindung erklärt.
Fig. 2 zeigt eine mit einer erfindungsgemäßen Gefahrentscheidungsvorrichtung ausgestattete Umgebungsüberwachungsvorrichtung, gemäß der Erfindung. Wie in Fig. 1 zu sehen ist, weist die Umgebungsüberwachungsvorrichtung auf: einen Bildaufnahme-Abschnitt 1, mit dem unterschiedliche Überwachungsbereiche aufgenommen werden, um eine Mehrzahl von Bildern zu erlangen; und eine Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Detektieren des Annäherungsgrads eines herannahenden Objekts, wie zum Beispiel eines herannahenden Fahrzeugs, das sich in einem von dem Bildaufnahme-Abschnitt 1 aufgenommenen Überwachungsbereich aufhält.
Wie in Fig. 2 und 3 gezeigt ist, weist die, zum Beispiel an der Vorderseite eines Fahrzeugs vorgesehene, Bildaufnahme- Einrichtung 1 auf: eine in eine Richtung seitlich nach rechts gerichtete Kamera 11R, die an einer Position vorne rechts befestigt ist und die den Bereich in einer Richtung seitlich rechts vom Fahrzeug aufnimmt, um ein in eine Richtung seitlich nach rechts aufgenommenes Bild zu erlangen, eine rechte Bildebene 12R, in der das in Richtung seitlich nach rechts aufgenommene Bild abgebildet wird, eine in eine Richtung seitlich nach links gerichtete Kamera 11L, die an einer Position vorne links befestigt ist und die den Bereich in einer Richtung seitlich links vom Fahrzeug aufnimmt, um ein in eine Richtung seitlich nach links aufgenommenes Bild zu erlangen, und eine linke Bildebene 12L, in der das in Richtung seitlich nach links aufgenommene Bild abgebildet wird. Daher kann, wie in Fig. 3A gezeigt ist, wenn das betreffende Fahrzeug sich an einer Position A befindet, die sich vor der Annäherungsposition einer Kreuzung befindet, mittels der in eine Richtung seitlich nach links bzw. rechts gerichteten Kameras 11L und 11R die sich in seitlicher Richtung erstreckende Straße, von welcher die Fahrspur, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, gekreuzt wird, überwacht werden.
Die Bildaufnahmeeinrichtung 1 weist weiter eine in eine Rück- Seit-Richtung gerichtete Kamera 14 auf, die an der Oberseite oder an der Rückseite des Kofferraums (Kofferraumdeckels) des Fahrzeugs, in der Nähe des Hecks des Fahrzeugs, befestigt ist, und mit der ein Bereich in einer Rück-Seit-Richtung aufgenommen wird, um ein in Rück-Seit-Richtung aufgenommenes Bild zu erlangen, und eine hintere Bildebene 14, in der das in die Rück-Seit-Richtung aufgenommene Bild abgebildet wird. Daher sind, wie in Fig. 3B gezeigt ist, mittels der in die Rück-Seit- Richtung gerichteten Kamera 13 die eigene Fahrspur hinter dem betreffenden Fahrzeug und zu dem betreffenden Fahrzeug benachbarte Fahrspuren überwachbar.
Die Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug weist auf:
eine Speichereinheit 21 zum Speichern der durch die Bildaufnahmeeinheit 1 aufgenommenen Bilder, einen Mikrocomputer A22 (im folgenden als "µCOM A22" bezeichnet), mit dem die Verarbeitung auf Grundlage der durch die Bildaufnahmeeinheit 1 aufgenommenen Bilder und die Verarbeitung beim Entscheiden über die Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug durchgeführt wird, einen Geschwindigkeitssensor 23 zum Detektieren der Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs, damit die Information an den µCOM A22 geliefert werden kann, und eine Warneinheit 24, die eine Warnung ausgibt, wenn von dem µCOM entschieden wird, daß die Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug besteht.
