KR102658536B1 - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 차량의 외부에 대하여 각각 서로 다른 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되는 복수의 레이더 및 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는 객체가 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 레이더 제어 장치를 제공한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING RADAR}
본 실시예들은 차량에 구비된 복수의 레이더를 이용하여 객체를 감지하는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 차량 운행을 보조하거나 자율 주행을 위한 다양한 장치들이 상용화되거나 개발되고 있다. 이러한 추세에 따라, 차량에 구비된 레이더는 차량 주변의 물체를 감지하여 정보를 제공함으로써, 차량의 운행을 보조하는데 이용되고 있다.
종래의 레이더 시스템은 각 레이더의 감지 영역에서의 정보만을 이용하여 차량 제어 로직의 설계 및 작동을 수행할 수 있었다. 감지 영역에서의 제한된 정보를 이용하여 레이더의 성능을 보완/보정해야 하기에 감지 오류의 확률이 높을 우려가 있고, 방사되는 빔의 각도에 따라 감지 성능의 차이를 보일 수 있다.
따라서, 자율 주행 시스템 개발을 위한 보조 장치로써 레이더 시스템의 장착이 대중화/의무화 되면서 그 기능 향상을 위해, 차량 당 복수 개의 레이더 시스템을 장착하고 있다. 이에 따라, 장착된 복수 개의 레이더 시스템을 효율적으로 이용하여 객체를 보다 정확하게 검출할 수 있는 방법에 대한 설계가 요구된다.
이러한 배경에서, 본 실시예들은 복수의 레이더의 감지 영역 사이에 존재할 수 있는 음영 지역에서 객체에 대한 예측 정보를 생성함으로써, 감지 영역에서 음영 지역으로 이동된 객체를 고려한 차량의 제어를 수행할 수 있는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들은 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 객체에 대하여 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성함으로써, 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 객체에 대하여 끊김없이(seamless) 연속적으로 객체 정보를 생성할 수 있는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은 차량의 외부에 대하여 각각 서로 다른 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되는 복수의 레이더 및 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는 객체가 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 레이더 제어 장치를 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 본 실시예들은 각각 다른 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되는 복수의 레이더를 제어하는 레이더 제어 방법에 있어서, 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 단계 및 객체가 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 복수의 레이더의 감지 영역 사이에 존재할 수 있는 음영 지역에서 객체에 대한 예측 정보를 생성함으로써, 감지 영역에서 음영 지역으로 이동된 객체를 고려한 차량의 제어를 수행할 수 있는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들에 의하면, 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 객체에 대하여 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성함으로써, 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 객체에 대하여 끊김없이(seamless) 연속적으로 객체 정보를 생성할 수 있는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 레이더 각각의 감지 영역 및 음영 지역에 따라 객체에 대한 객체 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 감지 영역이 변경되는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 두 개의 레이더의 감지 영역을 이동하는 객체에 대한 객체 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 8 및 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 감지 영역이 변경되는 경우의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 감지 영역 사이를 이동하는 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
본 개시에서, "감지 영역"은 차량에 구비된 레이더 각각을 통하여 객체를 감지하여 객체에 대한 정보를 획득할 수 있는 영역을 의미한다. 또한, "음영 지역"은 차량을 중심으로 소정의 범위 내에서 차량에 구비된 레이더에 의하여 객체가 유효하게 검출되지 않는 영역을 의미한다. 또한, "중복 검출"은 적어도 두 개 이상의 레이더의 감지 영역이 중첩되는 영역에서 객체가 감지되는 것을 의미한다. 또한, "제1 레이더"는 객체가 다른 감지 영역으로 이동하기 전의 객체가 검출된 감지 영역에 대응하는 레이더를 의미하며, "제2 레이더"는 객체가 이동한 다른 감지 영역에 대응하는 레이더를 의미한다. 또한, "핸드오버"는 객체가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 이동하는 경우, 이동 전 레이더에서 검출된 객체에 대한 정보를 이동 후 레이더에서 객체를 검출하는데 이용하여 객체의 검출이 연속성을 갖도록 하는 것을 의미한다.
이하에서는, 첨부되는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들에 따른 레이더 제어 장치 및 그 제어 방법을 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치(100)는 차량의 외부에 대하여 각각 서로 다른 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되는 복수의 레이더(110) 및 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 컨트롤러(130)를 포함한다.
복수의 레이더(110)는 각각 차량의 서로 다른 부분에 배치될 수 있다. 즉, n개의 레이더(110_1, 110_2, ... 110_n) 각각은 서로 다른 감지 영역을 갖도록 배치될 수 있다. 여기서, n은 임의의 자연수이다. 예를 들어, n이 4인 경우, 네 개의 레이더가 각각 차량의 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측에 배치될 수 있다. 또한, 네 개의 레이더는 전방좌측을 커버하는 감지 영역, 전방우측을 커버하는 감지 영역, 후방좌측을 커버하는 감지 영역 및 후방우측을 커버하는 감지 영역을 갖도록 레이더 신호의 송신 및 수신이 설정될 수 있다.
