RU2789502C2

RU2789502C2 - Способ выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры

Info

Publication number: RU2789502C2
Application number: RU2021109285A
Authority: RU
Inventors: Тибо РОРБАК
Original assignee: Рено С.А.С; Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date: 2018-09-06
Filing date: 2019-07-08
Publication date: 2023-02-03

Abstract

Изобретение относится к способу выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры (2), установленной на транспортном средстве (1), которое выдает данные моделирования линии разметки (11, 12), при этом способ выявления ложноположительных показаний содержит следующие этапы: первый этап (101) определения первого расстояния (Yi) от транспортного средства (1) до линии разметки (11, 12) в первый момент (T1) времени, второй этап (102) определения второго расстояния (Y’i) от транспортного средства (1) до линии разметки (11, 12) во второй момент (T2) времени, этап (103) вычисления первоначального разрыва, на котором первоначальный разрыв равен абсолютному значению разности между первым расстоянием (Yi) и вторым расстоянием (Y’i), этап (104) выявления ложноположительного первоначального разрыва, на котором первоначальный разрыв сравнивают с заранее определенным первоначальным нижним порогом. Технический результат – обеспечение возможности выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры, установленной на транспортном средстве. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 8 ил.

Description

Изобретение относится к области транспортных средств, оснащенных системой помощи при вождении.

Изобретение касается способа выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры.

Из уровня техники известны транспортные средства, содержащие по меньшей мере одну камеру, включающую в себя устройство обработки изображения, выполненное с возможностью выдавать данные моделирования линии разметки полосы движения транспортного средства.

Известные устройства обработки изображения камеры не всегда являются надежными, в частности, когда транспортное средство движется по полосе движения, находящейся в плохом состоянии, или когда отслеживание разметки является нечетким. Ложные выявления на линиях разметки могут приводить к несвоевременным коррекциям траектории транспортного средства. Это отрицательно сказывается на комфорте пассажиров транспортного средства и может стать причиной недоверия пользователя к полуавтономным или автономным системам вождения.

Задача изобретения состоит в разработке способа выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры, позволяющего избегать ложноположительных выявлений и связанного с ними дискомфорта.

Объектом изобретения является способ выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры, установленной на транспортном средстве 1, при этом указанное устройство обработки изображения выполнено с возможностью выдавать данные моделирования линии разметки полосы движения транспортного средства в системе координат, неподвижной относительно транспортного средства, при этом способ выявления ложноположительных показаний содержит следующие этапы:

- первый этап определения, - на основании данных моделирования линии разметки, - первого расстояния от транспортного средства до линии разметки в первый момент времени,

- второй этап определения, - на основании данных моделирования линии разметки, - второго расстояния от транспортного средства до линии разметки во второй момент времени,

- этап вычисления первоначального разрыва, на котором вычисляют первоначальный разрыв, при этом первоначальный разрыв равен абсолютному значению разности между первым расстоянием и вторым расстоянием,

- этап выявления ложноположительного первоначального разрыва, на котором первоначальный разрыв сравнивают с заранее определенным первоначальным нижним порогом, при этом ложноположительный разрыв выявляют, если первоначальный разрыв превышает первоначальный нижний порог.

Согласно отличительному признаку изобретения, первоначальный нижний порог равен значению, составляющему от 0,1 метра до 0,3 метра, при этом промежуток времени между первым моментом и вторым моментом меньше или равен частному от деления первоначального нижнего порога на боковую скорость, по существу равную двум метрам в секунду, при этом промежуток времени превышает одну миллисекунду.

Согласно отличительному признаку изобретения, первоначальный разрыв сравнивают также с заранее определенным первоначальным верхним порогом, при этом ложноположительный первоначальный разрыв выявляют, если первоначальный разрыв превышает первоначальный нижний порог и меньше первоначального верхнего порога.

Согласно отличительному признаку изобретения, первоначальный верхний порог равен значению, составляющему от 1,7 метра до 2,3 метра.

