CN113302106A - 无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆 - Google Patents

无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN113302106A
CN113302106A CN201980089021.6A CN201980089021A CN113302106A CN 113302106 A CN113302106 A CN 113302106A CN 201980089021 A CN201980089021 A CN 201980089021A CN 113302106 A CN113302106 A CN 113302106A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
unmanned
controller
mode
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980089021.6A
Other languages
English (en)
Inventor
诺曼·博伊尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nuo ManBoyier
Original Assignee
Nuo ManBoyier
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from AU2019900231A external-priority patent/AU2019900231A0/en
Application filed by Nuo ManBoyier filed Critical Nuo ManBoyier
Publication of CN113302106A publication Critical patent/CN113302106A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F15/00—Safety arrangements for slowing, redirecting or stopping errant vehicles, e.g. guard posts or bollards; Arrangements for reducing damage to roadside structures due to vehicular impact
    • E01F15/14—Safety arrangements for slowing, redirecting or stopping errant vehicles, e.g. guard posts or bollards; Arrangements for reducing damage to roadside structures due to vehicular impact specially adapted for local protection, e.g. for bridge piers, for traffic islands
    • E01F15/145—Means for vehicle stopping using impact energy absorbers
    • E01F15/148—Means for vehicle stopping using impact energy absorbers mobile arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/60—Upright bodies, e.g. marker posts or bollards; Supports for road signs
    • E01F9/658—Upright bodies, e.g. marker posts or bollards; Supports for road signs characterised by means for fixing
    • E01F9/662—Upright bodies, e.g. marker posts or bollards; Supports for road signs characterised by means for fixing mounted on vehicles, e.g. service vehicles; Warning vehicles travelling along with road-maintenance, e.g. remotely controlled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/094—Hardware aspects; Signal processing or signal properties, e.g. frequency bands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights
    • G08G1/0955—Traffic lights transportable
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R2019/005—Crash attenuators, i.e. means added to highway service vehicles for softening high speed impacts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B60W2300/123—Light trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种无人驾驶交通管理车辆具有控制系统，该控制系统具有控制器，该控制器对接转向接口和驱动接口以用于控制车辆的相应转向子系统和驱动子系统。车辆还具有冲击衰减器和用于该冲击衰减器的致动器，该致动器用于将衰减器配置为展开配置和收起配置。控制系统包括至少一个无人驾驶模式控制器，该至少一个无人驾驶模式控制器可操作地控制转向接口和驱动接口以用于在跟随模式、远程控制和自主无人驾驶操作模式中的至少一个中控制车辆。为了控制交通，车辆可被驾驶到路边位置并设置在至少一个无人驾驶操作模式中以相应地控制转向接口和驱动接口。

Description

无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆
技术领域
本发明总体上涉及路边交通管理车辆，并且更具体地，本发明涉及在至少一种无人驾驶的操作模式下可配置的衰减冲击的无人驾驶交通管理车辆。
发明内容
根据一个方面，提供了一种无人驾驶交通管理车辆，该无人驾驶交通管理车辆包括具有控制器的控制系统，该控制器对接转向接口和驱动接口以用于控制车辆的相应的转向子系统和驱动子系统；冲击衰减器和用于冲击衰减器的衰减致动器，该衰减致动器用于将衰减器配置为展开配置和收起配置；并且其中，控制系统包括至少一个无人驾驶模式控制器，该至少一个无人驾驶模式控制器可操作地控制转向接口和驱动接口以用于在至少一个无人驾驶操作模式下控制车辆，控制系统包括模式控制接口，该模式控制接口被配置成用于设定至少一个无人驾驶操作模式，并且至少一个无人驾驶模式控制器包括：跟随模式控制器，跟随模式控制器被配置成用于在无人驾驶跟随操作模式下控制车辆，并且其中，车辆包括数据接口，并且其中，在使用中，数据接口被配置成用于从领先车辆接收路途点数据，并且其中跟随模式控制器被配置成用于控制转向接口和驱动接口以使用路途点数据来控制车辆跟随领先车辆；远程控制模式控制器，该远程控制模式控制器被配置为在无人驾驶远程控制操作模式下控制车辆，其中，远程控制模式控制器从远程控制单元接收控制指令，该远程控制器包括用于控制车辆的转向和驱动中的至少一个的控制元件，以及相应地控制转向接口和驱动接口中的至少一个的控制元件；以及无人驾驶自主控制模式控制器，该无人驾驶自主控制模式控制器被配置成用于在无人驾驶自主控制操作模式中控制车辆，其中，在使用中，无人驾驶自主控制模式控制器被配置成用于控制转向接口和驱动接口，使得车辆遵循由路线路途点数据文件限定的预定路途点路线。