이하에서는 차량에 전술한 네 개의 레이더가 배치되는 예에 따라 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 차량에 배치되는 레이더의 갯수인 n은 경우에 따라 다르게 설정될 수 있으며, 이하에서 설명하는 내용은, n의 값에 관계없이 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
복수의 레이더(110)는 각각 레이더 신호를 송출하고, 송출된 레이더 신호가 객체에 반사되어 되돌아오는 것을 검출하여, 차량 주위의 객체에 대한 거리 등의 정보를 프레임 단위로 제공할 수 있다. 레이더(110)는 송출한 레이더 신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
컨트롤러(130)는, 레이더 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 마이크로 제어 장치(MCU) 또는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러(130)는 객체가 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다.
복수의 레이더(110)의 감지 영역에 타차량과 같은 객체가 진입하는 경우, 컨트롤러(130)는 객체가 진입한 감지 영역에 대응하는 레이더(110)로부터 레이더 신호를 수신할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 레이더(110)에서 노이즈 제거, 신호 증폭, 아날로그 디지털 변환, 패스트 푸리에 변환(FFT) 등의 신호 처리를 거친 레이더 신호를 수신하여, 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다. 또는, 다른 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 레이더(110)에서 전술한 신호 처리를 거쳐 생성된 객체 정보를 수신할 수 있다.
일 예에 따라, 객체 정보는 차량으로부터 객체까지의 거리 및 각도, 객체의 속도, 객체의 넓이나 길이 등의 정보를 포함할 수 있다. 컨트롤러(130)는 감지된 객체의 위치 및 움직임에 기초하여 감지 영역 내에서의 객체의 이동을 추적할 수 있다. 감지된 객체에 대한 정보에 기초하여 객체의 이동을 추적할 수 있다면, 객체의 추적 방법은 특정 방법에 한정되지 않는다.
컨트롤러(130)는 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 감지된 객체가 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는지를 판단할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 감지 영역에서 감지된 객체가 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 이동된 영역이 다른 레이더의 감지 영역인지 감지 영역 사이의 음영 지역인지를 판단할 수 있다.
객체가 감지 영역에서 음영 지역으로 이동하는 경우, 컨트롤러(130)는 감지 영역에서 객체가 마지막으로 감지된 감지 시간 및 객체 정보를 소정의 메모리에 저장할 수 있다. 컨트롤러(130)는 저장된 마지막 객체 정보에 기초하여, 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 예측 정보는 음영 지역에서의 객체의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
이 경우, 일 예에 따라, 감지 영역 내에서 추적된 객체에 대한 객체 정보가 예측 정보의 생성에 더 이용될 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 감지 영역에서의 객체의 연속적인 움직임 및 마지막으로 감지된 움직임에 기초하여 음영 지역에서의 객체의 움직임을 예측할 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체가 음영 지역 내에 있는 동안 생성된 예측 정보에 기초하여 차량을 제어하도록 할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 생성된 예측 정보를 차량 제어 시스템에 전송할 수 있다. 만약, 컨트롤러(130)가 차량 제어 시스템에 포함된 경우, 컨트롤러(130)는 예측 정보에 기초하여 차량 제어 명령을 생성하여 출력할 수 있다.
컨트롤러(130)는 예측 정보에 기초하여 객체가 진입할 감지 영역을 예측할 수 있다. 객체가 음영 지역에서 감지 영역 중 하나로 이동하는 경우, 컨트롤러(130)는 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 예측된 위치에서 객체가 감지되는 경우, 감지된 객체에 대한 객체 정보를 종전 감지 영역에서 감지된 객체 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 동일한 객체인 경우, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역 및 음영 지역에서 획득된 객체 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우, 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
이에 따르면, 복수의 레이더의 감지 영역 사이에 존재할 수 있는 음영 지역에서 객체에 대한 예측 정보를 생성함으로써, 감지 영역에서 음영 지역으로 이동된 객체를 고려한 차량의 제어를 수행할 수 있다. 또한, 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 객체에 대하여 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성함으로써, 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 객체에 대하여 끊김없이(seamless) 연속적으로 객체 정보를 생성할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량에 구비된 복수의 레이더(110) 각각은 안테나(111), 레이더 신호를 생성하여 안테나를 통하여 송신하는 송신기(112), 객체에서 반사된 레이더 신호를 안테나를 통하여 수신하는 수신기(113) 및 수신된 레이더 신호를 처리하는 신호처리기(114)를 포함한다.
안테나(111)는 적어도 하나의 송신 안테나 및 적어도 하나의 수신 안테나를 포함할 수 있다. 일 예에 따라, 송신 안테나 및 수신 안테나는 어레이 안테나로 구현될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 안테나(111)는 차량에 설치되어, 송신 신호의 송신 및 수신이 가능하다면, 특정 안테나에 한정되는 것은 아니다.
