WO2015032709A1 - Verfahren und verkehrsüberwachungseinrichtung zum feststellen einer falschfahrt eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und verkehrsüberwachungseinrichtung zum feststellen einer falschfahrt eines kraftfahrzeugs Download PDF

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WO2015032709A1
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WO
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motor vehicle
traffic monitoring
monitoring device
wrong
movement
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PCT/EP2014/068473
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Christian Braeuchle
Christian Jeschke
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to a method and a
  • Traffic monitoring device for determining a wrong course of a
  • a directional roadway is one of
  • Wrong trips can be subdivided into forward and reverse, whereby the forward drives are initiated by an incorrect ascent or by turning.
  • German motorways Especially when driving wrong on motorways it comes in accidents due to the high speeds and thus the high
  • the detection of wrong trips on navigation devices is not always reliable, as the information of the navigation device, such as
  • Traffic monitoring device basically comprises the following steps:
  • the present method specifically looks at the finding of a
  • Wrong driving behavior of a motor vehicle on a directional roadway such as a highway For this purpose, it is first recognized whether a vehicle is present in the detection area of the traffic monitoring device. If this is the case, the direction of movement is determined, that is, whether the motor vehicle in a direction prescribed on the directional lane or in a direction
  • the existing traffic monitoring infrastructure is used to detect a wrong-way, which is easy to implement.
  • the direction of movement is determined by an image recognition of a front or rear side of the motor vehicle facing the traffic monitoring device.
  • the direction of movement can be detected. The determination is based on a detection direction of the traffic monitoring device; here it is assumed that the front or front of a vehicle is captured by a three-dimensional scan or a camera by frame or video. If the image then shows the front of a vehicle, the vehicle moves in the direction of travel of the vehicle Carriageway. If, on the other hand, the image shows the rear or the rear of a vehicle, the vehicle moves in the opposite direction to the vehicle
  • the determination behaves in the opposite direction. Both detection directions are possible at the same time. In this case, the determination can be made if a
  • Detection direction shows a result or both detection directions show a consistent result.
  • the direction of movement is determined alternatively or additionally by comparing at least two images of the motor vehicle recorded by the traffic monitoring device. By the change in position of the motor vehicle in the images, the movement or direction of travel of the vehicle is extracted. This requires no three-dimensional recognition and can also identify vehicles that are not correctly reversing or determine their direction of movement.
  • the direction of movement can be determined by means of a communication between a transmitting and / or receiving unit of the motor vehicle and a transmitting and / or receiving unit of the traffic monitoring device. This determination may be made alternatively or in addition to the two types of determination mentioned above.
  • a common determination or plausibility check in two or three ways increases the safety and robustness of the procedure. It can then be provided that for determining and / or determining one, several or all
  • the traffic monitoring device has a
  • License plate and sensors such as laser sensors for Three-dimensional detection, for the detection of the vehicle type.
  • the warning is the activation of optical
  • Motor vehicle and / or other road users includes.
  • the visual warnings can be issued for example in motor vehicles or it can optical aids directly to the
  • Traffic monitoring device to be activated. Further, it is possible to use variable message signs or dynamic traffic signs, for example, a route control system to issue a warning.
  • the wireless message or alert may be transmitted either directly to a motor vehicle, for example in a vehicle ad hoc network (Car2X), or indirectly via a message to a radio-based traffic service, such as a radio station.
  • Car2X vehicle ad hoc network
  • a lane of the directional lane, on which a motor vehicle is in wrong-way driving is determined. This accurate resolution can further increase the robustness and reliability of the process and the safety of vehicles and passengers.
  • a traffic monitoring device for detecting a wrong-way drive of a motor vehicle on a directional road
  • means for detecting a motor vehicle comprising means for detecting a motor vehicle, means for determining a direction of movement of the motor vehicle based on data of the traffic monitoring device and means for detecting a wrong-way in a direction of movement against a direction of travel Carriageway.
  • the traffic monitoring device may be part of a tolling system. Since most automated toll systems have powerful sensors, this increases the reliability and safety of motor vehicles and their occupants.
  • Figure 1 is a schematic representation of a directional roadway
  • Figure 2 is a schematic representation of a motor vehicle
  • FIG. 3 shows in the form of a flowchart a method for checking the plausibility of a wrong-way drive of a motor vehicle.
  • Figure 1 shows a road or highway 1 with two structurally separate directional lanes 2, one of which is shown.
