CN115027494A - 用于车辆的碰撞避免方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括当所述车辆在第一车道内行驶并且目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离，触发所述车辆上的警报，并且当所述车辆在所述第一车道内行驶时，当所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离。对所述车辆的操作进行自动调节可以包括使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向和调节所述车辆的纵向速度中的一者或两者。本发明还提供了相关的碰撞避免系统。

Description

用于车辆的碰撞避免方法及系统
技术领域
本发明主题总体上涉及用于车辆的碰撞避免方法及系统。
背景技术
传统车辆通常依赖于人类驾驶员来操作车辆。更具体地，传统车辆依赖于人类驾驶员来避免与其他车辆发生碰撞。
自动化车辆领域持续获得大量的投资和发展。自动化车辆通常代替人类驾驶员并且/或者对人类驾驶员进行补充。因此，与传统车辆不同，人类驾驶员可能无法操作自动化车辆使其避免与其他车辆发生碰撞。此外，半自动化车辆中的高级驾驶员辅助系统可以帮助人类驾驶员避免碰撞。
用于避免车辆(例如自动化车辆)发生碰撞的方法和系统将会是有用的。
发明内容
本发明的各方面和优点将在以下描述中部分地阐述，或者可以从描述中变得显而易见，或者可以通过本发明的实践了解。
本发明主题总体上涉及用于车辆(例如自动化车辆)的碰撞避免方法及系统。碰撞避免方法及系统的示例性实施例可以帮助监控附近的车辆，包括在相邻车道行驶和/或邻近本车辆行驶的目标车辆。目标车辆的危险行为可以被识别出，并且本车辆的操作可以响应于目标车辆的危险行为来进行调整。作为示例，目标车辆可能由分心的驾驶员操作，从而目标车辆无意地变换车道，并且不可接受地增加目标车辆与本车辆发生碰撞的可能性。碰撞避免方法及系统的示例性实施例可以改变本车辆的运动，以减少本车辆与目标车辆发生碰撞的可能性。例如，可以通过横向操纵本车辆使其远离目标车辆并且/或者使本车辆纵向加速来增加本车辆和目标车辆之间的距离。本文描述的碰撞避免方法及系统可以用在自动驾驶(AD)应用和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)中，或者与自动驾驶和/或高级驾驶员辅助系统应用一起使用。
在一个示例性实施例中，一种用于车辆的碰撞避免方法包括当车辆在第一车道内行驶并且目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测车辆与目标车辆之间的横向距离，当车辆在第一车道内行驶时，响应于车辆与目标车辆之间的横向距离小于阈值距离，触发车辆上的警报，警报包括听觉警报和视觉警报中的一者或两者，并且当车辆在第一车道内行驶时，当车辆与目标车辆之间的横向距离小于阈值距离时，对车辆的操作进行自动调节以增加车辆与目标车辆之间的距离。对车辆的操作进行自动调节可以包括使车辆沿横向方向远离目标车辆转向和调节车辆的纵向速度中的一者或两者。
在第一示例性方面，触发警报包括操作车辆上的喇叭和危险警示灯中的一者或两者。
在第二示例性方面，监控车辆与目标车辆之间的横向距离包括确定车辆与目标车辆之间的横向相对速度。
在第三示例性方面，第一车道在第一边界和第二边界之间横向地延伸。第一边界可在横向方向上定位在车辆与目标车辆之间，并且所述方法还包括检测第一车道的第二边界，第二边界相对于车辆定位成与目标车辆相对。
在第四示例性方面，所述碰撞避免方法还包括检测目标车辆是否位于车辆的后部附近或车辆的前部附近。
在第五示例性方面，所述碰撞避免方法还包括监控车辆的与目标车辆相对的一侧的物体。
在第六示例性方面，当在与目标车辆相对处检测到物体时，所述碰撞避免方法还包括确定车辆与物体之间的横向相对速度，并且对车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：(1)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是虚线车道标志，所确定的车辆与物体之间的横向相对速度小于另一阈值速度，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度转向第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对车辆的操作进行自动调节之后将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第一横向距离的位置；(2)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是实线车道标志，所确定的车辆与物体之间的横向相对速度小于另一阈值速度，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度转向第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对车辆的操作进行自动调节之后将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第二横向距离的位置；以及(3)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是路缘，所确定的车辆与物体之间的横向相对速度小于另一阈值速度，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度转向第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对车辆的操作进行自动调节之后将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第三横向距离的位置。所述的第一横向距离、第二横向距离和第三横向距离分别是各个不同的横向距离。
在第七示例性方面，当在与目标车辆相对处没有检测到物体时，对车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：(1)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是虚线车道标记，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度转向越过第一车道的第二边界进入相邻的第三车道；(2)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是实线车道标记，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度朝第一车道的第二边界转向但不越过第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向向前加速；以及(3)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是路缘，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第一横向速度朝第一车道的第二边界转向，同时使车辆沿纵向方向向前加速，以便于将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第四横向距离的位置。