송신기(112)는 안테나를 통하여 송신하는 레이더 신호를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 송신기(112)는 안테나에 의해 전송되고, 반사되며 수신되는 처프cmhirp) 신호들을 생성하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 처프 신호는 특정 진폭을 가진 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 신호일 수 있다.
수신기(113)는 안테나를 통하여 레이더 신호를 수신하여 처리할 수 있다. 예를 들어, 수신기(113)는 수신된 레이더 신호를 기저대역(baseband) 신호로 변환시키고, 기저대역 신호를 증폭하고, 디지털 신호로 변환하기 위한 아날로그 디지털 컨버터(Analog Digital Converter (ADC)) 등의 구성을 포함할 수 있다.
신호처리기(114)는 일 예에 따라, 마이크로 제어 유닛(MCU)으로 구현될 수 있다. 신호처리기(114)는 디지털 변환된 신호를 이용하여 수신된 레이더 신호들의 위상 및 진폭을 동시에 샘플링하고 분석하여 객체의 방위 각도(azimuth angle) 등을 산출할 수 있다. 그 분석은 패스트 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT)에 의해 디지털 신호 프로세서(DPS)에서 수행될 수 있다. 이 경우, 신호처리기(114)는 디지털 신호 프로세서를 포함하는 개념으로 사용될 수 있다.
이상에서는, 레이더(110)의 구성에 대하여 설명하였으나, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 레이더(110)는, 본 개시의 내용이 적용될 수 있다면, 특정 종류에 한정되지 않으며, 도 2에서 설명된 구성 이외에 다른 구성을 더 포함할 수 있다. 또한, 레이더(110)의 각 구성의 동작은, 본 개시의 내용이 적용될 수 있다면, 경우에 따라 다르게 설정될 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 레이더 제어 장치(100)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 복수의 레이더 각각의 감지 영역 및 음영 지역에 따라 객체에 대한 객체 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 예에 따라, 차량(1)을 중심으로 네 개의 레이더에 의한 감지 영역(10, 11, 12, 13)이 도시되어 있다. 즉, 차량(1)을 기준으로 전방좌측을 커버하는 감지 영역(10), 전방우측을 커버하는 감지 영역(11), 후방좌측을 커버하는 감지 영역(12) 및 후방우측을 커버하는 감지 영역(13)에 대응하는 네 개의 레이더가 각각 차량(1)에 설치될 수 있다. 즉, 각 레이더는 소정의 감지 영역을 가지며, 일부 영역에서는 서로 중첩될 수 있다.
다만, 이는 설명의 편의를 위한 일 예로서, 레이더의 갯수 및 감지 영역의 형태는 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 차량에 배치되는 레이더의 갯수 및 레이더의 장착 위치와 각도에 따라 감지 영역은 다르게 형성될 수 있다. 이에 따라, 감지 영역 사이의 음영 지역도 다르게 나타날 수 있다. 본 개시에서 설명하는 내용은, 기술적 사상에 모순되지 않는 한, 감지 영역 및 음영 지역의 형태에 관계없이 실질적으로 동일하게 적용될 수 있다.
또한, 감지 영역 사이에는, 도 3에 도시된 것과 같이, 음영 지역(20, 21, 22, 23)이 존재할 수 있다. 음영 지역은 레이더에서 송출되는 송신 신호의 특성에 따라 객체가 유효하게 검출되지 않는 영역으로, 예를 들어, 객체로부터 반사된 수신 신호의 세기가 소정의 임계값보다 작은 영역 등이 이에 해당할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니며, 감지 영역들 사이에서 객체가 검출되지 않는 영역이라면 발생 이유에 무관하게 음영 지역에 해당될 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량(1)의 좌측 후방에서 타차량인 객체(2)가 접근하고 있는 것이 도시되어 있다. 객체(2)가 후방좌측을 커버하는 감지 영역(12) 내로 진입하는 경우, 컨트롤러(130)는 감지 영역(12)에 대응하는 레이더에서 수신된 레이더 신호에 기초하여 객체(2)에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 차량(1)으로부터 객체(2)까지의 거리 및 각도, 객체의 속도, 객체의 넓이나 길이 등의 정보를 포함하는 객체 정보에 기초하여 감지 영역(12) 내에서의 객체(2)의 움직임을 추적할 수 있다. 컨트롤러(130)는 객체가 감지 영역(12) 내에 있는 동안 획득된 객체 정보에 기초하여 차량을 제어하도록 할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 생성된 객체 정보를 차량 제어 시스템에 전송할 수 있다. 만약, 컨트롤러(130)가 차량 제어 시스템에 포함된 경우, 컨트롤러(130)는 객체 정보에 기초하여 차량 제어 명령을 생성하여 출력할 수 있다.