在无人驾驶跟随操作模式中，控制器可被配置为显示包括转弯方向的驾驶指示标志和停止指示标志，并且控制器可被配置为从领先车辆接收驾驶指示数据信号并且根据驾驶指示数据信号显示驾驶指示标志。
在无人驾驶跟随操作模式中，控制系统可被配置为检测无人驾驶交通管理车辆和领先车辆的相应位置，并且确定沿其间的路线的距离，并且使用电子标志牌显示该距离。
远程控制单元可包括标志控制元件，该标志控制元件被配置为远程地选择多个标志中的一个以显示在电子标志牌上。
衰减器可枢转地耦接到车辆的后部，以向上枢转到收起配置以及向下枢转到展开配置，并且其中，在收起配置中，电子标志牌可显露在衰减器后面。
衰减器可包括后表面以及交通管理车辆可进一步包括在后表面上的衰减器电子标志牌，并且其中，在收起配置中，控制器可被配置为在衰减器电子标志牌上显示多个标志，并且在展开配置中，控制器可被配置为在电子标志牌上显示多个标志。
交通管理车辆还可包括升降机，该升降机上具有标志，当衰减器处于收起配置中时，该升降机能够被提升，使得升降机上的标志可在衰减器上方可见。
无人驾驶交通管理车辆还包括横跨衰减器的后部冲击面的另一个电子标志牌，并且控制器可被配置为当衰减器处于展开配置时在另一个电子标志牌上显示标志。
远程控制器可包括用于收起或展开衰减器的控制元件，并且控制器可被配置为根据从远程控制器接收的控制信号控制衰减致动器。
远程控制单元可包括模式控制元件，该模式控制元件被配置为远程设置至少一个无人驾驶操作模式。
预定路途点路线可包括在其中展开衰减器的路途点区域和在其中收起衰减器的路途点区域，并且其中，当处于无人驾驶自主控制操作模式时，控制器可被配置为控制衰减致动器以相应地展开或收起衰减器。
在至少一个无人驾驶操作模式中，控制器可被配置为感测交通管理车辆的速度并且当速度可小于设定的速度展开阈值时自动展开冲击衰减器。
在至少一个无人驾驶操作模式中，控制器可被配置为感测交通管理车辆相对于道路边缘的边缘偏移并且根据边缘偏移自动展开冲击衰减器。
无人驾驶交通管理车辆可包括至少一个接近传感器，并且在至少一个无人驾驶操作模式中，控制器可被配置为使用接近传感器检测障碍物并且控制转向和驱动接口中的至少一个以避免与障碍物碰撞。
模式控制接口可以允许设置跟随距离，并且在无人驾驶跟随操作模式中，跟随模式控制器可以被配置为在跟随距离处跟随领先车辆。
模式控制接口可以允许横向转向偏移的配置，并且其中，在无人驾驶自主控制模式的操作中，跟随模式控制器可以被配置为根据横向转向偏移调整车辆的横向位置。
车辆可以包括电驱动系。
根据另一方面，提供了一种方法，该方法包括将车辆驾驶至路边位置，然后将车辆设置为无人驾驶操作模式，并且使车辆自主驾驶。
还公开了本发明的其他方面。
附图说明
现在将参考附图仅通过示例的方式来描述本公开的优选实施例，尽管存在可能落入本发明的范围内的任何其他形式，在附图中：
图1示出了包括处于展开配置的衰减器的无人驾驶交通管理车辆的侧视图；
图2示出了具有处于收起配置的衰减器的车辆；
图3示出了车辆的俯视平面图；
图4示出了具有处于收起配置的衰减器的车辆的后视图；以及
图5示出了根据实施例的车辆的控制系统。
具体实施方式
图1和图2示出了根据实施例的交通管理车辆100的侧视图。交通管理车辆100可以包括驾驶室101和平板104。
车辆100包括图1中所示的可展开的碰撞衰减器109，该碰撞衰减器109在枢转机构108上向下展开，以便暴露向后的冲击面110和标志。图2示出了车辆100，其中衰减器109通过在枢转机构108上向上枢转而被收起。在该配置中，其向后的面也可显示标志。
车辆100可进一步包括用于在其上显示多个标志的电子标志牌106。在实施例中，电子标志牌106可包括高强度多色点阵显示器。如从图1可见，当衰减器109处于展开配置中时，电子标志牌106在其上方可见。
在实施例中，车辆100可包括在衰减器109的后面上的衰减器电子标志牌136，当衰减器109处于收起配置时该衰减器电子标志牌是可见的。根据该实施例，当衰减器109处于图1所示的收起配置时，衰减器电子标志牌136可被控制为显示标志，但是，当衰减器109处于图1所示的展开配置时，电子标志牌106可用于在其上显示标志。在实施例中，车辆100还可包括横跨衰减器109的向后的冲击面110的另一个电子标志牌，其被控制以在衰减器109处于展开配置时在衰减器109上显示标志。
车辆100还可包括另外的标志107。另外的标志107可以包括方向指示照明，该方向指示照明可以包括被布置成显示方向箭头(包括同时闪烁)等的多个灯。这些灯可以按子集被控制以改变所指示的箭头的方向。
在图1所示的实施例中，车辆100包括升降机135以将另一个标志107升高到电子标志牌106上方，使得当衰减器109处于收起配置中时，两者可从衰减器109上方的车辆后方看到。
在实施例中，当车辆100处于标志显示操作模式时，当衰减器109处于收起配置时，升降机135可自动提升。
在实施例中，车辆100包括明显性照明103。
在优选实施例中，车辆100是包括用于电驱动系的电池电源的电动车辆，从而特别适用于在下文中进一步详细描述的精细控制的低速无人驾驶操作模式。
图5示出了根据实施例的车辆100的控制系统134。
控制系统134包括控制器115，该控制器115包括用于处理数字数据的处理器以及可操作地经由系统总线耦接至其上的存储器装置。该存储器装置被配置成用于存储数字数据，该数字数据包括在使用中由处理器获取、解码和执行的计算机程序代码指令。这些计算机程序代码指令可在逻辑上分成各种控制器(控制器包括图5中示出的那些)，包括用于无人驾驶操作模式的控制器。
控制系统134包括转向接口126，该转向接口126用于控制车辆100的转向子系统、典型地可操作地控制车辆100的前两个车轮以便能够使车辆100左转和右转。此外，控制系统134包括驱动接口127，该驱动接口127可操作地控制车辆100的驱动子系统，以便允许车辆向前驱动，包括以各种速度驱动和反向驱动。
控制系统134可包括衰减致动器111，该衰减致动器111被配置成用于收起和展开衰减器109，如图1和图2所示。对此，控制器可包括可操作地控制衰减致动器111的衰减器控制器121。在实施例中，控制系统134可包括用户界面以允许驾驶员从驾驶室101内升高和降低衰减器109。
然而，在实施例中，控制系统134可以使用经由数据接口114(诸如短距离射频接口或可替代的长距离GSM数据接口等)通信的远程控制单元129来远程控制。对此，远程控制单元129可包括用于升高和降低衰减器109的衰减器控制元件132，如图1和图2所示。
在实施例中，控制系统134可在无人驾驶模式操作期间自动展开衰减器109。
控制系统134可包括致动器105，致动器105用于升高和降低另一个标志107的升降机135。此外，控制系统134可以从电源128获取电力。电源128可以额外地为车辆100的电驱动系提供电力。
控制器可包括控制电子标志牌106的标志和其他电子标志牌的显示控制器124。在实施例中，控制系统134的存储装置包括可供操作者选择以在电子标志牌106上显示的多个路标。照此，在使用中，使用车内用户界面或经由远程控制单元129的标志控制130，用户可使用电子标志牌106来控制不同路标的显示。
在实施例中，控制系统134可根据车辆100的当前操作模式自动地控制由电子标志牌106显示的标志。例如，控制系统134可使用电子标志牌106来显示不同的路标，这取决于车辆是驾驶员控制还是以无人驾驶操作模式操作。
在实施例中，可根据无人驾驶模式的类型显示不同的标志。在另外的实施例中，控制系统134可以在车辆倒车时显示不同的标志。在另外的实施例中，控制系统134可以推断车辆100的速度，包括通过与其车辆子系统对接或者替代地从GPS位置传感器125确定速度以便能够使用电子标志牌106来显示车辆的行进速度，或可替换地，根据车辆100的当前速度显示不同的标志。在另外的实施例中，控制系统134可使用电子标志牌106根据车辆100的即将发生的操纵(例如左转、右转、停止、启动等)来显示不同的标志。
