KR20210153486A - 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따르면, 외부에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지부; 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인부; 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인부에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단부; 및 확인부에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단부에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어부;를 포함하는 차량의 후측방 경고 시스템이 소개된다.

Description

차량의 후측방 경고 시스템 및 방법 {REAR SIDE WARNING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 주변 상황 인식을 위해 카메라, 레이더, 라이더, 적외선 센서 등이 이용되고 있다. 위와 같은 센서는 차량의 충돌위험을 인식하여 경고음을 발생시켜 차량사고를 예방하는 시스템에 이용되고 있다. 또한, 레이더, 초음파 센서 등은 차량 후측방에서 주행하는 타 차량의 위치와 속도를 감지하여 사용자에게 경고하는 하는 시스템에도 사용되고 있고, 이외에도 차량 전방의 사물이 무엇인지, 차량과 사물까지의 거리는 얼마나 되는지 등을 판단하는데도 사용되어 운전자의 주행을 돕는 시스템에 사용된다.
이러한 종래의 기술은 주행중인 차량 전/후방의 차량, 보행자, 장애물 등을 감지함으로써 운전자의 주행을 돕는 보조 장치로서의 역할을 해 왔다.
그러나, 레이더 센서가 장애물을 감지하고 추적중 실제로 존재하지 않는 장애물을 추적하여 운전자에게 오경고를 발생시켜 운전자가 혼란스러운 상황을 격게 하는 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2014-0019571 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 후측방 감시 센서가 장애물을 감지하고, 감지한 장애물을 추적하여 후측방 경고 조건을 만족한 장애물에 대해 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 만족되는지를 확인하여 실존하지 않는 장애물에 대해 허위 추적을 방지하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 외부에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지부; 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인부; 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인부에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단부; 및 확인부에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단부에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어부;를 포함한다.
감지부는 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 장애물의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
감지부는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 판단부는 이전 프레임에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 현재 프레임에서 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물의 추적을 중단하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보를 기반으로, 차량과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
제어부는 판단부가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 한다.
감지부는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 확인부는 프레임마다 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며, 제어부는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단부가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 방법은 외부에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지단계; 감지단계에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인단계; 감지단계에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인단계에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단단계; 및 확인단계에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단단계에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어단계;를 포함한다.
감지단계는 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 한다.
판단단계는 장애물의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
감지단계는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 판단단계는 이전 프레임에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계는 현재 프레임에서 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물의 추적을 중단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보를 기반으로, 차량과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
제어단계는 판단단계가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 한다.
감지단계는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 확인단계는 프레임마다 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며, 제어단계는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단단계가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 차량의 후방 또는 측방에 위치한 장애물이 후측방 경고 조건을 만족한 상태가 감지되고, 판단부에서 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하여 후측방 경고 조건에 대한 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 저가형 센서에도 적용 가능하며, 이에 따라 원가 절감의 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템에서 차선 변경시 후측방 경고 조건을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 시스템의 외부 장애물의 추적을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후측방 경고 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 감지부(10), 확인부(20), 판단부(30), 제어부(40)는 차량(100)의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템에서 차로 변경시 후측방 경고 조건을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템의 외부 장애물(200)의 추적을 도시한 도면이다.
이하 첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 감지 시스템의 바람직한 실시예를 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템은 차량(100)이 좌측 또는 우측으로 차로를 변경시 턴시그널을 키게 되면, 자차가 이동하려는 방향의 후방 또는 측방을 차량(100)에 장착된 레이더 센서가 자차 외부에서 이동하는 장애물(200)을 감지하게되면 운전자에게 위험 신호를 보내게 된다.
