DE19904097B4 - System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs - Google Patents

System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

System zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) außerhalb eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn (1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt und das System Mittel zum Verändern der Größe des überwachten Bereichs (10; 11) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der überwachte Bereich (10; 11) an der Seite des Fahrzeugs (3) angeordnet ist und die Mittel die Größe des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1) verändern.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs außerhalb eines Fahrzeugs in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug auf einer Fahrbahn mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt und das System Mittel zum verändern der Größe des überwachten Bereichs aufweist.
  • Ein Fahrer eines Fahrzeugs kann den Bereich um das Fahrzeug herum unmittelbar durch die Fahrzeugscheiben und mittelbar durch die Fahrzeugrückspiegel einsehen. Durch die Fahrzeugscheiben kann der Fahrer im wesentlichen den Bereich vor dem Fahrzeug und die Bereiche seitlich vor dem Fahrzeug einsehen. Den Bereich hinter dem Fahrzeug kann der Fahrer durch den Fahrzeuginnenrückspiegel einsehen, die Bereiche seitlich hinter dem Fahrzeug durch einen oder mehrere Fahrzeugaußenrückspiegel.
  • Aufgrund des eingeschränkten Blickfelds des Fahrers und der geometrischen Verhältnisse an einem Fahrzeug (z. B. aufgrund von sichtbehindernden Holmen zwischen den Fahrzeugfenstern) ist es dem Fahrer des Fahrzeugs jedoch nicht möglich, alle Bereiche um ein Fahrzeug herum einzusehen. Unmittelbar hinter und vor dem Fahrzeug gibt es Bereiche, die der Fahrer nicht einsehen kann. Ebenso gibt es Bereiche an der Seite des Fahrzeugs, die der Fahrer ohne eine erhebliche Änderung des Blickfelds durch Drehung seines Kopfes nicht einsehen kann. Diese uneinsehbaren Bereiche an der Seite des Fahrzeugs werden als Totwinkelbereiche des Fahrzeugs bezeichnet.
  • Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, die Bereiche unmittelbar vor und hinter dem Fahrzeug mittels Einparkhilfen zu überwachen. Da diese Bereiche in einem dynamischen Verkehrsumfeld in der Regel unwichtig sind, sind die Einparkhilfen auf ein stationäres Verkehrsumfeld ausgerichtet.
  • In einem dynamischen Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug und/oder Objekte in dem überwachten Bereich (in der Regel andere Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren) in Bewegung. In einem stationären Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug und die Objekte in dem überwachten Bereich dagegen nahezu im Stillstand. Ein stationäres Verkehrsumfeld liegt bspw. beim Einparken des Fahrzeugs zwischen zwei anderen parkenden Fahrzeugen vor.
  • Eine Einparkhilfe ist bspw. aus der DE 32 44 358 A1 bekannt. Die dort offenbarte Einparkhilfe weist an der Rückseite eines Fahrzeugs eine Infrarot (IR)-Sendeeinheit und in einem Abstand zu dieser eine IR-Empfangseinheit auf. Die von der IR-Sendeeinheit ausgesandten IR-Primärstrahlen werden von einem Objekt in dem überwachten Bereich reflektiert. Die reflektierten IR-Sekundärstrahlen werden von der IR-Empfangseinheit empfangen. Aus dem Austrittswinkel der IR-Primärstrahlen aus der IR-Sendeeinheit, aus dem Einfallswinkel der IR-Sekundärstrahlen in die IR-Empfangseinheit und aus dem Abstand zwischen der IR-Sendeeinheit und der IR-Empfangseinheit wird dann der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ermittelt und dem Fahrer mitgeteilt.
  • Eine herkömmliche Einparkhilfe zum Einsatz in einem statischen Verkehrsumfeld ist auch aus der DE 297 18 862 U1 bekannt. Die bekannte Einparkhilfe verfügt zwar über Ultraschallsensoren, um den seitlichen Abstand zu einem anderen Fahrzeug und die Breite einer Parklücke zu ermitteln. Die Größe des durch die Ultraschallsensoren überwachten Bereichs kann jedoch nicht verändert werden.
