CN103568947B - 后侧方警报系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通过检测车辆的后侧方死角地带的车辆来预先发出警报的后侧方警报系统及方法，后侧方警报系统包括：车道线间距生成部，实时生成车道线间距数据，所述车道线间距数据是针对在用户车辆行驶的过程中可变的车道的宽度的车道线间距数据；至少一个距离测定部，对用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离进行测定；输入部，从车道线间距生成部接收车道线间距数据，并从距离测定部接收距离测定信息；比较部，将基于来自距离测定部的距离测定信息的目标车辆距离数据与上述车道线间距数据进行比较，来判断由车道线间距数据规定的基准车距内是否存在目标车辆；以及警报输出部，若在用户车辆的后侧方死角地带的基准车距内存在目标车辆，则输出警报信息。

Description

后侧方警报系统及方法

技术领域

本发明涉及后侧方警报系统及方法，更为详细地，涉及通过检测存在于车辆的后侧方死角地带的车辆来预先发出警报的后侧方警报系统及方法。

背景技术

后侧方警报（BlindSpotWarning，另称作“盲区警报”）系统是指检测与用户车辆的侧方或后方死角地带接近的其他车辆并对此进行预先警报的系统。大部分的后侧方警报（BSW）系统为了检测用户车辆周边的物体而使用超声波传感器或雷达传感器。在韩国公开专利公报第1998-058687号（1998年10月07日）公开有这种后侧方警报系统的一例。

但是，以往后侧方警报系统的超声波传感器或雷达传感器无法识别车道线。即，由于以往的后侧方警报系统基于预先设定的车道线的宽度来测定用户车辆与目标车辆之间的距离，因而在车道线的宽度有变化的环境下，具有误操作发生率高而警报系统的可靠性差的缺点。

实际道路上的车道线的间距，即，车道的宽度根据道路交通法实施规则等大概规定为3m以上或设置左转弯专用车道时应为275cm以上等，因此，车道的宽度根据道路的总宽度等的环境来被设置为多种。例如，普通道路或高速公路上的车道的宽度有多种，即为约275cm、约300cm、约350cm、约400cm等。因此，搭载以往的后侧方警报系统的用户车辆，基于既定的固定车道宽度来判断在用户车辆的侧方或后方是否存在目标车辆，因此由于错误识别目标车辆而进行误操作的情况很多。

现有技术文献

专利文献

（专利文献1）韩国公开专利公报第1998-058687号（1998年10月07日）

发明内容

本发明是为了解决上述的以往技术的问题而导出的，本发明的目的在于，提供一种通过实时获得车道线的间距来用作基准车距，从而能够防止在用户车辆在道路行驶的过程中工作的后侧方警报（BSW，BlindSpotWarning）系统对基准范围外的目标车辆的误操作及误检测的后侧方警报系统及方法。

并且，本发明的目的在于，提供从搭载于用户车辆的车道维持辅助系统（LKAS，LaneKeepingAssistanceSystem）获得车道线间距数据来能够防止在用户车辆在道路行驶的过程中工作的后侧方警报系统对目标车辆的误操作及误检测的后侧方警报系统及方法。

用于解决上述技术问题的本发明一实施方式的后侧方警报系统，对在用户车辆的后侧方死角地带是否存在目标车辆的情况发出警报，其特征在于，包括：车道线间距生成部，实时生成车道线间距数据，所述车道线间距数据是针对在用户车辆行驶的过程中可变的车道的宽度的车道线间距数据；至少一个距离测定部，对于存在于用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离进行测定；输入部，从车道线间距生成部接收车道线间距数据，并从距离测定部接收距离测定信息；比较部，将基于来自距离测定部的距离测定信息的目标车辆距离数据与上述车道线间距数据进行比较，来判断由车道线间距数据规定的基准车距内是否存在目标车辆；以及警报输出部，若在用户车辆的后侧方死角地带的基准车距内存在目标车辆，则输出警报信息。

在一实施例中，车道线间距生成部包括：影像获得部，在用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像；以及影像处理部，读取车道线影像来生成车道线间距数据。

在一实施例中，车道线间距生成部与车道线维持辅助系统的至少一部分功能部相对应，上述车道线维持辅助系统搭载于用户车辆并对用户车辆脱离车道线的情况发出警报且用于输出车道线间距数据。

