CN113771750B - 车辆的后侧警示系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的后侧警示系统包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置为：感测车辆的外部障碍物；将外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；并且基于外部障碍物的分类结果控制车辆的后侧警示信号。该车辆的后侧警示系统可以应用于运动对象的感测能力较差的低成本的雷达传感器，并且具有提高雷达传感器的后侧感测能力的效果，从而有降低成本的效果。

Description

车辆的后侧警示系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的后侧警示系统和方法。
背景技术
摄像头、雷达、激光雷达、红外传感器等被用于感测车辆周围的情况。这些传感器在系统中被用于通过感测车辆碰撞风险并产生警示警报来防止车辆事故。此外，雷达、超声波传感器等在系统中也被用于通过感测在车辆后侧行驶的另一车辆的位置和速度来警示用户。传感器还用于确定车辆前方的对象是什么、与其他车辆和对象的距离有多远等，以帮助驾驶员驾驶。
这种传统技术起到辅助设备的作用，通过感测行驶车辆前/后的车辆、行人、障碍物等来在驾驶过程中辅助驾驶员。
然而，用于检测后侧车辆的雷达传感器由于雷达波从位于车辆侧面的护栏或隧道外壁反射而无法正确地感测后侧车辆。
作为技术背景所描述的内容仅用于帮助更好地理解本发明的背景，不应视为承认它们对应于相关领域技术人员已知的传统技术。
发明内容
提供本概述来以简化的形式介绍将在下文的详细描述中进一步描述的构思选择。本概述并不旨在确定要求保护的主题的关键特征或基本特征，也并不用作帮助确定要求保护的主题的范围。
在一个总体方面，车辆的后侧警示系统包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置为：感测车辆的外部障碍物；将外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；并且基于外部障碍物的分类结果控制车辆的后侧警示信号。
至少一个处理器可以包括：感测单元，被配置为感测外部障碍物；确定单元，被配置为将外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；以及控制单元，被配置为基于外部障碍物的分类结果控制车辆的后侧警示信号。
感测单元还可以被配置为将感测范围划分为由多个纵轴和横轴形成的网格形状，并且响应于多个纵轴和横轴中的纵轴和横轴交叉所在的网格单元的被占据，感测外部障碍物。
确定单元还可以被配置为响应于外部障碍物的位置被连续地感测为在纵向方向上位于预设间隔内，确定外部障碍物为固定对象。
确定单元还可以被配置为计算固定对象与车辆之间的横向距离，并且基于计算出的横向距离，确定位于车辆后侧的运动对象的位置。
控制单元还可以被配置为响应于确定单元计算出的横向距离的变化小于预设第一距离，阻止在固定对象的一侧产生后侧警示信号。
确定单元还可以被配置为响应于横向距离的变化较预设第四距离增加或减少，重置固定对象的位置。
控制单元还可以被配置为响应于确定单元计算出的横向距离的变化在预设范围内，阻止针对除固定对象之外的运动对象产生后侧警示信号。
确定单元还可以被配置为，响应于感测单元在预设时间段内感测到的固定对象的位置数量等于或大于预设数量，确定车辆进入高度受限的行驶道路。
感测单元还可以被配置为，当确定单元确定车辆进入高度受限的行驶道路时，感测单元还可以被配置为感测固定对象位于纵向追踪范围预设的预设第二距离或者更远距离，同时感测到的所述固定对象的位置数量等于或大于预设数量。
控制单元还可以被配置为，响应于确定单元确定车辆进入高度受限的行驶道路，扩大感测单元的后侧警示保持区域或增加后侧警示保持时间。
确定单元还可以被配置为，响应于车辆在纵向方向上移动预设第三距离或更远距离，重置固定对象的位置。
在另一个总体的方面，车辆的后侧警示系统包括至少一个处理器，至少一个处理器被配置为：基于至少一个处理器感测到的运动对象的位置信息或运动对象的运动信息，检查预设的后侧警示条件；基于运动对象的位置信息或运动信息，确定至少一个处理器检查的后侧警示条件的可靠性条件；并且基于至少一个处理器检查的后侧警示条件的可靠性条件以及后侧警示条件，产生车辆的后侧警示信号。
至少一个处理器可以包括：检查单元，被配置为基于运动对象的位置信息或运动信息检查预设的后侧警示条件；确定单元，被配置为基于运动对象的位置信息或运动信息，确定检查单元检查的后侧警示条件的可靠性条件；以及控制单元，被配置为基于检查单元检查的后侧警示条件的可靠性条件以及后侧警示条件，产生车辆的后侧警示信号。
位置信息包括运动对象的纵向位置和横向位置，并且运动信息包括运动对象的纵向速度和横向速度。
感测单元还可以被配置为感测运动对象在多帧的每一帧中的位置信息和运动信息。确定单元还可以被配置为，在多帧中，基于前一帧中感测到的运动对象的位置信息或运动信息设置追踪范围，并且基于当前帧中感测到的运动对象的位置信息或运动信息是否在设置的追踪范围内，确定后侧警示条件的可靠性条件。