  • Systeme der eingangs genannten Art zur Überwachung der seitlichen Bereiche eines Fahrzeugs in einem dynamischen Verkehrsumfeld sind ebenfalls aus dem Stand der Technik bekannt. So ist bspw. aus der US 5,530,447 A in Verfahren und ein System zur Überwachung des Totwinkelbereichs eines Fahrzeugs bekannt. Dieses bekannte System arbeitet mit Radarstrahlen. Die Radarstrahlen weisen einen so großen Austrittswinkel auf, dass der überwachte seitliche Bereich eine Fahrbahn auf jeder Seite des Fahrzeugs umfasst. Um ein sog. relevantes Objekt von einem sog. irrelevanten Objekt unterscheiden zu können, wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt und ausgewertet. Es wird davon ausgegangen, dass in einem dynamischen Verkehrsumfeld Objekte, die eine sehr geringe Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen (z. B. Fußgänger) oder stationär sind (z. B. Bäume, Verkehrsschilder), nicht relevant sind, da sie das Fahrzeug in einem dynamischen Verkehrsumfeld (z. B. bei einen Spurwechsel des Fahrzeugs) in der Regel nicht behindern. Objekte mit einer relativ großen Bewegungsgeschwindigkeit (z. B. andere Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren) werden dagegen als relevant beurteilt.
  • Zur Messung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs weist das System einen Geschwindigkeitssensor auf. Zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Objekts weist das System Mittel zum Abschätzen der Geschwindigkeit des Objekts mit einem Kalman-Filter auf. Dieses bekannte System hat den Nachteil, dass es einen durch den Austrittswinkel der Radarstrahlen fest definierten überwachten Bereich aufweist. Das kann dazu führen, dass das bekannte System bei bestimmten Zuständen der Fahrbahn einen Bereich überwacht, der größer ist als der eigentlich zu überwachende Bereich. So kann es vorkommen, dass in Baustellendurchfahrten mit besonders schmalen Fahrspuren nicht nur die unmittelbar benachbarten Fahrspuren, sondern auch darüber hinaus gehende Bereiche, bspw. weitere Fahrspuren, überwacht werden und Fahrzeuge in diesen Bereichen fälschlicherweise einen Alarm auslösen, obwohl sie keine Gefahr für das Fahrzeug darstellen.
  • Darüber hinaus ist aus der DE 43 08 776 C2 ein System und ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs vor oder hinter einem Fahrzeug in einem dynamischen Verkehrsumfeld bekannt. Das Fahrzeug fährt auf einer Fahrbahn mit einer bestimmten Geschwindigkeit. Die Größe des überwachten Bereichs kann verändert werden. Bei dem bekannten Überwachungssystem wird die Größe, das heißt die Höhe und Breite, des überwachten Bereichs von "Umständen", wie bspw. der Fahrzeuggeschwindigkeit, verändert. Das ist bei dem bekannten System erforderlich, um sicherzustellen, dass statische Gegenstände, wie bspw. Steine, Bäume oder Pflanzen am Straßenrand, jederzeit sicher und zuverlässig detektiert werden können. Bei dem bekannten Überwachungssystem wird also die Größe des zu überwachenden Bereichs allein mit dem Ziel verändert, die Detektionsgenauigkeit von Objekten in dem überwachten Bereich zu verbessern.
    •
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei der Überwachung eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs Fehlalarme zu verhindern. Insbesondere soll die Größe des überwachten Bereichs nur den Bereich neben dem Fahrzeug umfassen, von dem eine Gefahr für das Fahrzeug ausgehen könnte.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von dem System der eingangs genannten Art vor, dass der überwachte Bereich an der Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und die Mittel die Größe des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn verändern.
  • Das erfindungsgemäße System hat den Vorteil, dass die überwachten Bereiche auch tatsächlich nur diejenigen Bereiche umfassen, die überwacht werden sollen. Das erfindungsgemäße System nutzt Informationen über den Zustand der Fahrbahn und passt die Größe des überwachten Bereichs entsprechend an. Der Zustand der Fahrbahn umfasst eine Vielzahl von unterschiedlichen Parametern, die eine Anpassung der Größe des überwachten Bereichs notwendig machen, um eine Fehlanzeige zu verhindern. Solche Parameter sind bspw. die Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn, die Breite der Fahrspuren der Fahrbahn und die Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur.