Die Speichereinheit 21 weist einen ersten Bildspeicher 21a, einen zweiten Bildspeicher 21b und einen Speicher 21c für optische Flüsse auf. Pixeldaten mit m Zeilen und n Spalten, die beispielsweise 512 × 512 Pixel und eine aus dem von der Bildaufnahmeeinheit 1 aufgenommenen Bild konvertierte Helligkeit mit 0-255 Stufen aufweisen, werden im ersten und im zweiten Bildspeicher 21a und 21b vorübergehend abgespeichert und dem µCOM A22 zur Verfügung gestellt.
Die Bilder werden im ersten und im zweiten Bildspeicher 21a und 21b in der Weise sukzessive abgespeichert, daß die Bilder zum Zeitpunkt t im ersten Bildspeicher 21a abgespeichert werden, zum Zeitpunkt t + Δt im zweiten Bildspeicher 21b abgespeichert werden, zum Zeitpunkt t + 2 Δt wieder im ersten Bildspeicher 21a abgespeichert werden, . . .
Der optische Fluß, der gleich der Bewegungsmenge eines herannahenden Objekts zwischen zwei in einem vorbestimmten gegenseitigen Zeitabstand Δt aufgenommenen Bildern ist, wird im Speicher 21c für den optischen Fluß vorübergehend abgespeichert.
Der µCOM A22 weist auf: eine CPU 22a zum Durchführen unterschiedlicher Berechnungen gemäß einem vorbestimmten Steuerungsprogramm, einen ROM 22b zum Speichern des Steuerungsprogramms und vorbestimmter Werte und einen RAM 22c zum vorübergehenden Speichern von Daten, die zum Durchführen der Berechnungen benötigt werden.
Mittels der CPU 22a wird durchgeführt: die Verarbeitung beim Sammeln von sich, entsprechend dem Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernder Information (als Informationssammeleinrichtung); die Verarbeitung beim Auswählen, auf Grundlage der gesammelten Information, eines durch Aufnahme eines zu überwachenden Bereichs erlangten Bildes aus der Mehrzahl von Bildern, wenn das in die Rück-Seit- Richtung aufgenommene Bild, das seitlich nach links aufgenommene Bild und das seitlich nach rechts aufgenommene Bild empfangen werden (als Auswahleinrichtung); die Verarbeitung beim Detektieren einer Bewegungsmenge der um ein vorbestimmtes Zeitintervall voneinander entfernten ausgewählten Bilder als optischer Fluß (als Einrichtung zum Detektieren des Annäherungsgrads); und die Verarbeitung beim Entscheiden anhand der Größe und/oder Position des optischen Flusses, ob die Gefahr eines Kontakts mit einem herannahenden Fahrzeug besteht (als Gefahrentscheidungseinrichtung).
Ein Geschwindigkeitssensor 23 weist unter anderem einen Laufsensor auf, der jedesmal, wenn das Fahrzeug um eine Einheitsentfernung weitergefahren ist, ein Impulssignal erzeugt, und detektiert die Geschwindigkeitsinformation aus dem von dem Laufsensor gelieferten Impulssignal. Die Geschwindigkeitsinformation ändert sich in Abhängigkeit vom um das betreffende Fahrzeug herum vorliegenden Straßenaufbau. Dies kommt daher, daß die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zum Beispiel bei einer vor dem betreffenden Fahrzeug liegenden schwer einsehbaren Kreuzung, bei einer vor dem Fahrzeug liegenden Haltelinie oder, wenn die eigene Fahrspur eng ist, sinkt und, wenn die Fahrspur eine Fahrspur einer Autobahn ist, steigt.
Die Warneinheit 24 weist eine Anzeige 24a und einen Lautsprecher 24b auf. Die Anzeige 24a informiert den Fahrer in einer solchen Weise vor Gefahr, daß das von der Bildaufnahmeeinheit 1 aufgenommene Bild angezeigt wird oder eine Nachricht angezeigt wird, wenn von der CPU 22a in dem µCOM A22 entschieden wird, daß die Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug besteht. Der Lautsprecher 24b informiert den Fahrer mittels einer audiellen Führung oder eines Warntons von einer bestehenden Gefahr.
Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm, in dem das von der CPU 22a durchgeführte Verarbeitungsverfahren gezeigt ist. Im folgenden wird unter Bezugnahme auf Fig. 4 die Funktionsweise der Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug erklärt.
Zuerst wird in Reaktion auf ein "EIN" eines Einschalters von der CPU 22a ein Anfangsschritt (nicht gezeigt) durchgeführt, bei dem das Flag F1 für die Richtung seitlich links, das Flag F2 für die Richtung seitlich rechts und das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung auf 0 zurückgesetzt werden, und danach schreitet die CPU 22a weiter zum nächsten Schritt S1.
In Schritt S1 entscheidet die CPU 22a, ob das in Rück-Seit- Richtung aufgenommene Bild und das seitlich nach links/rechts aufgenommene Bild empfangen worden sind oder nicht. Falls nur ein Bild von dem in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bild und dem seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bild empfangen worden ist ("NEIN" in Schritt S1), setzt die CPU 22a das dem empfangenen Bild entsprechende Flag auf "1" (Schritt 2) und schreitet fort zu Schritt 4. Und zwar setzt die CPU 22a das Flag F1 zum Auswählen des seitlich nach links aufgenommenen Bildes auf "1", falls nur das seitlich nach links aufgenommene Bild empfangen worden ist, und falls nur das in Rück-Seit- Richtung aufgenommene Bild aufgenommen worden ist, setzt die CPU 22a das Flag F3 zum Auswählen des in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bildes auf "1".
In diesen Schritten S1 und S2 werden, wenn nur das in Rück- Seit-Richtung aufgenommene Bild aufgenommen wird, d. h. wenn nur ein Bild empfangen wird, oder wenn nur das in die Richtung seitlich nach links aufgenommene Bild empfangen worden ist, d. h. obwohl zwei oder mehr Bilder empfangen worden sind, nur die von simultan zu überwachenden Bereichen erlangten Bilder aufgenommen, und die eingespeisten Bilder bzw. das eingespeiste Bild kann unabhängig vom Straßenaufbau die ganze Zeit über angezeigt werden.
Falls andererseits alle Bilder empfangen werden ("JA" in Schritt S1), führt die CPU 22a die Verarbeitung beim Sammeln von sich, entsprechend dem Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernder Information und beim Auswählen entweder des in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bildes oder des in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bildes auf Grundlage der gesammelten Information durch (Schritt S3). Im folgenden werden unter Bezugnahme auf Fig. 5 die Details der Verarbeitung beim Sammeln von Information und beim Auswählen erklärt. Zuerst sammelt die CPU 22a Information vom Geschwindigkeitssensor 23 (Schritt S301) und entscheidet, ob die Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs nicht höher als z. B. 3 km/h ist (d. h. <= 3 km/h) oder nicht (d. h. < 3 km/h) (Schritt S302).
Falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht höher als 3 km/h ist ("JA" in Schritt S302), entscheidet die CPU 22a, daß der Straßenaufbau eine in Richtung vor dem betreffenden Fahrzeug liegende schwer einsehbare Kreuzung, eine in Richtung vor dem betreffenden Fahrzeug liegende Haltelinie und/oder eine Verengung der eigenen Fahrspur aufweist. Wo die Umgebung um das Fahrzeug herum einen solchen Straßenaufbau aufweist, ist es notwendig, ein herannahendes Objekt wie zum Beispiel ein sich von einer die eigene Fahrspur kreuzenden Seitenstraße näherndes anderes Fahrzeug zu detektieren. Die CPU 22a setzt daher das Flag F1 für die Richtung seitlich nach links/rechts auf "1", um das in die Richtung seitlich nach links aufgenommene Bild auszuwählen (Schritt S303), und schreitet fort zu Schritt S4.