确定单元还可以被配置为对当前帧中感测到的运动对象的位置信息或运动信息在设置的追踪范围外的次数进行累计计数，并且响应于累计计数次数等于或大于第一预设次数，确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足。
基于当前帧中感测到的运动对象的位置信息，确定单元还可以被配置为，基于运动对象的位置信息或运动信息是否在预设的追踪范围内，确定后侧警示条件的可靠性条件，其中运动对象至车辆的纵向距离等于或大于预设距离。
感测单元还可以被配置为感测多帧的每一帧中外部障碍物的位置信息或运动信息。检查单元还可以被配置为对每一帧中感测到的运动对象的位置信息或运动信息满足预设的后侧警示条件的次数进行累计计数。控制单元还可以被配置为响应于预设的后侧警示条件得到满足的累计计数次数等于或大于预设警示次数，产生后侧警示信号，并且响应于确定单元确定后侧警示条件的可靠性条件为预设条件，增加预设警示次数。
在另一个总体的方面，车辆的后侧警示方法包括：感测车辆的外部障碍物；将感测到的外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；并且基于障碍物的分类结果控制车辆的后侧警示信号。
在另一个总体的方面，非暂时性计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行上述方法。
在另一个总体的方面，车辆的后侧警示方法包括：感测位于所述车辆外部的运动对象的位置信息或运动信息；基于位置信息或运动信息，检查预设的后侧警示条件；基于位置信息或运动信息，确定后侧警示条件的可靠性条件；并且基于在检查中检查的后侧警示条件的可靠性条件以及后侧警示条件，产生车辆的后侧警示信号。
在另一个总体的方面，非暂时性计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时，使得处理器执行上述方法。
根据以下详细的描述、附图和权利要求，其他特征和方面将是显而易见的。
附图说明
图1是根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统的框图。
图2是示出了在传统的车辆的后侧警示系统中由护栏引起的检测错误的图。
图3是示出了在传统的车辆的后侧警示系统中由隧道引起的检测错误的图。
图4是示出了在传统的车辆的后侧警示系统中由护栏引起的对外部车辆的检测错误的图。
图5是根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中的网格形状检测的图。
图6是根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中更新护栏信息的图。
图7是根据本发明实施例的车辆的后侧警示方法的流程图。
图8是示出了根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中变道时的后侧警示条件的图。
图9是示出了根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中追踪外部障碍物的图。
图10是根据本发明实施例的车辆的后侧警示方法的流程图。
具体实施方式
仅出于描述根据本发明的实施例的目的，通过示例介绍在本说明书或在本申请中公开的本发明实施例的具体结构或功能描述，根据本发明的实施例可以以各种形式实现，并且不应将其解释为限于本说明书或本申请中描述的实施例。
由于根据本发明的实施例可以以各种方式修改并且具有各种形式，因此在附图中示出了具体的实施例，并且将在本说明书或本申请中对其进行详细描述。然而，这并不旨在将根据本发明的构思的实施例限制为特定的公开形式，并且应当理解为包括所有包括在本发明的精神和技术范围内的修改、等同和替代。
诸如第一和/或第二等术语可以用于描述各种组件，但是这些组件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个组件与其他组件区分开来。例如，第一组件可以称为第二组件，类似地，在不脱离根据本发明的构思的权利范围的情况下，第二组件也可以被称为第一组件。
当一个组件被称为“连接”或“耦接”到另一个组件时，它可以直接连接或耦接到另一个组件，但是应当理解的是，其他组件也可以存在于其间。另一方面，当一个组件被称为“直接连接”或“直接耦接”到另一个组件时，应当理解的是，其之间没有其他组件。还应当以相同的方式解释描述组件之间的关系的其他表达，例如“在……之间”和“仅在……之间”或“与……相邻”和“与……直接相邻”。
本说明书中使用的术语仅用于描述具体实施方式，并不旨在限制本发明。除非上下文另外明确指出，否则单数表达包括复数表达。在本说明书中，诸如“包括”或“具有”等术语旨在表示存在实施的特征、数量、步骤、动作、组件、部分或其组合，并且不应被理解为事先排除存在或附加一个或多个其他特征、数量、步骤、动作、组件、部分或其组合的可能性。
除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)的含义与本发明所属领域的普通技术人员所理解的含义相同。除非在本说明书中明确定义，否则诸如在通用字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，并且不应被解释为理想的或过于正式的含义。