Согласно отличительному признаку изобретения, система координат содержит ось ординат, по существу параллельную боковому направлению транспортного средства, и точку отсчета, находящуюся на уровне камеры транспортного средства, при этом первое расстояние и второе расстояние соответствуют ординате в точке отсчета точки линии разметки соответственно в первый момент и во второй момент времени.

Согласно отличительному признаку изобретения, система координат содержит ось абсцисс, по существу параллельную продольному направлению транспортного средства, при этом способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит следующие этапы:

- третий этап определения, - на основании данных моделирования линии разметки, - первой ординаты точки горизонта линии разметки, первая абсцисса которой является расстоянием, соответствующим расстоянию, которое должно пройти транспортное средство за заранее определенное время до горизонта в первый момент времени,

- четвертый этап определения, - на основании данных моделирования линии разметки, - второй ординаты точки горизонта линии разметки, вторая абсцисса которой является расстоянием, соответствующим расстоянию, которое должно пройти транспортное средство за указанное заранее определенное время до горизонта во второй момент времени,

- этап вычисления разрыва на горизонте, на котором вычисляют разрыв на горизонте, при этом разрыв на горизонте равен абсолютному значению разности между первой ординатой и второй ординатой, из которого вычитают первоначальный разрыв,

- этап выявления ложноположительного разрыва на горизонте, на котором разрыв на горизонте сравнивают с заранее определенным порогом горизонта, при этом ложноположительный разрыв на горизонте выявляют, если разрыв на горизонте превышает порог горизонта.

Согласно отличительному признаку изобретения, заранее определенное время до горизонта является значением, составляющим от 0,9 секунды до 1,1 секунды, и порог горизонта является значением, составляющим от 0,2 метра до 1 метра.

Согласно отличительному признаку изобретения, данные моделирования включают в себя расстояние оптимальной видимости, при этом способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит этап выявления ложноположительной дальности, на котором расстояние оптимальной видимости сравнивают с порогом дальности, равным расстоянию, которое должно пройти транспортное средство за заранее определенное время дальности, при этом ложноположительную дальность выявляют, если расстояние оптимальной видимости меньше порога дальности.

Согласно отличительному признаку изобретения, заранее определенное время дальности является значением, составляющим от 0,8 секунды до 0,99 секунды.

Согласно отличительному признаку изобретения, способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит этап отображения визуального тревожного сигнала для пользователя транспортного средства, если выявляют ложноположительное показание среди ложноположительного первоначального разрыва, ложноположительного разрыва на горизонте или ложноположительной дальности, чтобы предупредить пользователя о временной потере обнаружения линии разметки камерой.

Согласно отличительному признаку изобретения, данные моделирования линии разметки являются данными полиномиального типа со степенью, превышающей или равной трем.

Объектом изобретения является также компьютерный программный продукт, содержащий команды программы, осуществляющей по меньшей мере один этап способа выявления ложноположительных показаний, когда команды программы исполняет компьютер.

Объектом изобретения является также считываемый носитель информации, на котором записан компьютерный программный продукт.

Другие преимущества и отличительные признаки изобретения будут более очевидны из описания и чертежей.

На фиг. 1 представлена схема, на которой показано транспортное средство, оснащенное устройством обработки изображения камеры и движущееся по полосе движения в первый момент времени;

на фиг. 2 представлена схема, на которой показано транспортное средство, оснащенное устройством обработки изображения камеры и движущееся по полосе движения во второй момент времени;

на фиг. 3 представлена схема варианта осуществления, альтернативного варианту, показанному на фиг.1;

на фиг. 4 представлена схема варианта осуществления, альтернативного варианту, показанному на фиг.2;

на фиг. 5 представлена схема версии варианта, показанного на фиг. 2;

на фиг. 6 представлено изображение, полученное с камеры;

на фиг. 7 представлена схема заявленного способа выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения, полученного с камеры;

на фиг. 8а изображен дисплей, на которой показаны линии разметки полосы движения транспортного средства, для которой не выявлено никакого ложноположительного показания;

на фиг. 8b изображен дисплей, на котором показаны линии разметки полосы движения транспортного средства, для которой выявлено ложноположительное показание.