  • the directional lane 2 comprises two lanes 3, of which a left lane 3a is shown above and of which a right lane 3b is shown below.
  • the designations left and right refer to a prescribed or correct direction of travel 4 of the directional lane 2.
  • On the lane 3 several motor vehicles 5 are shown.
  • Motor vehicles 5 move in the direction of travel 4 of Directional lane 2. A motor vehicle 5a moves against the
  • Driving direction 4 so it is on a wrong drive.
  • vehicle or "motor vehicle” is used herein to mean all powered vehicles, such as passenger cars, for example.
  • the sensors 7 each have a detection area 8.
  • the dimensions or the size of the detection area 8 can - as shown here - be limited to a lane , or it is possible that the
  • Detection areas 8 of the two sensors overlap.
  • sensors for example, image cameras, video cameras, laser scanners and / or
  • Radar sensors are used.
  • the sensors 7 must be suitable firstly to detect a motor vehicle 5 or its passage and secondly to determine a direction of movement of the motor vehicle.
  • the abovementioned capabilities do not have to be formed exclusively in the sensors 7, but can be present, for example, in an external unit 9, such as a computer or a server, for example a traffic control center.
  • Directional lane 2 are opposite.
  • further sensors may be provided whose detection ranges are in the direction of the direction of travel.
  • variable message signs 1 1 shown.
  • the variable traffic signs 1 1 can display 9 different traffic signs or warnings, for example, depending on signals or commands of the external device.
  • the distance between the traffic monitoring device 6 and the variable traffic signs 1 1 can display 9 different traffic signs or warnings, for example, depending on signals or commands of the external device.
  • Traffic or route influencing device 10 can be significantly larger than shown. It is also possible that several
  • Traffic influencing devices 10 respectively Traffic monitoring devices 6 are installed along the directional lane 2.
  • Detection area 8 create an identification or signature of the motor vehicle, are used in the sensor data of both the front side 12, the back 13 and an intermediate central region of the motor vehicle 5 therebetween.
  • FIG. 3 schematically shows a motor vehicle 5 which, for example, corresponds to the wrong-way driver 5 a of FIG.
  • the motor vehicle 5 has a transmitting and / or receiving unit 14, which is part of the traffic monitoring device
  • the communication can be uni- or bidirectional and based on an infrared interface.
  • False drive For example, signals or signal sequences for the approach or removal of the motor vehicle 5 to or from the traffic monitoring device 6 may be provided. Also, specific warnings or active interventions in the steering or other control of the motor vehicle 5 can be issued by the traffic monitoring device 6.
  • the motor vehicle 5 further comprises a controller 15.
  • the controller 15 is in communication with the transmitting and / or receiving unit 14, this may be wired or wireless.
  • the controller 15 is connected to a communication interface 16 which is adapted to communicate with the external device 9, such as a central server.
  • Communication interface 16 may - as shown here - be formed as a separate units, or they may be integrated in one or more units. In particular, it is not necessary that each component is implemented as hardware, as can individual functions as
  • Information such as route information, and / or functionalities, such as access to programs of the external device 9, are made available.
  • the motor vehicle 5 and the traffic monitoring device 6 may be part of a system such as a toll system. Accordingly, the external device 9 can be part of the system and also part of a toll system. For this purpose, it may be necessary to equip the motor vehicle or vehicles 5 specifically, for example with a communication interface or a communication protocol. Also, optical markings, which simplify the detection of the vehicle and / or the determination of the direction of movement of the vehicle may be provided on the vehicle.
  • a first step 100 the traffic monitoring device 6 detects whether a vehicle 5 is located in the detection area 8 of a sensor 7. Thus, the entrance of a motor vehicle 5 is detected in the detection area 8.
  • Motor vehicle 5 determines. This is also done based on the sensors 7 of the traffic monitoring device 6.
  • the direction of movement can be determined either directly in the traffic monitoring device 6 or in the external unit 9, such as a traffic control center.
  • a movement direction which corresponds to a direction of travel 4 of the directional road 2 shows a normal or correct travel of the motor vehicle 5.
  • a second direction of movement, which runs counter to the direction of travel 4 corresponds to a wrong-way travel of the motor vehicle 5a.
  • the motor vehicle further information, such as the lane on which the motor vehicle is located, or the
  • Speed, type, color or the like are also assigned to a data record of the motor vehicle 5. This information can be used, for example, to detail a warning to be generated later with information about the wrong-way driver.