控制系统134可以包括接近传感器124，接近传感器124用于感测各种物体和障碍物相对于车辆100的接近。例如，雷达或超声波接近传感器可以被展开在车辆周围，以便例如检测障碍物。控制系统134可以被配置成用于在检测到前方的障碍物时停止车辆，例如或可替代地在障碍物周围操纵。
控制系统134可以包括模式控制界面122，该模式控制界面122允许配置特定的驾驶操作模式。在实施例中，远程控制单元129可以包括模式控制元件133以用于远程控制车辆100的操作模式。
控制系统134可包括用于从驾驶室101内控制车辆100的驱动控制接口123。在驾驶员操作模式中，操作者可以以传统的方式操作车辆100，包括将车辆100驾驶到地点。
然而，在现场，用户然后可将车辆100配置在至少一个无人驾驶操作模式中，其中，控制器115控制转向126和驱动接口127以分别控制车辆100的转向和驱动程序(driver)。如上所述，控制器115也可相应地控制由电子标志牌106显示的标志。
参见图5，控制器115包括跟随模式控制器117，该跟随模式控制器117用于控制车辆100的驱动和转向以跟随领先车辆。例如，领先车辆可包括在道路边缘上操作的割草单元。割草单元可包括GPS接收器，GPS接收器确定割草单元的位置并且通过数据接口114将面包屑路途点文件传输至车辆100。跟随模式控制器117然后被配置为控制转向接口126和驱动接口127，使得车辆100遵循割草单元后面的配置的距离。
例如，当跟随模式控制器117可以被配置为调整车辆的侧向位置，以便在道路上行进而不是在割草单元正后方的边缘行进时，可以提供转向偏移。
操作者可将车辆100驱动到诸如割草单元等的维护机器后面的位置。随后驾驶员可控制车辆100内的模式控制接口122以将车辆100配置为无人驾驶跟随操作模式。当进入无人驾驶跟随操作模式时，衰减器109可以由操作者展开或者可替代地由控制器115自动展开。然后，操作者可走开驾驶室101以允许车辆100以前述方式自主地跟随维护机器。可替代地，一旦操作者从驾驶室101走开，操作者可使用远程控制单元129的模式控制元件133将车辆100切换至无人驾驶跟随模式。
控制器115包括远程控制模式控制器118，该远程控制模式控制器118被配置成用于在无人驾驶远程控制操作模式下控制车辆100，其中，车辆100的转向和驱动以及其他功能是从远程控制单元129远程控制的。
就此而言，远程控制单元129可以包括位置控制元件131以用于控制车辆100的转向和驱动。例如，使用位置控制元件131，操作者可以控制车辆100的左右转向并且从一定距离控制车辆的驱动方向和速度。
控制器115包括自主控制模式控制器119，该自主控制模式控制器119被配置成用于在自主无人驾驶操作模式下控制车辆100。根据该操作模式，可生成包括多个导航路途点的路线路途点文件。路线路途点文件可使用预先沿预定路线行进的数据记录单元来生成。
因此，自主控制模式控制器119可从控制器115的存储器读取路线路途点文件或经由数据接口114接收路途点路线，然后控制转向接口126和驱动接口127以允许车辆100通过依次跟随路线路途点文件的每个路途点来跟随所设定的路线。
如上所述，控制器115可根据无人驾驶操作模式为该平面配置电子标志牌106上的多个标志。
在无人驾驶自主控制操作模式中，控制器115可被配置为在车辆的电子标志牌106或其他电子标牌上显示驾驶指示标志。驾驶指示标志可包括转弯方向和停止指示标志。
在实施例中，控制器115被配置为在相应地控制操纵接口126和驱动接口127之前显示驱动指示标志。在实施例中，控制器被配置成用于检查路线路途点数据文件以从中推断方向指示。例如，可分析路线路途点数据文件内的路途点的时间戳以检测减速或停止，使得可预先适当地显示停止指示标志。此外，指示方向车道的改变的路途点的横向偏移可以由控制器115分析以预先适当地显示转弯方向指示标志。
在无人驾驶跟随操作模式中，控制系统134可被配置为显示包括转弯方向的驾驶指示标志和领先车辆的停止指示标志。根据该实施例，控制器115可被配置为通过数据接口114从领先车辆接收驾驶指示数据信号并且根据驾驶指示数据信号显示驾驶指示标志。
此外，在无人驾驶跟随操作模式中，控制系统134可被配置为检测无人驾驶交通管理车辆100和领先车辆的相应位置，并且确定它们之间的距离，并且使用车辆100的电子标志牌106其他电子标志牌显示该距离。可以计算控制系统134以用于检测沿活动路线的交通管理车辆100与领先车辆之间的距离以考虑道路弯曲。
远程控制单元129的标志控制界面130可用于选择哪个标志由车辆100的电子标志牌106或其他电子标志牌显示。在实施例中，标志控制界面130可显示用于选择的可用标志的图像库。可替代地，标志控制界面130可允许用户指定操作模式，诸如割草无人驾驶跟随操作模式，其中控制器115选择适当的标志以显示在割草机后面跟随的车辆100的指示。
在实施例中，预定路途点路线包括衰减器109的路途点区域，该衰减器109将展开在衰减器将被收起的路途点区域中。这样，当处于无人驾驶自主控制操作模式时，控制器115可被配置为控制致动器111以相应地展开或收起衰减器。根据该实施例，当预定路途点路线使车辆100停止时，控制器115可自动展开衰减器109。相反，当预定路途点路线使得车辆100开始行进时，控制器115可自动收起衰减器109。
在实施例中，控制器115被配置成用于感测交通管理车辆100的速度，诸如通过使用位置传感器125或车辆管理接口来感测车辆100的速度并在速度小于设定的速度展开阈值时自动展开冲击衰减器109，诸如小于一小时10km或当车辆100静止停止一段时间时等。
在实施例中，在至少一个无人驾驶操作模式中，控制器115可被配置为感测交通管理车辆100相对于道路边缘的边缘偏差，并且相应地自动展开或收起衰减器109。控制器115可以使用位置传感器125来确定交通管理车辆100的横向偏移。在可替代的实施例中，控制系统104可以包括视觉子系统(未示出)，控制器115从该视觉子系统获得并分析周围图像数据，以推断来自道路边缘或中心线标记的横向偏移，从而确定车辆100的横向偏移。以这种方式，例如，当车辆横跨道路边缘或在特定车道的中心时，衰减器109可以自动展开。
在实施例中，电动机控制接口122允许设定跟随距离，使得当车辆100在无人驾驶跟随操作模式下操作时，跟随模式控制器117被配置为控制驱动接口127在配置的跟随距离处跟随领先车辆。
出于解释的目的，以上描述使用特定命名法来提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域技术人员明显的是，为了实践本发明，不需要具体细节。由此，本发明的特定实施例的前述描述是出于说明和描述的目的呈现的。它们不旨在是详尽的或将本发明限制于所公开的精确形式，因为鉴于以上教导，许多修改和变体显然是可能的。选择和描述实施例以便最好地解释本发明的原理及其实际应用，由此使得本领域的其他技术人员能够最好地利用本发明和具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例。所附权利要求及其等同物旨在限定本发明的范围。

Claims (23)

1.一种无人驾驶交通管理车辆，包括具有控制器的控制系统，所述控制器对接转向接口和驱动接口以用于控制所述车辆的相应的转向子系统和驱动子系统；冲击衰减器和用于所述冲击衰减器的衰减致动器，所述衰减致动器用于将所述衰减器配置为展开配置和收起配置，并且其中，所述控制系统包括至少一个无人驾驶模式控制器，所述至少一个无人驾驶模式控制器可操作地控制所述转向接口和驱动接口以用于在至少一个无人驾驶操作模式下控制所述车辆，所述控制系统包括模式控制接口，所述模式控制接口被配置成用于设定所述至少一个无人驾驶操作模式，并且所述至少一个无人驾驶模式控制器包括：
跟随模式控制器，所述跟随模式控制器被配置成用于在无人驾驶跟随操作模式下控制所述车辆，并且其中，所述车辆包括数据接口，并且其中，在使用中，所述数据接口被配置成用于从领先车辆接收路途点数据，并且其中所述跟随模式控制器被配置成用于控制所述转向接口和驱动接口以使用所述路途点数据来控制所述车辆跟随所述领先车辆；