在下文中，将参考附图通过描述本发明的优选实施例来详细地描述本发明。在各图中所示的相同附图标记表示相同的构件。
根据本发明的示例性实施例的感测单元10、确定单元30和控制单元40可以通过处理器或非易失性存储器(未示出)来实现，其中，处理器被配置为使用用于控制车辆100各组件的算法来执行将在下文描述的操作，非易失性存储器被配置为存储用于再现该算法的软件命令有关的数据和存储在存储器中的数据。在此，存储器和处理器可以被实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以被实现为集成的单个芯片。处理器可以采用一个或多个处理器的形式。
将参照图1至图6描述根据本发明的车辆100的后侧警示系统的优选实施例。
图1是根据本发明实施例的车辆100的后侧警示系统的框图。图2是示出了在传统的车辆100的后侧警示系统中由护栏引起的检测错误的图。图3是示出了在传统的车辆100的后侧警示系统中由隧道引起的检测错误的图。图4是示出了在传统的车辆100的后侧警示系统中由护栏引起的对运动对象200的检测错误的图。
根据本发明的车辆100的后侧警示系统是当车辆100行驶时，在车辆100向右或向左移动的情况下，在后侧存在诸如运动对象200等障碍物时向驾驶员产生后侧警示信号的系统。
根据本发明的车辆100的后侧警示系统可以通过安装在车辆100后方和侧面的诸如雷达传感器或超声波传感器等检测传感器，感测位于后方或侧面并可能与车辆100碰撞的障碍物，并向驾驶员产生信号。
另外，当位于后方或侧面的障碍物进入预设的警示产生范围时，可以产生后侧警示信号，当障碍物保持在小于预设的警示产生范围的警示保持范围内时，保持后侧警示信号以警示驾驶员以便感测位于后侧的障碍物。
进一步参照图2至图4示出了发明根据本发明的车辆100的后侧警示系统，以防止当车辆100在靠近诸如护栏或隧道等静止障碍物的道路上行驶时，由从护栏或隧道外壁反射并被检测传感器接收到的信号所引起的错误的后侧警示。
图1是示出了根据本发明实施例的车辆100的后侧警示系统的框图。
根据本发明的车辆100的后侧警示系统包括：感测单元10，检测车辆100的外部障碍物；确定单元30，将感测单元10感测到的外部障碍物分类为固定对象或运动对象200；控制单元40，基于确定单元30确定的外部障碍物的类型来控制车辆100的后侧警示信号。
感测单元10可以通过安装在车辆100外部的诸如雷达传感器或超声波传感器等检测传感器来感测车辆100的外部障碍物。
进一步参照图2和图3示出了确定单元30可以基于感测单元10感测到的外部障碍物的信息来确定外部障碍物是运动对象200还是诸如护栏或隧道外壁等固定对象。
控制单元40可以基于确定单元30确定的运动对象200和固定对象产生车辆100的后侧警示信号。
这具有使得驾驶员能够观察后侧并安全驾驶的效果
图5是根据本发明实施例的车辆100的后侧警示系统中的网格形状检测的图。
感测单元10将感测范围划分为由多个纵轴和横轴形成的网格形状，并且当在多个纵轴和横轴交叉的网格单元被占据时，感测外部障碍物。
进一步参照图5示出了感测单元10可以将检测传感器感测到的范围划分为多个纵轴和横轴彼此交叉的网格形状，并且当外部障碍物占据网格单元时，感测被定位的外部障碍物。
这使得在平面上能够感测障碍物的位置并将其转换为电信号。
当感测单元10感测到的外部障碍物的位置被连续地感测为在纵向方向上位于预设间隔内时，确定单元30确定外部障碍物为固定对象。
当感测单元10感测到外部障碍物占据感测范围被划分成的网格单元，并且占据网格单元的外部障碍物在纵向方向上位于预设距离内，或外部障碍物在纵向方向上占据小于预设数量的网格单元格时，确定单元30确定在纵向方向上感测到的多个障碍物是相同的障碍物，并且该相同的障碍物为固定对象。
根据本发明，固定对象是诸如位于行驶道路任一侧的护栏、隔音屏障、隧道天花板等固定对象，并且由与车辆100的后侧检测传感器进行的感测发生干扰的材料构成。
这具有通过将外部障碍物分类为固定对象或运动对象200来准确地感测在后方或侧面移动的外部障碍物的效果。
确定单元30计算固定对象与车辆100之间的横向距离，并且基于计算出的横向距离，确定在车辆100后侧的运动对象200的位置。
确定单元30可以计算感测单元10感测到的固定对象与车辆100之间的横向距离并将其存储在存储介质中，并通过存储的车辆100与固定对象之间的横向距离确定固定对象的连续位置。
这使得确定单元30能够区分固定对象和运动对象200，从而具有防止将固定对象错误确定为运动对象200的效果。
当确定单元30计算出的固定对象与车辆100之间的横向距离的变化小于预设第一距离时，控制单元40阻止在固定对象一侧的后侧警示信号。
进一步参照图4示出了当车辆100与位于一侧的固定对象之间不存在道路并且车辆100靠近固定对象行驶时，运动对象200在固定对象一侧无法靠近车辆100的侧面。
此时，控制单元40可以控制感测单元10感测在车辆100后方移动的运动对象200，并阻止在固定对象一侧的后侧警示信号。这通过不在固定对象一侧向驾驶员产生后侧警示信号来防止驾驶员混淆。