在第八示例性方面，当在与目标车辆相对处没有检测到物体时，对车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：(1)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度小于阈值速度，第一车道的第二边界是虚线车道标记，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第二横向速度转向越过第一车道的第二边界进入相邻的第三车道；(2)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度小于阈值速度，第一车道的第二边界是实线车道标记，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第二横向速度朝第一车道的第二边界转向但不越过第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向向前加速；以及(3)当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是路缘，并且在车辆的后部附近检测到目标车辆时，使车辆沿横向方向以第二横向速度朝第一车道的第二边界转向，同时使车辆沿纵向方向向前加速，以便于将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第五横向距离的位置。所述的第二横向速度小于所述第一横向速度。
在第九示例性方面，当所确定的、车辆与目标车辆之间的横向相对速度大于阈值速度，第一车道的第二边界是虚线车道标志，并且在车辆的前部附近检测到目标车辆时，对车辆的操作进行自动调节包括使车辆沿横向方向以第一横向速度转向第一车道的第二边界，同时使车辆沿纵向方向减速，以便于在对车辆的操作进行自动调节之后将车辆定位在距离第一车道的第二边界不小于第一横向距离的位置。
在第十示例性方面，可以对自动化车辆的控制系统进行配置和/或编程，以实施所述碰撞避免方法。例如一种用于车辆的碰撞避免系统，所述碰撞避免系统可以包括一个或多个处理装置；和用于存储指令的一个或多个存储器，所述一个或多个存储器是非瞬态的计算机可读的存储器，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令使得所述一个或多个处理装置：(1)当所述车辆在第一车道内行驶并且所述目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离；(2)当所述车辆在所述第一车道内行驶时，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于阈值距离，触发所述车辆上的警报，所述警报包括听觉警报和视觉警报中的一者或两者；并且(3)当所述车辆在所述第一车道内行驶时，在所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，通过使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向并且/或者调节所述车辆的纵向速度，从而对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离。
在某些实施例中，上述示例性方面中的每一个可以与上述其他示例性方面中的一个或多个进行组合。例如，在一些实施例中，上述十个示例性方面全部都可以彼此组合。作为另一个示例，上述十个示例性方面中的两个、三个、四个、五个或更多个示例性方面的任意组合可以在其他实施例中进行组合。因此，在一些示例性实施例中，上述示例性方面可以彼此组合使用。可选地，上述示例性方面可以在其他示例性实施例中单独实施。因此，应当理解，可以利用上述示例性方面来实现各种示例性实施例。
参考以下说明和所附权利要求，可以更好地理解本发明的这些及其他特征、方面和优点。结合在本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
附图说明
在参考附图的说明书中阐述了本发明的完整且可行的公开内容，其中包括针对本领域普通技术人员的最佳模式。
图1是根据本发明主题的示例性实施例的具有传感器系统的商用车辆的侧视立面图；
图2是图1的示例性商用车辆和示例性传感器系统的俯视平面图；
图3是图1的商用车辆的示例性控制系统的示意图；
图4是图1中的示例性商用车辆的俯视平面图，该商用车辆在其他车辆旁边的车道上行驶；
图5是根据本发明主题的示例性实施例的用于自动化车辆的碰撞避免方法的示意图；
图6是图5的示例性碰撞避免方法的响应矩阵。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的实施例，附图中示出了本发明的实施例的一个或多个示例。每个示例都是为了解释本发明而提供的，而不是为了对本发明进行限制。实际上，对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可以对本发明进行各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使用，以产生又一个实施例。因此，本发明旨在覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的这些修改和变化。
如本文所用，术语“包含”和“含有”旨在以类似于术语“包括”的方式表示包括性的。类似地，术语“或”通常旨在表示包括性的(即，“A或B”旨在表示“A或B或其两者”)。在整个说明书和权利要求书中所使用的表近似的语言用于修饰任何定量表示，该定量表示可以允许存在变化，该变化而不会导致与其相关的基本功能的变化。因此，由一个或多个术语如“大约”、“近似”和“基本上”修饰的值不限于所指定的精确值。在至少一些情况下，表近似的语言可以对应于用于测量该值的仪器的精度。例如，表近似的语言可以表示在百分之十(10％)的范围内。
本公开的示例性实施例涉及用于车辆的碰撞避免方法及系统。例如，用于车辆的碰撞避免方法及系统可以在例如当本车辆没有进行车道变换时，帮助检测目标车辆无意地接近并且/或者跨越本车辆正在行驶的车道的边界。可以响应于检测到目标车辆无意地接近并且/或者跨越边界来对本车辆的操作进行调整。例如，可以通过横向操纵本车辆使其远离目标车辆并且/或者使本车辆纵向加速来增加本车辆和目标车辆之间的距离。碰撞避免方法及系统可以在ADAS或AD系统中使用或者与ADAS或AD系统一起使用。
图1和图2示出了根据示例性实施例的商用车辆100的不同视图。例如，图1是商用车辆100的侧视图，图2是商用车辆100的俯视平面图。如图1和2所示，商用车辆100包括牵引车102和拖车104，并且通常被称为“牵引车-拖车卡车”商用车辆100仅作为示例提供。例如，在替代的示例性实施例中，商用车辆100可以包括一个、两个或更多个附加的拖车。此外，尽管下文以商用车辆100为背景进行了描述，但是应当理解，在其他示例性实施例中，本发明主题可以用于任何其他合适的车辆或者与任何其他合适的车辆一起使用，包括乘用车辆，例如轿车、货车、卡车等，或者商用车辆，例如公共汽车、箱式卡车、农用车辆、工程车辆等。
商用车辆100可限定相互垂直的纵向方向LG和横向方向LT。商用车辆100的前部FV和商用车辆100的后部RV可以沿着纵向方向LG彼此间隔开。因此，商用车辆100可以沿着纵向方向LG在商用车辆100的前部FV与后部RV之间延伸。相对地，商用车辆100的侧部可以沿着横向方向LT彼此间隔开。具体地，商用车辆100的左横向侧部LLS可以关于横向方向LT与商用车辆100的右横向侧部LRS相对地定位。因此，商用车辆100可以沿着横向方向LT在商用车辆100的左横向侧部LLS和右横向侧部LRS之间延伸。