远程控制模式控制器，所述远程控制模式控制器被配置为在无人驾驶远程控制操作模式下控制所述车辆，其中，所述远程控制模式控制器从远程控制单元接收控制指令，所述远程控制器包括用于控制所述车辆的转向和驱动中的至少一个的控制元件，以及相应地控制所述转向接口和驱动接口中的至少一个的控制元件；以及
无人驾驶自主控制模式控制器，所述无人驾驶自主控制模式控制器被配置成用于在无人驾驶自主控制操作模式中控制所述车辆，其中，在使用中，所述无人驾驶自主控制模式控制器被配置成用于控制所述转向接口和驱动接口，使得所述车辆遵循由路线路途点数据文件限定的预定路途点路线。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述交通管理车辆还包括电子标志牌，并且其中，所述控制器被配置为根据所述至少一个无人驾驶操作模式显示所述控制器的多个标志。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，在所述无人驾驶自主控制操作模式中，所述控制器被配置为在所述控制器分别控制所述转向接口和驱动接口之前显示包括转弯方向的驾驶指示标志和停止指示标志。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述控制器被配置为分析所述路线路途点数据文件以从中推断方向指示和停止指示。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶交通管理车辆，其中所述控制器分析所述路线路途点数据文件内的路途点时间戳以检测沿着所述预定路途点路线的至少一个减速或停止位置，并且在所述至少一个减速或停止位置之前使用所述电子标志牌显示停止指示标志。
6.根据权利要求4所述的无人驾驶交通管理车辆，其中所述控制器分析所述路线路途点数据内的路途点的横向偏移位置，以检测沿着所述预定路途点路线的至少一个方向位置的变化，并且在所述至少一个方向位置的变化之前使用所述电子标志牌显示转弯方向标志。
7.根据权利要求2所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，在所述无人驾驶跟随操作模式中，所述控制器被配置为显示包括转弯方向的驾驶指示标志和停止指示标志，并且其中，所述控制器被配置为接收来自所述领先车辆的驾驶指示数据信号并且根据所述驾驶指示数据信号显示所述驾驶指示标志。
8.根据权利要求2所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，在所述无人驾驶跟随操作模式中，所述控制系统被配置为检测所述无人驾驶交通管理车辆和所述领先车辆的相应位置，并且确定沿着所述无人驾驶交通管理车辆和所述领先车辆之间的路线的距离，并且使用所述电子标志牌显示所述距离。
9.根据权利要求2所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述远程控制单元包括标志控制元件，所述标志控制元件被配置成用于远程地选择所述多个标志中的一个以显示在所述电子标志牌上。
10.根据权利要求2所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述衰减器枢转地耦接至所述车辆的后部，以向上枢转至所述收起配置以及向下枢转至所述展开配置，并且其中，在所述收起配置中，所述电子标志牌显露在所述衰减器后面。
11.根据权利要求10所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述衰减器包括后表面，并且其中所述交通管理车辆进一步包括在所述后表面上的衰减器电子标志牌，并且其中，在所述收起配置中，所述控制器被配置为在衰减器电子标志牌上显示多个标志，并且在所述展开配置中，所述控制器被配置为在所述电子标志牌上显示多个标志。
12.根据权利要求10所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述交通管理车辆还包括升降机，所述升降机上具有标志，当所述衰减器处于所述收起配置时，所述升降机能够被提升，使得升降机上的所述标志在所述衰减器上方是可见的。
13.根据权利要求11所述的无人驾驶交通管理车辆，还包括横跨所述衰减器的后部冲击面的另一个电子标志牌，并且其中，所述控制器被配置为在所述衰减器处于所述展开配置时在所述另一个电子标志牌上显示标志。
14.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述远程控制器包括用于收起或展开所述衰减器的控制元件，并且其中，所述控制器被配置为根据从所述远程控制器接收的控制信号来控制所述衰减致动器。
15.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述远程控制单元包括模式控制元件，所述模式控制元件被配置成用于远程设置所述至少一个无人驾驶操作模式。
16.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述预定路途点路线包括其中待展开所述衰减器的路途点区域和其中待收起所述衰减器的路途点区域，并且其中，当处于所述无人驾驶自主控制操作模式时，所述控制器被配置为控制所述衰减致动器以相应地展开或收起所述衰减器。
17.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，在所述至少一个无人驾驶操作模式中，所述控制器被配置为感测所述交通管理车辆的速度并且当所述速度小于设定的速度展开阈值时自动展开所述冲击衰减器。
18.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，在所述至少一个无人驾驶操作模式中，所述控制器被配置为感测所述交通管理车辆相对于道路边缘的边缘偏移，并且根据所述边缘偏移自动展开所述冲击衰减器。
19.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，还包括至少一个接近传感器，并且在所述至少一个无人驾驶操作模式中，所述控制器被配置成使用所述接近传感器检测障碍物，并且控制所述转向接口和驱动接口中的至少一个以避免与所述障碍物碰撞。
20.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述模式控制接口允许设置跟随距离，并且在所述无人驾驶跟随操作模式中，所述跟随模式控制器被配置为在所述跟随距离处跟随所述领先车辆。
21.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述模式控制接口允许横向转向偏移的配置，并且其中，在所述无人驾驶自主控制操作模式中，所述跟随模式控制器被配置为根据所述横向转向偏移来调整所述车辆的横向位置。
22.根据权利要求1所述的无人驾驶交通管理车辆，其中，所述车辆包括电驱动系。
23.一种使用根据权利要求1所述的车辆的交通管理方法，所述方法包括将所述车辆驾驶到路边位置，然后将所述车辆设置为无人驾驶操作模式，并且使所述车辆自主驾驶。
CN201980089021.6A 2019-01-25 2019-12-10 无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆 Pending CN113302106A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2019900231 2019-01-25
AU2019900231A AU2019900231A0 (en) 2019-01-25 A driverless impact attenuating traffic management vehicle
PCT/AU2019/051351 WO2020150767A1 (en) 2019-01-25 2019-12-10 A driverless impact attenuating traffic management vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113302106A true CN113302106A (zh) 2021-08-24

