WO2018010742A1 - Vorrichtung und verfahren zum anpassen von bereichen für das warnen eines fahrers - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum anpassen von bereichen für das warnen eines fahrers Download PDF

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Andreas Kramer
Steven Kanzler
Andreas Schlensag
Peter Irrgang
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    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure

Definitions

  • the invention relates to a warning device m a
  • Envelope detection systems equipped. These systems use for example radar sensors or
  • Camera devices to monitor the surroundings of the vehicle and to detect objects or other vehicles in this area. From the recognized objects or
  • Vehicles are determined a possible risk to the vehicle.
  • the systems have a warning device which warns the driver if necessary of the hazard.
  • Such systems are known by the term lane change assist (LCA) and blind spot detection (BSD), for example from EP 1 598 233 A2.
  • LCA lane change assist
  • BSD blind spot detection
  • the known warning devices must have a high
  • the object of the invention is to provide a method and a device for warning a driver to
  • Warning area for a driver of a vehicle with an environment detection system monitors an area laterally behind a vehicle, in particular for
  • Lane change assistance and sets a warning area laterally behind the vehicle, the warning area being adapted to a lane course or lane boundary.
  • the warning range adapts to the actual lane course dynamically, so that a
  • warning is also given of vehicles which are located between the traffic lane and the road boundary. For example, may be warned in front of motorcycles that drive on the outer edge of the neighboring lane.
  • Sensor system can be compensated on a functional level.
  • the warning range can be further adapted to a trajectory of the vehicle.
  • the trajectory of the vehicle can be further adapted to a trajectory of the vehicle.
  • the trajectory may include at least one of the following kinematics values: velocity,
  • At least one of the kinematics values makes it possible to determine the distance traveled and thus to improve the adaptation of the warning area to the course of the lane.
  • the warning area can be shortened when cornering.
  • Warning area to reduce false alarms in, for example, roundabouts.
  • the speed in combination with the steering angle or the yaw rate can be closed on busy tight curves or roundabouts and the warning range can be adjusted accordingly.
  • the warning area when recognizing a
  • Abbiegevorgangs be shortened. For example, by turning a monitoring of road sections from which threatens when turning for the vehicle no danger. It is therefore not necessary to be warned about recognized vehicles in these areas. A turn can also be detected by speed or steering angle. Furthermore, it is also possible a
  • the warning area can also be adapted to a detected edge development.
  • the warning area is then moved over
  • Warning area extends beyond the secondary lane when a green area exists as a perimeter area. If, on the other hand, a guardrail is available as a perimeter construction, the warning area at this guardrail can end because the guardrail can not be overrun by other vehicles. In a further embodiment of the invention, the warning range can also be adapted to a number of lanes. Advantageously, a warning is only when vehicles on the, on their own lane
  • a warning device in a vehicle for performing one of the preferred methods for performing one of the preferred methods
  • FIG. 1 shows an adapted warning area up to the detected edge development of the roadway.
  • FIG. 2 shows the adjusted warning ranges during cornering.
  • FIG. 3 shows the adjusted warning ranges during low-speed cornering.
  • FIG. 4 shows a device for warning a driver.
  • Figure 1 is a vehicle 1 with a
  • the environment detection system monitors the two secondary tracks 5, 7, which are separated by dashed lines 11.
  • the warning area of the left lane 5 is extended to the recognized lane boundary 13. This expansion takes place dynamically and adapts to the respective marginal development of the traffic lane.
  • the warning areas left 15, 21 and right 17, 23 can be divided into two different warning areas for the functions BSD 15, 17 and LCA 21, 23.
  • the vehicle 1 passes through a curve. From the trajectory 25 of the vehicle recognizes the warning device the cornering and adjusts the warning areas 15, 17, 21, 23 to the lane course.
  • FIG. 3 shows a further cornering of an ego vehicle 1. From the speed in combination with the steering angle or the yaw rate of the ego vehicle 1 it was recognized that a very tight corner is driven. This is for example in a roundabout or when turning the case. In the illustrated case, the ego vehicle drives slowly and the warning areas 15, 17, 21, 23 are accordingly shortened and thus adapted to the speed of the ego vehicle 1.
  • FIGS. 1 to 3 can be combined as desired.
  • the provided lane information of, for example, a camera 41 or a radar sensor 43 becomes an estimated lane width in one
  • Spurfusionsmodul 47 processed. Using trajectory and kinematics information from the respective modules 45 of the ego vehicle, the warning range is adjusted to the actual lane width by the warning device 49 of the surround detection system 51.