  • the determination of the direction of movement can be based on a plurality of mutually complementary sensors 7 or methods.
  • the front side 12 or the rear side 13 of the motor vehicle can be determined on the basis of an image recognition.
  • the timing of multiple images can be compared.
  • the movement of the motor vehicle 5 can be detected by the change in position of the motor vehicle in the various images. It is also possible that by means of the transmission and / or
  • Traffic monitoring device 6 takes place, whereby the direction of movement of the motor vehicle 5 can be determined.
  • steps such as the processing and / or the comparison of various
  • step 120 After the direction of motion has been determined and assigned to the motor vehicle 5, it is determined in a further step 120 whether a wrong-way drive of the motor vehicle is present. For this purpose, the direction of movement of the motor vehicle with the direction of travel 4 of the directional lane 2 is compared. Both agree
  • False drive determined When determining a wrong drive all, some or only a single specific direction of movement can be used. When using a plurality of sensors or a plurality of evaluation methods for the determination of a movement direction, a plausibility check for the detection of a wrong course can be realized.
  • a warning may be sent to the wrong-traveling motor vehicle 5a and / or others after determining a wrong-way drive
  • Variable message signs 1 1 are controlled by the external device 9. Furthermore, the drivers and / or occupants of the vehicles 5a and 5 can be informed directly or indirectly.
  • active responses to the detection can take place. This may include, for example, an intervention in the movement and / or steering of the motor vehicle 5.

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs (5) auf einer Richtungsfahrbahn (2) mit einer Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) beschrieben, wobei ein Kraftfahrzeug (5) durch die Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) erkannt wird, eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (5) basierend auf Daten der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) bestimmt wird und eine Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung (4) der Richtungsfahrbahn (2) festgestellt wird. Ferner wird eine Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs (5) auf einer Richtungsfahrbahn (2) vorgeschlagen, aufweisend Mittel zum Erkennen (7) eines Kraftfahrzeugs (5), Mittel zum Bestimmen (7, 9) einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (5) basierend auf Daten der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) und Mittel zum Feststellen (9) einer Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung (4) der Richtungsfahrbahn (2).

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Verkehrsüberwachungseinrichtung zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine
Verkehrsüberwachungseinrichtung zum Feststellen einer Falschfahrt eines
Kraftfahrzeugs auf einer Richtungsfahrbahn mit einer
Verkehrsüberwachungseinrichtung.
Stand der Technik
Falschfahrer, auch als Geisterfahrer bezeichnet, verursachen im Fall eines
Unfalls Tote, Verletzte und erheblichen Sachschaden. Unter einer Falschfahrt wird hier das Fahren entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung auf einer Richtungsfahrbahn verstanden. Eine Richtungsfahrbahn ist eine vom
Gegenverkehr baulich getrennte Fahrbahn. Richtungsfahrbahnen sind auf
Autobahnen oder Schnellstraßen, wie ausgebauten Bundesstraßen, zu finden. Falschfahrten können in Vorwärtsfahrten und Rückwärtsfahrten unterteilt werden, wobei die Vorwärtsfahrten durch eine falsche Auffahrt oder durch Wenden initiiert werden.
Über die Hälfte der Falschfahrten beginnen an Anschlussstellen von
Bundesautobahnen. Gerade bei den Falschfahrten auf Autobahnen kommt es bei Unfällen aufgrund der hohen Fahrgeschwindigkeiten und damit der hohen
Kollisionsgeschwindigkeiten häufig zu Unfällen mit Todesfolge.
Die Erkennung von Falschfahrten über Navigationsgeräte ist nicht immer zuverlässig möglich, da die Informationen des Navigationsgerätes, wie
Straßenklasse und -richtung, für die meisten Fälle der Falschfahrten zu spät erfolgen, das heißt, dass sich die Fahrzeuge dann bereits im Fahrschlauch entgegen der Fahrtrichtung befinden.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Richtungsfahrbahn mit einer
Verkehrsüberwachungseinrichtung umfasst grundsätzlich folgende Schritte:
- Erkennen eines Kraftfahrzeugs basierend auf Daten der
Verkehrsüberwachungseinrichtung;
- Bestimmen einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs durch die
Verkehrsüberwachungseinrichtung; und
- Feststellen einer Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung der Richtungsfahrbahn.