Falls andererseits die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht niedriger als 60 km/h ist ("NEIN" in Schritt S302 und "JA" in Schritt S304), entscheidet die CPU, daß der Straßenaufbau der einer Autobahn oder sonstigen wichtigen Straße ist. Wo die Umgebung um das Fahrzeug herum einen solchen Straßenaufbau aufweist, ist es notwendig, ein herannahendes Objekt wie zum Beispiel ein sich von hinten dem betreffenden Fahrzeug näherndes anderes Fahrzeug zu detektieren. Die CPU 22a setzt daher das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung auf "1", um das in die Rück-Seit-Richtung aufgenommene Bild auszuwählen (Schritt S305), und schreitet fort zu Schritt S4. Falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht höher als 3 km/h oder nicht niedriger als 60 km/h ist, entscheidet die CPU 22a, daß der Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum keine Bereiche für eine Überwachung seitlich nach links/rechts und in Rück- Seit-Richtung aufweist, und kehrt zu Schritt S11 zurück.
In Schritt S4 in Fig. 4 nimmt die CPU 22a das Bild (im folgenden als das "ausgewählte Bild" bezeichnet) auf, bei dem das Flag F1 für die Richtung seitlich nach links, das Flag F2 für die Richtung seitlich nach rechts und das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung einem Flag "1" entsprechen, und speichert es in den ersten Bildspeicher 21a (Schritt S5). Nach einem vorbestimmten Zeitabschnitt Δt nimmt die CPU 22a das ausgewählte Bild auf und speichert es im zweiten Bildspeicher 21b ab.
Die CPU 22a führt die Verarbeitung beim Detektieren des optischen Flusses durch, der für die Bewegungsmenge des herannahenden Objekts, wie sie aus den um einen vorgeschriebenen Zeitabstand voneinander entfernten ausgewählten Bildern hervorgeht, kennzeichnend ist, und speichert den detektierten optischen Fluß im Speicher 21c für den optischen Fluß ab (Schritt S6).
Im folgenden werden die Details der Verarbeitung beim Detektieren des optischen Flusses erklärt. Wie beim Stand der Technik beschrieben wurde, bewegt sich das herannahende Objekt in die Richtung, in die der optische Fluß von dem Punkt, an dem die Straße und andere Objekte aus dem ausgewählten Bild verschwinden, d. h. vom FOE ausgehend divergiert. Unter Berücksichtigung dieser Tatsache wird im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 6A und 6B das Verfahren des Detektierens des optischen Flusses erklärt.
Zuerst wird im zum Zeitpunkt t aufgenommenen ausgewählten Bild um einen bestimmten charakteristischen Punkt P herum in einer radialen Richtung vom FOE aus (d. h. in die Richtung, die den FOE mit dem charakteristischen Punkt P verbindet), wobei der FOE wie oben beschrieben gesetzt worden ist, ein enges Fenster W1 gesetzt (Fig. 6A). Anschließend wird im aus dem zweiten Bildspeicher 21b abgefragten, zum Zeitpunkt t + Δt aufgenommenen ausgewählten Bild, während ein dem Fenster W1 entsprechendes Fenster W2 Punkt für Punkt in die vom FOE aus radiale Richtung verschoben wird, ein Korrelationswert des Fensters W2 mit dem Fenster W1 ermittelt (Fig. 6B). Der Punkt Q des Fensters W2, an dem der Korrelationswert maximal ist, wird als der dem Punkt P entsprechende Punkt genommen, d. h. der Punkt auf dem gleichen Objekt. Die Bewegung PQ wird als der optische Fluß detektiert, der die Bewegungsmenge des herannahenden Objekts darstellt. Der detektierte optische Fluß wird im Speicher 21c für den optischen Fluß abgespeichert.
Beispielsweise kann der charakteristische Punkt ein Pixel mit einem vorbestimmten Helligkeitsunterschied im Vergleich mit seinen benachbarten Pixeln sein. Der FOE kann der Kreuzungspunkt von Verlängerungslinien der weißen Linien sein, die an beiden Seiten der in dem ausgewählten Bild aufgenommenen Straße angeordnet sind.