  • Das erfindungsgemäße System kann mit unterschiedlichen physikalischen Prinzipien zum Überwachen der Bereiche an der Seite des Fahrzeugs arbeiten. Es sind bspw. Systeme denkbar, die mit Radar-Strahlen, mit Infrarot (IR)-Strahlen oder mit Ultraschall-Strahlen arbeiten.
  • Die Erfindung geht davon aus, dass der überwachte Bereich genau abgegrenzt werden kann. Jeder Punkt innerhalb des überwachten Bereichs an der Seite des Fahrzeugs kann bspw. vektoriell eindeutig definiert werden. Ausgehend von einem bestimmten Referenzpunkt an der Seite des Fahrzeugs ist jeder Objektpunkt in dem überwachten Bereich durch seinen Abstand zu dem Referenzpunkt und den Winkel einer Referenzgeraden durch den Referenzpunkt den Objektpunkt der Verbindungslinie zwischen den beiden Punkten relativ zu der Längsachse des Fahrzeugs eindeutig definiert. Jeder Objektpunkt in dem überwachten Bereich kann, ausgehend von zwei in einem Abstand zueinander angeordneten Referenzpunkten an der Seite des Fahrzeugs auch durch die Winkel zweier Referenzgeraden relativ zu der Längsachse des Fahrzeugs und den Abstand der beiden Referenzpunkte zueinander eindeutig definiert werden. Die eine Referenzgerade verläuft durch den ersten Referenzpunkt und den Objektpunkt und die zweite Referenzgerade durch den zweiten Referenzpunkt und den Objektpunkt.
  • Das erfindungsgemäße System sendet aus einer Sendeeinheit Primärstrahlen in einem bestimmten Austrittswinkel in den überwachten Bereich aus. Falls sich in dem überwachten Bereich ein Objekt befindet, auf das die Primärstahlen treffen, reflektiert das Objekt diese als Sekundärstrahlen. Zumindest ein Teil der Sekundärstrahlen gelangt wieder zurück zu dem System und wird von einer Empfangseinheit in einem bestimmten Einfallswinkel empfangen. Aus dem Austrittswinkel der Primärstrahlen, dem Einfallswinkel der Sekundärstrahlen und dem Abstand zwischen der Sendeeinheit und der Empfangseinheit kann das System dann genau bestimmen, ob ein Objekt innerhalb oder außerhalb des überwachten Bereichs liegt. Anhand der Parameter, Austrittswinkel, Einfallswinkel und Abstand zwischen der Sende- und der Empfangseinheit, kann das System den überwachten Bereich genau abgrenzen. Durch Verändern einer oder mehrerer dieser Parameter kann der überwachte Bereich verändert werden.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Mittel die Breite des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn verändern. Der Zustand der Fahrbahn umfasst bspw. die Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn und bei mehreren Fahrspuren je Fahrbahn Angaben darüber, auf welcher der Fahrspuren das Fahrzeug momentan fährt. Außerdem umfasst der Zustand der Fahrbahn die Breite der Fahrspuren der Fahrbahn und die Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug momentan fährt. Die Breite des überwachten Bereichs muß so gewählt werden, dass einerseits irrelevante Bereiche, bspw. außerhalb der unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrspuren, nicht überwacht werden und dass andererseits sämtliche relevanten Bereiche, insbesondere die unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrspuren, auch tatsächlich überwacht werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vergrößern die Mittel den überwachten Bereich mit zunehmender Breite der Fahrspur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt. Hinweise auf die vorliegende Breite der Fahrspur, auf der das Fahrzeug momentan fährt, und damit auch der unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrspuren, lassen sich bspw. aus der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ableiten. Hohe Geschwindigkeiten (> 100 km/h) lassen auf mehrspurige Fahrbahnen mit relativ breiten Fahrspuren (z.B. Autobahn) schließen, Geschwindigkeiten unter 60 km/h deuten auf Stadtverkehr mit Fahrbahnen mit relativ schmalen Fahrspuren hin.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung verändern die Mittel den überwachten Bereich in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt. Wenn das Fahrzeug weiter links auf der Fahrspur fährt, sollte die Breite des überwachten Bereichs auf der linken Seite des Fahrzeugs schmaler und auf der rechten Seite des Fahrzeugs breiter ausgebildet werden, um Fehlalarme zu verhindern und um sicherzustellen, dass der interessierende Bereich vollständig überwacht wird.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Mittel die Breite des überwachten Bereichs mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs vergrößern. Vorteilhafterweise vergrößern die Mittel den überwachten Bereich mit zunehmender Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn.
