JP2006119904A

JP2006119904A - 車両用周辺監視装置

Info

Publication number: JP2006119904A
Application number: JP2004307019A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Yuasa; 剛湯浅
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-10-21
Filing date: 2004-10-21
Publication date: 2006-05-11
Anticipated expiration: 2024-10-21
Also published as: JP4088288B2; DE102005050609A1; DE102005050609B4

Abstract

【課題】車両が走行中の道路に交差する交差道路の左右方向の画像を、交差道路の道路属性に従った適切な割合で表示し、その表示画像に基づき道路状況を適切に確認する。
【解決手段】車両の前方に配設した左方向監視カメラ１２及び右方向監視カメラ１４により左右方向の画像を取得して記憶させる一方、車両が進入する交差点を通る交差道路の車線数、道幅、中央分離帯の有無、歩行者道路の有無、一方通行であるか否かを示す道路属性情報に基づき、左右画像の表示割合を選択して表示部３４に表示させることにより、適切な画像を用いて接近する車両等の情報を事前に認識することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の左右方向の画像を撮像して表示することにより車両の周辺監視を行う車両用周辺監視装置に関する。

従来より、車両の前部に設置したカメラにより車両の左右方向の画像を撮像し、その画像を車両内に設置した表示装置に表示させることで、運転者が車両の周辺を監視できるようにした車両用周辺監視装置が開発されている。この装置によれば、特にボンネット部分の長い車両が見通しの悪い交差点に進入する場合であっても、運転者は早いタイミングで接近車両等の有無を確認することが可能となる。

ところで、自車両が走行する道路に交差する道路によっては、高速で接近する比較的遠方の車両の画像を拡大して表示できることが望まれる場合や、歩行者等の低速移動体を含む近傍の画像を広い範囲で表示できることが望まれる場合がある。

このような要請に対処するため、特許文献１では、自車両が走行する道路よりも交差する道路の優先度が高い場合、走行する道路に対する交差道路の交差角度に基づき、撮像手段から得られる画像を拡大表示しても対象の道路を撮影できるか否かを判断し、撮影できると判断された場合に画像を拡大して表示手段に表示することにより、遠方からの接近車両の有無を容易に確認可能としている。また、自車両が走行する道路の優先度が高く、交差道路に対して右左折する場合、ウインカーで指示された方向の画像のみを表示手段に表示することにより、広い範囲の画像を用いて周辺の状況を確認可能としている。

特許文献２では、自車両が走行する道路に交差する道路の交差角度に基づき、撮像手段による交差道路の撮像が可能か否かを判断し、撮像が可能な方向の画像を表示させる一方、撮像が不可能な方向の画像を非表示としている。また、自車両の走行する道路の幅員が所定幅以上、あるいは、自車両の走行する道路の車線数が所定数以上の場合に画像を非表示とすることで、無駄な表示を行わないようにしている。

特開平９−３５１９６号公報特開２００３−２７６５０６号公報

この場合、特許文献１では、交差する道路の優先度が高い場合に画像を拡大表示しているだけであって、左右の画像を選択している訳ではないため、例えば、交差する道路に中央分離帯があり、右側から進入する車両のみが重要な場合であっても、左右の画像が表示されてしまうため、必要な画像を所望の状態で表示できなくなるおそれがある。

また、特許文献２の場合、撮影が可能な画像あるいは必要な画像のみを表示し、それ以外の画像を非表示としているだけであり、交差する道路の状況に応じて左右の画像の表示範囲を調整することができないため、例えば、所望の画像を広い範囲で表示して確認することができるものではない。

本発明は、前記の不具合に鑑みてなされたものであり、車両が走行中の道路に交差する交差道路の左右方向の画像を、交差道路の道路属性に従った適切な割合で表示し、その表示画像に基づき道路状況を適切に確認することのできる車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。

本発明の車両用周辺監視装置は、交差点接近判断手段により車両が交差点に接近しているか否かを判断し、交差点に接近していると判断されたとき、この交差点を通る交差道路の道路属性情報を道路属性情報検出手段により検出し、検出した道路属性情報に基づき、撮像手段により撮像された左右方向の画像の表示手段による表示割合を判断し、画像処理手段により表示割合に応じて各画像を処理して表示手段に表示させる。

この場合、交差点接近判断手段は、走行位置検出手段により検出した車両の走行位置と、地図情報記憶手段に記憶された交差点の位置情報とに基づき、車両が交差点に接近しているか否かを判断し、道路属性情報検出手段は、地図情報記憶手段に記憶された前記交差点を通る交差道路の道路属性情報を検出することができる。