이때 외부 장애물(200)을 감지하여 추적시 발생되는 허위 추적을 판단을 정확하게 하지 못하여 운전자에게 잘못된 위험 신호를 발생하는 문제가 있었다.
본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템은 이를 해결하기 위해 개발되었다.
본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템은 구체적으로 외부에 위치된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지부(10); 감지부(10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인부(20); 감지부(10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인부(20)에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단부(30); 및 확인부(20)에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단부(30)에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량(100)의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어부(40);를 포함한다.
도 1 내지 도 2를 더 참조하면, 감지부(10)는 차량(100)의 후방 또는 측방에서 이동하는 외부의 장애물(200)을 감지할 수 있다. 외부의 장애물(200)은 차량(100)의 주행 도로에서 주행하는 외부차량(100), 오토바이 또는 이동하는 장애물(200) 등으로 구성될 수 있다.
감지부(10)에서 감지한 외부 장애물(200)의 위치 정보는 자차와 외부 장애물(200) 사이의 횡방향 거리 및 종방향 거리로 구성될 수 있으며, 외부 장애물(200)의 이동 정보는 외부 장애물(200)의 종방향 이동 속도 및 횡방향 이동 속도로 구성될 수 있다.
확인부(20)는 도 2에서의 자차의 측방 또는 측후방에 외부 차량(100)이 위치할 경우 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하여 제어부(40)에서 후측방 경고 신호를 발생시킬 수 있다.
본 발명에서의 기설정된 후측방 경고 조건은 외부차량(100)의 종방향 위치 및 횡방향 위치를 기반으로 경고 영역 내부에 외부차량(100)이 존재하고, 종방향 위치를 종방향 속도로 나눈 값이 기설정된 값 이내일 시 차량(100)의 후측방 경고 조건을 만족할 수 있다. 후측방 경고 조건은 차량(100)에 따라 변경될 수 있다.
판단부(30)는 감지부(10)에서 감지한 외부 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인부(20)에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단할 수 있다.
감지부(10)에서 감지한 외부 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보가 허위 정보로 감지될 수도 있으며 확인부(20)에서 이를 확인하고 운전자에게 오경고 하지 않도록 판단부(30)는 외부 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하여 조건의 불만족시 제어부(40)는 경고신호를 제한할 수 있다.
제어부(40)는 확인부(20)에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단부(30)에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 상기 두 조건을 만족하면 차량(100)의 운전자에게 후측방 경고 신호를 발생시킬 수 있다.
감지부(10)는 차량(100)에 장착된 레이더 센서를 통해 차량(100)의 후방 또는 측방에 위치된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 한다.
감지부(10)는 차량(100)에 장착된 레이더 센서를 통해 차량(100)의 후방 또는 측방에서 이동하는 장애물(200)의 종방향 및 횡방향 위치와 종방향 속도 및 횡방향 속도를 감지할 수 있다.
이동하는 장애물(200)의 종방향 및 횡방향 위치와 종방향 속도 및 횡방향 속도를 기반으로 확인부(20)는 차량(100)의 후측방 경고 조건을 확인할 수 있다.
감지부(10)는 레이더 센서뿐만 아니라 차량(100)의 외부의 장애물(200)을 감지할 수 있는 초음파 센서와 같은 감지장치와 연결되어 외부 장애물(200)을 감지할 수 있다.
판단부(30)는 장애물(200)의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물(200)의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
차량(100)의 후방 또는 측방에서 이동하는 장애물(200)의 위치 정보 및 이동정보를 감지부(10)에서 감지하며, 위치 정보에는 장애물(200)의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함되고, 이동 정보에는 장애물(200)의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된다.
판단부(30)는 장애물(200)의 종방향 위치 및 횡방향 위치와 종방향 속도 및 횡방향 속도를 기반으로 확인부(20)에 확인한 후측방 충돌 경고 조건의 신뢰 조건이 만족되는 것을 확인할 수 있다.
후측방 충돌 경고 조건의 신뢰 조건은 아래와 같다.
감지부(10)는 프레임마다 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 판단부(30)는 이전 프레임에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
도 3을 더 참조하면, 감지부(10)는 레이더 센서로 외부 차량(100)을 프레임 단위로 외부차량(100)의 위치 정보 및 이동 정보를 감지할 수 있으며, 판단부(30)는 이전 프레임에서 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보를 기반으로 기설정된 범위의 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에서 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보가 추적 범위 내부에 위치하는지를 확인하여 이동하는 장애물(200)을 추적할 수 있다.
판단부(30)는 추적범위 내부에 장애물(200)의 위치가 기설정된 프레임 이상 감지될 경우 후측방 경고 조건의 신뢰조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(30)는 현재 프레임에서 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
도 3을 더 참조하면, 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 추적 범위를 벗어난 프레임의 횟수를 미 업데이트 count로 기재하였다. 판단부(30)는 미 업데이트 count를 연속적으로 발생한 것을 누적한 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 판단부(30)는 확인부(20)에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족하는 것으로 판단할 수 있다. 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족은 판단부(30)에서 레이더 센서의 감지 오류로 인한 허위 추적으로 판단한 것이다.
이를 통해 장애물(200)의 감지 능력이 낮은 저가형 레이더 센서에도 본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템이 적용되어 레이더 센서의 후측방 감지 능력을 향상시킬 수 있는 효과가 있으며, 이에 따른 원가 절감의 효과가 있다.
판단부(30)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물(200)의 추적을 중단하는 것을 특징으로 한다.
도 3을 더 참조하면, 4프레임과 5프레임에서 연속적으로 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보가 추적 범위 외부에서 감지되며, 이와 같이 미 업데이트 count가 기설정된 제2횟수 이상으로 증가하게 되면 차량(100)의 판단부(30)는 장애물(200)에 대한 추적을 종료하게 되고, 새로운 장애물(200)의 추적을 시작하게 된다.