Das vorliegende Verfahren betrachtet gezielt die Feststellung eines
Falschfahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs auf einer Richtungsfahrbahn wie einer Autobahn. Dazu wird zunächst erkannt, ob ein Fahrzeug im Erfassungsbereich der Verkehrsüberwachungseinrichtung vorhanden ist. Ist dies der Fall, wird die Bewegungsrichtung bestimmt, das heißt, ob sich das Kraftfahrzeug in einer auf der Richtungsfahrbahn vorgeschriebenen Richtung oder in einer dazu
entgegengesetzten nicht korrekten oder verbotenen Richtung befindet. Dann wird eine Falschfahrt festgestellt. Vorteilhaft wird die bereits vorhandene Infrastruktur der Verkehrsüberwachung für das Feststellen einer Falschfahrt verwendet, was leicht zu implementieren ist.
In einer besonderen Ausführungsform wird die Bewegungsrichtung durch eine Bilderkennung einer der Verkehrsüberwachungseinrichtung zugewandten Vorderseite oder Rückseite des Kraftfahrzeugs bestimmt. So kann mit nur einem Bild, das ein Fahrzeug auf der Richtungsfahrbahn zeigt, die Bewegungsrichtung erfasst werden. Die Bestimmung basiert auf einer Erfassungsrichtung der Verkehrsüberwachungseinrichtung; hier wird angenommen, dass die Vorderseite oder Front eines Fahrzeugs von einer dreidimensionalen Abtastung oder einer Kamera per Einzelbild oder Videofilm erfasst wird. Zeigt das Bild dann die Vorderseite eines Fahrzeugs, bewegt sich das Fahrzeug in der Fahrtrichtung der Richtungsfahrbahn. Zeigt das Bild hingegen die Rückseite oder das Heck eines Fahrzeugs, bewegt sich das Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung der
Richtungsfahrbahn. Ist die Erfassung auf die Fahrzeugrückseite gerichtet, verhält sich die Bestimmung gegenteilig. Es sind auch beide Erfassungsrichtungen gleichzeitig möglich. In diesem Fall kann die Bestimmung erfolgen, wenn eine
Erfassungsrichtung ein Ergebnis zeigt oder beide Erfassungsrichtungen ein konsistentes Ergebnis zeigen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bewegungsrichtung alternativ oder zusätzlich durch Vergleichen von mindestens zwei von der Verkehrsüberwachungseinrichtung aufgenommenen Bildern des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Durch die Positionsänderung des Kraftfahrzeugs in den Bildern wird die Bewegungs- oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs extrahiert. Dies erfordert keine dreidimensionale Erkennung und kann auch Fahrzeuge, die sich nicht korrekt auf einer Rückwärtsfahrt befinden, identifizieren beziehungsweise deren Bewegungsrichtung bestimmen.
Des Weiteren kann die Bewegungsrichtung mittels einer Kommunikation zwischen einer Sende- und/oder Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs und einer Sende- und/oder Empfangseinheit der Verkehrsüberwachungseinrichtung bestimmt werden. Diese Bestimmung kann alternativ oder zusätzlich zu den beiden oben genannten Arten der Bestimmung durchgeführt werden. Eine gemeinsame Bestimmung oder Plausibilisierung auf zwei oder drei Arten erhöht die Sicherheit und Robustheit des Verfahrens. Es kann dann vorgesehen sein, dass für das Bestimmen und/oder das Feststellen ein, mehrere oder alle
Bewegungsrichtungen herangezogen werden.
Besonders vorteilhaft weist die Verkehrsüberwachungseinrichtung eine
Mauteinrichtung, eine Verkehrskamera und/oder in der Richtungsfahrbahn vorgesehene Induktionsstreifen auf. Auf diese Weise kann eine weit über das
Straßennetz verteilte und bereits erprobte Infrastruktur um die zusätzliche Aufgabe der Falschfahrerdetektion erweitert werden. Die in Deutschland auf Autobahnen und auf einigen Bundesstraßen installierten Mautbrücken arbeiten mit einer automatischen Nummernschilderkennung zur Feststellung des
Kennzeichens sowie Sensoren, wie zum Beispiel Lasersensoren zur dreidimensionalen Erfassung, zur Erfassung des Fahrzeugtyps. Diese
Kapazitäten können nun vorteilhaft zur Erfassung von Falschfahrten eingesetzt werden.