На фиг. 1 показано транспортное средство 1 в первый момент Т1 времени, движущееся по полосе 10 движения, содержащей две линии 11, 12 разметки, расположенные с двух сторон от указанного транспортного средства 1.

Транспортное средство 1 содержит камеру 2, включающую в себя устройство обработки изображения, выполненное с возможностью выдавать данные моделирования линии 11, 12 разметки.

Данные моделирования позволяют моделировать линию 11, 12 разметки в системе 3 координат, неподвижной относительно транспортного средства 1.

Данные моделирования позволяют моделировать линию 11, 12 разметки в виде сплошной кривой, независимо от того, является ли разметка на дороге, например, в виде отражающих полос, сплошных или прерывистых вдоль линии 11, 12 разметки.

Предпочтительно данные моделирования являются данными полиномиального типа со степенью, превышающей или равной трем. Например, устройство обработки изображения выполнено с возможностью выдавать коэффициенты полинома.

Неподвижная система 3 координат содержит ось ординат Y, по существу параллельную боковому направлению транспортного средства 1, и ось абсцисс Х, по существу параллельную продольному направлению транспортного средства, при этом ось абсцисс Х и ось ординат Y пересекаются в точке О отсчета.

Продольное направление транспортного средства 1 является прямой, проходящей через центр колесных осей транспортного средства 1, через переднюю сторону транспортного средства и заднюю сторону транспортного средства.

Предпочтительно система 3 координат является ортогональной системой координат.

Боковое направление транспортного средства 1 перпендикулярно к продольному направлению транспортного средства 1 и, например, является прямой, проходящей через левую переднюю дверь и через правую переднюю дверь.

Предпочтительно точка О отсчета расположена на уровне камеры 2 транспортного средства 1. Камера 2 является фронтальной камерой, расположенной в передней части транспортного средства 1.

Линия разметки 11 содержит первоначальную точку Pi, координаты которой в системе 3 координат представлены абсциссой и ординатой и могут быть определены на основании данных моделирования, выданных устройством обработки изображения камеры 2.

Предпочтительно абсцисса и ордината точки О отсчета равны нулю.

Транспортное средство 1 содержит устройство 5 выявления ложноположительных показаний, выполненное с возможностью определять ординату точки линии разметки 11, 12 на основании ее абсциссы.

В предпочтительном варианте осуществления абсцисса Xi первоначальной точки Pi по существу равна нулю. Следовательно, абсцисса Xi по существу совпадает с точкой О отсчета. Ордината первоначальной точки Pi является первым расстоянием Yi от транспортного средства 1 до линии разметки 11 в первый момент Т1 времени. Первое расстояние Yi является ординатой первоначальной точки Pi в точке О отсчета. Первое расстояние Yi можно определять на основании данных моделирования линии разметки 11. Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью определять первое расстояние Yi на основании данных моделирования линии разметки 11, выдаваемых устройством обработки изображения камеры 2.

Линия разметки 11 содержит также точку Ph горизонта, абсцисса которой в первый момент Т1 времени является первой абсциссой Xh, соответствующей расстоянию, которое должно пройти транспортное средство 1 за заранее определенное время dTh до горизонта.

Транспортное средство 1 содержит датчик 6 скорости. Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью получать от указанного датчика 6 скорости скорость транспортного средства в определенный момент. По скорости транспортного средства устройство выявления ложноположительных показаний может вычислить расстояние, которое должно пройти транспортное средство 1 за заранее определенное время dTh до горизонта.

Заранее определенное время dTh до горизонта предпочтительно составляет от 0,9 секунды до 1,1 секунды, как правило, равно 1 секунде.

Например, при времени dTh до горизонта, равном одной секунде, и при скорости транспортного средства, равной 25 метров в секунду, первая абсцисса Xh равна 25 метров.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью определять ординату точки Ph горизонта, называемую первой ординатой Yh в первый момент Т1, на основании ранее вычисленной первой абсциссы Xh и данных моделирования линии разметки 11, выданных устройством обработки изображения камеры 2.