기설정된 제2횟수는 적용되는 차량(100) 종류 또는 레이더 센서와 같은 감지 센서의 종류에 따라 변경될 수 있으며, 최적의 횟수로 기설정될 수 있다.
이를 통해 후방 또는 측방에 위치한 장애물(200)의 추적을 더 효율적으로 진행할 수 있는 효과가 있다.
판단부(30)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보를 기반으로, 차량(100)과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단부(30)는 기본적으로 감지부(10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보를 기반으로 차량(100)과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 불만족하는 것으로 판단하며, 기설정된 거리 이상의 장애물(200)이 추적되더라도 이는 허위 추적으로 판단하여 판단부(30)는 추적을 종료시키고, 종방향의 기설정된 거리 이내의 새로운 장애물(200)의 추적을 시작할 수 있다.
이를 통해 후방 또는 측방에 위치한 장애물(200)의 추적을 더 효율적으로 진행할 수 있는 효과가 있다.
판단부(30)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
도 3을 더 참조하면, 현재 프레임에서 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동정보가 기설정된 추적 범위 내부에 위치된 것을 카운팅하고, 추적 시작 프레임부터 현재 프레임까지의 전체 프레임 수와 장애물(200)이 추적 범위 내부에 위치된 프레임 수의 비율을 업데이트 비율로 도 3에는 기재되어 있다.
판단부(30)는 업데이트 비율이 기설정된 비율 이하로 감소하게 되면, 추적하는 장애물(200)이 기설정된 추적 범위 이내에 들어오지 않고, 허위 추적으로 판단하여 추적을 종료시키고, 새로운 장애물(200)에 대한 추적을 시작할 수 있다.
이를 통해 레이더 센서가 장애물(200)을 추적하는 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템을 저가형 레이더에도 적용할 수 있게 됨으로써 원가 절감의 효과가 있다.
제어부(40)는 판단부(30)가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량(100)의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 한다.
제어부(40)는 판단부(30)가 상기의 후측방 경고 조건의 신뢰 조건 중 어느 하나라도 불만족 된 것으로 판단되면, 차량(100)의 후측방 경고 신호의 발생을 제한할 수 있다.
따라서, 확인부(20)에 후측방 경고 조건이 만족 되더라도 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 만족되지 않으면, 감지부(10)에서 감지한 장애물(200)의 추적이 허위추적으로 판단하게 되고, 이에 따른 후측방 경고 신호를 제한하여 운전자에게 허위신호가 발생되지 않도록 할 수 있으며, 이를 통해 차량(100)의 후측방 경고 신호를 더욱 정확하게 발생시킬 수 있다.
감지부(10)는 프레임마다 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 확인부(20)는 프레임마다 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며, 제어부(40)는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량(100)의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단부(30)가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 시스템의 후측방 경고 조건은 감지부(10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보를 기반으로, 확인부(20)는 장애물(200)의 위치 정보 및 이동 정보를 기설정된 식에 대입하여 후측방 경고 조건을 확인할 수 있으며, 감지부(10)에서 감지한 프레임에 후측방 경고 조건을 만족한 프레임의 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이며 판단부(30)에서 판단한 후측방 경고 조건을 만족하면 제어부(40)는 차량(100)의 클러스터 또는 차량(100)의 사이드 미러에 마련된 후측방 충돌 경고 신호 장치를 통해 운전자에게 후측방 경고 신호를 발생시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 후측방 경고 방법의 순서도이다.
도 4를 참조하여 본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 방법에 대해 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량(100)의 후측방 경고 방법은 외부에 위치된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지단계(S10); 감지단계(S10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인단계(S11); 감지단계(S10)에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인단계(S11)에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단단계(S12); 및 확인단계(S11)에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단단계(S12)에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량(100)의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어단계(S13);를 포함한다.
감지단계(S10)는 차량(100)에 장착된 레이더 센서를 통해 차량(100)의 후방 또는 측방에 위치된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 한다.
판단단계(S12)는 장애물(200)의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물(200)의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
감지단계(S10)는 프레임마다 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 판단단계(S12)는 이전 프레임에서 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계(S12)는 현재 프레임에서 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계(S12)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물(200)의 추적을 중단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계(S12)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보를 기반으로, 차량(100)과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 한다.
판단단계(S12)는 현재 프레임에 감지된 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
제어단계(S13)는 판단단계(S12)가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량(100)의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 한다.
감지단계(S10)는 프레임마다 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고, 확인단계(S11)는 프레임마다 감지한 장애물(200)의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며, 제어단계(S13)는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량(100)의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단단계(S12)가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 한다.
발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 감지부 20 : 확인부
30 : 판단부 40 : 제어부
100 : 차량 200 : 장애물