在一实施例中，后侧方警报系统还包括转换部，该转换部将通过输入部来从车道线间距生成部接收的车道线间距数据转换为用于基准车距的数据。

在一实施例中，警报输出部设置有将用户车辆和目标车辆显示于屏幕上的显示装置。

根据本发明一实施例的后侧方警报方法，利用搭载于用户车辆的后侧方警报系统，对用户车辆的后侧方死角地带是否存在目标车辆的情况发出警报，上述后侧方警报方法包括以下步骤：生成车道线间距数据的步骤，在用户车辆行驶的过程中，通过车道线间距生成部来实时生成车道线间距数据，所述车道线间距数据是针对在道路上可变的车道的宽度的车道线间距数据；在用户车辆的行驶过程中，对存在于用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离进行测定的步骤；从车道线间距生成部接收车道线间距数据，并从距离测定部接收距离测定信息的步骤；基于来自距离测定部的距离测定信息来生成目标车辆距离数据的步骤；对目标车辆距离数据和车道线间距数据进行比较来判断由车道线间距数据规定的基准车距内是否存在目标车辆的步骤；以及输出警报信号的步骤，若在用户车辆的后侧方死角地带的基准车距内存在目标车辆，则输出警报信息。

在一实施例中，生成车道线间距数据的步骤包括以下步骤：在用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像的步骤；以及读取车道线影像来生成车道线间距数据的步骤。

在一实施例中，生成车道线间距数据的步骤包括从搭载于用户车辆来对用户车辆脱离车道线的情况发出警报的车道线维持辅助系统获得车道线间距数据的步骤。

在一实施例中，后侧方警报方法还包括从上述车道线间距生成部接收车道线间距数据后，基于上述车道线间距数据来生成基准车距的步骤。

在一实施例中，输出警报信号的步骤包括通过用于显示用户车辆和目标车辆的显示装置来输出警报信息的步骤。

根据本发明，可提供通过实时生成车道线间距来用作基准车距，从而能够防止对在用户车辆在道路行驶的过程中工作的后侧方警报系统中的基准范围外的目标车辆的误操作及误检测的后侧方警报系统及方法。

并且，根据本发明，可提供从搭载于用户车辆的车道维持辅助系统获得车道线的间距数据来能够防止在用户车辆在道路行驶的过程中工作的后侧方警报系统对目标车辆的误操作及误检测的后侧方警报系统及方法。

附图说明

图1为本发明一实施例的后侧方警报系统的简要框图。

图2为对于图1的后侧方警报系统的车道线间距生成部的简要框图。

图3为用于说明可适用于图1的后侧方警报系统的车道线间距生成部的车道线维持辅助系统的照片。

图4为本发明一实施例的侧后方警报方法的简要流程图。

图5至图7为用于说明本发明的后侧方警报系统及方法的主要动作过程的图。

附图标记的说明

10：后侧方警报系统

11：车道线间距生成部

12：距离测定部

13：信号处理部

14：警报输出部

131：输入部

132：转换部

133：比较部

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的优选实施例进行详细说明。

图1为本发明一实施例的后侧方警报系统的简要框图。

参照图1，本发明实施例的后侧方警报系统10为了准确检测存在于用户车辆的侧方或后方的目标车辆来发出具有可靠性的警报，包括车道线间距生成部11、距离测定部12、输入部131、比较部133以及警报输出部14。

车道线间距生成部11实时生成对于在用户车辆行驶过程中可变的车道的宽度的车道线间距数据。车道线间距生成部11能够以识别用户车辆行驶的道路上的车道线并检测所识别的车道线的间距的设备或执行与这种设备相对应的功能的结构部来体现。表示在车道线间距生成部11生成的车道线的间距、车道线的宽度或车道的宽度等的车道线间距数据根据用户车辆所行驶的道路的条件来具有关于互不相同的值的信息，并能够从车道线间距生成部11实时输出。

距离测定部12测定对于存在于用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离。在这里，目标车辆包括在用户车辆周边行驶的车辆。距离测定部12是指设置于用户车辆并测定用户车辆与存在于用户车辆周边的目标车辆之间的距离的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部。这种距离测定部12可由执行超声波传感器、激光传感器或与此类似的功能的各种传感器来体现。距离测定部12可包括一个或两个以上的传感器。

输入部131从车道线间距生成部11接收车道线间距数据，并从距离测定部12接收距离测定信息。输入部131是指与车道线间距生成部11相连接的设备和与距离测定部12相连接的设备或执行分别与这种设备相应的功能的至少一个结构部。输入部131能够由通信接口、模拟-数字转换器、数字-数字转换器、这些的组合等来体现。通信接口包括用于控制器局域网络（CAN，ControllerAreaNetwork）通信的接口。