Фиг. 2 отличается от фиг. 1 тем, что на ней показано транспортное средство 1, движущееся по полосе 10 движения во второй момент Т2 времени. Первый момент Т1 предшествует второму моменту Т2. Когда транспортное средство 1 движется по полосе 10 движения, оно проходит не равное нулю расстояние по полосе 10 движения между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2.

Промежуток времени DT по абсолютной величине между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2 предпочтительно составляет от 1 миллисекунды до 150 миллисекунд.

Поскольку система 3 координат является неподвижной относительно транспортного средства, и транспортное средство 1 поменяло свое положение на полосе 10 движения, линия разметки 11 отстоит от транспортного средства 1 на второе расстояние Y’i во второй момент Т2. Второе расстояние Y’i транспортного средства 1 является ординатой первоначальной точки P’i, абсцисса Xi которой, следовательно, совпадает с точкой О отсчета, как на фиг. 1.

Линия разметки 11 содержит новую точку P’h горизонта, абсцисса которой во второй момент Т2 времени является второй абсциссой X’h, соответствующей расстоянию, которое должно пройти транспортное средство 1 за заранее определенное время dTh до горизонта во второй момент Т2.

Первая абсцисса Xh и вторая абсцисса X’h не обязательно равны, но являются очень близкими. Действительно, время dTh до горизонта является фиксированным значением, но скорость транспортного средства 1 не обязательно является одинаковой в первый момент Т1 и во второй момент Т2. Однако, поскольку промежуток времени DT по абсолютной величине между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2 меньше 150 миллисекунд, отклонение между первой абсциссой Xh и второй абсциссой X’h является незначительным.

Например, если разность скорости между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2 равна 0,05 метра в секунду, то отклонение между первой абсциссой Xh и второй абсциссой X’h равно 0,05 метра при времени dTh до горизонта, равном одной секунде.

По скорости транспортного средства во второй момент Т2 устройство 5 выявления ложноположительных показаний может вычислить расстояние, которое должно пройти транспортное средство 1 за заранее определенное время dTh до горизонта, что соответствует второй абсциссе X’h.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью определять ординату точки P’h горизонта, называемую второй ординатой Y’h, во второй момент Т2 на основании ранее вычисленной второй абсциссы X’h и данных моделирования линии разметки 11, выданных устройством обработки изображения камеры 2.

На фиг. 3 и 4 представлен вариант осуществления, альтернативный соответственно вариантам, показанным на фиг. 1 и 2.

Фиг. 3 отличается от фиг. 1 тем, что абсцисса Xi первоначальной точки Pi не совпадает с точкой О отсчета. Абсцисса Xi находится на заранее определенном расстоянии от точки О отсчета.

Как и на фиг. 1, первое расстояние Yi от транспортного средства 1 до линии разметки 11 в первый момент Т1 времени определяется ординатой точки Pi.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью определять первое расстояние Yi на основании абсциссы Xi, которая определена заранее и известна, и данных моделирования линии разметки 11, выданных устройством обработки изображения камеры 2.

Фиг. 4 отличается от фиг. 2 тем, что абсцисса Xi первоначальной точки P’i не совпадает с точкой О отсчета. Абсцисса Xi является тем же заранее определенным расстоянием точки О отсчета, что и на фиг. 3.

Как и на фиг. 2, второе расстояние Y’i от транспортного средства 1 до линии разметки 11 во второй момент Т2 времени определяется ординатой точки P’i.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний выполнено с возможностью определять второе расстояние Y’i на основании абсциссы Xi, которая определена заранее и известна, и данных моделирования линии разметки 11, выданных устройством обработки изображения камеры 2.

Как показано на фиг. 3 и 4, предпочтительно, чтобы точка О отсчета не совпадала с абсциссой Xi в случае, когда камера 2 не является фронтальной камерой, расположенной на передней стороне транспортного средства.