当确定单元30计算出的固定对象与车辆100之间的横向距离的变化在预设范围内时，控制单元40阻止针对除固定对象之外的运动对象200产生后侧警示信号。
进一步参照图4示出了车辆100与固定对象之间存在道路，感测单元10可以为位于感测范围内的固定对象预设一个范围，并且控制单元40可以针对除预设范围内的固定对象之外的运动对象200产生后侧警示信号。
当运动对象200移动时，感测单元10在感测固定对象和运动对象200时可能会混淆，并且当除了固定对象之外的运动对象200靠近车辆100时，控制单元40可能产生车辆100的后侧警示信号。
这具有防止由确定单元30确定运动对象在后侧感测范围之外引起的后侧警示信号过早关闭的效果，即使当运动对象200移动时运动对象200位于后侧警示范围内，但由于固定对象，感测单元10也感测到运动对象200位于后侧警示范围之外。
当感测单元10在预设时间段内感测到的固定对象的位置数量等于或大于预设数量时，确定单元30确定车辆100进入高度受限的行驶道路。
进一步参照图3示出了，当车辆100进入隧道或高度受限的行驶道路时，感测单元10可以将行驶道路的天花板感测为固定对象，并且行驶道路的天花板可以根据检测传感器的感测范围的角度在距车辆100间隔一定距离的位置处感测到。
在具有天花板的行驶道路上，由感测单元10感测为诸如护栏等固定对象的固定对象的位置数量增加。感测单元10可以对占据网格单元的固定障碍物的数量进行检查，这些网格单元在划分成网格形状的感测范围内，当确定为固定对象的网格单元数量等于或大于预设数量时，确定单元30可以确定车辆100进入高度受限的行驶道路；当确定为固定对象的数量等于或小于预设数量时，确定车辆100离开高度受限的行驶道路。
确定单元30可以将行驶道路的天花板感测为固定对象以将其与运动对象200区分开，这具有更准确地感测运动对象200的效果。
当确定单元30确定车辆进入高度受限的行驶道路时，感测单元10感测到的固定对象位于纵向感测范围预设的第二距离或更远距离处，感测到的固定对象的数量等于或大于预设数量。
进一步参照图3示出了可以根据连接到感测单元10的检测传感器的感测范围的角度来预设第二距离，具有预设第二距离或更远距离的高度受限的道路的天花板可以被感测为固定对象，并且可以根据车辆100的类型或传感器的类型预设第二距离。
当确定单元30确定车辆进入高度受限的行驶道路时，控制单元40扩大感测单元10的后侧警示保持区域或增加后侧警示保持时间。
当车辆100进入高度受限的行驶道路时，感测单元10可能由于感测更多的固定对象而在感测运动对象200和固定对象时混淆。为了防止这种情况，当确定单元30确定车辆100进入高度受限的行驶道路时，控制单元40在运动对象200进入感测单元10感测到的感测区域的预设区域时扩大警示被触发的后侧警示保持区域，或增加运动对象200的后侧警示保持时间，从而具有防止由于高度受限的行驶道路的天花板引起的运动对象200的不准确检测的效果。
当车辆100在纵向方向上移动预设第三距离或更远距离时，确定单元30重置固定对象的位置。
图6是根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中更新护栏信息的图。
进一步参照图6示出了，当车辆100向前移动第三距离或更远距离时，固定对象的位置可能改变或消失，为了检查，确定单元30可以在车辆100在纵向方向上移动预设第三距离或更远距离时重置固定对象的横向距离，并且通过将其存储在存储介质中，可以检查固定对象的连续位置。
此外，确定单元30可以存储固定对象的每个预设第三距离的新信息以进行更新。
这具有通过将固定对象感测为运动对象200来防止向驾驶员错误地产生后侧警示信号的效果。
当车辆100与固定对象之间的横向距离的变化较预设第四距离增加或减小时，确定单元30重置固定对象的位置。
进一步参照图4示出了当车辆100行驶时固定对象与车辆100之间的横向距离可能随着车辆100在横向方向上移动而变化，或者随着车道数量增加或减少而变化。
此时，随着固定对象的位置改变，车辆100的确定单元30可以校正并感测由感测单元10感测到的固定对象的横向位置。因此，具有根据固定对象的横向位置准确地感测位于车辆100的后方或侧面的运动对象200的效果。
图8是示出了根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中变道时的后侧警示条件的图。图9是示出了根据本发明实施例的车辆的后侧警示系统中追踪外部障碍物的图。
根据本发明的车辆100的后侧警示系统包括：感测单元10，感测运动对象200的位置信息或运动信息；检查单元20，基于感测单元10感测到的运动对象200的位置信息或运动信息，检查预设的后侧警示条件；确定单元30，基于感测单元10感测到的运动对象200的位置信息或运动信息，确定检查单元20检查的后侧警示条件的可靠性条件；以及控制单元40，基于检查单元20检查的后侧警示条件的可靠性条件以及确定单元30确定的后侧警示条件的可靠性条件，产生车辆100的后侧警示信号。
进一步参照图1至图9示出了感测单元10可以感测在车辆100的后方或侧面移动的外部运动对象200。外部运动对象200可以由在车辆100的行驶道路上行驶的外部车辆、摩托车或移动的运动对象200组成。