Family

ID=66344408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980089021.6A Pending CN113302106A (zh) 2019-01-25 2019-12-10 无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11879219B2 (zh)
EP (1) EP3914493A4 (zh)
CN (1) CN113302106A (zh)
AU (2) AU2019100368B4 (zh)
CA (1) CA3122419A1 (zh)
WO (1) WO2020150767A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2019100368B4 (en) * 2019-01-25 2019-11-28 Norman BOYLE A driverless impact attenuating traffic management vehicle
CN112141094A (zh) * 2020-09-28 2020-12-29 北京汽车研究总院有限公司 车辆及其防撞方法和装置
GB2608606B (en) * 2021-07-05 2024-04-10 Venturebright Ltd Autonomous vehicles and systems therefor
CN115273549B (zh) * 2022-07-29 2023-10-31 山东高速集团有限公司 一种基于路侧激光雷达的高速公路分流区防撞方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090287367A1 (en) * 2008-05-16 2009-11-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle
GB201620461D0 (en) * 2016-12-02 2017-01-18 Schwazl Christian And Kompetenzzentrum-Das Virtuelle Fahrzeug Physical environment simulator for vehicle testing
CN107826102A (zh) * 2016-09-16 2018-03-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于无乘员自主车辆的控制策略
CN108475061A (zh) * 2015-11-12 2018-08-31 诺曼·鲍伊尔 无人驾驶的路边标志车辆系统

Family Cites Families (99)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2627340C3 (de) 1976-06-18 1978-12-07 Ernst 5070 Bergisch Gladbach Karpe Warnleittafel
JPS60204012A (ja) 1983-11-24 1985-10-15 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 無人車の走行指令装置
DE3709662A1 (de) 1987-03-24 1988-10-06 Loutfi Kelleni Notsignalvorrichtung, insbesondere warndreieck, insbesondere zur verwendung im strassenverkehr
US5172767A (en) 1991-06-21 1992-12-22 Atlantic Richfield Company Water spray control system for underground mining machine
CH686048A5 (de) 1994-01-28 1995-12-15 Alfons Liebl Signalisationseinrichtung fur die Strassenverkehrsfuhrung einer zwei-oder mehrspurigen Strasse, insbesondere einer Autobahn.
JP3750877B2 (ja) 1996-01-18 2006-03-01 株式会社小松製作所 無人車両走行コースのティーチング方法及び装置
JP3743582B2 (ja) 1996-02-21 2006-02-08 株式会社小松製作所 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法
DE19722292B4 (de) 1997-05-28 2016-08-11 MAIBACH Verkehrssicherheits- und Lärmschutzeinrichtungen GmbH Verfahren und Anordnung zur Absicherung einer beweglichen Arbeitsstelle auf einer Fahrbahn
US6343821B2 (en) * 1997-11-24 2002-02-05 Automotive Technologies International, Inc. Damped crash attenuator
US6269763B1 (en) 1998-02-20 2001-08-07 Richard Lawrence Ken Woodland Autonomous marine vehicle
US6364026B1 (en) 1998-04-01 2002-04-02 Irving Doshay Robotic fire protection system
US6553290B1 (en) 2000-02-09 2003-04-22 Oshkosh Truck Corporation Equipment service vehicle having on-board diagnostic system
SE522192C2 (sv) * 2000-05-17 2004-01-20 Vaegverket Produktion Krockdämpande anordning för fordon samt metod
JP4066609B2 (ja) * 2001-03-19 2008-03-26 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置の状態表示装置
US6445984B1 (en) 2001-05-25 2002-09-03 The Raymond Corporation Steer control system for material handling vehicles
US7007420B2 (en) 2002-04-23 2006-03-07 Worldwide Safety, Llc Barricade sign
US20120064480A1 (en) 2002-06-03 2012-03-15 Hegemann Kenneth J Oral Irrigation and/or Brushing Devices and/or Methods
US20090321094A1 (en) 2003-07-31 2009-12-31 Michael Steven Thomas Fire suppression delivery system
US20070030212A1 (en) * 2004-07-26 2007-02-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Device for displaying image outside vehicle