Например, камера 2 расположена на крыше транспортного средства 1. Предпочтительно абсцисса Xi является расстоянием между точкой О отсчета, находящейся на камере 2, и передней стороной транспортного средства 1.

Фиг. 5 представляет собой версию фиг. 2, которую можно также применить для фиг.4.

Фиг. 5 отличается от фиг. 2 тем, что вторая ордината Y’h во второй момент Т2 определена устройством 5 выявления ложноположительных показаний на основании первой абсциссы Xh, вычисленной в первый момент Т1. Это позволяет определить первую ординату Yh и вторую ординату Y’h по одной и той же первой абсциссе Xh.

На фиг. 6 представлен пример изображения 20 камеры 2. Система 3 координат наложена на изображение 20 камеры 2. Линии разметки 11, 12 являются прерывистыми.

Как и на фиг. 1, здесь показаны первоначальная точка Pi и точка Ph горизонта, находящиеся на линии разметки 11.

На фиг. 7 представлен способ выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры 2, установленной на транспортном средстве 1, как показано на фиг. 1-5.

Способ выявления ложноположительных показаний позволяет выявлять ложноположительные показания среди ложноположительного первоначального разрыва FPi, ложноположительного разрыва FPh на горизонте и ложноположительной дальности FРp.

Для выявления ложноположительного первоначального разрыва FPi способ выявления ложноположительного показания содержит следующие этапы:

- первый 101 этап определения, - на основании данных моделирования линии разметки 11, - первого расстояния Yi от транспортного средства 1 до линии разметки 11 в первый момент Т1,

- второй этап 102 определения, - на основании данных моделирования линии разметки 11, - второго расстояния Y’i от транспортного средства 1 до линии разметки 11 во второй момент Т2,

- этап 103 вычисления первоначального разрыва, на котором вычисляют первоначальный разрыв Di, при этом первоначальный разрыв Di равен абсолютному значению разности между первым расстоянием Yi и вторым расстоянием Y’i,

- этап 104 выявления ложноположительного первоначального разрыва, на котором первоначальный разрыв Di сравнивают с заранее определенным первоначальным нижним порогом TBi, при этом ложноположительный разрыв FPi выявляют, если первоначальный разрыв Di превышает первоначальный нижний порог TBi.

В предпочтительном варианте первоначальный разрыв Di сравнивают также с заранее определенным первоначальным верхним порогом THi, при этом ложноположительный первоначальный разрыв выявляют, если первоначальный разрыв Di превышает нижний порог TBi и меньше первоначального верхнего порога THi. Это позволяет не выявлять ложноположительные показания в случае смены полосы движения транспортным средством 1.

Первоначальный нижний порог TBi равен значению, составляющему от 0,1 метра до 0,3 метра, как правило равен 0,15 метра.

Первоначальный верхний порог THi равен значению, составляющему от 1,7 метра до 2,3 метра.

Промежуток времени DT по абсолютной величине между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2 является значением, меньшим или равным частному от деления первоначального нижнего порога TBi на боковую скорость, по существу равную двум метрам в секунду.

При значении боковой скорости ниже двух метров в секунду считается, что боковое перемещение является непроизвольным. Сверх этой скорости боковое перемещение считается намеренным. Следовательно, лучше выбирать скорость в два метра в секунду, так как это охватывает сценарии непроизвольных боковых перемещений.

Промежуток времени DT по абсолютной величине между первым моментом Т1 и вторым моментом Т2 превышает одну миллисекунду, чтобы дать устройству 5 выявления ложноположительных показаний достаточное время для исполнения этапов способа выявления ложноположительных показаний.

Таким образом, при первоначальном нижнем пороге TBi, равном 0,1 метра, промежуток времени DT по абсолютной величине является значением, составляющим от 1 миллисекунды до 50 миллисекунд, что является результатом деления 0,1 на 2.

При первоначальном нижнем пороге TBi, равном 0,3 метра, промежуток времени DT по абсолютной величине является значением, составляющим от 1 миллисекунды до 150 миллисекунд, что является результатом деления 0,3 на 2.