Die CPU 22a führt die Verarbeitung beim Entscheiden auf Grundlage der Größe des im Speicher 21c für den optischen Fluß gespeicherten optischen Flusses, ob die Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug besteht (Schritt S7), durch.
Falls entschieden wird, daß die Gefahr eines Kontakts besteht ("JA" in Schritt S8), führt die CPU 22a, um den Fahrer von dieser Tatsache zu informieren, die Verarbeitung beim Warnen aus, bei dem ein Warntonsignal und/oder ein Warnbildsignal an die Warneinheit 24 ausgegeben wird (Schritt S9), und schreitet fort zu Schritt S10. In Reaktion auf das Warnsignal wird auf der Anzeige 24a ein Warnhinweis "ein Fahrzeug nähert sich" angezeigt oder durch einen Laut von z. B. dem Lautsprecher 5a eine Warnanleitung "ein Fahrzeug nähert sich" ausgegeben.
Falls andererseits beim Verarbeiten bei der Gefahrentscheidung entschieden wird, daß keine Gefahr eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug besteht ("NEIN" in Schritt S8), schreitet die CPU 22a direkt zu Schritt S10 weiter. In Schritt S10 wird entschieden, ob das Flag F1 für die Richtung seitlich links "1" ist oder nicht. Falls das Flag F1 für die Richtung seitlich links bei der Verarbeitung in Schritt S3 oder S3 ("JA" in Schritt S10) zu "1" gesetzt worden ist, damit der Bereich in der Richtung seitlich links überwacht wird, setzt die CPU das Flag F1 für die Richtung seitlich links zu 0 und das Flag F2 für die Richtung seitlich rechts zu "1" und kehrt zu Schritt S2 zurück (Schritt S11). In Schritt S11 wird, nachdem die Verarbeitung des seitlich nach links aufgenommenen Bildes durchgeführt worden ist, automatisch die Verarbeitung des seitlich nach rechts aufgenommenen Bildes durchgeführt.
Falls andererseits das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung "1" ist oder das Flag F2 für die Richtung seitlich rechts "1" ist, nachdem die Überwachung nach links/rechts durch die Verarbeitung in Schritt S2 oder Schritt S3 vollendet ist ("NEIN" in Schritt S10), setzt die CPU 22a die Flags F1, F2 für die Richtung seitlich links/rechts und das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung zurück (Schritt S12) und kehrt zu Schritt S1 zurück.
Wie oben beschrieben, wird die Verarbeitung in dem Bild durchgeführt, das aus dem in Rück-Seit-Richtung aufgenommenen Bild und dem in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bild auf Grundlage der sich in Abhängigkeit vom Straßenaufbau ändernden Geschwindigkeitsinformation ausgewählt worden ist. Daher wird, wo die CPU 22a daran angepaßt ist, ein in Rück-Seit-Richtung aufgenommenes Bild und nach links/rechts aufgenommene Bilder zu verarbeiten, die Verarbeitung nur für das Bild durchgeführt, das durch Aufnahme des zu überwachenden Bereichs erlangt worden ist. Daher ist es möglich, kostengünstig und genau zu entscheiden, ob die Gefahr eines Kontakts mit einem herannahenden Objekt in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs besteht, und dies ohne, daß die Detektionsgenauigkeit verschlechtert ist.
Da die Geschwindigkeitsinformation von dem am Fahrzeug befestigten Geschwindigkeitssensor 23 als die sich in Abhängigkeit vom Straßenaufbau ändernde Information verwendet wird, ist es nicht notwendig, daß eine zusätzliche Einrichtung zum Erzeugen der erforderlichen Information vorgesehen ist. Dies trägt zu einer Kostenreduzierung bei der Überwachungsvorrichtung bei.