比较部133通过将基于来自距离测定部的距离测定信息的目标车辆距离数据与上述车道线间距数据进行比较来判断由车道线间距数据规定的基准车距内是否存在目标车辆。比较部133是指对两个数据进行比较或将一个数据与基准数据进行比较的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部。这种比较部133能够由用于本实施例的后侧方警报的控制器单元的至少一部分功能部或执行这种功能的结构部来体现。并且，比较部133能够由搭载于车辆的多个控制器单元中的某一个来起到后侧方警报功能的后侧方警报功能部或执行这种功能的结构部来体现。

上述的输入部131和比较部133能够与设置于单一控制器单元的微处理器和该微处理器的输入端的至少一部分相对应。

若在用户车辆的后侧方死角地带的基准车距内存在目标车辆，则警报输出部14输出警报信息。警报输出部14是指相应于从比较部133一侧输出的控制信号来输出警报信息的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部。这种警报输出部14可由能够通过声音、光、振动等来输出警报信息的装置来体现。例如，警报输出部可包括显示装置。在这种情况下，显示装置可以是为了后侧方警报功能而将用户车辆和目标车辆显示在屏幕上的显示装置，并且这种显示装置可以是搭载导航等的功能的装置。

另一方面，本实施例的后侧方警报系统10还可包括转换部132，在此情况下，转换部132能够起到将通过输入部131从车道线间距生成部11接收的车道线间距数据转换为基准车距的功能。与这种转换部132一起，输入部131和比较部133能够以单一模块的信号处理部13来体现。信号处理部13能够与通过存储于存储器等的存储部的程序或软件来执行既定的程序的微处理器的一部分功能部或执行与这种功能部相应的功能的结构部相对应。

图2为对于图1的后侧方警报系统的车道线间距生成部的简要框图。

参照图2，本实施例的后侧方警报系统可设置有作为车道线间距生成部11的利用至少一个摄像机来识别车道线以及车道线间距的装置。

更为具体地说明则是，车道线间距生成部11可设置有影像获得部111以及影像处理部112。在这种情况下，影像获得部111是指在用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部，影像处理部112是指读取来自影像获得部111的车道线影像来生成车道线间距数据的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部。上述的影像获得部111可以是搭载于用户车辆来拍摄在道路上行驶中的用户车辆的前方的至少一个摄像机。影像处理部112可以是处理车道线影像的、识别车道线的现有的多种形态的影像处理装置中的某一个。

根据本实施例的车道线间距生成部，能够获得对于根据用户车辆在行驶过程中的道路的环境或道路结构等来以互不相同的方式设置的车道线的车道线影像，并读取所获得的车道线影像来输出能够表示实时车道线间距的车道线间距数据，据此在后侧方警报系统能够对用户车辆周边的目标车辆进行准确的检测。

图3为用于说明可适用于图1的后侧方警报系统的车道线间距生成部的车道线维持辅助系统的照片。

参照图3，本实施例的后侧方警报系统可设置有作为车道线间距生成部，利用一个摄像机来识别车道线及车道线间距并实时输出车道线间距数据的装置。

更为具体地说明则是，车道线间距生成部可利用车道线维持辅助系统来体现。在这种情况下，车道线间距生成部可以是车道线维持辅助系统，在此情况下，车道线维持辅助系统的至少一个输出端与输入部（参照图1的附图标记131）相连接，与比较部（参照图1的附图标记133）同步，能够以按照既定的时间周期来向比较部侧供给车道线间距数据的方式来体现。如图3所示，可用于本实施例的车道线间距生成部的车道线维持辅助系统可设置有向显示装置实时输出关于道路宽度的信息的功能。

并且，在其他实施例中，车道线间距生成部可与从车道线维持辅助系统接收车道线间距数据并向输入部传送所接收的车道线间距数据的设备或执行与这种设备相应的功能的结构部相对应。这种车道线间距生成部可设置于搭载于用户车辆并辅助用户车辆维持车道线或对用户车辆脱离车道线的情况发出警报的车道线维持辅助系统。车道线维持辅助系统可与车道线脱离警报系统相对应。

根据上述的实施例，通过利用在车道线维持辅助系统或车道线脱离警报系统中识别的车道线间距数据来实时、准确地生成后侧方警报系统的基准车距，从而能够防止后侧方警报系统的误检测或误操作。