Для выявления ложноположительного разрыва FPh на горизонте, способ выявления ложноположительного показания содержит следующие этапы:

- третий этап 201 определения, - на основании данных моделирования линии разметки 11, - первой ординаты Yh точки Ph горизонта линии разметки 11 в первый момент T1,

- четвертый этап 202 определения, - на основании данных моделирования линии разметки 11, - второй ординаты Y’h точки P’h горизонта линии разметки 11 во второй момент T2,

- этап 203 вычисления разрыва на горизонте, на котором вычисляют разрыв Dh на горизонте, при этом разрыв Dh на горизонте равен абсолютному значению разности между первой ординатой Yh и второй ординатой Y’h, из которого вычитают первоначальный разрыв Di,

- этап 204 выявления ложноположительного разрыва на горизонте, на котором разрыв Dh на горизонте сравнивают с заранее определенным порогом THh горизонта, при этом ложноположительный разрыв FPh на горизонте выявляют, если разрыв Dh на горизонте превышает порог THh горизонта.

Определение первой ординаты Yh точки Ph горизонта и второй ординаты Y’h точки P’h горизонта осуществляют по первой абсциссе Xh или второй абсциссе X’h, которые вычисляют, как было пояснено выше при описании фиг. 2, 4 и 5, и данным моделирования линии разметки 11.

Порог THh горизонта составляет от 0,2 метра до 1 метра.

Данные моделирования включают в себя расстояние Хр оптимальной видимости.

Пример расстояния Хр оптимальной видимости представлен на фиг. 6. По полосе 10 движения движется грузовик 21. Для камеры 2 грузовик 21 является препятствием на полосе 10 движения. Грузовик 21 перекрывает часть линий разметки 11, 12. В этом примере расстояние Хр оптимальной видимости по существу соответствует расстоянию между грузовиком 21 и камерой 2.

Для выявления ложноположительной дальности FPp способ выявления ложноположительного показания дополнительно содержит этап 304 выявления ложноположительной дальности, на котором расстояние Хр оптимальной видимости сравнивают с порогом ТНр дальности, равным расстоянию, которое должно пройти транспортное средство за заранее определенное время dTp дальности, при этом ложноположительную дальность FPp выявляют, если расстояние Хр оптимальной видимости меньше порога ТНр дальности.

Предпочтительно этап 304 выявления ложноположительной дальности осуществляют в первый момент Т1 и/или во второй момент Т2.

Заранее определенное время dTp дальности является значением, составляющим от 0,8 секунды до 0,99 секунды, как правило, равным 0,95 секунды.

Например, при времени dTp дальности, равном 0,95 секунды, и при скорости транспортного средства, равной 25 метров в секунду, порог ТНр дальности равен 23,75 метра, что является результатом умножения 0,95 на 25.

Разумеется, можно равнозначно преобразовать расстояние Хр оптимальной видимости во время, которое понадобится транспортному средству 1, чтобы пройти указанное расстояние Хр оптимальной видимости, и сравнить это время с порогом ТНр дальности.

Ложноположительное показание выявляют, если выявляют любой среди ложноположительного первоначального разрыва FPi, ложноположительного разрыва FPh на горизонте или ложноположительной дальности FPp.

Предпочтительно, если выявлено ложноположительное показание, способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит этап 124 отображения визуального тревожного сигнала для пользователя транспортного средства 1, чтобы предупредить пользователя о временной потере обнаружения линии разметки 11 камерой 2.

Например, транспортное средство 1 содержит дисплей 100, на котором показаны линии разметки 11, 12 полосы 10 движения. Если устройство 5 выявления ложноположительных показаний выявляет ложноположительное показание на линии разметки 11, то изображение 110 линии разметки 11 на дисплее 100 меняется, например меняется его цвет. Если на линии разметки 12 не выявлено ложноположительного показания, изображение 120 линии разметки 12 не меняется.