Claims (20)

  1. 외부에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지부;
    감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인부;
    감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인부에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단부; 및
    확인부에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단부에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어부;를 포함하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    감지부는 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    판단부는 장애물의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    감지부는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고,
    판단부는 이전 프레임에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    판단부는 현재 프레임에서 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물의 추적을 중단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  7. 청구항 4에 있어서,
    판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보를 기반으로, 차량과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  8. 청구항 4에 있어서,
    판단부는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 판단부가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    감지부는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고,
    확인부는 프레임마다 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며,
    제어부는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단부가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 시스템.
  11. 외부에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 감지단계;
    감지단계에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 기설정된 후측방 경고 조건을 확인하는 확인단계;
    감지단계에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 확인단계에서 확인한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 판단단계; 및
    확인단계에서 확인한 후측방 경고 조건 및 판단단계에서 판단한 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 기반으로 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키는 제어단계;를 포함하는 차량의 후측방 경고 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    감지단계는 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 차량의 후방 또는 측방에 위치된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    판단단계는 장애물의 종방향 위치 및 횡방향 위치가 포함된 위치 정보 또는 장애물의 종방향 속도 및 횡방향 속도가 포함된 이동 정보를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    감지단계는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고,
    판단단계는 이전 프레임에서 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 기반으로 추적 범위를 설정하고, 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    판단단계는 현재 프레임에서 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제1횟수 이상이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위를 벗어난 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적한 카운팅 횟수가 기설정된 제2횟수 이상이면 감지된 장애물의 추적을 중단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  17. 청구항 14에 있어서,
    판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보를 기반으로, 차량과의 종방향 거리가 기설정된 거리 이상인 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인지 여부를 기반으로 후측방 경고 조건의 신뢰 조건을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    판단단계는 현재 프레임에 감지된 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 추적 범위 이내인 횟수를 누적하여 카운팅하고, 누적하여 카운팅한 횟수가 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 감지된 전체 프레임 대비 기설정된 비율 이하이면 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    제어단계는 판단단계가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면, 차량의 후측방 경고 신호를 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    감지단계는 프레임마다 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보를 감지하고,
    확인단계는 프레임마다 감지한 장애물의 위치 정보 또는 이동 정보가 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수를 누적하여 카운팅하며,
    제어단계는 누적하여 카운팅한 기설정된 후측방 경고 조건을 만족하는 횟수가 기설정된 경고 횟수 이상이면 차량의 후측방 경고 신호를 발생시키되, 판단단계가 후측방 경고 조건의 신뢰 조건이 기설정된 조건인 것으로 판단하면 기설정된 경고 횟수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.

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KR20140019571A (ko) 2012-08-06 2014-02-17 주식회사 만도 후측방 경보 시스템 및 방법

Patent Citations (1)

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