컨트롤러(130)는 저장된 마지막 객체 정보에 기초하여, 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 감지 영역 내에서 추적된 객체에 대한 객체 정보가 예측 정보의 생성에 더 이용될 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 감지 영역에서의 객체의 연속적인 움직임 및 마지막으로 감지된 움직임에 기초하여 음영 지역에서의 객체의 움직임을 예측할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 것과 같이, 객체(2)가 가속하여 차량(1)을 좌측으로 추월하는 경우를 가정한다. 이 경우, 객체(2)는 감지 영역(12)를 벗어나 음영 지역(20)으로 진입하게 된다. 컨트롤러(130)는 감지 영역(12)에서 획득된 객체 정보에 기초하여 객체(2)가 감지 영역(12)으로부터 음영 지역(20)으로 이동하는 것을 확인할 수 있다. 즉, 객체의 움직임 정보에 기초하여 컨트롤러(130)는 객체(2)가 차량(1)의 좌측을 지나가는 것으로 판단할 수 있다.
객체(2)가 감지 영역(12)에서 음영 지역(20)으로 이동하는 경우, 컨트롤러(130)는 객체(2)가 감지 영역(12)에서 벗어나는 순간에 마지막으로 감지된 객체 정보를 감지 시간과 함께 소정의 메모리에 저장할 수 있다. 컨트롤러(130)는 저장된 마지막 객체 정보에 기초하여, 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 예측 정보는 음영 지역에서의 객체의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 감지 영역(12) 내에서 추적된 객체(2)에 대한 객체 정보가 예측 정보의 생성에 더 이용될 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 감지 영역(12)에서의 객체(2)의 연속적인 움직임 및 마지막으로 감지된 움직임에 기초하여 음영 지역(20)에서의 객체(2)의 움직임을 예측할 수 있다. 예를 들어, 감지 영역(12)에서 획득된 객체(2)에 대한 이동 방향이나 가속도 등의 정보에 기초하여 음영 지역(20)에서 객체(2)의 이동이 예측될 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체(2)가 음영 지역(20) 내에 있는 동안 객체(2)에 대한 예측 정보를 소정의 주기에 따라 또는 연속하여 생성할 수 있다. 컨트롤러(130)는 생성된 예측 정보에 기초하여 차량(1)을 제어하도록 할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 생성된 예측 정보를 차량 제어 시스템에 전송할 수 있다. 만약, 컨트롤러(130)가 차량 제어 시스템에 포함된 경우, 컨트롤러(130)는 예측 정보에 기초하여 차량 제어 명령을 생성하여 출력할 수 있다.
다시, 도 4를 참조하면, 객체(2)는 계속 가속하여 음영 지역(20)을 벗어나 전방좌측을 커버하는 감지 영역(10)으로 진입할 수 있다. 컨트롤러(130)는 예측 정보에 기초하여 객체가 진입할 감지 영역을 예측할 수 있다. 객체가 음영 지역에서 감지 영역 중 하나로 이동하는 경우, 컨트롤러(130)는 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 예측 정보에 기초하여 객체(2)가 음영 지역(20)에서 감지 영역(10)으로 이동하는 것을 예측할 수 있다. 컨트롤러(130)는 예측된 감지 영역(10)의 위치에서 객체(2)가 감지되는 경우, 감지된 객체에 대한 객체 정보를 종전 감지 영역(12)에서 감지된 객체 정보와 비교하여 동일성 여부를 판단할 수 있다.
동일한 객체로 판단된 경우, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역(12)에서 획득된 객체 정보 및 음영 지역(10)에서 획득된 예측 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역(10)에서의 객체(2)에 대한 객체 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우, 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
이에 따르면, 복수의 레이더의 감지 영역 사이에 존재할 수 있는 음영 지역에서 객체에 대한 예측 정보를 생성하고, 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 객체에 대하여 예측 정보에 기초하여 객체 정보를 생성함으로써, 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 객체에 대하여 끊김없이 연속적으로 객체 정보를 생성할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 감지 영역이 변경되는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
일 예에 따라, 차량(1) 주변의 각 감지 영역에 대한 정보가 레이더의 배치 시에 저장될 수 있다. 즉, 차량(1) 주변의 감지 영역의 크기나 형태 등에 대한 정보가 미리 저장될 수 있다. 또는, 감지 영역 내에서 감지 영역 밖으로 이동하는 객체에 대하여 마지막으로 감지되는 정보에 기초하여, 감지 영역에 대한 정보가 획득될 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 각 음영 지역에서 생성된 예측 정보에 기초하여 음영 지역 각각에 대한 예측 데이터 테이블을 생성할 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(130)는 예측 데이터 테이블의 생성 시 감지 영역에 대한 정보를 이용할 수 있다. 컨트롤러(130)는 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 누적하여 예측 데이터 테이블을 생성할 수 있다. 예측 데이터 테이블은 음영 지역에서의 거리별 각도별 예측 데이터를 포함할 수 있다. 즉, 감지 영역에서 음영 지역으로 이동되는 객체들의 움직임 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대해 예측될 수 있는 예측 정보가 예측 데이터 테이블로 생성될 수 있다.