感测单元10感测到的运动对象200的位置信息可以由主车辆与运动对象200之间的横向距离和纵向距离组成，并且运动对象200的运动信息可以由运动对象200的纵向移动速度和横向移动速度组成。
当运动对象200位于图8中的主车辆的后方或后侧时，检查单元20可以检查预设的后侧警示条件并使控制单元40产生后侧警示信号。
当运动对象200存在于基于运动对象200的纵向位置和横向位置的警示区域内，并且纵向位置除以纵向速度所得的值在预设值内时，本发明中的预设的后侧警示条件可以满足车辆100的后侧警示条件。车辆100的后侧警示条件可以根据车辆100而变化。
确定单元30可以基于感测单元10感测到的运动对象200的位置信息或运动信息，确定检查单元20检查的后侧警示条件的可靠性条件。
感测单元10可以感测运动对象200的错误位置信息和运动信息，这些信息可以由检查单元20检查，并且为了不向驾驶员发出错误警示，确定单元30可以基于运动对象200的位置信息和运动信息，确定后侧警示条件的可靠性条件，并且当条件不满足时，控制单元40可以阻止警示信号。
基于检查单元20检查的后侧警示条件的可靠性条件以及确定单元30确定的后侧警示条件的可靠性条件，控制单元40可以在两个条件都满足时，向车辆100的驾驶员产生后侧警示信号。
感测单元10通过安装在车辆100中的雷达传感器感测位于车辆100后方或侧面的运动对象200的位置信息或运动信息。
感测单元10可以通过安装在车辆100中的雷达传感器感测位于车辆100后方或侧面的运动对象200的纵向位置和横向位置以及纵向速度和横向速度。
检查单元20可以基于运动对象200的纵向位置和横向位置以及纵向速度和横向速度来检查车辆100的后侧警示条件。
感测单元10可以与诸如雷达传感器以及超声波传感器等被配置为感测车辆100的外部运动对象200的感测设备相结合来感测运动对象200。
确定单元30基于包括运动对象200的纵向位置和横向位置的位置信息，或包括运动对象200的纵向速度和横向速度的运动信息，确定后侧警示条件的可靠性条件。
由感测单元10感测在车辆100后方或侧面的移动的运动对象200的位置信息和运动信息，运动对象200的纵向位置和横向位置包括在位置信息中，并且运动对象200的纵向速度和横向速度被包括在运动信息中。
确定单元30可以检查，检查单元20基于运动对象200的纵向位置和横向位置以及纵向速度和横向速度检查的后侧碰撞警示条件的可靠性条件是否得到满足。
后侧碰撞警示条件的可靠性条件如下。
感测单元10感测每一帧中运动对象200的位置信息或运动信息，并且确定单元30基于在前一帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息来设置追踪范围，并且基于当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息是否在预设追踪范围内，来确定后侧警示条件的可靠性条件。
进一步参照图9示出了感测单元10可以利用运动对象200的雷达传感器逐帧地感测运动对象200的位置信息和运动信息，并且确定单元30可以基于运动对象200在前一帧中的位置信息和运动信息来设置具有预设范围的跟踪范围，并通过检查运动对象200的位置信息和运动信息是否位于当前帧中的追踪范围内，来追踪移动中的运动对象200。
当在追踪范围内感测到的运动对象200的位置多于预设帧时，确定单元30可以确定后侧警示条件的可靠性条件得到满足。
确定单元30对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息在预设追踪范围外的次数进行累计计数，并且当累计计数次数等于或大于第一预设次数时，确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足。
进一步参照图9示出了运动对象200的位置信息或运动信息在追踪范围之外的帧数被记录为未更新的计数。当未更新的计数连续出现的累计次数等于或大于第一预设次数时，确定单元30可以确定检查单元20检查的后侧警示条件的可靠性条件不被满足。不满足后侧警示条件的可靠性条件是由于确定单元30确定该追踪为雷达传感器的感测误差导致的错误追踪。
这使得能够将根据本发明的车辆100的后侧警示系统应用于运动对象200的感测能力较差的低成本的雷达传感器，并且具有提高雷达传感器的后侧感测能力的效果，从而有降低成本的效果。
确定单元30对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息在预设追踪范围外的次数进行累计计数，并且当累计计数次数等于或大于第二预设次数时，结束对感测到的运动对象200的追踪。
进一步参照图9示出了运动对象200的位置信息和运动信息在第4帧和第5帧中被连续感测到在追踪范围外，并且当未更新的计数增加到或超过第二预设次数时，车辆100的确定单元30结束对运动对象200的追踪并开始追踪新的运动对象200。
第二预设次数可以根据车辆100的类型和该次数所应用的诸如雷达传感器等检测传感器的类型而变化，并且可以预设为最佳次数。
这具有更有效地追踪位于后方或侧面的运动对象200的效果。