Nach Feststellen einer Falschfahrt kann eine Warnung an das Kraftfahrzeug und/oder andere Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden. Damit kann die Verkehrssicherheit erhöht werden, da der Falschfahrer und/oder durch diesen gefährdete weitere Verkehrsteilnehmer vor der detektierten Falschfahrt gewarnt werden.
Auch ist es möglich, dass die Warnung die Aktivierung von optischen
Warnhinweisen und/oder eine drahtlos übertragene Mitteilung an das
Kraftfahrzeug und/oder an andere Verkehrsteilnehmer umfasst. Die optischen Warnhinweise können zum Beispiel in den Kraftfahrzeugen ausgegeben werden oder es können optische Hilfsmittel direkt an der
Verkehrsüberwachungseinrichtung aktiviert werden. Weiter ist es möglich, Wechselverkehrszeichen oder dynamische Verkehrszeichen beispielsweise einer Streckenbeeinflussungsanlage zur Ausgabe einer Warnung zu verwenden. Die drahtlose Mitteilung oder Warnung kann entweder direkt an ein Kraftfahrzeug, zum Beispiel in einem Fahrzeug-Ad-hoc-Netz (Car2X), oder indirekt über eine Mitteilung an einen funkbasierten Verkehrsservice, wie eines Radiosenders, übertragen werden.
Vorteilhaft ist vorgesehen, dass ein Fahrstreifen der Richtungsfahrbahn, auf dem sich ein Kraftfahrzeug in Falschfahrt befindet, bestimmt wird. Durch diese genaue Auflösung kann die Robustheit und Zuverlässigkeit des Verfahrens und die Sicherheit von Fahrzeugen und Insassen weiter erhöht werden.
Erfindungsgemäß wird eine Verkehrsüberwachungseinrichtung zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Richtungsfahrbahn zur
Verfügung gestellt, aufweisend Mittel zum Erkennen eines Kraftfahrzeugs, Mittel zum Bestimmen einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs basierend auf Daten der Verkehrsüberwachungseinrichtung und Mittel zum Feststellen einer Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung der Richtungsfahrbahn. Es gelten die gleichen Vorteile und Modifikationen wie oben beschrieben.
Ferner kann die Verkehrsüberwachungseinrichtung Teil eines Mautsystems sein. Da die meisten automatisierten Mautsysteme über eine leistungsfähige Sensorik verfügen, erhöht dies die Zuverlässigkeit und Sicherheit der Kraftfahrzeuge und deren Insassen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung einer Richtungsfahrbahn mit
Verkehrsüberwachungseinrichtung,
Figur 2 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, und
Figur 3 in Form eines Flussdiagramms ein Verfahren zum Plausibilisieren einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine Straße oder Autobahn 1 mit zwei baulich voneinander getrennten Richtungsfahrbahnen 2, von denen eine dargestellt ist.
Die Richtungsfahrbahn 2 umfasst zwei Fahrstreifen 3, von denen ein linker Fahrstreifen 3a oben dargestellt ist und von denen ein rechter Fahrstreifen 3b unten dargestellt ist. Die Bezeichnungen links und rechts beziehen sich auf eine vorgeschriebene oder korrekte Fahrtrichtung 4 der Richtungsfahrbahn 2. Auf den Fahrstreifen 3 sind mehrere Kraftfahrzeuge 5 dargestellt. Die beiden
Kraftfahrzeuge 5 bewegen sich in Richtung der Fahrtrichtung 4 der Richtungsfahrbahn 2. Ein Kraftfahrzeug 5a bewegt sich entgegen der
Fahrtrichtung 4, es befindet sich also auf einer Falschfahrt.
Unter dem Begriff Fahrzeug oder Kraftfahrzeug werden hier sämtliche angetriebenen Verkehrsmittel, wie zum Beispiel Personenkraftwagen,
Lastkraftwagen, Busse, Motorräder usw., verstanden.