  • Vorteilhafterweise stellen die Mittel die Größe des überwachten Bereichs so ein, dass er zumindest den Totwinkelbereich des Fahrzeugs umfasst. Der Totwinkelbereich ist der Bereich an der Seite des Fahrzeugs, der von dem Fahrer des Fahrzeugs weder unmittelbar durch die Fahrzeugscheiben noch mittelbar durch die Fahrzeugrückspiegel eingesehen werden kann. Durch die Überwachung des Totwinkelbereichs kann der Fahrer des Fahrzeugs den gesamten Bereich um das Fahrzeugs herum stets lückenlos einsehen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform bestimmen die Mittel den Zustand der Fahrbahn anhand von Informationen über Verkehrszeichen, die entlang oder oberhalb der Fahrbahn angeordnet sind. Die Mittel nutzen dafür Informationen aus, die sie von einer Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist, erhalten. Auf diese Weise liegen den Mitteln z.B. Informationen darüber vor, ob sich das Fahrzeug auf einer Autobahn befindet (blaues Schild: "Autobahnbeginn") oder diese verlässt (blaues Schild: "Autobahnende"). Außerdem kann die Vorrichtung auch die Verkehrszeichen "Verengung der Fahrspur", "Baustellenbeginn" und "Reduzierung der Breite der Fahrspur auf bspw. 2 m" erkennen.
  • Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn anhand von Informationen aus einem Satellitennavigationssystem des Fahrzeugs bestimmen. Über Satelliten kann die momentane Position des Fahrzeugs ermittelt und anhand von zusätzlichen Fahrzeugparametern (z. B. Fahrtrichtung, zurückgelegte Wegstrecke) genau bestimmt werden. Die Position des Fahrzeugs wird mit den Angaben von digitalisierten Straßenkarten verglichen, um den Zustand der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug momentan fährt, insbesondere die Art der Fahrbahn (Autobahn, Landstraße, Stadtstraße, o. ä.) und die Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn zu ermitteln.
  • Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bestimmen die Mittel den Zustand der Fahrbahn anhand von Informationen eines Systems zur Spurüberwachung des Fahrzeugs. Systeme zur Spurüberwachung sind bspw. im Zusammenhang mit einer Vorrichtung zur Warnung vor Übermüdung des Fahrers bekannt. Je nach Ausgestaltung der Vorrichtung liefert das System zur Spurüberwachung nicht nur Informationen über die Position des Fahrzeugs auf einer Fahrspur, sondern auch über die vorhandene Breite der Fahrspur. Aus den Informationen des Systems zur Spurüberwachung kann unter bestimmten Bedingungen auch auf die Spurbreite der benachbarten Fahrspuren geschlossen werden. Dies erlaubt die Anpassung der Größe des überwachten Bereichs auf die tatsächlichen Abmessungen der unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrzeugspuren.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn anhand des Lenkwinkelverlaufs des Fahrzeugs bestimmen. Dazu ist das Fahrzeug mit einem Lenkwinkelsensor ausgestattet. Es sind bestimmte Zustände der Fahrbahn denkbar, bei denen das Fahrzeug einen charakteristischen Lenkwinkelverlauf aufweist. So deuten häufige Kurvenfahrten um etwa 90 Winkelgrad in verschiedene Richtung auf eine Stadtfahrt hin. Ebenso deutet ausgedehntes Fahren in eine Richtung mit gelegentlichen Wechseln der Fahrspur auf eine Fahrt auf einer mehrspurigen Straße hin. Auch am Beginn oder am Ende einer Baustelle gibt es in der Regel einen charakteristischen Lenkwinkelverlauf.
  • Vorteilhafterweise verändern die Mittel die Breite des überwachten Bereichs in einem Bereich von 2 m bis zu 6 m.
  • Als eine weitere Lösung der genannten Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von dem Verfahren der eingangs genannten Art vor, dass ein Bereich an der Seite des Fahrzeugs überwacht wird und die Größe des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn verändert wird Es ist denkbar, das erfindungsgemäße System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs derart auszugestalten, dass der seitliche Bereich auch in einem stationären Verkehrsumfeld überwacht werden kann. Als Parameterwerte zum Einstellen der Größe des überwachten Bereichs im stationären Verkehrsumfeld können bspw. die zuletzt im dynamischen Verkehrsumfeld eingestellten Werte oder Standardwerte herangezogen werden.
  • Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt.
  • 1 ein Fahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen System ausgestattet ist.
    •
  • In 1 ist eine dreispurige Fahrbahn mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnet. Auf der mittleren Fahrspur 2 der Fahrbahn 1 fährt ein Fahrzeug 3 mit einer bestimmten Geschwindigkeit. Der Fahrer dieses Fahrzeugs 3 kann den Bereich 4 vor dem Fahrzeug 3 unmittelbar durch die Windschutzscheibe einsehen. Den Bereich 5 hinter dem Fahrzeug 3 kann der Fahrer mittelbar über einen Innenrückspiegel des Fahrzeugs 3 einsehen. Durch einen linken Fahrzeugaußenspiegel 6 und einen rechten Fahrzeugspiegel 7 kann der Fahrer ein linkes hinteres Sichtfeld 8 und ein hinteres rechtes Sichtfeld 9 einsehen.
  • An der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 3 verbleiben jedoch ein linker Totwinkelbereich 10 und ein rechter Totwinkelbereich 11, die der Fahrer des Fahrzeugs 3 weder unmittelbar noch mittelbar einsehen kann, ohne seine Blickrichtung erheblich zu ändern und den Kopf nach links oder rechts hinten zur Seite zu drehen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Überwachen der Totwinkelbereiche 10, 11 an der Seite des Fahrzeugs 3 in einem dynamischen Verkehrsumfeld. In einem dynamischen Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug 3 und/oder Objekte in den überwachten Bereichen 10, 11 in Bewegung. Bei dem erfindungsgemäßen System wird die Größe der überwachten Bereiche 10, 11 in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn 1 und/oder von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 verändert. Die Breite b der überwachten Bereiche 10, 11 wird in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn 1 verändert. Der Zustand der Fahrbahn 1 umfasst bspw. die Anzahl der Fahrspuren 2, 17, 19 der Fahrbahn 1 und bei mehreren Fahrspuren 2, 17, 19 Angaben darüber, auf welcher Fahrspur 2 das Fahrzeug 3 momentan fährt. Insbesondere umfasst der Zustand der Fahrbahn 1 die Breite der Fahrspuren 2, 17, 19 der Fahrbahn 1 und die Position des Fahrzeugs 3 auf der Fahrspur 2, auf der das Fahrzeug 3 momentan fährt.
  • Das erfindungsgemäße System arbeitet mit unterschiedlichen physikalischen Prinzipien zum Überwachen der Bereiche 10, 11 an der Seite des Fahrzeugs 3. Es sind bspw. Systeme denkbar, die mit Radar-Strahlen, mit Infrarot (IR)-Strahlen oder mit Ultraschall-Strahlen arbeiten.
  • Die Erfindung geht davon aus, dass die überwachten Bereiche 10, 11 genau abgegrenzt werden können. Jeder Punkt innerhalb der überwachten Bereiche 10, 11 an der Seite des Fahrzeugs 3 kann bspw. vektoriell eindeutig definiert werden. Ausgehend von zwei in einem Abstand d zueinander angeordneten Referenzpunkten an einer Seite des Fahrzeugs 3 ist jeder Objektpunkt in den überwachten Bereichen 10, 11 durch die Winkel αi, βi zweier Referenzgeraden relativ zu der Längsachse des Fahrzeugs und den Abstand d der beiden Referenzpunkte zueinander eindeutig definiert. Die eine Referenzgerade verläuft durch den ersten Referenzpunkt und den Objektpunkt und die zweite Referenzgerade durch den zweiten Referenzpunkt und den Objektpunkt.
  • Das erfindungsgemäße System sendet aus einer Sendeeinheit 12 Primärstrahlen 16 in einem bestimmten Austrittswinkel αi in die überwachten Bereiche 10, 11 aus. Falls sich in den überwachten Bereichen 10, 11 ein Objekt 18; 20 befindet, auf das die Primärstahlen 16 treffen, reflektiert es diese als Sekundärstrahlen 21.
  • Zumindest ein Teil der Sekundärstrahlen 21 gelangt wieder zurück zu dem System und wird von einer Empfangseinheit 13 in einem bestimmten Einfallswinkel βi empfangen. Mittels des Austrittswinkels αi der Primärstrahlen 16, des Einfallswinkels βi der Sekundärstrahlen 21 und des Abstands d zwischen der Sendeeinheit 12 und der Empfangseinheit 13 kann das System dann den überwachten Bereich 10; 11 genau abgrenzen bzw. die Größe des überwachten Bereichs 10; 11 verändern. Da der Abstand d in aller Regel eine unveränderliche Größe darstellt, verbleiben zum Verändern der Größe des überwachten Bereichs 10; 11 in der Praxis üblicherweise die Parameter, Austrittswinkel αi der Primärstrahlen 16 und Einfallswinkel βi der Sekundärstrahlen.
  • Aus den drei Parametern αi, βi, d kann auch der Abstand a zwischen dem Objekt 18; 20 und dem Fahrzeug 3 ermittelt werden.
  • In 1 werden die eingezeichneten Primärstrahlen 16 nicht von den eingezeichneten Objekten 18; 20 reflektiert. Vielmehr wird durch den in 1 dargestellten Strahlenverlauf der Primärstrahlen 16 und Sekundärstrahlen 21 gezeigt, dass die gesamte Fläche der überwachten Bereiche 10, 11 durch die Strahlen 16; 21 erreicht werden kann. Die Primärstrahlen 16 in 1 werden durch imaginäre (nicht dargestellte) Objekte am Rand der überwachten Bereiche 10, 11 reflektiert.

Claims (14)

  1. System zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) außerhalb eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn (1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt und das System Mittel zum Verändern der Größe des überwachten Bereichs (10; 11) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der überwachte Bereich (10; 11) an der Seite des Fahrzeugs (3) angeordnet ist und die Mittel die Größe des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1) verändern.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Breite (b) des überwachten Bereichs (10; 11) in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1) verändern.
  3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den überwachten Bereich (10; 11) mit zunehmender Breite der Fahrspur (2), auf der das Fahrzeug (3) fährt, vergrößern.
  4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den überwachten Bereich (10; 11) in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs (3) auf der Fahrspur (2) der Fahrbahn (1), auf der das Fahrzeug (3) fährt, verändern.
  5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den überwachten Bereich (10; 11) mit zunehmender Anzahl der Fahrspuren (2; 17; 19) der Fahrbahn (1) vergrößern.
  6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den überwachten Bereich (10; 11) mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) vergrößern.
  7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Breite (b) des überwachten Bereichs (10; 11) mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) vergrößern.
  8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Größe des überwachten Bereichs (10; 11) so einstellen, dass er zumindest den Totwinkelbereich des Fahrzeugs (3) umfasst.
  9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn (1) anhand von Informationen über Verkehrszeichen, die entlang oder oberhalb der Fahrbahn (1) angeordnet sind, bestimmen.
  10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn (1) anhand von Informationen aus einem Satellitennavigationssystem des Fahrzeugs (3) bestimmen.
  11. System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn (1) anhand von Informationen eines Systems zur Spurüberwachung des Fahrzeugs (3) bestimmen.
  12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel den Zustand der Fahrbahn (1) anhand des Lenkwinkelverlaufs des Fahrzeugs (3) bestimmen.
  13. System nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Breite (b) des überwachten Bereichs in einem Bereich von 2 m bis zu 6 m verändern.
  14. Verfahren zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) außerhalb eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn (1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt und die Größe des überwachten Bereichs (10; 11) verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bereich (10; 11) an der Seite des Fahrzeugs (3) überwacht wird und die Größe des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1) verändert wird.
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