基于当前帧中感测到的运动对象200的位置信息，确定单元30基于运动对象200的位置信息或运动信息是否在预设的追踪范围内，确定后侧警示条件的可靠性条件，其中运动对象200至车辆100的纵向距离等于或大于预设距离。
当至车辆100的纵向距离基于由感测单元10感测到的运动对象200的位置信息基本上等于或大于预设距离时，确定单元30可以确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足，并且即使当位于预设距离或更远距离的运动对象200被追踪时，确定单元30也可以确定这是错误追踪以便结束追踪，并且开始在纵向方向上追踪预定范围内的新的运动对象200。
这具有更有效地追踪位于后方或侧面的运动对象200的效果。
确定单元30对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息位于预设追踪范围内的次数进行累计计数，并且当累计计数次数相对于感测到运动对象200的位置信息或运动信息的总帧数等于或小于预设比率时，确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足。
进一步参照图9示出了对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息位于预设追踪范围内的次数进行计数，并且运动对象200位于追踪范围内的帧数与从追踪起始帧至当前帧的总帧数的比率在图9中被描述为更新的比率。
当更新的比率达到或低于预设比率并且追踪的运动对象200不在预设追踪范围内时，确定单元30可以确定其为错误追踪，以便结束追踪并开始追踪新的运动对象200。
这具有提高雷达传感器追踪运动对象200的精确度的效果。此外，根据本发明的车辆100的后侧警示系统可以应用于低成本的雷达，从而具有降低成本的效果。
当确定单元30确定后侧警示条件的可靠性条件为预设条件时，控制单元40阻止车辆100的后侧警示信号。
当确定单元30确定后侧警示条件的可靠性条件中的任一可靠性条件不被满足时，控制单元40可以阻止车辆100的后侧警示信号的产生。
因此，当后侧警示条件的可靠性条件即使在后侧警示条件在检查单元20中满足的情况下也不被满足时，确定由感测单元10感测到的运动对象200的追踪为错误追踪，并且阻止随后的后侧警示信号，从而不会向驾驶员产生错误信号。这使得能够更准确地产生车辆100的后侧警示信号。
感测单元10感测每一帧中运动对象200的位置信息或运动信息，检查单元20对每一帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息满足预设后侧警示条件的次数进行累计计数，并且控制单元40在预设后侧警示条件得到满足的累计计数次数等于或大于预设警示次数时，产生车辆100的后侧警示信号，并且当确定单元30确定后侧警示条件的可靠性条件为预设条件时，增加预设警示次数。
根据本发明的车辆100的后侧警示系统的后侧警示条件是基于由感测单元10感测到的运动对象200的位置信息和运动信息，使得检查单元20可以通过将运动对象200的位置信息和运动信息置于预设公式中来检查后侧警示条件，并且当后侧警示条件得到满足的帧数在由感测单元10感测到的多帧的范围内，并且确定单元30确定的后侧警示条件得到满足时，控制单元40可以通过车辆100的仪表盘或设置在车辆100的侧视镜处的后侧碰撞警示信号设备向驾驶员产生后侧警示信号。
图7是根据本发明实施例的车辆的后侧警示方法的流程图。
将参照图7描述根据本发明的车辆控制方法的优选实施例。
根据本发明的车辆100的后侧警示方法包括：感测步骤S10，感测车辆100的外部障碍物；确定步骤S11，将感测步骤S10中感测到的外部障碍物分类为固定对象或运动对象200；以及控制步骤S12，基于在确定步骤S11中确定的外部障碍物的类型来控制车辆100的后侧警示信号。
在感测步骤S10中，将感测范围划分为由多个纵轴和横轴形成的网格形状，并且当多个纵轴和横轴交叉所在的网格单元被占据时，感测外部障碍物。
在确定步骤S11中，当在感测步骤S10中感测到的外部障碍物的位置被连续地感测为在纵向方向上位于预设间隔内时，确定外部障碍物为固定对象。
在确定步骤S11中，计算固定对象与车辆100之间的横向距离，并且基于计算出的横向距离，确定在车辆100后侧的运动对象200的位置。
在控制步骤S12中，当在确定步骤S11中计算出的固定对象与车辆100之间的横向距离的变化小于预设第一距离时，阻止在固定对象一侧的后侧警示信号。
在控制步骤S12中，当在确定步骤S11中计算出的固定对象与车辆100之间的横向距离的变化在预设范围内时，阻止针对除固定对象之外的运动对象200产生后侧警示信号。
在确定步骤S11中，当在感测步骤S10中在预设时间段内感测到的固定对象的位置数量等于或大于预设数量时，确定车辆100进入高度受限的行驶道路。
在感测步骤S10中感测到的固定对象位于纵向感测范围预设的预设第二距离或更远距离处，感测到的固定对象的位置数量等于或大于预设数量。
在步骤S12中，当在确定步骤S11中确定车辆进入高度受限的行驶道路时，扩大感测步骤S10的后侧警示保持区域或增加后侧警示保持时间。
当车辆100在纵向方向上移动预设第三距离时，在确定步骤S11中重置固定对象的位置。
当车辆100与固定对象之间的横向距离的变化较预设第四距离增加或减小时，在确定步骤S11中重置固定对象的位置。