图4为本发明一实施例的侧后方警报方法的简要流程图。

参照图4，如下对本实施例的后侧方警报方法进行说明。首先，在用户车辆行驶的过程中，在车道线间距生成部实时生成车道线间距（步骤S41）。而且，输入部周期性地从车道线间距生成部接收车道线间距数据（步骤S42）。车道线间距数据的接收周期能够通过调整车道线间距生成部的性能或既定的设定值来进行变更。

实时生成车道线间距可体现为，通过在用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像，并读取所生成的车道线影像来生成车道线间距数据。并且，实时生成车道线间距数据可体现为，从搭载于用户车辆来对用户车辆脱离车道线的情况发出警报的车道线维持辅助系统或车道线脱离警报系统获得车道线间距数据。

之后，在距离测定部测定在用户车辆周围行驶的目标车辆的距离（步骤S43）。对于目标车辆的距离测定可设置为周期性地执行或在目标车辆存在于规定距离内时执行。在这里，规定距离与大于在后侧方警报系统中使用的基准车距相对应。

之后，在比较部判断随着可变的车道线宽度而可变的基准车距内是否存在车辆（步骤S44）。在当前用户车辆行驶过程中的车道线的车道线间距的基础上，追加考虑可根据用户车辆的行驶道路而可变的车道线间距，并基于既定的固定值来设定基准车距。在这里，既定的固定值可以是用户车辆的宽度或从上述车道线间距减去用户车辆的宽度的值。

之后，在比较部进行判断的结果，若在基准车距内存在目标车辆，则警报输出部以既定的方式或形态输出警报（步骤S45）。对于后侧方目标车辆的接近等的警报从将用户车辆和目标车辆显示在屏幕上的显示装置以声音和/或影像的形态输出。

根据本实施例，可提供在搭载于用户车辆的后侧方警报系统能够准确地识别在用户车辆的后侧方死角地带的规定距离内是否存在目标车辆，由此误检测或误操作少的高可靠性的后侧方警报方法。

图5至图7为用于说明本发明的后侧方警报系统及方法的主要动作过程的图。

参照图5，用户车辆20在道路行驶的过程中，通过超声波传感器或激光传感器来检测在周边是否存在车辆21、22或检测是否接近。在当前的道路设置有具有第一车道线间距L1的车道线，在第二车道线行驶着用户车辆20，在第四车道线行驶着其他用户车辆21，并且在第三车道线行驶着另外其他用户车辆22。

参照图6，经过规定时间后，在用户车辆20行驶在设置有以小于第一车道线间距L1的第二车道线间距L2来画出的车道线的道路时，本实施例的后侧方警报系统基于从第一车道线间距L1变为第二车道线间距L2的新的车道线间距，并通过新的基准车距，能够对周边的目标车辆21、22进行监视。

例如，在目标车辆21在2车道线上行驶中的用户车辆20的隔一条车道线（4车道线）行驶时，没有适用本发明的技术的以往方式的系统（车辆后侧方警报系统等）有可能不顾目标车辆21无意向用户车辆的旁边车道线（3车道线）变更车道线，仅基于变窄的车道线间距来误识别为目标车辆21向用户车辆20的旁边车道线接近，从而输出警报。

但是，本实施例的后侧方警报系统中，基于变窄的车道线间距L2，并通过新的基准车距，能够准确地判断用户车辆20和目标车辆21之间的距离L4大于第二车道线间距L2，由此能够推断目标车辆21没有从4车道线变更为3车道线来向用户车辆的侧方接近的意图，从而能够有效地防止系统的误操作或误检测。

参照图7，在用户车辆20在设置有由比第一车道线间距L1宽的第三车道线间距L3来画出的车道线的道路行驶时，本实施例的后侧方警报系统基于从第一车道线间距L1变为第三车道线间距L3的新的车道线间距，并通过新的基准车距，能够监视周边的目标车辆21。

例如，当在2车道线上行驶中的用户车辆20的隔一条车道线（4车道线）行驶的目标车辆21在行驶的过程中试图向旁边车道线（3车道线）变更车道线时，没有适用本发明的技术的以往方式的系统（车辆后侧方警报系统等）不顾目标车辆21向用户车辆的旁边车道线（3车道线）变更车道线，通过变宽的车道线间距来未能识别目标车辆21变更车道线来接近用户车辆20的旁边车道线，从而有可能不输出警报信息。