Eine Verkehrsüberwachungseinrichtung 6, wie beispielsweise eine Mautbrücke, überwacht mit Sensoren 7 die Fahrstreifen 3a und 3b der Richtungsfahrbahn 2. Die Sensoren 7 haben jeweils einen Erfassungsbereich 8. Die Abmessungen oder die Größe des Erfassungsbereiches 8 können - wie hier dargestellt - auf einen Fahrstreifen beschränkt sein, oder es ist möglich, dass sich die
Erfassungsbereiche 8 der beiden Sensoren überlappen. Als Sensoren können zum Beispiel Bildkameras, Videokameras, Laserscanner und/oder
Radarsensoren verwendet werden. Die Sensoren 7 müssen geeignet sein, erstens ein Kraftfahrzeug 5 oder dessen Durchfahrt zu detektieren und zweitens eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Dabei müssen die genannten Fähigkeiten nicht ausschließlich in den Sensoren 7 ausgebildet sein, sondern können beispielsweise in einer externen Einheit 9, wie einem Rechner oder einem Server, zum Beispiel einer Verkehrsleitzentrale, vorhanden sein.
In Figur 1 sind aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich zwei Sensoren 7 dargestellt, deren Erfassungsbereiche 8 der Fahrtrichtung 4 der
Richtungsfahrbahn 2 entgegengerichtet sind. Alternativ oder zusätzlich können weitere Sensoren vorgesehen sein, deren Erfassungsbereiche in Richtung der Fahrtrichtung liegen.
Als Teil einer Verkehrsbeeinflussungsanlage 10 sind zwei
Wechselverkehrsschilder 1 1 dargestellt. Die Wechselverkehrsschilder 1 1 können beispielsweise in Abhängigkeit von Signalen oder Befehlen der externen Einrichtung 9 verschiedene Verkehrszeichen oder Warnhinweise anzeigen. Der Abstand zwischen der Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 und der
Verkehrs- oder Streckenbeeinflussungseinrichtung 10 kann deutlich größer als dargestellt sein. Auch ist es möglich, dass mehrere
Verkehrsbeeinflussungseinrichtungen 10 beziehungsweise Verkehrsüberwachungseinrichtungen 6 entlang der Richtungsfahrbahn 2 installiert sind.
Bei der Erfassung eines Kraftfahrzeugs 5 durch den Sensor 7 erfasst dieser zunächst eine Stirnseite des Kraftfahrzeugs 5. Entsprechend der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 5 ist dies eine Vorderseite oder Front 12 oder eine Rückseite oder Heck 13. So wird von dem korrekt auf dem Fahrstreifen 3b fahrenden Kraftfahrzeug 5 dessen Vorderseite 12 von dem Sensor 7 erkannt. Von dem nicht korrekt auf dem Fahrstreifen 3a fahrenden Fahrzeug 5a wird dessen Rückseite 13 von dem Sensor 7 erkannt. Anstatt nur eine Vorderseite 12 und/oder eine Rückseite 13 des Kraftfahrzeugs 5 zu erkennen, können die Sensoren 7 während der Durchfahrt des Kraftfahrzeugs 5 durch den
Erfassungsbereich 8 eine Identifikation oder Signatur des Kraftfahrzeugs erstellen, bei der Sensordaten sowohl der Vorderseite 12, der Rückseite 13 als auch eines dazwischen liegenden mittleren Bereichs des Kraftfahrzeugs 5 verwendet werden.
In Figur 3 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 5 dargestellt, welches beispielsweise dem Falschfahrer 5a aus Figur 1 entspricht. Das Kraftfahrzeug 5 hat eine Sende- und/oder Empfangseinheit 14, welche Teil der Verkehrsüberwachungseinrichtung
6 ist beziehungsweise mit dieser kommunizieren kann. Die Kommunikation kann uni- oder bidirektional sein und auf einer Infrarotschnittstelle basieren. Neben den für die Verkehrsüberwachung oder für das Mautsystem üblichen Funktionen können weitere Funktionen oder Funktionalitäten für die Detektion einer
Falschfahrt vorgesehen sein. So können zum Beispiel Signale oder Signalfolgen für die Annäherung oder Entfernung des Kraftfahrzeugs 5 an die oder von der Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 vorgesehen sein. Auch können spezifische Warnungen oder aktive Eingriffe in die Lenkung oder die sonstige Steuerung des Kraftfahrzeugs 5 von der Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 ausgegeben werden.