Ausführungsform 2
Bei der ersten Ausführungsform wurde als die sich in Abhängigkeit vom Straßenaufbau ändernde Information die Geschwindigkeitsinformation gesammelt. Hingegen wird bei einer weitverbreiteten herkömmlichen Überwachungsvorrichtung die Überwachung zur Seite hin durchgeführt, während der Fahrer das in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bild auf der Anzeige 24a angezeigt sieht.
Bei manchen Überwachungsvorrichtungen werden, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 km/h oder niedriger wird, auf Grundlage der Entscheidung, daß der Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum einen vorbestimmten Aufbau hat, z. B. wenn in Richtung vor dem Fahrzeug eine schwer einsehbare Kreuzung vorliegt, die Kameras 11 zur Aufnahme von Bildern in Richtung seitlich nach links/rechts automatisch eingeschaltet, um die in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bilder zu erlangen und auf der Anzeige 24a anzuzeigen. Daher kann die aus den in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenen Bildern erlangte Information von der Überwachungsvorrichtung zum Zweck der Bildauswahl als die sich in Abhängigkeit vom um das betreffende Fahrzeug herum vorliegenden Straßenaufbau ändernde Information verwendet werden. In diesem Fall ist es auch nicht notwendig, daß eine zusätzliche Einrichtung zum Erzeugen der erforderlichen Information vorgesehen ist. Dies trägt zu einer Kostenreduzierung bei der Überwachungsvorrichtung bei.
Ausführungsform 3
Zum Zweck der Bildauswahl kann anstelle der Geschwindigkeitsinformation Information verwendet werden, die aus einem im Auto installierten Auto-Navigationssystem 25 bezogen worden ist. Im folgenden wird eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug erklärt, die mit einer Gefahrentscheidungsvorrichtung ausgestattet ist, bei der ein Auto-Navigationssystem 25 verwendet wird.
Wie in Fig. 2 gezeigt ist, weist das Auto-Navigationssystem 25 auf: einen GPS-Empfänger 25b (Informationserlangungs- Einrichtung) zum Empfangen der die aktuelle Position des Fahrzeugs auf der Erde darstellenden aktuellen Positionsinformation mittels einer GPS-Antenne 25a, eine Kartendatenbank 25c, in der Karteninformationen mit Straßeninformationen mit dem Straßenaufbau abgespeichert sind; und einen µCOM A22 zum Berechnen des Fahrtweges des betreffenden Fahrzeugs zu einem Ziel. Der µCOM A22 empfängt die vom GPS-Empfänger 25b kommende aktuelle Positionsinformation, von der Kartendatenbank 25c kommende Karteninformation und die vom µCOM B 25d kommende Fahrtweg-Information.
Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung funktioniert in gleicher Weise wie die gemäß der ersten Ausführungsform, abgesehen von der Verarbeitung beim Sammeln/Auswählen von Information. Im folgenden wird unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm aus Fig. 7, in welchem das Sammeln/Auswählen von Information mittels der CPU 22a dargestellt ist, die Funktionsweise der dritten Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
Die CPU 22a gewinnt zuerst vom GPS-Empfänger 25a die aktuelle Positionsinformation (Schritt S306), und liest die Straßenumgebungs-Information des betreffenden Fahrzeugs, die der somit erlangten aktuellen Positionsinformation entspricht, aus der Kartendatenbank 25c aus (Schritt S307). In Schritt S307 hat die CPU 22a die Funktion einer Leseeinrichtung.
Auf Grundlage der so erlangten Straßeninformation und der Fahrtweg-Information vom µCOM B 25d wird in Schritt S308 entschieden, ob die Umgebung des betreffenden Fahrzeugs einen Straßenaufbau aufweist, bei dem der Bereich in die Richtung zur Seite hin überwacht werden muß (z. B. weil eine in Richtung vor dem betreffenden Fahrzeug liegende schwer einsehbare Kreuzung oder eine in Richtung vor dem betreffenden Fahrzeug liegende vorläufige Haltelinie vorliegt, oder weil die eigene Fahrspur sich verengt, d. h. eine Verengung aufweist, oder weil die aktuelle Position einer Ausfahrt aus einem Parkplatz oder einer Zufahrt zu einer Straße entspricht). Falls JA, wird, um das in Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommene Bild auszuwählen, zuerst das Flag F1 für die Richtung seitlich links zu "1" gesetzt, so daß das in Richtung seitlich nach links aufgenommene Bild ausgewählt wird (Schritt S309).