牵引车102经由拖钩106与拖车104枢转地连接，并且牵引车102是可操作的以用于牵引拖车104。所要运输的各种物品可以存储在拖车104内。在替代的示例性实施例中，取决于存储在拖车104上的物品，拖车104可以是开放的，例如平板。牵引车102可以包括用于牵引拖车104的各种部件，包括马达系统110、传动系统112、转向系统114、制动系统116等。在操作期间，驾驶者可以坐在牵引车104的驾驶室108内。然而，在某些示例性实施例中，例如当商用车辆100被配置用于全自动化驾驶时，商用车辆100根本不需要包括驾驶室108内的座位以及驾驶室108。
一般而言，马达系统110、传动系统112、转向系统114和制动系统116可以任何常规方式进行配置。例如，马达系统110通常可包括合适的原动机，例如电动马达或内燃发动机，原动机是可操作的以用于推进商用车辆100。马达系统110可以设置在牵引车102内，并且可以连接到传动系统112。传动系统112设置在商用车辆100的马达系统110与车轮101之间的动力流内。传动系统112是可操作的以用于在传动系统112的输入和输出之间提供各种速度及扭矩的比值。因此，例如，传动系统112可以提供机械上的优势，以辅助马达系统110推进商用车辆100。转向系统114是可操作的以用于调整商用车辆100的行驶方向。例如，转向系统114可以联接到商用车辆100的前轮101，并且是可操作的，其可以响应于商用车辆的驾驶员在驾驶室108内转动方向盘和/或转向系统114内的原动机的操作而转动前轮101。制动系统116是可操作的以用于使商用车辆100减速。例如，制动系统116可以包括摩擦制动器，摩擦制动器被配置为选择性地降低车轮101的转速。制动系统116也可以被配置成用于将车轮101的动能转换成电流的再生制动系统。马达系统110、传动系统112、转向系统114和制动系统116的操作对于本领域技术人员来说是公知的，为了简洁起见，本文不再对其进行详细描述。
商用车辆100还包括用于全自动化操作和/或半自动化操作的各种部件。例如，多个传感器120可以位于牵引车102和/或拖车104上。例如，多个传感器120可以包括一个或多个前部传感器122、一个或多个前部侧面传感器124、一个或多个中部侧面传感器125、一个或多个后部侧面传感器126和/或一个或多个后部传感器128。一个或多个前部传感器122可以被定位并定向为具有朝向商用车辆100前方的视野，以便检测相对于前进方向FDOT的位于商用车辆100前方的一个或多个物体，例如在商用车辆100前方行驶的另一车辆。例如，如图所示，前部传感器122可以定位在牵引车102的顶部(例如，驾驶室108的顶部)或拖车104的顶部(未示出)，前部传感器122的视野122F(图2)相对于前进方向FDOT朝向商用车辆100的前方。类似地，一个或多个侧面传感器124、125、126可以被定位并定向为具有从商用车辆100的侧面向外延伸的共同或重叠的视野，以便检测位于沿商用车辆100侧面的任何位置处的一个或多个物体，例如在商用车辆100一侧行驶的另一车辆。例如，一个或多个侧面传感器124、125、126可以定位在商用车辆100的每一侧(例如，图2中的左横向侧部LLS和右横向侧部LRS)，以使得一个或多个侧面传感器124、125、126的相应视野124F、125F、126F(图2)从相应侧面向外指向。例如，如图所示，前部侧面传感器124可以定位在牵引车102上，并位于商用车辆100的每一侧(例如，左横向侧部LLS和右横向侧部LRS)，并且相对于前进方向FDOT靠近商用车辆100的前部FV，中部侧面传感器125可以定位在拖车104上，并位于商用车辆100的每一侧(例如，左横向侧部LLS和右横向侧部LRS)，并且相对于前进方向FDOT靠近商用车辆100的中部，后部侧面传感器126可以定位在拖车104上，并位于商用车辆100的每一侧(例如，左横向侧部LLS和右横向侧部LRS)，并且相对于前进方向FDOT靠近商用车辆100的后部RV。此外，一个或多个后部传感器128可以被定位并定向成具有相对于前进方向FDOT指向商用车辆100的后方的视野128F(图2)，以便检测位于商用车辆100后方的一个或多个物体，例如在商用车辆100后方行驶的另一车辆。例如，如图所示，后部传感器128可以定位在拖车104的顶部(例如，拖车104的车顶上)，并相对于前进方向FDOT定位在靠近商用车辆100的后部RV，或者，后部传感器128可以相对于前进方向FDOT定位在拖车104的后部(未示出)，其中，后部传感器128的视野128F(图2)相对于前进方向FDOT指向商用车辆100的后部。应当理解，传感器120的位置是仅作为示例来提供的，并且可以用替代的位置来提供类似的覆盖范围。在图2中，每个传感器120的相应视野通常用从传感器120处延伸出的虚线来表示。
应当理解，传感器120可被配置为任何合适的传感器，以用于检测商用车辆100附近或周围的一个或多个物体。例如，每个传感器120可以包括激光雷达传感器单元、雷达传感器单元、相机单元(例如，光学相机或红外相机)、声学传感器单元(例如，麦克风或声纳型传感器)、惯性传感器单元(例如，加速度计或陀螺仪)等中的一个或多个传感器。
图3为适用于商用车辆100的控制系统130的某些部件的示意图。通常，控制系统130被配置成控制商用车辆100和商用车辆中的部件的操作。控制系统130可以方便商用车辆100在全自动化操作和/或半自动化操作模式下进行操作。例如，控制系统130可以被配置为以美国国家公路交通安全管理局和汽车工程师学会所定义的任何等级来对商用车辆100进行操作，从而定义由控制系统130执行的用于驱动商用车辆100的控制程度。等级0不存在自动化，人类驾驶员做出所有与驾驶相关的决策；等级1是半自动化模式，其包括一些驾驶辅助，如巡航控制；等级2包括对某些驾驶操作的自动化控制；等级3包括允许人类驾驶员选择性地进行控制的条件性自动化；等级4是高度自动化模式，在该模式下，商用车辆100在某些情况下无需人工协助即可驾驶；等级5是完全自动化模式，在该模式下，商用车辆100在任何情况下都无需人工协助即可驾驶。本发明主题是可操作的以用于辅助商用车辆100在上述任何半自动化模式或全自动化模式(例如等级1-5中的任何一个等级)下的操作，这种操作在本文中通常被称为“自动化”操作。因此，如本文所用，除非另有明确说明，否则术语“自动化”包括半自动化操作和全自动化操作。
如图3所示，控制系统130包括一个或多个计算设备132，该一个或多个计算设备132具有一个或多个处理器134和一个或多个存储装置136(以下称为“存储器136”)。在某些示例性实施例中，控制系统130可以对应于牵引车102的电子控制单元(ECU)。一个或多个存储器136存储可由一个或多个处理器134访问的信息，包括可由一个或多个处理器134执行的指令138以及对于一个或多个处理器134来说可用的数据139。一个或多个存储器136可以是能够存储可由一个或多个处理器134访问的信息的任何类型的存储器，包括计算设备可读介质。存储器是非瞬态介质，例如硬盘驱动器、存储卡、光盘、固态应硬盘、磁带存储器等。一个或多个存储器136可以包括前述介质的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。一个或多个处理器134可以是任何常规处理器，例如市场上可以买到的CPU。可选地，一个或多个处理器134可以是专用设备，例如ASIC或其他基于硬件的处理器。