컨트롤러(130)는 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 경우, 생성된 예측 정보를 예측 데이터 테이블을 참조하여 보정할 수 있다. 또한, 컨트롤러(130)는 객체가 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 경우 예측된 시간이나 위치에서 감지되는지를 확인하고, 그 결과에 따라 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다. 예를 들어, 다시 감지 영역으로 이동할 때 감지된 시간이나 위치가 예측된 범위 내에 포함되지 않는 경우, 컨트롤러(130)는 해당 결과에 기초하여 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다. 도 5를 참조하면, 차량(1)의 후방좌측을 커버하는 감지 영역(12)이 변경된 감지 영역(12')이 도시되어 있다. 예를 들어, 감지 영역의 변경은 외부 충격에 의한 레이더의 장착 각도 변경 등에 의해 발생할 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 본 개시의 실시예는 변경의 발생 원인에 의해 한정되지 않는다.
컨트롤러(130)는 변경된 감지 영역(12')에서 감지되는 객체 정보에 따라 감지 영역의 변경을 확인할 수 있다. 즉, 감지 영역(12')을 벗어나는 객체가 마지막으로 감지된 위치 등의 정보로부터, 컨트롤러(130)는 감지 영역의 거리, 각도, 시간 등의 변경을 확인할 수 있다. 예를 들어, 표준 편차에서 벗어난 값이 연속되어 감지되는 경우 등이 이에 해당할 수 있다.
컨트롤러(130)는 감지 영역(12')의 변경에 의해 변경된 음영 지역(20')의 변경을 확인할 수 있다. 도 5에 도시된 것과 같이, 변경된 감지 영역(12')에 의해 음영 지역(20)은 보다 큰 음영 지역(20')으로 변경될 수 있다. 이에 따라, 컨트롤러(130)는 변경된 음영 지역(20')을 고려하여, 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다. 이 경우에도, 컨트롤러(130)는 음영 지역(20')에서 감지 영역으로 객체가 이동하는 경우 예측된 시간이나 위치에서 감지되는지를 확인하고, 그 결과에 따라 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다.
일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에 대한 정보를 출력하도록 출력 기기를 제어할 수 있다. 즉, 음영 지역이 변경되었음에도, 종전 음영 지역에 기초하여 예측 정보를 생성하고, 이에 따른 차량 제어가 수행되는 경우, 운전자에게 주의를 환기시키기 위한 정보를 출력할 수 있다.
출력 기기는 해당 정보를 운전자에게 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력하기 위한 디스플레이, 음향 기기 또는 햅틱 모듈 등으로 구현될 수 있으며, 특정 종류에 한정되는 것은 아니다.
이에 따르면, 변경된 감지 영역에 따른 음영 지역의 변경을 확인하여, 예측 데이터 테이블을 갱신함으로써, 레이더의 장착 각도 등이 변경된 경우에도 안정적인 예측 정보의 생성이 수행될 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 두 개의 레이더의 감지 영역을 이동하는 객체에 대한 객체 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 객체(2)가 감지 영역(10)과 감지 영역(12)이 중첩되는 중첩 영역(30)으로 이동될 수 있다. 이 경우, 객체(2)는 감지 영역(10)과 감지 영역(12)에 대응하는 두 개의 레이더에서 각각 중복 검출될 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(130)는 두 개의 레이더에서 각각 감지된 객체에 대한 객체 정보를 하나로 통합할 수 있다.
컨트롤러(130)는 감지된 객체에 대한 객체의 위치나 크기 등의 객체 정보를 비교하여, 중복 검출 여부를 판단할 수 있다. 두 개의 레이더를 통하여 획득된 객체 정보가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 동일한 객체가 중복 검출되었다고 판단할 수 있다. 여기서, 객체 정보가 동일하다는 것은, 각 레이더에 의한 객체 정보의 차이가 소정의 오차 범위 이내에 있는 경우를 포함할 수 있다.
컨트롤러(130)는 객체가 중복 검출된 것으로 판단되면, 객체 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 즉, 동일한 객체에 대한 데이터가 각각 처리되는 것이 아니라, 하나로 통합되어 처리될 수 있다.
전술한 것과 달리, 다른 일 예에 따라, 컨트롤러(130)는 소정의 조건에 따라 중복 검출된 객체 정보 중 어느 하나를 제거할 수 있다. 예를 들어, 소정의 조건은 수신된 레이더 신호의 세기에 기초하여 결정될 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 보다 큰 세기로 수신된 레이더 신호에 따른 객체 정보만을 이용하도록 설정될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 예에 따라, 차량의 이동이나 타차량과 같은 객체의 이동에 따라, 객체의 위치가 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 변경될 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(130)는 객체가 복수의 레이더 중 제1 레이더의 감지 영역에서 제2 레이더의 감지 영역으로 이동하면, 제1 레이더와 제2 레이더 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다.
