JP4997850B2 - 移動ロボット装置および移動ロボット制御方法 - Google Patents
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Description
(2)また、前記第1の制御手段は、前記移動ロボット装置が次に移動する隣接エリアの地図情報を、前記隣接エリアに侵入する前に前記第1の記憶手段から読み出し、前記第2の記憶手段は、前記読み出された隣接エリアの地図情報を前記現在位置エリアの地図情報に追加して一時記憶し、前記位置検知手段が前記隣接エリアへの侵入を検知すると、前記第2の制御手段は前記第2の記憶手段に記憶された前記隣接エリアの地図情報に基づき移動を制御することを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置を用いる。
(3)また、前記第1の記憶手段は前記移動ロボット装置の本体から離れて設置され、前記本体に備えられた前記第1の制御手段は、前記第1の記憶手段から無線通信手段を介して前記地図情報を読み出すことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置を用いる。
(4)また、前記移動ロボット装置の本体は複数とし、本体と離れて設置された前記第1の記憶手段は1台であって、前記第1の記憶手段は前記無線通信手段を介して前記複数の移動ロボット本体からの読み出し要求に対応して前記地図情報を送信することを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置を用いる。
(5)本発明では、移動ロボットが移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を第1の記憶手段に記憶するステップと、前記移動ロボット装置の現在位置エリアを位置検知手段により検知するステップと、前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第1の記憶手段から第1の制御手段により読み出すステップと、前記読み出された地図情報を第2の記憶手段に一時記憶するステップと、前記第2の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を第2の制御手段により制御するステップとを含む移動ロボット制御方法を用いる。
(実施例1)
実施例1においては、地図情報を移動ロボット装置の内部に記憶し、移動ロボット装置の移動に対応して順次呼び出して移動ロボットを制御する。
(実施例2)
実施例2においては、地図情報を移動ロボット装置の外部に記憶し、移動ロボット装置の移動に対応して通信により順次呼び出して移動ロボット装置を制御する。
102 入出力部
103 ビデオカメラ・位置・速度センサ部
104 移動メカニズム部
105 制御パラメータ記憶部
106 地図情報記憶部
107 制御部
201 移動経路の例
202 START位置
203 エリアA3において曲がる位置
204 エリアA5において曲がる位置
205 エリアA6からエリアA8に入るため曲がる位置
206 エリアA8にて引き返す位置
207 GOAL位置
400 移動ロボット本体
401 通信部
402 アンテナ
403 地図情報装置
404 アンテナ
405 通信部
406 入出力部
Claims (5)
- 移動ロボット装置が移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を記憶する第1の記憶手段と、
前記移動ロボット装置の移動開始位置ならびに移動距離と方向に基づく前記移動ロボット装置の概略位置情報と、前記地図情報に含まれるエリアの形状情報とに基づいて前記移動ロボット装置の現在位置エリアを検知する位置検知手段と、
前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第1の記憶手段から読み出す第1の制御手段と、
前記読み出された地図情報を一時記憶する第2の記憶手段と、
前記第2の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を前記エリア毎に決められた制御パラメータのうち前記現在位置エリアに対応する制御パラメータに切り替えて制御する第2の制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動ロボット装置。 - 前記第1の制御手段は、前記移動ロボット装置が次に移動する隣接エリアの地図情報を、前記隣接エリアに侵入する前に前記第1の記憶手段から読み出し、
前記第2の記憶手段は、前記読み出された隣接エリアの地図情報を前記現在位置エリアの地図情報に追加して一時記憶し、
前記位置検知手段が前記隣接エリアへの侵入を検知すると、前記第2の制御手段は前記第2の記憶手段に記憶された前記隣接エリアの地図情報に基づき移動を制御することを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置。 - 前記第1の記憶手段は前記移動ロボット装置の本体から離れて設置され、前記本体に備えられた前記第1の制御手段は、前記第1の記憶手段から無線通信手段を介して前記地図情報を読み出すことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置。
- 前記移動ロボット装置の本体は複数とし、本体と離れて設置された前記第1の記憶手段は1台であって、前記第1の記憶手段は前記無線通信手段を介して前記複数の移動ロボット本体からの読み出し要求に対応して前記地図情報を送信することを特徴とする請求項1記載の移動ロボット装置。
- 移動ロボットが移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を第1の記憶手段に記憶するステップと、
前記移動ロボット装置の移動開始位置ならびに移動距離と方向に基づいて、前記移動ロボット装置の前記概略位置情報を算出するステップと、
前記概略位置情報と、前記地図情報に含まれるエリアの形状情報とに基づいて前記移動ロボット装置の現在位置エリアを位置検知手段により検知するステップと、
前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第1の記憶手段から第1の制御手段により読み出すステップと、
前記読み出された地図情報を第2の記憶手段に一時記憶するステップと、
前記第2の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を前記エリア毎に決められた制御パラメータのうち前記現在位置エリアに対応する制御パラメータに切り替えて第2の制御手段により制御するステップと、
を含む移動ロボット制御方法。
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