指令138可以是由一个或多个处理器134直接执行(如机器代码)或间接执行(如脚本)的任何指令集。例如，指令138可以作为计算设备代码存储在一个或多个存储器136的计算设备可读介质上。关于这一点，术语“指令”和“程序”在此可以互换使用。指令138可以以供处理器直接处理的目标代码格式存储，或者以任何其他计算设备语言存储，包括按需解释或预先编译的独立源代码模块的脚本或集合。一个或多个处理器134可以根据指令138检索、存储或修改数据139。例如，一个或多个存储器136的数据139可以存储来自传感器(包括传感器120)的信息。在图3中，一个或多个处理器134、一个或多个存储器136以及一个或多个计算设备132的其他元件在同一个框中示出。然而实际上，一个或多个计算设备132可以包括多个处理器、计算设备和/或存储器，它们可以存储在公共的物理外壳内或者存储在不同的物理外壳内。类似地，一个或多个存储器136可以是硬盘驱动器或其他存储介质，其与一个或多个处理器134位于不同的外壳中。因此，一个或多个计算设备132将被理解为包括可以并行操作或不可以并行操作的一个或多个处理器和一个或多个存储器的集合。
控制系统130，例如一个或多个计算设备132，可以形成用于商用车辆100的自动化驾驶系统。自动化驾驶计算系统可以被配置成用于与商用车辆100的各种部件通信，以便执行路线规划和驾驶操作。例如，控制系统130可以与车辆的各种系统(包括马达系统110、传动系统112、转向系统114以及制动系统116)可操作地通信。例如，特别地，控制系统130可以与马达系统110的引擎控制单元(ECU)111(未示出)以及传动系统112的传动控制单元(TCU)113(未示出)可操作地通信。控制单元130还可以与商用车辆100的其他系统可操作地通信，包括照明/警报系统140(用于控制商用车辆100的喇叭、前灯、尾灯和/或转向信号)、导航系统142(用于将商用车辆100导航至目的地)，和/或定位系统144(用于确定商用车辆100的当前位置(例如，GPS坐标))。
控制系统130，例如一个或多个计算设备132，可以被配置为通过控制商用车辆100的各种部件，例如马达系统110、传动系统112、转向系统114以及制动系统116，从而控制商用车辆100的方向和/或速度。例如，控制系统130可以使用来自导航系统142和/或定位系统144的数据自动地将商用车辆100导航至目的地。一个或多个计算设备132可以使用定位系统144来确定商用车辆100的当前位置，并使用传感器120来检测物体并进行导航，以便到达目的地。在行驶期间，一个或多个计算设备132可以选择性地使商用车辆加速(例如，通过节流型马达或激励型马达系统110)，选择性地使商用车辆减速(例如，通过由马达系统110来改变传动系统112内的档位，并且/或者通过致动制动系统116)，并改变商用车辆100的行驶方向(例如，通过利用转向系统114来转动商用车辆100的前轮101)。
控制系统130可以使用导航系统142来确定路线并沿着路线到达目的地。此外，导航系统142和/或数据139可以存储地图信息，一个或多个计算设备132可以利用该地图信息来进行导航并且/或者控制商用车辆100。例如，导航系统142和/或数据139中的这种地图可以包括道路的形状及高度、车道标志的类型、交叉路口位置、人行横道位置、速度限制、交通灯位置、建筑物位置、标志类型及位置、交通信息等，或者，这种地图可以用来确定上述信息。车道标志可以包括诸如单实线、单虚线、双实线、双虚线、单实线与单虚线的组合、路缘等特征。每个车道通常由左侧车道线和相对的右侧车道线来界定。
传感器120可以用于检测外部物体，如其他车辆、道路上的障碍物、车道标志、交通信号、标志、树木等。来自传感器120的信号和数据可以由控制系统130接收，并且/或者在一个或多个存储器136中存储。例如，传感器120可以记录供一个或多个计算设备132处理的数据。传感器120可以检测物体及其特征，例如位置、方位、大小、形状、类型、朝向、速度、加速度等。可以将来自传感器的原始数据，例如激光雷达点云，和/或前述特征周期性地或连续地发送至一个或多个计算设备132以供进一步处理。当商用车辆100进行自动化操作时，控制系统130可以使用来自传感器120的信号来检测物体并绕开物体进行导航。
控制系统130还可以包括无线通信系统146，以帮助控制系统130与其他系统进行无线通信。例如，控制系统130可以直接地或经由通信网络将控制系统130与一个或多个其他车辆、建筑物等无线连接。无线通信系统146可以包括被配置为根据一个或多个无线通信协议进行通信的天线和芯片组，所述无线通信协议例如是蓝牙、IEEE802.11中描述的通信协议、GSM、CDMA、UMTS、EV-DO、WiMAX、LTE、Zigbee、专用短程通信(DSRC)、射频识别(RFID)通信等。应当理解，一个或多个计算设备132与商用车辆100内的一个或多个系统110、112、114、116、120、140、142、144、146之间的内部通信可以是有线的和/或无线的。
图4是在车道210中行驶的商用车辆100的俯视平面图。车道210包括两个相对的边界，即第一边界212和第二边界214。另一车辆200在相邻车道220中行驶。第一边界212位于车道210和相邻车道220之间。第二边界214定位成关于车道210与第一边界212相对。还存在物体202，该物体定位成关于商用车辆100与另一车辆200相对。因此，第二边界214可以位于商用车辆100与物体202之间。作为示例，物体202可以是第三车辆，其在与商用车辆100相邻的第三车道230中行驶。作为另一个示例，物体202可以是建筑物、树、墙，或者是占据与另一车辆200相对并位于商用车辆附近的空间的任何其他物体。
在图4中，商用车辆100在第一边界212与第二边界214之间的车道210上行驶，且商用车辆100未变换车道。相反，另一车辆200大致在相邻车道220内行驶，但位于第一边界212处并且部分越过第一边界212。例如，另一车辆200的驾驶员可能会分心或者可能看不到商用车辆100。随着另一车辆200接近并且/或者越过第一边界212，商用车辆100与另一车辆200之间的距离(例如沿着横向方向LT的距离)减小，并且商用车辆100与另一车辆200之间的碰撞风险同样会增加。如下文中更详细地讨论的，本发明主题可以帮助调整商用车辆100的操作，以降低商用车辆100与另一车辆200之间的碰撞风险。在某些情况下，当物体202出现在商用车辆100附近时，物体202可能会限制商用车辆100的远离另一车辆200的运动(例如沿着横向方向LT的运动)。
图5为根据本发明示例性实施例的用于车辆的碰撞避免方法500的示意图。方法500可以在任何合适的车辆中使用或与任何合适的车辆一起使用。例如，方法500可以用于乘用车辆(例如轿车、货车、卡车等)或者与乘用车辆一起使用，或者可以用于商用车辆(例如公共汽车、箱式卡车、农用车辆、工程车辆等)或与商用车辆一起使用。在某些示例性实施例中，方法500可用于商用车辆100中或者与商用车辆100一起使用。特别地，控制系统130可以被编程以实施方法500。因此，下文中以商用车辆100为背景更加详细地描述方法500。如下文中更详细地讨论的，例如，当商用车辆100没有从第一车道210进行变道时，方法500可以帮助检测接近并/或越过第一车道210的第一边界212的另一车辆200，并且还可以帮助调整商用车辆的操作以避免商用车辆与另一车辆200发生碰撞。本文所描述的示例性实施例为背景并参考图4，商用车辆100可以被称为“本车辆”，而另一车辆200可以被称为“目标车辆”。