객체 검출의 연속성을 위하여, 컨트롤러(130)는 제1 레이더에서 검출된 객체 정보를 이용하여 제2 레이더에서 객체를 검출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 객체가 제1 레이더의 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 제2 레이더의 감지 영역으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
컨트롤러(130)는 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 객체 정보가 동일한 경우, 컨트롤러(130)는 종전 감지 영역에서 획득된 객체 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법에 대한 흐름도이다. 도 8 및 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시에 따른 레이더 제어 방법은, 도 1을 참조하여 설명한 레이더 제어 장치(100)에서 구현될 수 있다. 이하 필요한 도면들을 참조하여, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법과, 이를 구현하기 위한 레이더 제어 장치(100)의 동작을 상세히 설명하기로 한다.
도 7을 참조하면, 레이더 제어 장치는 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다[S110].
레이더의 감지 영역에 타차량과 같은 객체가 진입하는 경우, 레이더 제어 장치는 객체가 진입한 감지 영역에 대응하는 레이더로부터 레이더 신호를 수신할 수 있다. 레이더 제어 장치는 수신된 레이더 신호에 기초하여, 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 객체 정보는 차량으로부터 객체까지의 거리 및 각도, 객체의 속도, 객체의 넓이나 길이 등의 정보를 포함할 수 있다.
레이더 제어 장치는 감지된 객체의 위치 및 움직임에 기초하여 감지 영역 내에서의 객체의 이동을 추적할 수 있다.
다시, 도 7을 참조하면, 레이더 제어 장치는 객체가 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다[S120].
레이더 제어 장치는 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 감지된 객체가 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는지를 판단할 수 있다. 객체가 감지 영역에서 음영 지역으로 이동하는 경우, 레이더 제어 장치는 감지 영역에서 객체가 마지막으로 감지된 감지 시간 및 객체 정보를 소정의 메모리에 저장할 수 있다. 레이더 제어 장치는 저장된 마지막 객체 정보에 기초하여, 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다. 일 예에 따라, 예측 정보는 음영 지역에서의 객체의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
레이더 제어 장치는 객체가 음영 지역 내에 있는 동안 생성된 예측 정보에 기초하여 차량을 제어하도록 할 수 있다. 예를 들어, 레이더 제어 장치는 생성된 예측 정보를 차량 제어 시스템에 전송할 수 있다.
레이더 제어 장치는 예측 정보에 기초하여 객체가 진입할 감지 영역을 예측할 수 있다. 객체가 음영 지역에서 감지 영역 중 하나로 이동하는 경우, 레이더 제어 장치는 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우, 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
도 8을 참조하면, 레이더 제어 장치는 감지 영역에서 획득된 객체 정보에 기초하여 객체가 감지 영역을 벗어나는지를 판단할 수 있다[S210]. 만약, 객체가 계속하여 감지 영역 내에서 감지되는 경우(S210, No), S110 단계로 돌아가, 레이더 제어 장치는 해당 객체에 대한 객체 정보를 계속하여 생성할 수 있다.
객체가 감지 영역을 벗어나는 경우(S210, Yes), 레이더 제어 장치는 해당 객체가 음영 지역으로 이동하는지를 판단할 수 있다[S220]. 레이더 제어 장치는 객체 정보 및 감지 영역에 대한 정보에 기초하여 객체의 음영 지역으로의 이동 여부를 판단할 수 있다.
객체가 음영 지역으로 이동한 경우(S220, Yes), 레이더 제어 장치는 감지 영역에서 객체가 마지막으로 감지된 감지 시간 및 객체 정보를 소정의 메모리에 저장할 수 있다. 또한, 레이더 제어 장치는 저장된 마지막 객체 정보에 기초하여, 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성할 수 있다[S230].
일 예에 따라, 감지 영역 내에서 추적된 객체에 대한 객체 정보가 예측 정보의 생성에 더 이용될 수 있다. 즉, 레이더 제어 장치는 감지 영역에서의 객체의 연속적인 움직임 및 마지막으로 감지된 움직임에 기초하여 음영 지역에서의 객체의 움직임을 예측할 수 있다. 예를 들어, 감지 영역에서 획득된 객체에 대한 이동 방향이나 가속도 등의 정보에 기초하여 음영 지역에서 객체의 이동이 예측될 수 있다.
레이더 제어 장치는 객체가 음영 지역 내에 있는 동안 객체에 대한 예측 정보를 소정의 주기에 따라 또는 연속하여 생성할 수 있다. 레이더 제어 장치는 생성된 예측 정보에 기초하여 차량을 제어하도록 할 수 있다.
계속하여, 도 9를 참조하면, 레이더 제어 장치는 객체가 음영 지역을 벗어나 감지 영역으로 진입하는지를 판단할 수 있다[S310].
객체가 감지 영역으로 이동하지 않는 경우(S310, No), 레이더 제어 장치는 각 음영 지역에서 생성된 예측 정보에 기초하여 음영 지역 각각에 대한 예측 데이터 테이블을 생성할 수 있다. 이 경우, 레이더 제어 장치는 예측 데이터 테이블의 생성 시 감지 영역에 대한 정보를 이용할 수 있다. 레이더 제어 장치는 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 누적하여 예측 데이터 테이블을 생성할 수 있다. 예측 데이터 테이블은 음영 지역에서의 거리별 각도별 예측 데이터를 포함할 수 있다.