表示割合判断手段は、検出された交差道路の道路属性情報が中央分離帯を有する情報である場合、一方通行を示す情報である場合、２車線以上を示す情報である場合、所定幅員以上の道幅を示す情報である場合、あるいは、歩行者道路を有していないことを示す情報である場合、交差道路の自車両寄りの車線を一方向から接近する車両を認識できれば十分であるため、表示手段に対して主として前記一方向の画像を表示する表示割合を設定する判断を行う。

また、表示割合判断手段は、検出された交差道路の道路属性情報が１車線以下を示す情報である場合、所定幅員未満の道幅を示す情報である場合、あるいは、歩行者道路を有していることを示す情報である場合、交差道路の双方向から接近する車両、あるいは、歩行者等を認識する必要があるため、表示手段に対して双方向の画像を表示する表示割合を設定する判断を行う。

さらに、速度検出手段により自車両の走行速度を検出し、自車両が所定速度以下で交差点に接近していると判断したとき、ドライバに車両を右左折させる意思があるものと判断することができるため、表示割合判断手段による判断結果に基づく表示を行う。

本発明の車両用周辺監視装置では、車両が走行中の道路に交差する交差道路の左右方向の画像を、交差道路の道路属性に従った適切な割合で表示するため、その表示画像に基づき道路状況を適切に確認することができる。

図１は、本実施形態の車両用周辺監視装置１０の構成ブロック図である。

車両用周辺監視装置１０は、特にボンネットが前方に突出する車両に対して有効なものであり、車両の前方両側部、例えば、フロントバンパの左右両端部に装着され、車両の左右方向の画像を取得するＣＣＤカメラ等からなる左方向監視カメラ１２及び右方向監視カメラ１４（撮像手段）と、ＧＰＳアンテナ１６により受信した信号に基づいて車両の走行位置を検出するＧＰＳ受信器１８（走行位置検出手段）と、車両の車速を検出する車速センサ２０（速度検出手段）と、車両の走行位置等に関する情報を地図情報に従って搭乗者に案内する機能、及び、取得した左右方向の画像を道路状況に応じて処理して表示する機能を有するナビゲーション装置２２とを備える。

ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ受信器１８、車速センサ２０、地図情報記憶部２４（地図情報記憶手段）及び表示割合情報記憶部２６が接続される演算回路２８（交差点接近判断手段、道路属性情報検出手段、表示割合判断手段）と、左画像記憶部３０、右画像記憶部３２及び表示部３４（表示手段）が接続される表示制御部３６（画像処理手段）とを備える。

地図情報記憶部２４は、交差点の位置情報や、道路の優先度、車線数、道幅、一方通行であるか否か、中央分離帯の有無、歩行者道路の有無等の道路属性情報を含む地図情報を記憶する。なお、道路の優先度は、例えば、道幅の広い方が高く、県道よりも国道が高く、車線数の多い方が高く設定される。表示割合情報記憶部２６は、左方向監視カメラ１２及び右方向監視カメラ１４で撮影した各画像を表示部３４に表示させる際の表示割合を道路属性情報に対応させて記憶する。

演算回路２８は、ＧＰＳ受信器１８により検出された車両の走行位置に対応する地図情報を地図情報記憶部２４より読み出して表示制御部３６に出力し、あるいは、前記走行位置に接近する交差点を通る交差道路の道路属性情報を地図情報記憶部２４より読み出し、その道路属性情報に応じた表示割合を表示割合情報記憶部２６から読み出して表示制御部３６に出力する。

表示制御部３６は、演算回路２８から供給される地図情報を表示部３４に表示し、あるいは、左画像記憶部３０に記憶されている車両の左方向の画像と、右画像記憶部３２に記憶されている車両の右方向の画像とを演算回路２８から供給される表示割合に従って合成して表示部３４に表示する。

本実施形態の車両用周辺監視装置１０は、基本的には以上のように構成される。次に、車両用周辺監視装置１０の動作につき、図２に示すフローチャート及び図３に示す車両走行状況の例を用いて説明する。なお、以下の説明では、左側通行で車両が走行するものとする。

先ず、自車両３８が走行路４０を走行中、ＧＰＳ受信器１８は、ＧＰＳアンテナ１６により受信した信号に基づいて自車両３８の走行位置を検出する（ステップＳ１）。検出された走行位置に関する情報は、ナビゲーション装置２２の演算回路２８に供給される。演算回路２８は、自車両３８の走行位置を中心とする周辺道路の道路属性情報を含む地図情報を地図情報記憶部２４より取得する（ステップＳ２）。