Das Kraftfahrzeug 5 umfasst ferner eine Steuerung 15. Die Steuerung 15 steht mit der Sende- und/oder Empfangseinheit 14 in Kommunikation, dies kann drahtgebunden oder drahtlos sein. Ebenso ist die Steuerung 15 mit einer Kommunikationsschnittstelle 16 verbunden, welche dazu eingerichtet ist, mit der externen Einrichtung 9, wie einem zentralen Server, zu kommunizieren. Die Sende- und/oder Empfangseinheit 14, die Steuerung 15 und die
Kommunikationsschnittstelle 16 können - wie hier dargestellt - als selbstständige Einheiten ausgebildet sein, oder sie können in einer oder mehreren Einheiten integriert sein. Insbesondere ist es nicht erforderlich, dass jeder Bestandteil als Hardware ausgeführt ist, ebenso können einzelne Funktionen als
Softwareroutinen oder Programme realisiert sein.
Mittels der Kommunikationsschnittstelle 16 können dem Kraftfahrzeug 5
Informationen, wie Streckeninformationen, und/oder Funktionalitäten, wie ein Zugriff auf Programme der externen Einrichtung 9, zur Verfügung gestellt werden.
Das Kraftfahrzeug 5 und die Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 können Bestandteil eines Systems wie eines Mautsystems sein. Entsprechend kann die externe Einrichtung 9 Teil des Systems und auch Teil eines Mautsystems sein. Dazu kann es erforderlich sein, das oder die Kraftfahrzeuge 5 speziell auszurüsten, beispielsweise mit einer Kommunikationsschnittstelle oder einem Kommunikationsprotokoll. Auch können optische Markierungen, welche die Erkennung des Fahrzeugs und/oder die Bestimmung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vereinfachen, am Fahrzeug vorgesehen sein.
Anhand von Figur 3 wird nun in Zusammenschau mit den Figuren 1 und 2 ein Verfahren zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs 5 beschrieben.
In einem ersten Schritt 100 wird durch die Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 erkannt, ob ein Fahrzeug 5 sich im Erfassungsbereich 8 eines Sensors 7 befindet. Damit wird die Einfahrt eines Kraftfahrzeugs 5 in den Erfassungsbereich 8 festgestellt.
In einem zweiten Schritt 1 10 wird dann die Bewegungsrichtung des
Kraftfahrzeugs 5 bestimmt. Dies geschieht ebenfalls basierend auf der Sensorik 7 der Verkehrsüberwachungseinrichtung 6. Dabei kann die Bewegungsrichtung entweder direkt in der Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 oder in der externen Einheit 9, wie beispielsweise einer Verkehrsleitzentrale, bestimmt werden.
Grundsätzlich sind zwei Bewegungsrichtungen des Kraftfahrzeugs 5 vorgesehen. Eine Bewegungsrichtung, welche einer Fahrtrichtung 4 der Richtungsfahrbahn 2 entspricht, zeigt eine normale oder korrekte Fahrt des Kraftfahrzeugs 5. Eine zweite Bewegungsrichtung, welche der Fahrtrichtung 4 entgegenläuft, entspricht einer Falschfahrt des Kraftfahrzeugs 5a. Mittels der Daten eines oder mehrerer Sensoren 7 beziehungsweise mittels aus diesen Sensordaten abgeleiteten Daten wird einem erkannten oder erfassten Kraftfahrzeug 5 eine Bewegungsrichtung zugeordnet.
Dabei können dem Kraftfahrzeug weitere Informationen, wie beispielsweise der Fahrstreifen, auf dem sich das Kraftfahrzeug befindet, oder dessen
Geschwindigkeit, Typ, Farbe oder ähnliches, ebenfalls einem Datensatz des Kraftfahrzeugs 5 zugeordnet werden. Diese Informationen können zum Beispiel verwendet werden, um eine später zu erzeugende Warnung mit Informationen über den Falschfahrer zu detaillieren.
Das Bestimmen der Bewegungsrichtung kann auf mehreren, sich einander ergänzenden Sensoren 7 beziehungsweise Verfahren basieren. So kann zum Beispiel die Vorderseite 12 oder die Rückseite 13 des Kraftfahrzeugs anhand einer Bilderkennung bestimmt werden. Auch kann der zeitliche Verlauf mehrerer Bilder verglichen werden. Hier kann dann die Bewegung des Kraftfahrzeugs 5 durch die Positionsänderung des Kraftfahrzeugs in den verschiedenen Bildern erfasst werden. Auch ist es möglich, dass mittels der Sende- und/oder
Empfangseinheit 14 des Kraftfahrzeugs eine Kommunikation mit der
Verkehrsüberwachungseinrichtung 6 stattfindet, wodurch die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 5 bestimmt werden kann. Die obigen und weitere Schritte wie zum Beispiel die Verarbeitung und/oder der Vergleich verschiedener
Sensortypen und/oder gleicher Sensoren mit unterschiedlicher Ausrichtung können als Plausibilisierungskritenen verstanden werden. Sind ein, alle oder eine bestimmte Anzahl der Plausibilisierungskritenen erfüllt, kann die
Bewegungsrichtung bestimmt werden.