Falls in Schritt S308 NEIN entschieden wird, wird entschieden, daß die Rück-Seit-Richtung überwacht werden muß. In diesem Fall wird das Flag F3 für die Rück-Seit-Richtung zu "1" gesetzt, so daß das in Rück-Seit-Richtung aufgenommene Bild ausgewählt wird (Schritt S310).
Wie oben beschrieben, können, da als sich entsprechend dem Straßenaufbau ändernde Information die aus der Kartendatenbank 25c erlangte Straßenumgebungs-Information des betreffenden Fahrzeugs gesammelt wird, zum Erlangen der Information die Kartendatenbank 25c und der GPS-Empfänger 25b der Auto- Navigationsvorrichtung des Autos verwendet werden. Daher ist es nicht notwendig, daß eine zusätzliche Einrichtung zum Erzeugen der dem Straßenaufbau entsprechenden Information vorgesehen ist. Hierdurch ist der Aufbau der Umgebungsüberwachungsvorrichtung vereinfacht, und außerdem sind die Produktionskosten derselben reduziert. Weiter ist es, da die Straßeninformation einschließlich des Straßenaufbaus erlangt wird, möglich, die Gefahr eines Kontakts mit einem herannahenden Objekt genau abzuschätzen.
Wo der µCOM B 25d die Straßeninformation der aktuellen Position aus der Kartendatenbank 25c ausliest und die also ausgelesene Ausleseinformation erzeugt, wie bei der dritten Ausführungsform, wird die Straßeninformation nicht von der CPU 22a ausgelesen, sondern der µCOM B 25d muß nur die Straßeninformation erlangen.
Bei der ersten bis dritten Ausführungsform kann die CPU 22a die Funktion der Einrichtung zum Detektieren des Annäherungsgrads durch Detektion des optischen Flusses erfüllen. Jedoch kann die CPU 22a die Funktion der Einrichtung zum Detektieren des Annäherungsgrads durch Detektion des Abstands von dem Objekt mittels zweier um eine vorbestimmte Strecke voneinander getrennter Kameras in einem stereoskopischen System erfüllen.
Bezugszeichenliste Fig. 1
22
a-
1
Informationssammeln
22
a-
2
Auswahl
22
a-
3
Detektion des Annäherungsgrads
22
a-
4
Gefahrentscheidung
22
a-
5
Lesen
23
Geschwindigkeitssensor
25
b Informationserlangung
25
c Kartenspeicher
Fig. 2
11
R Kamera Richtung seitlich rechts
11
L Kamera Richtung seitlich links
13
Kamera Rück-Seit-Richtung
21
a 1. Bildspeicher
21
b 2. Bildspeicher
21
c Speicher für optischen Fluß
23
Geschwindigkeitssensor
25
b GPS-Empfänger
25
c Kartendatenbank
25
d Prozessoreinheit B
Fig. 4
S1 Alle Bilder eingespeist?
S2 Dem eingespeisten Bild entsprechendes Flag
S3 Information sammeln/auswählen
S4 Ausgewähltes Bild zum Zeitpunkt t erlangen
S5 Ausgewähltes Bild zum Zeitpunkt t + Δt erlangen
S6 Detektion des optischen Flusses
S7 Gefahrenentscheidung
S8 Gefahr?
S9 Warnung
S12 zurücksetzen
Fig. 5
S301 Geschwindigkeitsinformationen sammeln
Fig. 7
S301 Aktuelle Positionsinformation erlangen
S307 Sammeln von Straßeninformation
S308 Umgebung des betreffenden Fahrzeugs weist einen Straßenaufbau auf, bei dem ein Bereich in einer seitlichen Richtung überwacht werden muß?