US7593811B2 (en) 2005-03-31 2009-09-22 Deere & Company Method and system for following a lead vehicle
US20060221328A1 (en) 2005-04-05 2006-10-05 Rouly Ovi C Automatic homing systems and other sensor systems
DK2189174T3 (da) 2005-09-26 2013-03-04 Univ Leeds Fremgangsmåde til administration af lægemiddel
JP2007142624A (ja) * 2005-11-16 2007-06-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両搭載撮像装置
US8139109B2 (en) 2006-06-19 2012-03-20 Oshkosh Corporation Vision system for an autonomous vehicle
JP2010501402A (ja) 2006-09-01 2010-01-21 テレフレックス メガテック インコーポレイテッド ジェット推進舟艇のトリムおよび後進システム
US7813843B2 (en) * 2007-01-04 2010-10-12 Cisco Technology, Inc Ad-hoc mobile IP network for intelligent transportation system
SE531406C2 (sv) * 2007-02-05 2009-03-24 Helge Nyberg Ab Metod och arrangemang för automatiskt trucksystem
WO2008104061A1 (en) 2007-02-27 2008-09-04 Donmark Holdings Inc. Apparatus and method for dispensing incendiary projectiles
US20090205845A1 (en) 2008-02-16 2009-08-20 Fire Termination Equipment, Incorporated System and method for extinguishing wildfires
US8047384B2 (en) 2008-04-15 2011-11-01 Maverick Enterprises, Inc. Mobile sign rack and sign storage unit
US8108188B2 (en) * 2008-10-30 2012-01-31 Honeywell International Inc. Enumerated linear programming for optimal strategies
AU2009347562B2 (en) 2009-06-02 2016-01-28 Haviland Nominees Pty Ltd Vehicle mounted unmanned water cannon
US8899903B1 (en) 2010-05-18 2014-12-02 The Boeing Company Vehicle base station
US8417860B2 (en) * 2010-08-05 2013-04-09 Honda Motor Co., Ltd. Hybrid in-vehicle infotainment network
US9987506B2 (en) 2010-12-15 2018-06-05 Robert Marcus UAV—or personal flying device—delivered deployable descent device
US20120261144A1 (en) 2011-04-14 2012-10-18 The Boeing Company Fire Management System
US20120303458A1 (en) 2011-05-26 2012-11-29 Schuler Jr John H Gps controlled advertising images on trucks
WO2012172719A1 (ja) * 2011-06-16 2012-12-20 パナソニック株式会社 ヘッドマウントディスプレイおよびその位置ずれ調整方法
US8677876B2 (en) 2011-07-16 2014-03-25 Kevin Mark Diaz 4D simultaneous robotic containment with recoil
JP5472248B2 (ja) * 2011-09-27 2014-04-16 株式会社デンソー 隊列走行装置
US9711943B2 (en) 2011-11-07 2017-07-18 Lawrence Livermore National Security, Llc Method and system for communicating with a laser power driver
US8781650B2 (en) 2012-04-12 2014-07-15 The Boeing Company Aircraft navigation system
DE102012013689A1 (de) 2012-07-07 2014-01-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
US9564049B2 (en) 2012-08-24 2017-02-07 Traffic Emergency Displays, Inc. Electronic traffic alert system
US9607510B1 (en) 2012-09-12 2017-03-28 Delorean, Llc Traffic display with viewing distance control
WO2014043042A1 (en) 2012-09-12 2014-03-20 Delorean Jack Z Traffic controlled display
US9117185B2 (en) 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
GB2508669A (en) * 2012-12-10 2014-06-11 Jaguar Land Rover Ltd A speed control system for a hybrid electric vehicle
WO2014110573A1 (en) 2013-01-14 2014-07-17 Valmont Industries, Inc. Water distribution assembly for a self-propelled mechanized irrigation system
US10347127B2 (en) * 2013-02-21 2019-07-09 Waymo Llc Driving mode adjustment
JP2014178759A (ja) 2013-03-13 2014-09-25 Kubota Corp 作業車協調システム
US9200904B2 (en) 2013-03-15 2015-12-01 Caterpillar Traffic analysis system utilizing position based awareness
DE102013104990B4 (de) 2013-05-15 2015-01-15 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Notsignaleinrichtung sowie ein Verfahren zu dessen Herstellung
JP6188795B2 (ja) 2013-05-16 2017-08-30 三菱電機株式会社 車載器、サーバ装置および走行状態制御方法