На фиг. 8а, где не выявлено никакого ложноположительного показания, изображение 110, 120 двух линий разметки 11, 12 имеет черный цвет.

На фиг. 8b на линии разметки 11 выявлено ложноположительное показание. Изображение 110 линии разметки 11 имеет серый цвет, а изображение 120 линии разметки 12 остается без изменения.

Этот вариант осуществления с визуальным тревожным сигналом не является ограничивающим. Тревожный сигнал может представлять собой пиктограмму, световой сигнал и т.д.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний содержит программу, включающую в себя команды программы для осуществления этапов способа выявления ложноположительных показаний.

Устройство 5 выявления ложноположительных показаний связано с датчиком 6 скорости транспортного средства 1 и с устройством обработки изображения камеры 2, предпочтительно через проводную линию связи. Связь между датчиком 6 скорости и устройством 5 выявления ложноположительных показаний может быть прямой или опосредованной. Например, между датчиком 6 скорости и устройством 5 выявления ложноположительных показаний может находиться промежуточное вычислительное устройство, которое позволяет фильтровать и проверять данные до их передачи в устройство 5 выявления ложноположительных показаний.

Например, протокол связи между датчиком 6 скорости и устройством 5 выявления ложноположительных показаний является протоколом типа CAN.

Например, протокол связи между устройством обработки изображения камеры 2 и устройством 5 выявления ложноположительных показаний является протоколом типа CAN.

Предпочтительно исполнение команд программы для осуществления способа выявления ложноположительных показаний происходит в замкнутом цикле с периодом, равным промежутку времени DT. Во время первого исполнения программы первый момент Т1 соответствует моменту указанного первого периода, второй момент Т2 соответствует моменту указанного второго периода. Во время второго исполнения программы первый момент Т1 соответствует моменту указанного второго периода, второй момент Т2 соответствует моменту указанного третьего периода, и так далее.

Примеры и описание представлены выше для линии разметки 11. Аналогично, эти же примеры и пояснения применимы для линии разметки 12.

Claims

1. Способ выявления ложноположительных показаний устройства обработки изображения камеры (2), установленной на транспортном средстве (1), при этом указанное устройство обработки изображения выполнено с возможностью выдавать данные моделирования линии разметки (11, 12) полосы (10) движения транспортного средства (1) в системе (3) координат, неподвижной относительно транспортного средства (1), при этом способ выявления ложноположительных показаний содержит следующие этапы:

- первый этап (101) определения - на основании данных моделирования линии разметки (11, 12) - первого расстояния (Yi) от транспортного средства (1) до линии разметки (11, 12) в первый момент (T1) времени,

- второй этап (102) определения - на основании данных моделирования линии разметки (11, 12) - второго расстояния (Y’i) от транспортного средства (1) до линии разметки (11, 12) во второй момент (T2) времени,

- этап (103) вычисления первоначального разрыва, на котором вычисляют первоначальный разрыв (Di), при этом первоначальный разрыв (Di) равен абсолютному значению разности между первым расстоянием (Yi) и вторым расстоянием (Y’i),

- этап (104) выявления ложноположительного первоначального разрыва, на котором первоначальный разрыв (Di) сравнивают с заранее определенным первоначальным нижним порогом (TBi), при этом ложноположительный первоначальный разрыв (FPi) выявляют, если первоначальный разрыв (Di) превышает первоначальный нижний порог (TBi), при этом первоначальный нижний порог (TВi) равен значению, составляющему от 0,1 метра до 0,3 метра, при этом промежуток времени (DT) между первым моментом (T1) и вторым моментом (T2) меньше или равен частному от деления первоначального нижнего порога (TBi) на боковую скорость, по существу равную двум метрам в секунду, при этом промежуток времени (DT) превышает одну миллисекунду.

2. Способ выявления ложноположительных показаний по п. 1, в котором первоначальный разрыв (Di) сравнивают также с заранее определенным первоначальным верхним порогом (THi), при этом ложноположительный первоначальный разрыв выявляют, если первоначальный разрыв (Di) превышает первоначальный нижний порог (TBi) и меньше первоначального верхнего порога (THi).