  • track width information may also be from maps or transmitted from other vehicles.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) mit einem Umfelderfassungssystem, das einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug überwacht und einen Warnbereich seitlich- hinter dem Fahrzeug festlegt, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Anpassen von Bereichen für das Warnen eines Fahrers
Die Erfindung betrifft eine Warneinrichtung m einem
Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug.
Stand der Technik
Moderne Fahrzeuge werden in zunehmender Weise mit
Umfelderfassungssystemen ausgestattet. Diese Systeme verwenden beispielsweise Radarsensoren oder
Kameravorrichtungen, um die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen und Objekte oder weitere Fahrzeuge in diesem Bereich zu erkennen. Aus den erkannten Objekten oder
Fahrzeugen wird eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs bestimmt. Die Systeme weisen eine Warnvorrichtung auf, die den Fahrer gegebenenfalls vor der Gefährdung warnt.
Solche Systeme sind unter dem Begriff Lane Change Assist (LCA) und Blind Spot Detection (BSD) beispielsweise aus EP 1 598 233 A2 bekannt.
Die bekannten Warnvorrichtungen müssen eine hohe
Zuverlässigkeit aufweisen, da häufige Warnungen ohne
Vorliegen einer Gefährdung (Fehlwarnung) das Vertrauen des Fahrers in diese Vorrichtungen reduziert und diese dadurch nicht mehr beachtet werden.
Aufgabe und Lösung
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers dahingehend zu
verbessern, dass die Anzahl von Fehlwarnungen an den Fahrer verringert wird.
Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einer Warnvorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Anpassen eines
Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem überwacht einen Bereich seitlich- hinter einem Fahrzeug, insbesondere zur
Spurwechselassistenz, und legt einen Warnbereich seitlich- hinter dem Fahrzeug fest, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird.
In vorteilhafter Weise passt sich der Warnbereich an den tatsächlichen Spurverlauf dynamisch an, sodass eine
Fehlwarnung vor Fahrzeugen, die sich auf der gleichen Spur wie das Egofahrzeug aber seitlich-hinter dem Egoahrzeug befinden, nicht erfolgt.
In weiter vorteilhafter Weise wird durch das Anpassen des Warnbereichs bis zur Fahrbahnbegrenzung auch vor Fahrzeugen gewarnt, die sich zwischen Fahrspur und Fahrbahnbegrenzung befinden. Beispielsweise kann vor Motorräder, die am äußeren Rand der Nachbarspur fahren gewarnt werden.
Alternativ können auch laterale Messfehler des
Sensorsystems auf funktionaler Ebene kompensiert werden.
Bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine Trajektorie des Fahrzeugs angepasst werden. In vorteilhafter Weise kann aus der Trajektorie des
Fahrzeugs der Fahrspurverlauf der zurückgelegten
Fahrstrecke erkannt werden und der Warnbereich an den
Spurverlauf angepasst werden. Die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlwarnung kann dadurch weiter verbessert werden. Weiter bevorzugt kann die Trajektorie wenigstens einen der folgenden Kinematikwerte umfassen: Geschwindigkeit,
Gierrate und Lenkwinkel. In vorteilhafter Weise ermöglicht mindestens einer der Kinematikwerte ein Bestimmen der zurückgelegten Fahrstrecke und damit eine verbesserte Anpassung des Warnbereichs an den Spurverlauf.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich bei einer Kurvenfahrt verkürzt werden.
In vorteilhafter Weise führt eine Verkürzung des
Warnbereichs zu einer Verringerung der Fehlwarnungen in beispielsweise Kreisverkehren. Anhand der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate kann auf befahrene enge Kurven oder Kreisverkehre geschlossen werden und der Warnbereich dementsprechend angepasst werden .
Bevorzugt kann der Warnbereich beim Erkennen eines
Abbiegevorgangs verkürzt werden. Beispielsweise erfolgt durch das Abbiegen ein Überwachen von Fahrbahnabschnitten, aus denen beim Abbiegen für das Fahrzeug keine Gefahr droht. Vor erkannten Fahrzeugen in diesen Bereichen braucht daher nicht gewarnt zu werden. Ein Abbiegevorgang kann ebenfalls anhand der Geschwindigkeit oder des Lenkwinkels erkannt werden. Ferner ist es auch möglich einen
Abbiegevorgang an den aktivierten eigenen
Fahrrichtungsanzeigern zu erkennen.
Weiter bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine detektierte Randbebauung angepasst werden. In vorteilhafter Weise wird der Warnbereich dann auf überfahrbare
Randbebauung ausgedehnt. Beispielsweise wird der
Warnbereich über die Nebenspur hinaus erweitert, wenn ein Grünstreifen als Randbebauung vorhanden ist. Ist hingegen eine Leitplanke als Randbebauung vorhanden, so kann der Warnbereich an dieser Leitplanke enden, denn die Leitplanke ist nicht durch andere Fahrzeuge überfahrbar. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich ferner an eine Anzahl der Fahrspuren angepasst werden. In vorteilhafter Weise erfolgt eine Warnung nur dann, wenn Fahrzeuge auf der, an die eigene Spur
angrenzenden, Nebenspur erkannt werden.