演算回路２８は、車速センサ２０から供給される自車両３８の車速Ｖｓと、所定の判定値Ｔｈ１とを比較し（ステップＳ３）、Ｖｓ≦Ｔｈ１でない場合、すなわち、自車両３８が判定値Ｔｈ１よりも速い速度で走行している場合、ドライバが右左折等を行う意思がないものと判断する。そこで、演算回路２８は、ステップＳ２で取得した自車両３８の走行位置を中心とする周辺道路の地図情報を表示制御部３６に送信する。表示制御部３６は、送信された地図情報をナビ画像として表示部３４に表示する（ステップＳ４）。

ステップＳ３において、Ｖｓ≦Ｔｈ１と判定された場合、演算回路２８は、地図情報に含まれる交差点の位置情報と、自車両３８の走行位置とを比較し、自車両３８の走行方向の近傍に交差点が有るか否かを判定する（ステップＳ５）。交差点が無い場合、表示部３４におけるナビ画像の表示を継続する（ステップＳ４）。

ステップＳ５において、自車両３８の走行位置の近傍に交差点が有ると判定された場合、地図情報記憶部２４から取得した道路属性情報に基づき、自車両３８が進入する交差道路４２が走行路４０よりも優先度の高い道路であるか否かの判定を行う（ステップＳ６）。

例えば、交差道路４２の道幅が自車両３８の走行路４０の道幅よりも狭い場合、交差道路４２が県道であるのに対して自車両３８の走行路４０が国道である場合、あるいは、交差道路４２の車線数よりも自車両３８の走行路４０の車線数が多い場合、自車両３８の走行路４０の優先度が交差道路４２よりも高く、交差道路４２を走行する他車両４４よりも自車両３８を優先して交差道路４２に進入可能と判断することができる。従って、表示部３４には、ナビ画像をそのまま表示させる（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ６において、交差道路４２の優先度が走行路４０よりも高いものと判定された場合、自車両３８は、左右の確認を十分に行ってから交差道路４２に進入する必要がある。

そこで、ナビゲーション装置２２は、左方向監視カメラ１２及び右方向監視カメラ１４により撮影した自車両３８の左画像及び右画像を取得し（ステップＳ７）、各画像を左画像記憶部３０及び右画像記憶部３２に記憶させる。

次いで、演算回路２８は、地図情報記憶部２４から取得した道路属性情報である交差道路４２の車線数ＸがＸ≧２であるか否かを判定する（ステップＳ８）。Ｘ≧２の場合（図３参照）、自車両３８の左側から接近してくる他車両４４に対して自車両３８が接触するおそれは殆どないと考えられる。また、Ｘ≧２の場合において、道路属性情報から交差道路４２に歩行者道路４６があるか否かを判定する（ステップＳ９）。歩行者道路４６が無い場合、通行中の歩行者を確認する必要が殆ど無いと考えられる。

従って、車線数Ｘが片側２車線以上であって、歩行者道路４６の無い優先度の高い交差道路４２に進入する場合、自車両３８のドライバは、主として右側から接近してくる他車両４４を事前に認識できればよいことになる。

そこで、演算回路２８は、表示割合情報記憶部２６から右画像の表示比率を左画像の表示比率よりも大きく設定するための表示割合データｋを取得し、表示制御部３６に供給する（ステップＳ１０）。表示制御部３６は、図４に示すように、左画像記憶部３０及び右画像記憶部３２から表示割合データｋに従った比率（（１０−ｋ）：ｋ、ｋ＞（１０−ｋ））で左画像４８及び右画像５０を読み込んで合成し、表示部３４にナビ画像に代えて合成画像５２を表示する（ステップＳ１１）。

この場合、ドライバは、左画像４８よりも右画像５０が広範囲に表示されている合成画像５２を用いて、右側から接近する他車両４４を事前に確認した後、交差道路４２に進入することができる。なお、交差道路４２を左側から接近してくる他車両４４の車線は、右側から接近してくる他車両４４の車線よりも自車両３８から十分に離れているため、直接目視で確認することができ、従って、左画像４８の表示範囲が小さく設定されていても何ら問題はない。この場合、表示割合データｋ＝１０として、右画像５０のみを表示部３４に表示させるようにしてよい。