레이더 제어 장치는 음영 지역에서의 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 경우, 생성된 예측 정보를 예측 데이터 테이블을 참조하여 보정할 수 있다. 또한, 레이더 제어 장치는 객체가 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 경우 예측된 시간이나 위치에서 감지되는지를 확인하고, 그 결과에 따라 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다.
객체가 감지 영역으로 이동하는 경우(S310, Yes), 레이더 제어 장치는 예측 정보에 기초하여 객체가 진입할 감지 영역을 예측할 수 있다. 객체가 음영 지역에서 감지 영역 중 하나로 이동하는 경우, 레이더 제어 장치는 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 객체에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다[S320].
레이더 제어 장치는 예측 정보에 기초하여 객체가 음영 지역에서 감지 영역으로 이동하는 것을 예측할 수 있다. 레이더 제어 장치는 예측된 감지 영역의 위치에서 객체가 감지되는 경우, 감지된 객체에 대한 객체 정보를 종전 감지 영역에서 감지된 객체 정보와 비교하여 동일성 여부를 판단할 수 있다.
동일한 객체로 판단된 경우, 레이더 제어 장치는 감지 영역에서 획득된 객체 정보 및 음영 지역에서 획득된 예측 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체에 대한 객체 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 차량 주위에서 객체가 감지 영역과 음영 지역을 이동하는 경우, 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더의 감지 영역이 변경되는 경우의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
레이더 제어 장치는 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는지를 판단할 수 있다[S410]. 감지 영역이 변경된 경우(S410, Yes), 레이더 제어 장치는 변경된 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다[S420].
레이더 제어 장치는 변경된 감지 영역에서 감지되는 객체 정보에 따라 감지 영역의 변경을 확인할 수 있다. 즉, 감지 영역을 벗어나는 객체가 마지막으로 감지된 위치 등의 정보로부터, 레이더 제어 장치는 감지 영역의 거리, 각도, 시간 등의 변경을 확인할 수 있다. 예를 들어, 표준 편차에서 벗어난 값이 연속되어 감지되는 경우 등이 이에 해당할 수 있다.
레이더 제어 장치는 감지 영역의 변경에 의한 음영 지역의 변경을 확인할 수 있다. 레이더 제어 장치는 변경된 음영 지역을 고려하여, 예측 데이터 테이블을 갱신할 수 있다.
레이더 제어 장치는 변경된 감지 영역에 대한 정보를 출력하도록 출력 기기를 제어할 수 있다[S430]. 즉, 음영 지역이 변경되었음에도, 종전 음영 지역에 기초하여 예측 정보를 생성하고, 이에 따른 차량 제어가 수행되는 경우, 운전자에게 주의를 환기시키기 위한 정보를 출력할 수 있다.
이에 따르면, 변경된 감지 영역에 따른 음영 지역의 변경을 확인하여, 예측 데이터 테이블을 갱신함으로써, 레이더의 장착 각도 등이 변경된 경우에도 안정적인 예측 정보의 생성이 수행될 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 감지 영역 사이를 이동하는 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
다시 도 8을 참조하면, 객체가 벗어난 감지 영역의 외부가 음영 지역이 아닌 경우(S220, No)의 상황을 전제한다. 도 11을 참조하면, 레이더 제어 장치는 객체가 감지 영역과 다른 감지 영역이 중첩되는 중첩 영역으로 이동하는지를 판단할 수 있다[S510]. 객체가 중첩 영역으로 이동한 경우(S510, Yes), 객체는 두 감지 영역에 대응하는 두 개의 레이더에서 각각 중복 검출될 수 있다. 이 경우, 레이더 제어 장치는 두 개의 레이더에서 각각 감지된 객체에 대한 객체 정보를 하나로 통합할 수 있다.
레이더 제어 장치는 감지된 객체에 대한 객체의 위치나 크기 등의 객체 정보를 비교하여, 객체 정보가 동일한 경우, 레이더 제어 장치는 동일한 객체가 중복 검출되었다고 판단할 수 있다. 레이더 제어 장치는 객체가 중복 검출된 것으로 판단되면, 객체 정보를 하나로 통합하여 처리할 수 있다. 즉, 동일한 객체에 대한 데이터가 각각 처리되는 것이 아니라, 하나로 통합되어 처리될 수 있다.
전술한 것과 달리, 레이더 제어 장치는 소정의 조건에 따라 중복 검출된 객체 정보 중 어느 하나를 제거할 수 있다. 예를 들어, 소정의 조건은 수신된 레이더 신호의 세기에 기초하여 결정될 수 있다. 즉, 레이더 제어 장치는 보다 큰 세기로 수신된 레이더 신호에 따른 객체 정보만을 이용하도록 설정될 수 있다. 다만, 이는 일 예로서, 이에 한정되는 것은 아니다.