CA2912645A1 (en) 2013-05-17 2014-11-20 fybr Distributed remote sensing system sensing device
US20150043231A1 (en) 2013-07-23 2015-02-12 John T. Clark Multi-Purpose Tailgate Sign device
KR20150012924A (ko) * 2013-07-26 2015-02-04 주식회사 풍산산업기기 가스필터 유니트의 개폐구
EP3051518B1 (en) * 2013-09-27 2020-12-09 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Object detector
AU2014366840B2 (en) 2013-12-20 2019-01-24 Slasher Teck Ltd A vegetation cutter
US20150202770A1 (en) 2014-01-17 2015-07-23 Anthony Patron Sidewalk messaging of an autonomous robot
JP6339427B2 (ja) 2014-03-31 2018-06-06 ヤンマー株式会社 併走作業システム
KR101510050B1 (ko) * 2014-04-15 2015-04-07 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR101614601B1 (ko) * 2014-05-09 2016-04-21 김영훈 차량 충격흡수장치
CN106488697B (zh) 2014-06-30 2020-06-30 洋马株式会社 并行作业系统
US9798324B2 (en) 2014-07-18 2017-10-24 Helico Aerospace Industries Sia Autonomous vehicle operation
JP6219790B2 (ja) 2014-07-29 2017-10-25 株式会社クボタ 作業車協調システム
IL234058A (en) 2014-08-11 2017-06-29 Almog Rescue Systems Ltd An unmanned glider system for cargo dispersion
US9997077B2 (en) 2014-09-04 2018-06-12 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle operation assistance
US20160082298A1 (en) 2014-09-19 2016-03-24 William Kelly Dagenhart Forest Fire Control System
JP6447011B2 (ja) * 2014-10-29 2019-01-09 株式会社デンソー 運転情報表示装置および運転情報表示方法
US9371133B2 (en) 2014-11-07 2016-06-21 Paccar Inc Drone systems for pre-trip inspection and assisted backing
JP6485732B2 (ja) * 2014-12-10 2019-03-20 株式会社リコー 情報提供装置、情報提供方法及び情報提供用制御プログラム
WO2016112435A1 (en) 2015-01-16 2016-07-21 Boyle Norman A system, server and data capture device for roadside asset tracking and maintenance monitoring
DE102015205032A1 (de) * 2015-03-19 2016-09-22 Kuka Roboter Gmbh Fahrzeugverbund und Verfahren zum Bilden und Betreiben eines Fahrzeugverbundes
US9399150B1 (en) 2015-04-28 2016-07-26 Umm Al-Qura University Fire risk detection, suppression, and communication system
US20160355258A1 (en) 2015-06-08 2016-12-08 Vadient Optics, LLC. Aerial Fluid Delivery System
US10319227B2 (en) * 2015-06-29 2019-06-11 Royal Truck & Equipment, Inc. Roadway work area safety truck
JP6265179B2 (ja) * 2015-08-03 2018-01-24 トヨタ自動車株式会社 表示装置
US9824574B2 (en) 2015-09-21 2017-11-21 Tyco Fire & Security Gmbh Contextual fire detection and alarm verification method and system
US10671325B2 (en) 2015-10-28 2020-06-02 International Business Machines Corporation Selective secure deletion of data in distributed systems and cloud
BR112018009138B1 (pt) 2015-11-04 2022-07-12 Nissan Motor Co., Ltd. Aparelho de operação de veículo autônomo e método de operação de veículo autônomo
US20170128759A1 (en) 2015-11-05 2017-05-11 Lockheed Martin Corporation Methods and systems of applying fire retardant based on onboard sensing and decision making processes
CA2913284A1 (en) * 2015-11-27 2017-05-27 Leo Beaulieu Remote controlled mobile traffic control system and method
US10353387B2 (en) * 2016-04-12 2019-07-16 Here Global B.V. Method, apparatus and computer program product for grouping vehicles into a platoon
DE102016212645B4 (de) 2016-07-12 2018-06-14 Minimax Gmbh & Co. Kg Unbemanntes Fahrzeug, System und Verfahren zur Einleitung einer Brandlöschaktion
EP3316062B1 (en) * 2016-10-31 2019-09-04 Nxp B.V. Platoon control
IT201600128143A1 (it) * 2016-12-19 2018-06-19 Iveco France Sas Sistema di guida simultanea
US10668926B2 (en) * 2017-05-31 2020-06-02 Zoox, Inc. Vehicle operation with interchangeable drive modules
