JP5728995B2 - 移動体マップ装置、その処理方法及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態1に係る移動体マップ装置10は、例えば、任意の位置に自律的に移動できるように構成された移動ロボットなどの移動体3に搭載されている。図1は、本実施の形態1に係る移動体マップ装置の概略的な構成を示すブロック図である。
また、移動予測部6は、位置検出部4からの移動体3の現在位置P1と、状態検出部5からの移動体3の移動状態と、に基づいて、移動体3が所定領域7内の所定範囲71から外れるときの移動位置P2を予測する。
本発明の実施の形態2に係る移動体マップ装置10において、第1記憶部2に記憶された地図情報1の各小領域1aは、小領域1aが少なくとも屋内、屋外及び屋内外の境界(屋内及び屋外の両方を含む)のうちいずれに位置するかを決める所属情報を夫々含み(図6)、読出部8は、位置検出部4により検出された移動体3の現在位置P1と、第1記憶部2の対応する小領域1aの所属情報と、に基づいて、第1記憶部2の地図情報1から所定領域7を読出し、第2記憶部9に記憶させてもよい。
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
2 第1記憶部
3 移動体
4 位置検出部
5 状態検出部
6 移動予測部
7 所定領域
8 読出部
9 第2記憶部
10 移動体マップ装置
11 制御部
Claims (8)
- 地図情報を記憶する第1記憶手段と、
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、
前記第1記憶手段の前記地図情報の中から、前記移動体の現在位置を含む所定領域を読出す読出手段と、
前記読出手段により前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を、一時的に記憶する第2記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置と、前記状態検出手段により検出された前記移動体の移動状態と、に基づいて、前記移動体が前記所定領域内から外れるときの前記移動体の移動位置を予測する移動予測手段と、を備え、
前記読出手段は、前記第1記憶手段の前記地図情報の中から、前記移動予測手段により予測された前記移動位置を含む所定領域を予め読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記地図情報の各小領域は、前記小領域が少なくとも屋内、屋外及び屋内外の境界のうちいずれに位置するかを決める所属情報を夫々含み、
前記読出手段は、
前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置が屋内にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記前記地図情報の所定領域のうち前記屋内の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置が屋外にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域のうち前記屋外の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置が屋内外の境界にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域の全ての小領域を読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記第2記憶手段の所定領域の更新を夫々行う、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 請求項1記載の移動体マップ装置であって、
前記第2記憶手段に記憶された前記所定領域内には、前記所定領域の中心から所定範囲が設定されており、
前記移動予測手段は、前記所定領域内の所定範囲から外れるときの前記移動体の移動位置を予測する、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 請求項1又は2記載の移動体マップ装置であって、
前記読出手段は、前記第2記憶手段に既に記憶されている前記所定領域と、新たに読み出す前記所定領域とのオーバーラップする領域の読出しを行わない、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、
前記第2記憶手段に記憶された前記地図情報の所定領域に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御手段を更に備える、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、
前記状態検出手段は、前記移動体の移動速度、移動加速度、及び移動方向のうち少なくとも1つを検出する、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、
前記読出手段は、前記第1記憶手段の前記地図情報の中から、前記移動予測手段により予測された前記移動位置を中心とした所定領域を予め読出し、前記第2記憶手段に記憶させる、ことを特徴とする移動体マップ装置。 - 移動体の現在位置を検出するステップと、
前記移動体の移動状態を検出するステップと、
第1記憶手段の地図情報の中から、前記移動体の現在位置を含む所定領域を読出すステップと、
前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を、一時的に第2記憶手段に記憶するステップと、
検出された移動体の現在位置と、前記検出された移動体の移動状態と、に基づいて、前記移動体が前記所定領域内から外れるときの前記移動体の移動位置を予測するステップと、
前記第1記憶手段の地図情報の中から、前記予測された移動位置を含む所定領域を予め読出し、前記第2記憶手段に記憶させるステップと、を含み、
前記地図情報の各小領域は、前記小領域が少なくとも屋内、屋外及び屋内外の境界のうちいずれに位置するかを決める所属情報を夫々含み、
前記検出された前記移動体の現在位置が屋内にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記前記地図情報の所定領域のうち前記屋内の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記検出された前記移動体の現在位置が屋外にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域のうち前記屋外の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記検出された前記移動体の現在位置が屋内外の境界にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域の全ての小領域を読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記第2記憶手段の所定領域の更新を夫々行う、ことを特徴とする移動体マップ装置の処理方法。 - 第1記憶手段の地図情報の中から、前記移動体の現在位置を含む所定領域を読出す処理と、
前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を、一時的に第2記憶手段に記憶させる処理と、
検出された移動体の現在位置と、前記検出された移動体の移動状態と、に基づいて、前記移動体が前記所定領域内から外れるときの前記移動体の移動位置を予測する処理と、
前記第1記憶手段の地図情報の中から、前記予測された移動位置を含む所定領域を予め読出し、前記第2記憶手段に記憶させる処理と、をコンピュータに実行させ、
前記地図情報の各小領域は、前記小領域が少なくとも屋内、屋外及び屋内外の境界のうちいずれに位置するかを決める所属情報を夫々含み、
前記移動体の現在位置が屋内にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記前記地図情報の所定領域のうち前記屋内の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記移動体の現在位置が屋外にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域のうち前記屋外の小領域のみを読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記移動体の現在位置が屋内外の境界にあると判断したとき、前記各小領域の所属情報に基づいて、前記地図情報の所定領域の全ての小領域を読出し、前記第2記憶手段に記憶させ、
前記第2記憶手段の所定領域の更新を夫々行う、ことを特徴とする移動体マップ装置のプログラム。
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