但是，本实施例的后侧方警报系统基于变宽的车道线L3，并通过新的基准车距，能够准确判断用户车辆20和目标车辆21之间的距离L5小于第三车道线间距L3，从而能够识别目标车辆21从4车道线变为3车道线来向用户车辆20的右侧方接近，因此能够适当地输出警报信息。

如上所述，根据本发明的实施例，能够在用户车辆行驶的过程中准确地检测在用户车辆的后侧方死角地带是否有目标车辆接近，借此来能够有效地防止系统的误操作及误检测。

上述的本发明的说明用于例示，本发明所属技术领域的普通技术人员能够理解，在不改变本发明的技术思想或必要特征的情况下，能够容易地变形为其他具体的形态。因此，以上所述的实施例，在所有方面是例示性的，而不是限定性的。

Claims (10)

1.一种后侧方警报系统，对在用户车辆的后侧方死角地带是否存在目标车辆的情况发出警报，其特征在于，包括：

车道线间距生成部，实时生成车道线间距数据，所述车道线间距数据是针对在上述用户车辆行驶的过程中能够改变的车道的宽度的车道线间距数据；

至少一个距离测定部，对于存在于上述用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离进行测定；

输入部，从上述车道线间距生成部接收车道线间距数据，并从上述距离测定部接收距离测定信息；

比较部，将基于来自上述距离测定部的距离测定信息的目标车辆距离数据与上述车道线间距数据进行比较，来判断由上述车道线间距数据规定的基准车距内是否存在上述目标车辆；以及

警报输出部，若在上述用户车辆的后侧方死角地带的上述基准车距内存在目标车辆，则输出警报信息。

2.根据权利要求1所述的后侧方警报系统，其特征在于，

上述车道线间距生成部包括：

影像获得部，在上述用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像；以及

影像处理部，读取上述车道线影像来生成车道线间距数据。

3.根据权利要求1所述的后侧方警报系统，其特征在于，上述车道线间距生成部包括搭载于上述用户车辆并对用户车辆脱离车道线的情况发出警报的车道线维持辅助系统的至少一部分功能部。

4.根据权利要求1所述的后侧方警报系统，其特征在于，还包括转换部，该转换部将通过输入部来从上述车道线间距生成部接收的车道线间距数据转换为用于基准车距的数据。

5.根据权利要求1所述的后侧方警报系统，其特征在于，上述警报输出部包括显示装置，该显示装置将上述用户车辆和上述目标车辆显示于屏幕上。

6.一种后侧方警报方法，在搭载于用户车辆的后侧方警报系统中，对用户车辆的后侧方死角地带是否存在目标车辆的情况发出警报，其特征在于，包括以下步骤：

生成车道线间距数据的步骤，在上述用户车辆行驶的过程中，通过车道线间距生成部来实时生成车道线间距数据，所述车道线间距数据是针对在道路上可变的车道的宽度的车道线间距数据；

在上述用户车辆的行驶过程中，对存在于用户车辆的侧方或后方的目标车辆的距离进行测定的步骤；

从上述车道线间距生成部接收车道线间距数据，并从上述距离测定部接收距离测定信息的步骤；

基于来自上述距离测定部的距离测定信息来生成目标车辆距离数据的步骤；

对上述目标车辆距离数据和车道线间距数据进行比较来判断由上述车道线间距数据规定的基准车距内是否存在目标车辆的步骤；以及

输出警报信号的步骤，若在上述用户车辆的后侧方死角地带的上述基准车距内存在目标车辆，则输出警报信息。

7.根据权利要求6所述的后侧方警报方法，其特征在于，上述生成车道线间距数据的步骤包括以下步骤：

在上述用户车辆拍摄车道线来生成车道线影像的步骤；以及

读取上述车道线影像来生成车道线间距数据的步骤。

8.根据权利要求6所述的后侧方警报方法，其特征在于，上述生成车道线间距数据的步骤包括从搭载于上述用户车辆来对用户车辆脱离车道线的情况发出警报的车道线维持辅助系统获得车道线间距数据的步骤。

9.根据权利要求6所述的后侧方警报方法，其特征在于，还包括从上述车道线间距生成部接收车道线间距数据后，基于上述车道线间距数据来生成基准车距的步骤。

10.根据权利要求6所述的后侧方警报方法，其特征在于，上述输出警报信号的步骤包括通过用于显示上述用户车辆和上述目标车辆的显示装置来输出上述警报信息的步骤。