图10是根据本发明实施例的车辆100的后侧警示方法的流程图。
将参照图10描述根据本发明的车辆100的后侧警示方法。
根据本发明的车辆100的后侧警示方法包括：感测步骤S10’，感测位于外部的运动对象200的位置信息或运动信息；检查步骤S11’，基于在感测步骤S10’中感测的运动对象200的位置信息或运动信息，检查预设的后侧警示条件；确定步骤S12’，基于在感测步骤S10’中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息，确定在检查步骤S11’中检查的后侧警示条件的可靠性条件；以及控制步骤S13’，基于在检查步骤S11’中检查的后侧警示条件的可靠性条件以及在确定步骤S12’中确定的后侧警示条件，产生车辆100的后侧警示信号。
在感测步骤S10’中，通过安装在车辆100中的雷达传感器感测位于车辆100后方或侧面的运动对象200的位置信息或运动信息。
在确定步骤S12’中，基于包括运动对象200的纵向位置和横向位置的位置信息以及包括运动对象200的纵向速度和横向速度的运动信息，确定后侧警示条件的可靠性条件。
在感测步骤S10’中，感测每一帧中运动对象200的位置信息或运动信息，同时在确定步骤S12’中，基于在前一帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息，设置追踪范围，并且基于当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息是否在预设追踪范围内，确定后侧警示条件的可靠性条件。
在确定步骤S12’中，对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息在预设追踪范围外的次数进行累计计数，并且当累计计数次数等于或大于第一预设次数时，确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足。
在确定步骤S12’中，对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息在预设追踪范围外的次数进行累计计数，并且当累计计数次数等于或大于第二预设次数时，结束对感测到的运动对象200的追踪。
在确定步骤S12’中，基于当前帧中感测到的运动对象200的位置信息，基于运动对象200的位置信息或运动信息是否在预设的追踪范围内，确定后侧警示条件的可靠性条件，其中运动对象200至车辆100的纵向距离等于或大于预设距离。
在确定步骤S12’中，对当前帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息在预设追踪范围内的次数进行累计计数，并且当累计计数次数相对于感测到运动对象体200的位置信息或运动信息的总帧数等于或小于预设比率时，确定后侧警示条件的可靠性条件不被满足。
在控制步骤S13’中，当在确定步骤S12’中确定后侧警示条件的可靠性条件为预设条件时，阻止车辆100的后侧警示信号。
在感测步骤S10’中感测每一帧中运动对象200的位置信息或运动信息，在检查步骤S11’中对每一帧中感测到的运动对象200的位置信息或运动信息满足预设后侧警示条件的次数进行累计计数，并且在控制步骤S13’中，当预设后侧警示条件得到满足的累计计数次数等于或大于预设警示次数时，产生车辆100的后侧警示信号，并且当在确定步骤S12’中确定后侧警示条件的可靠性条件为预设条件时，增加预设警示次数。
对本发明的具体实施例进行了说明和描述，但对于本领域的普通技术人员来说，显而易见地，在不背离下文专利权利要求提供的本发明的技术精神的范围内可以以各种方式改进和修改本发明。

Claims (15)

1.一种车辆的后侧警示系统，包括：
至少一个处理器，
其中，所述至少一个处理器包括：
感测单元，被配置为感测外部障碍物；
确定单元，被配置为将所述外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；以及
控制单元，被配置为基于所述外部障碍物的分类结果控制所述车辆的后侧警示信号，其中，所述确定单元还被配置为响应于所述感测单元在预设时间段内感测到的所述固定对象的位置数量等于或大于预设数量，确定所述车辆进入高度受限的行驶道路；
所述控制单元还被配置为响应于所述确定单元确定所述车辆进入高度受限的行驶道路，扩大所述感测单元的后侧警示保持区域或增加后侧警示保持时间。
2.根据权利要求1所述的后侧警示系统，其中，所述感测单元还被配置为将感测范围划分为由多个纵轴和横轴形成的网格形状，并且响应于所述多个纵轴和横轴中的纵轴和横轴交叉所在的网格单元被占据，感测所述外部障碍物。
3.根据权利要求1所述的后侧警示系统，其中，所述确定单元还被配置为响应于所述外部障碍物的位置被连续地感测为在纵向方向上位于预设间隔内，确定所述外部障碍物为固定对象。
4.根据权利要求1所述的后侧警示系统，其中，所述确定单元还被配置为计算所述固定对象与所述车辆之间的横向距离，并且基于计算出的横向距离，确定位于所述车辆后侧的所述运动对象的位置，其中所述控制单元还被配置为响应于所述确定单元计算出的所述横向距离的变化小于预设第一距离，阻止在所述固定对象的一侧产生所述后侧警示信号。