一方、ステップＳ９において、歩行者道路４６が有ると判定された場合には、左側から接近してくる歩行者等を事前に確認する必要がある。この場合、演算回路２８は、表示割合情報記憶部２６から左画像４８及び右画像５０の表示比率を５：５とする表示割合データｋを読み込んで表示制御部３６に供給する（ステップＳ１２）。表示制御部３６は、この表示割合データｋに基づき、図５に示すように、左画像４８及び右画像５０の表示比率が等しい合成画像５２を表示部３４に表示する（ステップＳ１１）。

この場合、ドライバは、表示された右画像５０により右側から接近する他車両４４及び歩行者等を事前に確認し、また、右画像５０と同じ比率で表示された左画像４８により左側から接近する歩行者等を事前に確認した後、交差道路４２に進入することができる。

ステップＳ８で交差道路４２の車線数ＸがＸ＜２と判定された場合、地図情報記憶部２４から取得した道路属性情報である交差道路４２の道幅Ｗと、所定の判定値Ｔｈ２とを比較する（ステップＳ１３）。Ｗ≧Ｔｈ２の場合、交差道路４２の道幅Ｗが十分にあるため、自車両３８の左側から接近してくる他車両４４に対して自車両３８が接触するおそれは殆どないと考えられる。

そこで、歩行者道路４６の有無を確認し（ステップＳ９）、歩行者道路４６が無い場合には、右画像５０の表示比率を左画像４８の表示比率よりも大きく設定し（ステップＳ１０）、図４に示すようにして表示部３４に合成画像５２を表示する（ステップＳ１１）。また、歩行者道路４６が有る場合には、左画像４８及び右画像５０の表示比率を等しく設定し（ステップＳ１２）、図５に示すようにして表示部３４に合成画像５２を表示する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１３で交差道路４２の道幅ＷがＷ＜Ｔｈ２と判定された場合、地図情報記憶部２４から取得した道路属性情報である交差道路４２が、自車両３８から見て右から左への一方通行であるか、又は、中央分離帯５４を有する道路であるかを判定する（ステップＳ１４）。交差道路４２が右から左への一方通行、又は、中央分離帯５４を有する場合、左から接近する他車両４４がないため、歩行者道路４６の有無を判定する（ステップＳ９）。歩行者道路４６が無い場合には、図４に示すように、右画像５０の表示比率を左画像４８より大きく設定した合成画像５２を表示し（ステップＳ１０、Ｓ１１）、歩行者道路４６が有る場合には、図５に示すように、左画像４８及び右画像５０の表示比率を等しく設定した合成画像５２を表示する（ステップＳ１２、Ｓ１１）。

ステップＳ１４で中央分離帯５４が無いと判定された場合、さらに、一方通行であるか否か、一方通行であれば、左から右への一方通行であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。一方通行でない場合には、道幅Ｗが狭く、且つ、左右両方向から他車両４４が接近するおそれがあるため、図５に示すように、左画像４８及び右画像５０の表示比率を等しく設定した合成画像５２を表示する（ステップＳ１２、Ｓ１１）。

ステップＳ１５において、交差道路４２が左から右への一方通行であると判定された場合、歩行者道路４６の有無を判定し（ステップＳ１６）、歩行者道路４６が有る場合には、図５に示すように、左画像４８及び右画像５０の表示比率を等しく設定した合成画像５２を表示する（ステップＳ１２、Ｓ１１）。また、歩行者道路４６が無い場合には、図６に示すように、左画像４８の表示比率を右画像５０より大きく設定し（ステップＳ１７）、その合成画像５２を表示部３４に表示する（ステップＳ１１）。この場合、表示割合データｋ＝１０として、左画像４８のみを表示部３４に表示させるようにしてよい。

なお、上述した実施形態では、左側通行で車両が走行するものとしているが、右側通行で車両が走行する場合にも適用することができる。すなわち、右側通行の場合、ステップＳ１０において、左画像４８の表示比率を右画像５０よりも大きく設定すればよい。

また、左方向監視カメラ１２及び右方向監視カメラ１４の２台の撮像手段を用いる代わりに、車両の前端部中央に１台の撮像手段を配設し、プリズム等を利用して左右の画像を高速で切り替えて撮像し、あるいは、１台の撮像手段により左右の画像を同時に撮像した後、これらの画像の表示割合を判断して表示するようにしてもよい。

さらに、上述した実施形態では、ステップＳ６において、自車両３８が進入する交差道路４２が走行路４０よりも優先度の高い道路であるか否かの判定を行うようにしているが、優先度の判定を行うことなく、ステップＳ７以降の処理を行うようにしてもよいことは言うまでもない。