3. Способ выявления ложноположительных показаний по п. 2, в котором первоначальный верхний порог (THi) равен значению, составляющему от 1,7 метра до 2,3 метра.

4. Способ выявления ложноположительных показаний по любому из пп. 1-3, в котором система (3) координат содержит ось ординат (Y), по существу параллельную боковому направлению транспортного средства (1), и точку (O) отсчета, находящуюся на уровне камеры (2) транспортного средства (1), при этом первое расстояние (Yi) и второе расстояние (Y’i) соответствуют ординате в точке (O) отсчета точки (Pi, P’i) линии разметки (11, 12) соответственно в первый момент (Т1) и во второй момент (Т2) времени.

5. Способ выявления ложноположительных показаний по п. 4, в котором система (3) координат содержит ось абсцисс (Х), по существу параллельную продольному направлению транспортного средства (1), при этом способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит следующие этапы:

- третий этап (201) определения - на основании данных моделирования линии разметки (11, 12) - первой ординаты (Yh) точки (Ph) горизонта линии разметки (11, 12), первая абсцисса (Xh) которой является расстоянием, соответствующим расстоянию, которое должно пройти транспортное средство (1) за заранее определенное время (dTh) до горизонта в первый момент (T1) времени,

- четвертый этап (202) определения - на основании данных моделирования линии разметки (11, 12) - второй ординаты (Y’h) точки (P’h) горизонта линии разметки (11, 12), вторая абсцисса (X’h) которой является расстоянием, соответствующим расстоянию, которое должно пройти транспортное средство (1) за указанное заранее определенное время (dTh) до горизонта во второй момент (T2) времени,

- этап (203) вычисления разрыва на горизонте, на котором вычисляют разрыв на горизонте (Dh), при этом разрыв на горизонте (Dh) равен абсолютному значению разности между первой ординатой (Yh) и второй ординатой (Y’h), из которого вычитают первоначальный разрыв (Di),

- этап (204) выявления ложноположительного разрыва на горизонте, на котором разрыв (Dh) на горизонте сравнивают с заранее определенным порогом (THh) горизонта, при этом ложноположительный разрыв (FPh) на горизонте выявляют, если разрыв на горизонте (Dh) превышает порог (THh) горизонта.

6. Способ выявления ложноположительных показаний по п. 5, в котором заранее определенное время (dTh) до горизонта является значением, составляющим от 0,9 секунды до 1,1 секунды, и порог (THh) горизонта является значением, составляющим от 0,2 метра до 1 метра.

7. Способ выявления ложноположительных показаний по любому из пп. 1-6, в котором данные моделирования включают в себя расстояние оптимальной видимости (Xp), при этом способ выявления ложноположительных показаний дополнительно содержит этап (304) выявления ложноположительной дальности, на котором расстояние оптимальной видимости (Xp) сравнивают с порогом (THp) дальности, равным расстоянию, которое должно пройти транспортное средство за заранее определенное время (dTp) дальности, при этом ложноположительную дальность (FPp) выявляют, если расстояние оптимальной видимости (Xp) меньше порога (THp) дальности.

8. Способ выявления ложноположительных показаний по п. 7, в котором заранее определенное время дальности (dTp) является значением, составляющим от 0,8 секунды до 0,99 секунды.

9. Способ выявления ложноположительных показаний по любому из пп. 1-8, дополнительно содержащий этап (124) отображения визуального тревожного сигнала для пользователя транспортного средства (1), если выявляют ложноположительное показание среди ложноположительного первоначального разрыва (FPi), ложноположительного разрыва (FPh) на горизонте или ложноположительной дальности (FPp), чтобы предупредить пользователя о временной потере обнаружения линии разметки (11, 12) камерой (2).

10. Считываемый носитель информации, на котором записан компьютерный программный продукт, содержащий команды программы, осуществляющей этапы способа выявления ложноположительных показаний по любому из пп. 1-9, когда команды программы исполняет компьютер.