Nachdem die Bewegungsrichtung bestimmt und dem Kraftfahrzeug 5 zugeordnet ist, wird in einem weiteren Schritt 120 festgestellt, ob eine Falschfahrt des Kraftfahrzeugs vorliegt. Dazu wird die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs mit der Fahrtrichtung 4 der Richtungsfahrbahn 2 verglichen. Stimmen beide
Richtungen überein, liegt keine Falschfahrt vor. Unterscheiden sich die beiden Richtungen beziehungsweise verlaufen entgegengesetzt, so wird eine
Falschfahrt festgestellt. Bei dem Feststellen einer Falschfahrt können alle, einige oder nur eine einzige bestimmte Bewegungsrichtung verwendet werden. Bei der Verwendung mehrerer Sensoren beziehungsweise mehrerer Auswerteverfahren für die Bestimmung einer Bewegungsrichtung kann eine Plausibilitätsprüfung für die Detektion einer Falschfahrt realisiert werden.
In einem weiteren Schritt 130 kann nach Feststellen einer Falschfahrt eine Warnung an das falsch fahrende Kraftfahrzeug 5a und/oder andere
Verkehrsteilnehmer 5 ausgegeben werden. Dazu können zum Beispiel die
Wechselverkehrszeichen 1 1 durch die externe Einrichtung 9 angesteuert werden. Des Weiteren können die Fahrer und/oder Insassen der Fahrzeuge 5a und 5 direkt oder indirekt informiert werden.
Anschließend können in einem weiteren Schritt 140 aktive Reaktionen auf die Detektion erfolgen. Dies kann zum Beispiel einen Eingriff in die Bewegung und/oder Lenkung des Kraftfahrzeugs 5 umfassen.

Claims

Ansprüche
Verfahren zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs (5) auf einer Richtungsfahrbahn (2) mit einer Verkehrsüberwachungseinrichtung (6), gekennzeichnet durch die Schritte:
- Erkennen eines Kraftfahrzeugs (5) durch die
Verkehrsüberwachungseinrichtung (6);
- Bestimmen einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (5) basierend auf Daten der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6); und
- Feststellen einer Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung (4) der Richtungsfahrbahn (2).
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Bewegungsrichtung durch eine Bilderkennung einer der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) zugewandten Vorderseite (12) oder Rückseite (13) des Kraftfahrzeugs (5) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bewegungsrichtung durch Vergleichen von mindestens zwei von der
Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) aufgenommenen Bildern des
Kraftfahrzeugs (5) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bewegungsrichtung mittels einer Kommunikation zwischen einer Sende- und/oder
Empfangseinheit (14) des Kraftfahrzeugs (5) und einer Sende- und/oder Empfangseinheit der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die
Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) eine Mauteinrichtung, eine
Verkehrskamera und/oder in der Richtungsfahrbahn vorgesehene
Induktionsstreifen aufweist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei nach Feststellen einer Falschfahrt eine Warnung an andere Verkehrsteilnehmer (5) ausgegeben wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Warnung die Aktivierung von
optischen Warnhinweisen und/oder eine drahtlos übertragene Mitteilung an das Kraftfahrzeug (5a) und/oder an andere Verkehrsteilnehmer (5) umfasst.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein Fahrstreifen (3a) der Richtungsfahrbahn (2), auf dem sich ein Kraftfahrzeug (5a) in Falschfahrt befindet, bestimmt wird.
9. Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs (5) auf einer Richtungsfahrbahn (2), gekennzeichnet durch Mittel zum Erkennen (7) eines Kraftfahrzeugs (5), Mittel zum
Bestimmen (7, 9) einer Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (5) basierend auf Daten der Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) und Mittel zum
Feststellen (9) einer Falschfahrt bei einer Bewegungsrichtung entgegen einer Fahrtrichtung (4) der Richtungsfahrbahn (2).
10. Verkehrsüberwachungseinrichtung nach Anspruch 9, wobei die
Verkehrsüberwachungseinrichtung (6) Teil eines Mautsystems ist.
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