US20190176987A1 (en) 2017-12-13 2019-06-13 James E. Beecham System and method for fire suppression via artificial intelligence
US10805086B2 (en) * 2017-12-20 2020-10-13 Intel Corporation Methods and arrangements for vehicle-to-vehicle communications
US11051136B2 (en) * 2018-05-11 2021-06-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system for handling dynamic group creation in V2X system
US11854405B2 (en) * 2018-06-06 2023-12-26 International Business Machines Corporation Performing vehicle logistics in a blockchain
US11646822B2 (en) * 2018-12-11 2023-05-09 Apple Inc. Groupcast transmission with feedback for intra-platooning and inter-platooning communications
US20220104200A1 (en) * 2019-01-18 2022-03-31 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Service Information for V2X Service Coordination in Other Frequency Spectrum
AU2019100368B4 (en) * 2019-01-25 2019-11-28 Norman BOYLE A driverless impact attenuating traffic management vehicle
US10768638B2 (en) * 2019-01-31 2020-09-08 StradVision, Inc. Method and device for switching driving modes to support subject vehicle to perform platoon driving without additional instructions from driver during driving
CN111586675B (zh) * 2019-02-15 2022-04-12 华为技术有限公司 一种终端装置识别方法及装置
US11495131B2 (en) * 2020-02-21 2022-11-08 Qualcomm Incorporated Vehicle to vehicle safety messaging congestion control for platooning vehicles
US11443636B2 (en) * 2020-05-06 2022-09-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods of platoon leadership as a service

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090287367A1 (en) * 2008-05-16 2009-11-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle
CN108475061A (zh) * 2015-11-12 2018-08-31 诺曼·鲍伊尔 无人驾驶的路边标志车辆系统
CN107826102A (zh) * 2016-09-16 2018-03-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于无乘员自主车辆的控制策略
GB201620461D0 (en) * 2016-12-02 2017-01-18 Schwazl Christian And Kompetenzzentrum-Das Virtuelle Fahrzeug Physical environment simulator for vehicle testing

Also Published As

Publication number Publication date
AU2019333837B1 (en) 2020-04-16
WO2020150767A1 (en) 2020-07-30
US20210381179A1 (en) 2021-12-09
AU2019100368B4 (en) 2019-11-28
CA3122419A1 (en) 2020-07-30
US11879219B2 (en) 2024-01-23
AU2019100368A4 (en) 2019-05-09
EP3914493A4 (en) 2022-10-26
EP3914493A1 (en) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113302106A (zh) 无人驾驶衰减冲击的交通管理车辆
US10595176B1 (en) Virtual lane lines for connected vehicles
EP2355994B1 (en) Integrated visual display system
EP2988098B1 (en) Driver assistance system with non-static symbol of fluctuating shape
US8818708B2 (en) Optimum driving path on full windshield display
US20220317690A1 (en) Systems and Methods For Deploying Warning Devices From an Autonomous Vehicle
US11447067B2 (en) Maintaining road safety when there is a disabled autonomous vehicle
KR101943809B1 (ko) 차량의 통지 장치
US11801859B2 (en) Driver assistance system
CN114030479A (zh) 用于识别行程的替代路线的系统和方法
JP3972357B2 (ja) 情報提供装置及びそのコンピュータ・プログラム、情報提供方法
RU2712732C2 (ru) Способ, система и считываемые компьютером носители для идентификации устройства для приема оградительного столбика
US20230036783A1 (en) Vehicle display control device, display method, and storage medium
CN115027494A (zh) 用于车辆的碰撞避免方法及系统
CN112970052A (zh) 车辆控制系统
CN112298207B (zh) 当存在失去行驶能力的自主车辆时维持道路安全
EP2648173B1 (en) Method and system for improving safety during driving of a motor vehicle
CN118159458A (zh) 用于自主车辆的系统和方法
AU2022326576A1 (en) Systems and methods for an autonomous vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination