DE19904097A1 - System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs - Google Patents
System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines FahrzeugsInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein System zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) an der Seite eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn (1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt. Damit die überwachten Bereiche (10; 11) nur diejenigen Bereiche umfassen, die auch tatsächlich überwacht werden sollen, schlägt die Erfindung vor, daß das System Mittel aufweist, um die Größe des überwachten Bereichs (10; 11) in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1) und/oder von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) zu verändern.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein
Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines
Fahrzeugs in einem dynamischen Verkehrsumfeld, wobei das
Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf einer
Fahrbahn fährt.
Ein Fahrer eines Fahrzeugs kann den Bereich um das Fahrzeug
herum unmittelbar durch die Fahrzeugscheiben und mittelbar
durch die Fahrzeugrückspiegel einsehen. Durch die
Fahrzeugscheiben kann der Fahrer im wesentlichen den Bereich
vor dem Fahrzeug und die Bereiche seitlich vor dem Fahrzeug
einsehen. Den Bereich hinter dem Fahrzeug kann der Fahrer
durch den Fahrzeuginnenrückspiegel einsehen, die Bereiche
seitlich hinter dem Fahrzeug durch einen oder mehrere
Fahrzeugaußenrückspiegel.
Aufgrund des eingeschränkten Blickfelds des Fahrers und der
geometrischen Verhältnisse an einem Fahrzeug (z. B. aufgrund
von sichtbehindernden Holmen zwischen den Fahrzeugfenstern)
ist es dem Fahrer des Fahrzeugs jedoch nicht möglich, alle
Bereiche um ein Fahrzeug herum einzusehen. Unmittelbar hinter
und vor dem Fahrzeug gibt es Bereiche, die der Fahrer nicht
einsehen kann. Ebenso gibt es Bereiche an der Seite des
Fahrzeugs, die der Fahrer ohne eine erhebliche Änderung des
Blickfelds durch Drehung seines Kopfes nicht einsehen kann.
Diese uneinsehbaren Bereiche an der Seite des Fahrzeugs werden
als Totwinkelbereiche des Fahrzeugs bezeichnet.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, die Bereiche
unmittelbar vor und hinter dem Fahrzeug mittels Einparkhilfen
zu überwachen. Da diese Bereiche in einem dynamischen
Verkehrsumfeld in der Regel unwichtig sind, sind die
Einparkhilfen auf ein stationäres Verkehrsumfeld ausgerichtet.
In einem dynamischen Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug
und/oder Objekte in dem überwachten Bereich (in der Regel
andere Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren) in Bewegung. In
einem stationären Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug
und die Objekte in dem überwachten Bereich dagegen nahezu im
Stillstand. Ein stationäres Verkehrsumfeld liegt bspw. beim
Einparken des Fahrzeugs zwischen zwei anderen parkenden
Fahrzeugen vor. Eine Einparkhilfe ist bspw. aus der
DE 32 44 358 A1 bekannt. Die dort offenbarte Einparkhilfe
weist an der Rückseite eines Fahrzeugs eine Infrarot (IR)-
Sendeeinheit und in einem Abstand zu dieser eine IR-
Empfangseinheit auf. Die von der IR-Sendeeinheit ausgesandten
IR-Primärstrahlen werden von einem Objekt in dem überwachten
Bereich reflektiert. Die reflektierten IR-Sekundärstrahlen
werden von der IR-Empfangseinheit empfangen. Aus dem
Austrittswinkel der IR-Primärstrahlen aus der IR-Sendeeinheit,
aus dem Einfallswinkel der IR-Sekundärstrahlen in die IR-
Empfangseinheit und aus dem Abstand zwischen der IR-
Sendeeinheit und der IR-Empfangseinheit wird dann der Abstand
zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ermittelt und dem Fahrer
mitgeteilt.
Systeme der eingangs genannten Art zur Überwachung der
seitlichen Bereiche eines Fahrzeugs in einem dynamischen
Verkehrsumfeld sind ebenfalls aus dem Stand der Technik
bekannt. So ist bspw. aus der US 5,530,447 ein Verfahren und
ein System zur Überwachung des Totwinkelbereichs eines
Fahrzeugs bekannt. Dieses bekannte System arbeitet mit
Radarstrahlen. Die Radarstrahlen weisen einen so großen
Austrittswinkel auf, daß der überwachte seitliche Bereich eine
Fahrbahn auf jeder Seite des Fahrzeugs umfaßt. Um ein sog.
relevantes Objekt von einem sog. irrelevanten Objekt
unterscheiden zu können, wird die Bewegungsgeschwindigkeit des
Objekts und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt und
ausgewertet. Es wird davon ausgegangen, daß in einem
dynamischen Verkehrsumfeld Objekte, die eine sehr geringe
Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen (z. B. Fußgänger) oder
stationär sind (z. B. Bäume, Verkehrsschilder), nicht relevant
sind, da sie das Fahrzeug in einem dynamischen Verkehrsumfeld
(z. B. bei einen Spurwechsel des Fahrzeugs) in der Regel nicht
behindern. Objekte mit einer relativ großen
Bewegungsgeschwindigkeit (z. B. andere Fahrzeuge auf
benachbarten Fahrspuren) werden dagegen als relevant
beurteilt.
Zur Messung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs weist das System
einen Geschwindigkeitssensor auf. Zur Bestimmung der
Geschwindigkeit des Objekts weist das System Mittel zum
Abschätzen der Geschwindigkeit des Objekts mit einem Kalman-
Filter auf. Dieses bekannte System hat den Nachteil, daß es
einen durch den Austrittswinkel der Radarstrahlen fest
definierten überwachten Bereich aufweist. Das kann dazu
führen, daß das bekannte System bei bestimmten Zuständen der
Fahrbahn einen Bereich überwacht, der größer ist als der
eigentlich zu überwachende Bereich. So kann es vorkommen, daß
in Baustellendurchfahrten mit besonders schmalen Fahrspuren
nicht nur die unmittelbar benachbarten Fahrspuren, sondern
auch darüber hinaus gehende Bereiche, bspw. weitere
Fahrspuren, überwacht werden und Fahrzeuge in diesen Bereichen
fälschlicherweise einen Alarm auslösen, obwohl sie keine
Gefahr für das Fahrzeug darstellen.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde,
ein System der eingangs genannten Art dahingehend
auszugestalten und weiterzubilden, daß die überwachten
Bereiche nur diejenigen Bereiche umfassen, die auch
tatsächlich überwacht werden sollen, weil Objekte in diesen
Bereichen eine tatsächliche Gefahr für das Fahrzeug darstellen
können.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von
dem System der eingangs genannten Art vor, daß das System
Mittel aufweist, um die Größe des überwachten Bereichs in
Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn und/oder von der
Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu verändern.
Das erfindungsgemäße System hat den Vorteil, daß die
überwachten Bereiche auch tatsächlich nur diejenigen Bereiche
umfassen, die überwacht werden sollen. Das erfindungsgemäße
System nutzt Informationen über den Zustand der Fahrbahn und
paßt die Größe des überwachten Bereichs entsprechend an. Der
Zustand der Fahrbahn umfaßt eine Vielzahl von
unterschiedlichen Paramtern, die eine Anpassung der Größe des
überwachten Bereichs notwendig machen, um eine Fehlanzeige zu
verhindern. Solche Parameter sind bspw. die Anzahl der
Fahrspuren der Fahrbahn, die Breite der Fahrspuren der
Fahrbahn und die Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur.
Das erfindungsgemäße System kann mit unterschiedlichen
physikalischen Prinzipien zum Überwachen der Bereiche an der
Seite des Fahrzeugs arbeiten. Es sind bspw. Systeme denkbar,
die mit Radar-Strahlen, mit Infrarot (IR)-Strahlen oder mit
Ultraschall-Strahlen arbeiten.
Die Erfindung geht davon aus, daß der überwachte Bereich genau
abgegrenzt werden kann. Jeder Punkt innerhalb des überwachten
Bereichs an der Seite des Fahrzeugs kann bspw. vektoriell
eindeutig definiert werden. Ausgehend von einem bestimmten
Referenzpunkt an der Seite des Fahrzeugs ist jeder Objektpunkt
in dem überwachten Bereich durch seinen Abstand zu dem
Referenzpunkt und den Winkel einer Referenzgeraden durch den
Referenzpunkt den Objektpunkt der Verbindungslinie zwischen
den beiden Punkten relativ zu der Längsachse des Fahrzeugs
eindeutig definiert. Jeder Objektpunkt in dem überwachten
Bereich kann, ausgehend von zwei in einem Abstand zueinander
angeordneten Referenzpunkten an der Seite des Fahrzeugs auch
durch die Winkel zweier Referenzgeraden relativ zu der
Längsachse des Fahrzeugs und den Abstand der beiden
Referenzpunkte zueinander eindeutig definiert werden. Die eine
Referenzgerade verläuft durch den ersten Referenzpunkt und den
Objektpunkt und die zweite Referenzgerade durch den zweiten
Referenzpunkt und den Objektpunkt.
Das erfindungsgemäße System sendet aus einer Sendeeinheit
Primärstrahlen in einem bestimmten Austrittswinkel in den
überwachten Bereich aus. Falls sich in dem überwachten Bereich
ein Objekt befindet, auf das die Primärstahlen treffen,
reflektiert das Objekt diese als Sekundärstrahlen. Zumindest
ein Teil der Sekundärstrahlen gelangt wieder zurück zu dem
System und wird von einer Empfangseinheit in einem bestimmten
Einfallswinkel empfangen. Aus dem Austrittswinkel der
Primärstrahlen, dem Einfallswinkel der Sekundärstrahlen und
dem Abstand zwischen der Sendeeinheit und der Empfangseinheit
kann das System dann genau bestimmen, ob ein Objekt innerhalb
oder außerhalb des überwachten Bereichs liegt. Anhand der
Parameter, Austrittswinkel, Einfallswinkel und Abstand
zwischen der Sende- und der Empfangseinheit, kann das System
den überwachten Bereich genau abgrenzen. Durch Verändern einer
oder mehrerer dieser Parameter kann der überwachte Bereich
verändert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden
Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Mittel die Breite des
überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der
Fahrbahn verändern. Der Zustand der Fahrbahn umfaßt bspw. die
Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn und bei mehreren Fahrspuren
je Fahrbahn Angaben darüber, auf welcher der Fahrspuren das
Fahrzeug momentan fährt. Außerdem umfaßt der Zustand der
Fahrbahn die Breite der Fahrspuren der Fahrbahn und die
Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug
momentan fährt. Die Breite des überwachten Bereichs muß so
gewählt werden, daß einerseits irrelevante Bereiche, bspw.
außerhalb der unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden
Fahrspuren, nicht überwacht werden und daß andererseits
sämtliche relevanten Bereiche, insbesondere die unmittelbar
neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrspuren, auch tatsächlich
überwacht werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
vergrößern die Mittel den überwachten Bereich mit zunehmender
Breite der Fahrspur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt.
Hinweise auf die vorliegende Breite der Fahrspur, auf der das
Fahrzeug momentan fährt, und damit auch der unmittelbar neben
dem Fahrzeug verlaufenden Fahrspuren, lassen sich bspw. aus
der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ableiten. Hohe
Geschwindigkeiten (< 100 km/h) lassen auf mehrspurige
Fahrbahnen mit relativ breiten Fahrspuren (z. B. Autobahn)
schließen, Geschwindigkeiten unter 60 km/h deuten auf
Stadtverkehr mit Fahrbahnen mit relativ schmalen Fahrspuren
hin.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden
Erfindung verändern die Mittel den überwachten Bereich in
Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur,
auf der das Fahrzeug fährt. Wenn das Fahrzeug weiter links auf
der Fahrspur fährt, sollte die Breite des überwachten Bereichs
auf der linken Seite des Fahrzeugs schmaler und auf der
rechten Seite des Fahrzeugs breiter ausgebildet werden, um
Fehlalarme zu verhindern und um sicherzustellen, daß der
interessierende Bereich vollständig überwacht wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird
vorgeschlagen, daß die Mittel die Breite des überwachten
Bereichs mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs
vergrößern. Vorteilhafterweise vergrößern die Mittel den
überwachten Bereich mit zunehmender Anzahl der Fahrspuren der
Fahrbahn.