可以响应于触发条件来触发或开始方法500。例如，当商用车辆100的速度大于触发速度时，控制系统130可以开始方法500。因此，例如，当商用车辆100的速度不小于5千米每小时(5km/h)、不小于8千米每小时(8km/h)、不小于15千米每小时(15km/h)等时，控制系统130可以开始方法500。一种或多种触发条件可以确保当商用车辆100以相对较低的速度行驶时，控制系统130停用或不执行方法500。相反，当商用车辆100以相对较高的速度行驶时，控制系统130可以触发并执行方法500。作为另一个示例，控制系统130可以响应于例如控制系统130从用户处所接收的手动触发信号而开始方法500。
方法500可以在在步骤510处包括监控商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离。在步骤510处，商用车辆100可以在第一车道210内行驶，并且在步骤510处，另一车辆200可以在第二车道220内行驶。例如，在步骤510处，商用车辆100可以在第一车道210内行驶，并保持与第一车道210的第一边界212和第二边界214之间的适当间距，同时控制系统130监控商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离。在步骤510处，商用车辆100的控制系统130可以利用传感器120来监控商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离。例如，在步骤510处，控制系统130可以从传感器120(包括一个或多个侧面传感器124、125、126)处接收一个或多个信号，以便测量商用车辆100与另一车辆200之间在横向方向LT上的距离或间隙。
在一些实施例中，在步骤510处，方法500还可以包括确定商用车辆100与另一车辆200之间横向相对速度。例如，在步骤510处，控制系统130可以使用来自传感器120的信号计算商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度，例如，通过商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离随时间的变化来计算横向相对速度。因此，例如，方法500也可以确定间隙尺寸随时间的变化率。
可以在步骤520处确定步骤510中商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离是否小于阈值距离。例如，在步骤520处，控制系统130可以将从步骤510处确定的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离与预定的阈值距离进行比较。可以对阈值距离进行选择以在商用车辆100与另一车辆200之间提供合适的间隙。例如，阈值距离可以是一米(1m)、十分之八米(0.8m)、半米(0.5m)等。在某些示例性实施例中，阈值距离可以是可变的。例如，阈值距离可以与商用车辆100沿着前进方向FDOT的速度成正比。例如，阈值距离可以随商用车辆100沿着前进方向FDOT的速度增加而增加，并且阈值距离可随商用车辆100沿着前进方向FDOT的速度减小而减小。因此，阈值距离可以根据商用车辆100的速度进行调整，并提供期望的安全裕度。
当步骤510处的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离不小于步骤520处的阈值距离时，方法500可以循环回到步骤510处，并继续监控商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离。因此，当步骤510处的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离不小于步骤520处的阈值距离时，方法500可以按照另一车辆200在第二车道220内保持适当的车道位置的情况进行操作。相反地，方法500可以包括在步骤510处的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离小于步骤520处的阈值距离的情况下的补救步骤。因此，当从步骤510处确定的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离小于步骤520处的阈值距离时，方法500可以按照另一车辆200在第二车道220内未保持正确的车道位置的情况进行操作，未保持正确的车道位置的情况例如通过接近并/或越过第一车道210的第一边界212。
例如，在步骤530处，可以响应于步骤510处的商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离小于步骤520处的阈值距离来触发商用车辆100上的警报。在步骤530处触发的警报可以是听觉警报和视觉警报中的一者或两者。例如，在530，控制系统130可以触发照明/报警系统140。因此，可以在步骤530处触发商用车辆100的例如喇叭、前灯、尾灯、侧灯等，以便于例如向另一车辆200的驾驶员警告另一车辆200正在接近商用车辆100。这种警报可以让另一车辆200的驾驶员远离商用车辆100转向，从而避免商用车辆100与另一车辆200之间发生碰撞。
此外，在步骤540处，当商用车辆100与另一车辆200之间的横向距离小于步骤520处的阈值距离时，可以自动调节商用车辆100的操作，以增加商用车辆100与另一车辆200之间的距离。特别地，可以通过例如使商用车辆100沿着横向方向LT远离另一车辆200转向以及例如调节商用车辆100沿着纵向方向LG的速度这两个操作中的一者或二者来对商用车辆100的操作进行自动调节。例如，在步骤540处，控制系统130可以命令转向系统114通过转动商用车辆100的前轮101来调整商用车辆100的行驶方向，以便使商用车辆100沿着横向方向LT远离另一车辆200。作为另一示例，在步骤540处，控制系统130可以命令马达系统110增加原动机的功率输出，以便提升商用车辆100沿着纵向方向LG的速度。作为又一示例，在步骤540处，控制系统130可以命令制动系统116例如经由摩擦制动器来致动和制动商用车辆100，以便降低商用车辆100沿纵向方向LG的速度。
应当理解，图5所示的步骤530和步骤540的顺序仅作为示例提供。因此，例如，在替代的示例性实施例中，步骤530和步骤540可以并行执行。作为另一示例，在替代的示例性实施例中，步骤530和步骤540的顺序可以颠倒。
方法500有助于有利的降低相邻车辆之间的碰撞风险。例如，方法500可以在目标车辆不安全地接近本车辆(例如，被配置为实施方法500的车辆)时警告附近的驾驶员并且/或者调整本车辆的操作以增加本车辆与目标车辆之间的距离。在某些示例性实施例中，方法500可以利用另外的信息来帮助降低本车辆与目标车辆之间的碰撞风险，正如在下文中更详细地讨论的那样。
例如，在一些示例性实施例中，方法500可以进一步包括以下步骤中的一者或多者：检测第一车道210的第二边界214(例如，第二边界214是否为实线、虚线、路缘等)，检测另一车辆200是否位于商用车辆100的后部RV或前部FV附近，以及监测位于商用车辆100的与另一车辆200相对的一侧的一个或多个物体202(例如，同时还确定商用车辆100与物体202之间的横向相对速度)。作为示例，控制系统130可以利用一个或多个传感器120来检测另一车辆200是否位于商用车辆100的后部RV或前部FV附近，并监测位于商用车辆100的与另一车辆200相对的一侧的一个或多个物体202。作为另一个示例，控制系统130可以从定向成捕捉第二边界214的图像和/或视频的相机148处接收第二边界214的一个或多个图像。在可选的示例性实施例中，控制系统130可以在数据139中包括第二边界的数据库，每个第二边界与特定位置相关联。基于来自定位系统144的商用车辆的当前位置，控制系统130可以从数据139中的第二边界数据库中确定第二边界214。
转向图6，参考图5所描述的方法500可以基于当前输入来实施各种车辆响应。在图6的响应矩阵的每一行中，相应的车辆响应列在右边的列中，而对应于每种车辆响应的状态列在左边的列中。应当理解，图6所示的响应和条件仅作为示例来提供，并不旨在将本申请限于所示出的特定响应和条件。图5中步骤540处的商用车辆100的自动调整将在下文中参考图6进行更详细的描述。
如图6中第一行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：检测到与另一车辆200相对的物体202；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度(例如，因此是“高”速度)；第二边界214是虚线车道标记(例如，从而第三车道230与商用车辆100相邻，并与第二车道220相对)；商用车辆100与物体202之间的横向相对速度小于另一阈值速度(例如，从而商用车辆100与物体202并未相互接近)；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第一行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，在步骤540之后，商用车辆100可以例如沿着横向方向LT定位在距离第二边界214不小于第一距离X1的位置。
如图6中的第二行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：检测到与另一车辆200相对的物体202；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是实线车道标志(例如，从而商用车辆100附近没有第三车道)；商用车辆100与物体202之间的横向相对速度小于另一阈值速度；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第二行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以例如沿着横向方向LT定位在距离第二边界214不小于第二距离X2的位置。
如图6中的第三行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：检测到与另一车辆200相对的物体202；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是路缘(例如，从而商用车辆100远离另一车辆200的横向运动受到路缘的限制)；商用车辆100与物体202之间的横向相对速度小于另一阈值速度；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第二行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以例如沿着横向方向LT定位在距离第二边界214不小于第三距离X3的位置。
对于图6所示的响应矩阵的第一行、第二行和第三行，第一距离X1、第二距离X2和第三距离X3可分别为相应的距离。例如，第一距离X1可以小于第二距离X2，第二距离X2可以小于第三距离X3。因此，例如，与第二边界214是实线的情况(例如，附近存在路肩)相比，当第二边界214是路缘时，方法500可以将商用车辆定位在距离第二边界214更远的位置。类似地，与第二边界214是虚线的情况(例如当第三车道230邻近于商用车辆100时)相比，当第二边界214是实线时，方法500可将商用车辆定位在距离第二边界214更远的位置。因此，商用车辆100在步骤540处的响应可用于说明商用车辆100附近的第二边界214的类型。
如图6中的第四行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向进入第三车道230，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是虚线；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。
如图6的第五行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是实线；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第五行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以位于第二边界214处或紧邻于第二边界214(例如，比第一距离X1更近)。
如图6的第六行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是路缘；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第六行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以被定位成距第二边界214的距离(例如沿横向方向LT)不小于第四距离X4。第四距离X4可以小于第三距离X3。因此，例如，当商用车辆附近没有物体时，方法500可将商用车辆定位在路缘附近。
如图6中的第七行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第二横向速度V2转向进入第三车道230(例如，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速)：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体202；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度小于阈值速度(例如，因此是“低”速度)；第二边界214是虚线；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。
如图6中的第八行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第二横向速度V2转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度小于阈值速度；第二边界214是实线；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第八行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以位于第二边界214处或紧邻于第二边界214。
如图6中的第九行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第二横向速度V2转向第二边界214，同时使商用车辆100沿纵向方向向前加速：未检测到与另一车辆200相对的位置存在物体；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度小于阈值速度；第二边界214是路缘；并且在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。对于第九行中的响应，在步骤540期间，商用车辆100可以不越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以被定位成距第二边界214的距离(例如沿横向方向LT)不小于第五距离X5。第五距离X5可以大于第三距离X3和第四距离X4。因此，例如，当商用车辆100与另一车辆200之间的相对横向速度较低时，方法500可以将商用车辆定位在更加远离路缘的位置。
第二速度V2可以不同于第一速度V1。例如，第二速度V2可以小于第一速度V1。因此，例如，与商用车辆100和另一车辆200之间的横向相对速度较高的情况相比，当商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度较低时，方法500可以更慢地增加商用车辆100与另一车辆200之间的距离。
如图6中的第十行所示，在步骤540处，当发生如下情形时，对商用车辆100的操作进行自动调节可以包括使商用车辆100沿横向方向以第一横向速度V1转向第二边界214，同时沿纵向方向制动商用车辆100：检测到与另一车辆200相对的物体202；商用车辆100与另一车辆200之间的横向相对速度大于阈值速度；第二边界214是虚线车道标记；商用车辆100与物体202之间的横向相对速度小于另一阈值速度；并且在商用车辆100的前部FV附近检测到另一车辆200。在步骤540期间，商用车辆100不可以越过第二边界214，并且在步骤540之后，商用车辆100可以被定位成距第二边界214的距离(例如沿横向方向LT)不小于第一距离X1。
从上文可以看出，第十行中的响应对应于第一行，但纵向加速度的方向除外。这种区别是由另一车辆200相对于商用车辆100的位置造成的。具体地，在第十行中，在商用车辆100的前部FV附近检测到另一车辆200，而在第一行中，在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200。因此，当电流输入中的唯一区别是在商用车辆100的前部FV附近而不是在商用车辆100的后部RV附近检测到另一车辆200时，方法500可以以与第十行相同的方式为第二行至第九行中的每一行调整纵向加速度的方向。
本书面说明使用示例来公开本发明，其中包括最佳模式，并使得本领域的任何技术人员能够实施本发明，包括制造和使用任何装置或系统，以及执行任何所结合的方法。本发明的可专利范围由权利要求书来限定，并且可以包括本领域技术人员所能想到的其他示例。如果这些其他示例包括与权利要求书的字面语言没有差异的结构元件，或者如果这些其他示例包括与权利要求的字面语言没有实质性差异的等同结构元件，则这些其他示例旨在落入权利要求书的范围内。
附图标记列表
100 商用车辆
101 车轮
102 牵引车
104 拖车
110 马达系统
112 传动系统
114 转向系统
116 制动系统
120 传感器
122 前部传感器
112F 视野
124 前部侧面传感器
124F 视野
125 中部侧面传感器
125F 视野
126 后部侧面传感器
126F 视野
128 后部传感器
128F 视野
130 控制系统
132 计算设备
134 处理器
136 存储器
138 指令
139 数据
140 照明/警报系统
142 导航系统
144 定位系统
146 无线通信系统
200 另一车辆
202 物体
210 车道
212 第一边界
214 第二边界
220 另一车道
400 方法
500 方法
FDOT 前进方向
LG 纵向方向
FV 前部
RV 后部
LT 横向方向
LLS 左横向侧部
LRS 右横向侧部。

Claims (20)

1.一种用于车辆的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括：
当所述车辆在第一车道内行驶并且目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离；
当所述车辆在所述第一车道内行驶时，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于阈值距离地触发所述车辆上的警报，所述警报包括听觉警报和视觉警报中的一者或两者；并且
当所述车辆在所述第一车道内行驶时，当所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离，
其中，对所述车辆的操作进行自动调节包括使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向和调节所述车辆的纵向速度中的一者或两者。
2.根据权利要求1所述的碰撞避免方法，其中，触发所述警报包括操作所述车辆上的喇叭和危险警示灯中的一者或两者。
3.根据权利要求1所述的碰撞避免方法，其中，监控所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离包括确定所述车辆与所述目标车辆之间的横向相对速度。
4.根据权利要求3所述的碰撞避免方法，其中，所述第一车道在第一边界和第二边界之间横向地延伸，所述第一边界在横向方向上定位在所述车辆与所述目标车辆之间，所述方法还包括检测所述第一车道的所述第二边界，所述第二边界相对于所述车辆定位成与所述目标车辆相对。
5.根据权利要求4所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括检测所述目标车辆是否位于所述车辆的后部附近或所述车辆的前部附近。
6.根据权利要求5所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括监控所述车辆的与所述目标车辆相对的一侧的物体。
7.根据权利要求6所述的碰撞避免方法，其中，当在与所述目标车辆相对处检测到所述物体时，
所述方法还包括确定所述车辆与所述物体之间的横向相对速度，并且
对所述车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第一横向距离的位置；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第二横向距离的位置；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第三横向距离的位置，
其中，所述第一横向距离、所述第二横向距离和所述第三横向距离分别是各个不同的横向距离。
8.根据权利要求6所述的碰撞避免方法，其中，当在与所述目标车辆相对处没有检测到物体时，对所述车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向越过所述第一车道的所述第二边界进入相邻的第三车道；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向但不越过所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第四横向距离的位置。
9.根据权利要求6所述的碰撞避免方法，其中，当在与所述目标车辆相对处没有检测到物体时，对所述车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度小于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第二横向速度转向越过所述第一车道的所述第二边界进入相邻的第三车道；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度小于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第二横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向但不越过所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第二横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第五横向距离的位置，
其中，所述第二横向速度小于第一横向速度。
10.根据权利要求6所述的碰撞避免方法，其中，当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标志，并且在所述车辆的所述前部附近检测到所述目标车辆时，对所述车辆的操作进行自动调节包括使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向减速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第一横向距离的位置。
11.一种用于车辆的碰撞避免系统，所述碰撞避免系统包括:
一个或多个处理装置；和
用于存储指令的一个或多个存储器，所述一个或多个存储器是非瞬态的计算机可读的存储器，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令使得所述一个或多个处理装置：
当所述车辆在第一车道内行驶并且所述目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离；
当所述车辆在所述第一车道内行驶时，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于阈值距离，触发所述车辆上的警报，所述警报包括听觉警报和视觉警报中的一者或两者；并且
当所述车辆在所述第一车道内行驶时，在所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，通过使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向并且/或者调节所述车辆的纵向速度，从而对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离。
12.根据权利要求11所述的碰撞避免系统，其中，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令还使得所述一个或多个处理装置通过操作所述车辆上的喇叭和危险警示灯中的一者或两者来触发所述警报。
13.根据权利要求11所述的碰撞避免系统，其中，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令还使得所述一个或多个处理装置确定所述车辆与所述目标车辆之间的横向相对速度。
14.根据权利要求13所述的碰撞避免系统，其中，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令还使得所述一个或多个处理装置确定所述第一车道的第二边界被定位成与所述目标车辆相对，所述第一车道在第一边界和所述第二边界之间横向地延伸，并且所述第一边界在横向方向上位于所述车辆与所述目标车辆之间。
15.根据权利要求14所述的碰撞避免系统，其中，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令还使得所述一个或多个处理装置确定所述目标车辆是否位于所述车辆的后部附近或所述车辆的前部附近。
16.根据权利要求15所述的碰撞避免系统，其中，当由所述一个或多个处理装置执行时，所述指令还使得所述一个或多个处理装置监控所述车辆的与所述目标车辆相对的一侧的物体。
17.根据权利要求16所述的碰撞避免系统，其中，当在与所述目标车辆相对处检测到所述物体时，所述指令在由所述一个或多个处理装置执行时还使得所述一个或多个处理装置
确定车辆之间的横向相对速度，并且
通过以下一项或多项来对所述车辆的操作进行自动调节：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第一横向距离的位置；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第二横向距离的位置；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第三横向距离的位置，
其中，所述第一横向距离、所述第二横向距离和所述第三横向距离分别是各个不同的横向距离。
18.根据权利要求16所述的碰撞避免系统，其中，当在与所述目标车辆相对处没有检测到物体时，所述指令在由所述一个或多个处理装置执行时还使得所述一个或多个处理装置通过以下一项或多项来对所述车辆的操作进行自动调节：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向越过所述第一车道的所述第二边界进入相邻的第三车道；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向但不越过所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第四横向距离的位置。
19.根据权利要求16所述的碰撞避免系统，其中，当在与所述目标车辆相对处没有检测到物体时，所述指令在由所述一个或多个处理装置执行时还使得所述一个或多个处理装置通过以下一项或多项来对所述车辆的操作进行自动调节：
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度小于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第二横向速度转向越过所述第一车道的所述第二边界进入相邻的第三车道；
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度小于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标记，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第二横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向但不越过所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速；以及
当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第二横向速度朝所述第一车道的所述第二边界转向，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第五横向距离的位置，
其中，所述第二横向速度小于第一横向速度。
20.根据权利要求16所述的碰撞避免系统，其中，当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标志，并且在所述车辆的所述前部附近检测到所述目标车辆时，所述指令在由所述一个或多个处理装置执行时还使得所述一个或多个处理装置通过使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界并且/或者使所述车辆沿纵向方向反向减速来对所述车辆的操作进行自动调节，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第一横向距离的位置。
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