さらにまた、上述した実施形態では、表示割合データｋに従った比率に基づき、左画像４８及び右画像５０の中央部分から画像を切り出し、合成画像５２とし表示部３４に表示するようにしているが、図７に示すように、表示割合データｋに従った比率に基づき、左画像４８及び右画像５０の縦横比を変更して表示部３４に表示するようにしてもよい。

例えば、左画像記憶部３０から読み込んだ左画像４８の全体を横方向に（１０−ｋ）／１０だけ圧縮する一方、右画像記憶部３２から読み込んだ右画像５０の全体を横方向にｋ／１０だけ圧縮し、これらの各圧縮画像を合成し、合成画像５２として表示部３４に表示することができる。なお、表示割合データｋに従い、画像を横方向及び縦方向の双方に圧縮するようにしてもよい。

また、左画像４８及び右画像５０の比率が大きくなると、表示範囲が小さい方の画像の解像度が低下し、あるいは、画像内の物体を明確に視認できなくなる場合が発生する。そこで、画像の比率に対する縦横比の変更範囲に下限値を設定し、下限値まで縦横比の変更で対応し、下限値以下に対して、図４に示すように、左画像４８及び右画像５０の一部を削除して対応することにより、解像度や視認可能性が確保された合成画像５２を表示部３４に表示させることができる。

本実施形態の車両用周辺監視装置の構成ブロック図である。本実施形態の車両用周辺監視装置の動作を説明するフローチャートである。本実施形態の車両用周辺監視装置を搭載した車両が走行する道路状況の説明図である。本実施形態の車両用周辺監視装置における表示画像の説明図である。本実施形態の車両用周辺監視装置における表示画像の説明図である。本実施形態の車両用周辺監視装置における表示画像の説明図である。他の実施形態の車両用周辺監視装置における表示画像の説明図である。

符号の説明

１０…車両用周辺監視装置１２…左方向監視カメラ
１４…右方向監視カメラ１８…ＧＰＳ受信器
２０…車速センサ２２…ナビゲーション装置
２４…地図情報記憶部２６…表示割合情報記憶部
２８…演算回路３０…左画像記憶部
３２…右画像記憶部３４…表示部
３６…表示制御部３８…自車両
４０…走行路４２…交差道路
４４…他車両４６…歩行者道路
４８…左画像５０…右画像
５２…合成画像５４…中央分離帯

Claims

車両に配設され、前記車両の左右方向の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された左右方向の画像を表示可能な表示手段と、
前記車両が交差点に接近しているか否かを判断する交差点接近判断手段と、
前記車両が走行中の道路に交差する交差道路の道路属性情報を検出する道路属性情報検出手段と、
前記交差点接近判断手段により前記車両が交差点に接近していると判断されたとき、前記道路属性情報検出手段により検出された前記交差点を通る前記交差道路の前記道路属性情報に基づき、前記撮像手段により撮像された左右方向の画像の前記表示手段に対する表示割合を判断する表示割合判断手段と、
前記表示割合判断手段により判断された前記表示割合で、前記撮像手段により撮像された左右方向の画像を前記表示手段に表示させる処理を行う画像処理手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１記載の装置において、
前記車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
交差点の位置情報と前記交差点を通る前記交差道路の前記道路属性情報とを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
を備え、
前記交差点接近判断手段は、前記走行位置検出手段により検出された前記車両の前記走行位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された交差点の前記位置情報とに基づき、前記車両が交差点に接近しているか否かを判断し、
前記道路属性情報検出手段は、前記交差点接近判断手段により前記車両が接近していると判断した交差点を通る前記交差道路の前記道路属性情報を前記地図情報記憶手段から検出することを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１又は２記載の装置において、
前記道路属性情報は、中央分離帯の有無に係る情報であることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１又は２記載の装置において、
前記道路属性情報は、一方通行であるか否かに係る情報であることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１又は２記載の装置において、
前記道路属性情報は、車線数に係る情報であることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１又は２記載の装置において、
前記道路属性情報は、道幅に係る情報であることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１又は２記載の装置において、
前記道路属性情報は、歩行者道路の有無に係る情報であることを特徴とする車両用周辺監視装置。
請求項１〜７のいずれか１項に記載の装置において、
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
前記表示手段は、前記交差点接近判断手段が前記車両が交差点に接近しているものと判断し、且つ、前記速度検出手段が前記車両の走行速度が所定速度以下であることを検出したとき、前記撮像手段により撮像された左右方向の画像を前記表示割合判断手段により判断した前記表示割合で表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。