Vorteilhafterweise stellen die Mittel die Größe des
überwachten Bereichs so ein, daß er zumindest den
Totwinkelbereich des Fahrzeugs umfaßt. Der Totwinkelbereich
ist der Bereich an der Seite des Fahrzeugs, der von dem Fahrer
des Fahrzeugs weder unmittelbar durch die Fahrzeugscheiben
noch mittelbar durch die Fahrzeugrückspiegel eingesehen werden
kann. Durch die Überwachung des Totwinkelbereichs kann der
Fahrer des Fahrzeugs den gesamten Bereich um das Fahrzeugs
herum stets lückenlos einsehen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform bestimmen die Mittel
den Zustand der Fahrbahn anhand von Informationen über
Verkehrszeichen, die entlang oder oberhalb der Fahrbahn
angeordnet sind. Die Mittel nutzen dafür Informationen aus,
die sie von einer Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung,
wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist, erhalten. Auf
diese Weise liegen den Mitteln z. B. Informationen darüber vor,
ob sich das Fahrzeug auf einer Autobahn befindet (blaues
Schild: "Autobahnbeginn") oder diese verläßt (blaues Schild:
"Autobahnende"). Außerdem kann die Vorrichtung auch die
Verkehrszeichen "Verengung der Fahrspur", "Baustellenbeginn"
und "Reduzierung der Breite der Fahrspur auf bspw. 2 m"
erkennen.
Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Mittel den
Zustand der Fahrbahn anhand von Informationen aus einem
Satellitennavigationssystem des Fahrzeugs bestimmen. Über
Satelliten kann die momentane Position des Fahrzeugs ermittelt
und anhand von zusätzlichen Fahrzeugparametern (z. B.
Fahrtrichtung, zurückgelegte Wegstrecke) genau bestimmt
werden. Die Position des Fahrzeugs wird mit den Angaben von
digitalisierten Straßenkarten verglichen, um den Zustand der
Fahrbahn, auf der das Fahrzeug momentan fährt, insbesondere
die Art der Fahrbahn (Autobahn, Landstraße, Stadtstraße,
o. ä.) und die Anzahl der Fahrspuren der Fahrbahn zu
ermitteln.
Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
bestimmen die Mittel den Zustand der Fahrbahn anhand von
Informationen eines Systems zur Spurüberwachung des Fahrzeugs.
Systeme zur Spurüberwachung sind bspw. im Zusammenhang mit
einer Vorrichtung zur Warnung vor Übermüdung des Fahrers
bekannt. Je nach Ausgestaltung der Vorrichtung liefert das
System zur Spurüberwachung nicht nur Informationen über die
Position des Fahrzeugs auf einer Fahrspur, sondern auch über
die vorhandene Breite der Fahrspur. Aus den Informationen des
Systems zur Spurüberwachung kann unter bestimmten Bedingungen
auch auf die Spurbreite der benachbarten Fahrspuren
geschlossen werden. Dies erlaubt die Anpassung der Größe des
überwachten Bereichs auf die tatsächlichen Abmessungen der
unmittelbar neben dem Fahrzeug verlaufenden Fahrzeugspuren.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Mittel den Zustand der
Fahrbahn anhand des Lenkwinkelverlaufs des Fahrzeugs
bestimmen. Dazu ist das Fahrzeug mit einem Lenkwinkelsensor
ausgestattet. Es sind bestimmte Zustände der Fahrbahn denkbar,
bei denen das Fahrzeug einen charakteristischen
Lenkwinkelverlauf aufweist. So deuten häufige Kurvenfahrten um
etwa 90 Winkelgrad in verschiedene Richtung auf eine
Stadtfahrt hin. Ebenso deutet ausgedehntes Fahren in eine
Richtung mit gelegentlichen Wechseln der Fahrspur auf eine
Fahrt auf einer mehrspurigen Straße hin. Auch am Beginn oder
am Ende einer Baustelle gibt es in der Regel einen
charakteristischen Lenkwinkelverlauf.
Vorteilhafterweise verändern die Mittel die Breite des
überwachten Bereichs in einem Bereich von 2 m bis zu 6 m.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin,
ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend
auszugestalten und weiterzubilden, daß nur diejenigen Bereiche
überwacht werden, die auch tatsächlich überwacht werden
sollen, weil Objekte in diesen Bereichen eine tatsächliche
Gefahr für das Fahrzeug darstellen können.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ausgehend von
dem Verfahren der eingangs genannten Art vor, daß die Größe
des überwachten Bereichs in Abhängigkeit von dem Zustand der
Fahrbahn und/oder von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs
verändert wird.