5.根据权利要求4所述的后侧警示系统，其中，所述确定单元还被配置为响应于所述横向距离的变化较预设第四距离增加或减少，重置所述固定对象的位置。
6.根据权利要求4所述的后侧警示系统，其中，所述控制单元还被配置为响应于所述确定单元计算出的所述横向距离的变化在预设范围内，阻止针对除所述固定对象之外的所述运动对象产生所述后侧警示信号。
7.根据权利要求1所述的后侧警示系统，其中，当所述确定单元确定所述车辆进入高度受限的行驶道路时，所述感测单元还被配置为感测所述固定对象位于纵向追踪范围预设的预设第二距离或者更远距离，同时感测到的所述固定对象的位置数量等于或大于预设数量。
8.根据权利要求1所述的后侧警示系统，其中，所述确定单元还被配置为响应于所述车辆在纵向方向上移动预设第三距离或更远距离，重置所述固定对象的位置。
9.一种车辆的后侧警示系统，包括：
至少一个处理器，
其中，所述至少一个处理器包括：
感测单元，被配置为感测运动对象的位置信息或运动信息；
检查单元，被配置为基于所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息检查预设的后侧警示条件；
确定单元，被配置为基于所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息，确定所述检查单元检查的所述后侧警示条件的可靠性条件；以及
控制单元，被配置为基于所述检查单元检查的所述后侧警示条件的所述可靠性条件以及所述后侧警示条件，产生所述车辆的后侧警示信号，
其中，所述感测单元还被配置为感测所述运动对象在多帧的每一帧中的所述位置信息和所述运动信息，
其中，所述确定单元还被配置为在所述多帧中基于前一帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息设置追踪范围，并且基于当前帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息是否在设置的所述追踪范围内，确定所述后侧警示条件的所述可靠性条件。
10.根据权利要求9所述的后侧警示系统，其中，所述位置信息包括所述运动对象的纵向位置和横向位置，并且所述运动信息包括所述运动对象的纵向速度和横向速度。
11.根据权利要求9所述的后侧警示系统，其中，所述确定单元还被配置为对所述当前帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息在设置的所述追踪范围外的次数进行累计计数，并且响应于累计计数次数等于或大于第一预设次数，确定所述后侧警示条件的所述可靠性条件不被满足。
12.根据权利要求9所述的后侧警示系统，其中，基于所述当前帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息，所述确定单元还被配置为基于所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息是否在预设的所述追踪范围内，确定所述后侧警示条件的所述可靠性条件，其中所述运动对象至所述车辆的纵向距离等于或大于预设距离。
13.根据权利要求9所述的后侧警示系统，其中，所述感测单元还被配置为感测多帧的每一帧中外部障碍物的位置信息或运动信息，并且
所述检查单元还被配置为对每一帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息满足所述预设的后侧警示条件的次数进行累计计数，并且
所述控制单元还被配置为响应于所述预设的后侧警示条件得到满足的累计计数次数等于或大于预设警示次数，产生所述后侧警示信号，并且响应于所述确定单元确定所述后侧警示条件的所述可靠性条件为预设条件，增加所述预设警示次数。
14.一种车辆的后侧警示方法，包括：
感测所述车辆的外部障碍物；
将感测到的所述外部障碍物分类为固定对象和运动对象中的任一个；并且
基于所述障碍物的分类结果控制所述车辆的后侧警示信号，
其中，所述方法还包括：
响应于在预设时间段内感测到的所述固定对象的位置数量等于或大于预设数量，确定所述车辆进入高度受限的行驶道路，以及
响应于确定所述车辆进入高度受限的行驶道路，扩大后侧警示保持区域或增加后侧警示保持时间。
15.一种车辆的后侧警示方法，包括：
感测位于所述车辆外部的运动对象的位置信息或运动信息；
基于所述位置信息或所述运动信息，检查预设的后侧警示条件；
基于所述位置信息或所述运动信息，确定所述后侧警示条件的可靠性条件；并且
基于在所述检查中检查的所述后侧警示条件的所述可靠性条件以及所述后侧警示条件，产生所述车辆的后侧警示信号，
其中，所述方法还包括：
感测所述运动对象在多帧的每一帧中的所述位置信息和所述运动信息，以及
在所述多帧中基于前一帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息设置追踪范围，并且基于当前帧中感测到的所述运动对象的所述位置信息或所述运动信息是否在设置的所述追踪范围内，确定所述后侧警示条件的所述可靠性条件。
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