객체가 중첩 영역으로 이동하지 않은 경우(S510, No), 객체는 하나의 감지 영역에서 다른 감지 영역으로 이동한 경우에 해당될 수 있다. 이 경우, 레이더 제어 장치는 객체가 복수의 레이더 중 제1 레이더의 감지 영역에서 제2 레이더의 감지 영역으로 이동하면, 제1 레이더와 제2 레이더 사이에서 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어할 수 있다[S530].
객체 검출의 연속성을 위하여, 레이더 제어 장치는 제1 레이더에서 검출된 객체 정보를 이용하여 제2 레이더에서 객체를 검출할 수 있다. 레이더 제어 장치는 객체가 제1 레이더의 감지 영역 밖으로 이동하는 경우, 객체의 움직임 및 이동 경로에 따라, 제2 레이더의 감지 영역으로 진입할 것을 예측할 수 있다.
레이더 제어 장치는 예측된 위치에서 객체가 검출되는 경우, 검출된 객체 정보를 종전 감지 영역에서 검출된 객체 정보와 비교할 수 있다. 비교 결과, 객체 정보가 동일한 경우, 레이더 제어 장치는 종전 감지 영역에서 획득된 객체 정보에 연계하여, 새로운 감지 영역에서의 객체의 검출을 수행할 수 있다.
이에 따르면, 차량 주위에서의 객체의 움직임이 끊김없이 연속적으로 획득될 수 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 12를 참조하면, 이상 상술한 본 실시예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 레이더 제어 장치의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장소(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1021) 및 RAM(1023)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 실시예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 실시예들의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량용 레이더 장치 110: 레이더
111: 안테나 112: 송신기
113: 수신기 114: 신호처리기
130: 컨트롤러

Claims (15)

  1. 차량의 외부에 대하여 각각 서로 다른 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되는 복수의 레이더; 및
    상기 감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 객체가 상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 상기 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 상기 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 상기 음영 지역에서의 상기 객체에 대한 예측 정보를 생성하되,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에 따라 변경된 음영 지역을 확인하고, 상기 변경된 음영 지역에서의 상기 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 레이더 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 객체가 상기 음영 지역에서 상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역으로 다시 이동하는 경우, 상기 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 상기 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 레이더 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측 정보는,
    상기 음영 지역에서 예측된 상기 객체의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함하는 레이더 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 예측 정보에 기초하여 상기 음영 지역에 대한 예측 데이터 테이블을 생성하는 레이더 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 상기 예측 데이터 테이블을 갱신하는 레이더 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에 대한 정보를 출력하도록 제어하는 레이더 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 두 개의 레이더의 감지 영역에서 상기 객체가 중복 검출된 경우, 상기 중복 검출된 객체에 대한 정보를 하나로 통합하는 레이더 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 객체가 상기 복수의 레이더 중 제1 레이더의 감지 영역에서 제2 레이더의 감지 영역으로 이동하는 경우, 상기 제1 레이더와 상기 제2 레이더 사이에서 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 레이더 제어 장치.
  9. 각각 다른 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되는 복수의 레이더를 제어하는 레이더 제어 방법에 있어서,
    감지 영역 내의 객체로부터 반사된 레이더 신호에 기초하여 상기 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 단계;
    상기 객체가 상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역에서 상기 서로 다른 감지 영역 사이의 음영 지역으로 이동하는 경우, 상기 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 상기 음영 지역에서의 상기 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에 따라 변경된 음영 지역을 확인하고, 상기 변경된 음영 지역에서의 상기 객체에 대한 예측 정보를 생성하는 단계;
    를 포함하는 레이더 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 음영 지역에서 상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역으로 다시 이동하는 경우, 상기 음영 지역에 대하여 마지막으로 생성된 예측 정보에 기초하여 상기 객체에 대한 객체 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 레이더 제어 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 예측 정보는,
    상기 음영 지역에서 예측된 상기 객체의 거리, 각도 및 속도 정보를 포함하는 레이더 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 예측 정보에 기초하여 상기 음영 지역에 대한 예측 데이터 테이블을 생성하는 단계를 더 포함하는 레이더 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에서 마지막으로 감지된 객체 정보에 기초하여 상기 예측 데이터 테이블을 갱신하는 단계를 더 포함하는 레이더 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 하나의 감지 영역이 변경되는 경우, 변경된 감지 영역에 대한 정보를 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 레이더 제어 방법.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 객체 정보를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 레이더 중 적어도 두 개의 레이더에서 상기 객체가 중복 검출된 경우 상기 적어도 두 개의 레이더에서 각각 검출된 상기 객체에 대한 정보를 하나로 통합하고, 상기 객체가 상기 복수의 레이더 중 제1 레이더의 감지 영역에서 제2 레이더의 감지 영역으로 이동하는 경우, 상기 제1 레이더와 상기 제2 레이더 사이에서 상기 객체에 대한 정보를 핸드오버(hand over)하도록 제어하는 레이더 제어 방법.
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