Es ist denkbar, das erfindungsgemäße System und Verfahren zum
Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs derart
auszugestalten, daß der seitliche Bereich auch in einem
stationären Verkehrsumfeld überwacht werden kann. Als
Parameterwerte zum Einstellen der Größe des überwachten
Bereichs im stationären Verkehrsumfeld können bspw. die
zuletzt im dynamischen Verkehrsumfeld eingestellten Werte oder
Standardwerte herangezogen werden.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung
wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es
zeigt:
Fig. 1 ein Fahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen System
ausgestattet ist.
In Fig. 1 ist eine dreispurige Fahrbahn mit dem Bezugszeichen
1 gekennzeichnet. Auf der mittleren Fahrspur 2 der Fahrbahn 1
fährt ein Fahrzeug 3 mit einer bestimmten Geschwindigkeit. Der
Fahrer dieses Fahrzeugs 3 kann den Bereich 4 vor dem Fahrzeug
3 unmittelbar durch die Windschutzscheibe einsehen. Den
Bereich 5 hinter dem Fahrzeug 3 kann der Fahrer mittelbar über
einen Innenrückspiegel des Fahrzeugs 3 einsehen. Durch einen
linken Fahrzeugaußenspiegel 6 und einen rechten
Fahrzeugspiegel 7 kann der Fahrer ein linkes hinteres
Sichtfeld 8 und ein hinteres rechtes Sichtfeld 9 einsehen.
An der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 3 verbleiben
jedoch ein linker Totwinkelbereich 10 und ein rechter
Totwinkelbereich 11, die der Fahrer des Fahrzeugs 3 weder
unmittelbar noch mittelbar einsehen kann, ohne seine
Blickrichtung erheblich zu ändern und den Kopf nach links oder
rechts hinten zur Seite zu drehen.
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Überwachen
der Totwinkelbereiche 10, 11 an der Seite des Fahrzeugs 3 in
einem dynamischen Verkehrsumfeld. In einem dynamischen
Verkehrsumfeld befinden sich das Fahrzeug 3 und/oder Objekte
in den überwachten Bereichen 10, 11 in Bewegung. Bei dem
erfindungsgemäßen System wird die Größe der überwachten
Bereiche 10, 11 in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn 1
und/oder von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 verändert.
Die Breite b der überwachten Bereiche 10, 11 wird in
Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn 1 verändert. Der
Zustand der Fahrbahn 1 umfaßt bspw. die Anzahl der Fahrspuren
2, 17, 19 der Fahrbahn 1 und bei mehreren Fahrspuren 2, 17, 19
Angaben darüber, auf welcher Fahrspur 2 das Fahrzeug 3
momentan fährt. Insbesondere umfaßt der Zustand der Fahrbahn 1
die Breite der Fahrspuren 2, 17, 19 der Fahrbahn 1 und die
Position des Fahrzeugs 3 auf der Fahrspur 2, auf der das
Fahrzeug 3 momentan fährt.
Das erfindungsgemäße System arbeitet mit unterschiedlichen
physikalischen Prinzipien zum Überwachen der Bereiche 10, 11
an der Seite des Fahrzeugs 3. Es sind bspw. Systeme denkbar,
die mit Radar-Strahlen, mit Infrarot (IR)-Strahlen oder mit
Ultraschall-Strahlen arbeiten.
Die Erfindung geht davon aus, daß die überwachten Bereiche 10,
11 genau abgegrenzt werden können. Jeder Punkt innerhalb der
überwachten Bereiche 10, 11 an der Seite des Fahrzeugs 3 kann
bspw. vektoriell eindeutig definiert werden. Ausgehend von
zwei in einem Abstand d zueinander angeordneten
Referenzpunkten an einer Seite des Fahrzeugs 3 ist jeder
Objektpunkt in den überwachten Bereichen 10, 11 durch die
Winkel αi, βi zweier Referenzgeraden relativ zu der Längsachse
des Fahrzeugs und den Abstand d der beiden Referenzpunkte
zueinander eindeutig definiert. Die eine Referenzgerade
verläuft durch den ersten Referenzpunkt und den Objektpunkt
und die zweite Referenzgerade durch den zweiten Referenzpunkt
und den Objektpunkt.
Das erfindungsgemäße System sendet aus einer Sendeeinheit 12
Primärstrahlen 16 in einem bestimmten Austrittswinkel αi in die
überwachten Bereiche 10, 11 aus. Falls sich in den überwachten
Bereichen 10, 11 ein Objekt 18; 20 befindet, auf das die
Primärstahlen 16 treffen, reflektiert es diese als
Sekundärstrahlen 21.