Erfindungsgemäß ist eine Warnvorrichtung in einem Fahrzeug zum Durchführen eines der bevorzugten Verfahren
eingerichtet .
Figurenbeschreibung Figur 1 zeigt einen angepassten Warnbereich bis zur erkannten Randbebauung der Fahrbahn.
Figur 2 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt .
Figur 3 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt mit geringer Geschwindigkeit.
Figur 4 zeigt eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers.
In Figur 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem
Umfelderfassungssystem dargestellt, das sich auf einer Egospur 3 fortbewegt. Das Umfelderfassungssystem überwacht die beiden Nebenspuren 5, 7, die durch gestrichelte Linien 11 abgetrennt sind. Der Warnbereich der linken Spur 5 wird bis zur erkannten Fahrbahnbegrenzung 13 erweitert. Diese Erweiterung erfolgt dynamisch und passt sich an die jeweilige Randbebauung der Fahrspur an. Die Warnbereiche links 15, 21 und rechts 17, 23 können in jeweils zwei verschiedene Warnbereiche für die Funktionen BSD 15, 17 und LCA 21, 23 unterteilt sein.
In Figur 2 durchfährt das Fahrzeug 1 eine Kurve. Aus der Trajektorie 25 des Fahrzeugs erkennt die Warnvorrichtung die Kurvenfahrt und passt die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 an den Fahrspurverlauf an.
Im Vergleich zu Figur 1 wird ersichtlich, dass ein hinter dem Egofahrzeug 1 fahrendes zweites Fahrzeug 27 nicht in den Warnbereich 23 fährt. Dies wäre nur der Fall, wenn der Warnbereich 23 nicht an den Spurverlauf angepasst werden würde .
In Figur 3 ist eine weitere Kurvenfahrt eines Egofahrzeugs 1 gezeigt. Aus der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate des Egofahrzeugs 1 wurde erkannt, dass eine sehr enge Kurve gefahren wird. Dies ist beispielsweise in einem Kreisverkehr oder beim Abbiegen der Fall. Im dargestellten Fall fährt das Egofahrzeug langsam und die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 sind dementsprechend verkürzt und somit an die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 1 angepasst.
Die Ausführungsbeispiele aus den Figuren 1 bis 3 lassen sich selbstverständlich beliebig kombinieren.
In Figur 4 werden die bereitgestellten Spurinformationen von beispielsweise einer Kamera 41 oder einem Radarsensor 43 zu einer geschätzten Spurbreite in einem
Spurfusionsmodul 47 verarbeitet. Unter Heranziehung von Trajektorie- und Kinematikinformationen aus den jeweiligen Modulen 45 des Egofahrzeugs wird der Warnbereich an die tatsächliche Spurbreite durch die Warnvorrichtung 49 des Umfelderfassungssystem 51 angepasst.
Ebenso können Informationen über die Spurbreite auch aus Karten stammen oder von anderen Fahrzeugen übermittelt worden sein.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs (15, 17, 21, 23) für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) mit einem Umfelderfassungssystem (51), das einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug (5, 7), insbesondere zur Spurwechselassistenz, überwacht und einen
Warnbereich (15, 17, 21, 23) seitlich- hinter dem Fahrzeug festlegt;
dadurch gekennzeichnet, dass
der Warnbereich (15, 17, 21, 23) an einen
Fahrspurverlauf (3, 5, 7) oder eine
Fahrbahnbegrenzung (13) angepasst wird.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Warnbereich
(15, 17, 21, 23) ferner an eine Trajektorie (25) des Fahrzeugs (1) angepasst wird.
3. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei die Trajektorie
(25) wenigstens einen der folgenden Kinematikwerte umfasst: Geschwindigkeit, Gierrate und Lenkwinkel.
4. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobe der Warnbereich (15, 17, 21, 23) bei einer
Kurvenfahrt verkürzt wird.
5. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobe der Warnbereich (15, 17, 21, 23) beim Erkennen eines Abbiegevorgangs verkürzt wird.
6. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobe der Warnbereich (15, 17, 21, 23) ferner an eine detektierte Randbebauung angepasst wird.
7. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobe der Warnbereich (15, 17, 21, 23) ferner an eine Anzahl der Fahrspuren angepasst wird.
8. Warnvorrichtung (49) in einem Fahrzeug (1) mit einem Umfelderfassungssystem (51), das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen .
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