Claims (7)

1. Gefahrentscheidungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit:
einer Informationssammel-Einrichtung (22a-1) zum Sammeln von sich, in Abhängigkeit vom Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum, ändernder Information;
einer Auswahleinrichtung (22a-2) zum Auswählen, auf Grundlage der gesammelten Information, eines Bildes des zu überwachenden Bereichs aus einer Mehrzahl von Bildern, wenn die Bilder empfangen werden, wobei die Mehrzahl von Bildern dadurch erlangt wird, daß unterschiedliche Überwachungsbereiche aufgenommen werden;
einer Detektionseinrichtung (22a-3) zum Verarbeiten des ausgewählten Bildes, wodurch der Annäherungsgrad eines herannahenden Objekts detektiert wird; und
einer Entscheidungseinrichtung (22a-4) zum Entscheiden auf Grundlage des Annäherungsgrads, ob die Gefahr eines Kontakts mit dem herannahenden Objekt besteht.
2. Gefahrentscheidungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Mehrzahl von Bildern ein in Rück-Seit-Richtung aufgenommenes Bild, das erlangt wird, wenn ein hinterer Bereich aufgenommen wird, und ein in eine Richtung seitlich nach links/rechts aufgenommenes Bild, das erlangt wird, wenn ein Bereich in einer Richtung seitlich links/rechts aufgenommen wird, aufweist.
3. Gefahrentscheidungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die weiter einen Geschwindigkeitssensor (23) zum Detektieren der Geschwindigkeit eines betreffenden Fahrzeugs aufweist, wobei von der Informationssammeleinrichtung als die Information die Geschwindigkeit gesammelt wird.
4. Gefahrentscheidungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Mehrzahl von Bildern ein Bild aufweist, das nur dann empfangen wird, wenn der Straßenaufbau um das betreffende Fahrzeug herum einen vorbestimmten Aufbau annimmt, und von der Informationssammeleinrichtung als die Information das empfangene Bild gesammelt wird.
5. Gefahrentscheidungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die weiter aufweist:
eine Kartenspeichereinrichtung (25c) zum Speichern von Karteninformation mit Straßeninformation einschließlich des Straßenaufbaus;
eine Informationserlangungs-Einrichtung (25b) zum Erlangen von Information, die für die aktuelle Position des betreffenden Fahrzeugs kennzeichnend ist; und
eine Leseeinrichtung (22a-5) zum Lesen der Straßeninformation um die aktuelle Position des betreffenden Fahrzeugs herum aus der Kartenspeichereinrichtung auf Grundlage der durch die Informationserlangungs-Einrichtung abgefragten Information, wobei von der Informationssammeleinrichtung als die Information die durch die Leseeinrichtung gelesene Straßeninformation gesammelt wird.
6. Gefahrentscheidungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bilder simultan zu überwachender Bereiche oder ein einzelnes Bild, wenn sie bzw. es empfangen werden bzw. wird, von der Auswahleinrichtung immer ausgewählt sind/ist.
7. Umgebungsüberwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit:
einer Informationssammeleinrichtung zum Erlangen von sich, entsprechend dem Straßenaufbau um ein betreffendes Fahrzeug herum, ändernder Information;
einer Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen unterschiedlicher Überwachungsbereiche, so daß eine Mehrzahl von Bildern erlangt wird;
einer Auswahleinrichtung zum Auswählen, auf Grundlage der gesammelten Information, eines Bildes des zu überwachenden Bereichs aus einer Mehrzahl von Bildern, wenn die Bilder empfangen werden;
einer Detektionseinrichtung zum Verarbeiten des ausgewählten Bildes, um den Annäherungsgrad eines herannahenden Objekts zu detektieren; und
einer Entscheidungseinrichtung zum Entscheiden auf der Grundlage des Annäherungsgrads, ob die Gefahr eines Kontakts mit dem herannahenden Objekt besteht.
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