Zumindest ein Teil der Sekundärstrahlen 21 gelangt wieder
zurück zu dem System und wird von einer Empfangseinheit 13 in
einem bestimmten Einfallswinkel βi empfangen. Mittels des
Austrittswinkels αi der Primärstrahlen 16, des Einfallswinkels
Bi der Sekundärstrahlen 21 und des Abstands d zwischen der
Sendeeinheit 12 und der Empfangseinheit 13 kann das System
dann den überwachten Bereich 10; 11 genau abgrenzen bzw. die
Größe des überwachten Bereichs 10; 11 verändern. Da der
Abstand d in aller Regel eine unveränderliche Größe darstellt,
verbleiben zum Verändern der Größe des überwachten Bereichs
10; 11 in der Praxis üblicherweise die Parameter,
Austrittswinkel αi der Primärstrahlen 16 und Einfallswinkel βi
der Sekundärstrahlen.
Aus den drei Parametern αi, βi, d kann auch der Abstand a
zwischen dem Objekt 18; 20 und dem Fahrzeug 3 ermittelt
werden.
In Fig. 1 werden die eingezeichneten Primärstrahlen 16 nicht
von den eingezeichneten Objekten 18; 20 reflektiert. Vielmehr
wird durch den in Fig. 1 dargestellten Strahlenverlauf der
Primärstrahlen 16 und Sekundärstrahlen 21 gezeigt, daß die
gesamte Fläche der überwachten Bereiche 10, 11 durch die
Strahlen 16; 21 erreicht werden kann. Die Primärstrahlen 16 in
Fig. 1 werden durch immaginäre (nicht dargestellte) Objekte am
Rand der überwachten Bereiche 10, 11 reflektiert.
Claims (13)
1. System zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) an der
Seite eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen
Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn
(1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt, dadurch
gekennzeichnet, daß das System Mittel aufweist, um die
Größe des überwachten Bereichs (10; 11) in Abhängigkeit
von dem Zustand der Fahrbahn (1) und/oder von der
Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) zu verändern.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Mittel die Breite (b) des überwachten Bereichs (10; 11)
in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1)
verändern.
3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Mittel den überwachten Bereich (10; 11) mit zunehmender
Breite der Fahrspur (2), auf der das Fahrzeug (3) fährt,
vergrößern.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den überwachten Bereich
(10; 11) in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs
(3) auf der Fahrspur (2) der Fahrbahn (1), auf der das
Fahrzeug (3) fährt, verändern.
5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel die Breite (b) des
überwachten Bereichs (10; 11) mit zunehmender
Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) vergrößern.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den überwachten Bereich
(10; 11) mit zunehmender Anzahl der Fahrspuren (2; 17;
19) der Fahrbahn (1) vergrößern.
7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel die Größe des überwachten
Bereichs (10; 11) so einstellen, daß er zumindest den
Totwinkelbereich des Fahrzeugs (3) umfaßt.
8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den Zustand der Fahrbahn
(1) anhand von Informationen über Verkehrszeichen, die
entlang oder oberhalb der Fahrbahn (1) angeordnet sind,
bestimmen.
9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den Zustand der Fahrbahn
(1) anhand von Informationen aus einem
Satellitennavigationssystem des Fahrzeugs (3) bestimmen.
10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den Zustand der Fahrbahn
(1) anhand von Informationen eines Systems zur
Spurüberwachung des Fahrzeugs (3) bestimmen.
11. System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel den Zustand der Fahrbahn
(1) anhand des Lenkwinkelverlaufs des Fahrzeugs (3)
bestimmen.
12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel die Breite (b) des
überwachten Bereichs in einem Bereich von 2 m bis zu 6 m
verändern.
13. Verfahren zum Überwachen eines Bereichs (10; 11) an der
Seite eines Fahrzeugs (3) in einem dynamischen
Verkehrsumfeld, wobei das Fahrzeug (3) auf einer Fahrbahn
(1) mit einer bestimmten Geschwindigkeit fährt, dadurch
gekennzeichnet, daß die Größe des überwachten Bereichs
(10; 11) in Abhängigkeit von dem Zustand der Fahrbahn (1)
und/oder von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3)
verändert wird.
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