KR20180025603A - 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 장치 - Google Patents

차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 그 장치가 제공된다. 자율 주행 컨트롤러는 룰 기반으로 주행 경로를 생성할 수 있으며, 룰 기반으로 주행 경로를 생성할 수 없는 경우 주행 모드를 자율 주행 디스에이블 모드로 변환할 수 있다. 자율 주행 디스에이블 모드로 변환된 자율 주행 컨트롤러는 현재의 상황을 인지하고, 인지된 상황에서 이용할 수 있는 임시 주행 경로를 생성한다.

Description

차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR OPERATING OF AUTOMATIC DRIVING CONTROLLER OF VEHICLE}
아래의 실시예들은 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 룰 기반으로 주행 경로를 생성하지 못하는 경우 임시 주행 경로를 생성하는 방법에 및 장치에 관한 것이다.
룰 기반(rule base)으로 주행 경로를 생성하는 방법은 주변의 사물들을 인지하고, 해당 사물들과 접촉하지 않으면서 교통 법규를 준수하도록 주행 경로를 생성한다. 실제의 주행 환경에서, 주변 사물과 접촉하지 않으면서 교통 법규를 준수하는 주행 경로를 생성하는 것이 불가능할 수 있다. 이러한 상황에서 룰 기반으로 주행 경로를 생성하는 방법은 주행을 방해하는 사물이 제거될 때까지 무한히 대기하게 된다. 상기의 상황에서, 룰 기반으로 주행 경로를 생성하는 방법으로는 자율 주행이 수행될 수 없다.
일 측면에 따른, 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법은, 룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계; 미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계; 상기 자율 주행 디스에이블 모드에서, 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹(tracking)하는 단계; 및 상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임에 기반하여 임시(temporary) 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 주행 경로 정보를 생성하는 단계는, 상기 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 상기 차량의 주변 환경을 인식하는 단계; 및 상기 인식된 주변 환경 및 상기 룰 기반으로 상기 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹하는 단계는, 상기 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치를 주기적으로 결정하는 단계; 및 상기 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치의 변화에 기반하여 상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는, 복수의 주변 차량들의 움직임들이 트랙킹된 경우, 상기 움직임들 간의 차이를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 움직임들 간의 차이에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 움직임들의 차이를 결정하는 단계는, 상기 복수의 주변 차량들 중 제1 차량이 이동한 경우의 제1 주위 환경 및 상기 복수의 주변 차량들 중 제2 차량이 이동하지 않은 경우 경우의 제2 주위 환경을 비교함으로써 상기 차이를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 결정된 움직임들의 차이에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는, 현재의 주위 환경이 상기 차이를 나타내는 상기 제1 주위 환경으로 결정되는 경우, 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는, 상기 하나 이상의 주변 차량들의 위치의 변화를 따라가도록 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 하나 이상의 주변 차량들은 상기 차량과 동일한 진행 방향의 차량들일 수 있다.
상기 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR) 및 레이더(RADAR) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는, 상기 차량의 주행 방향과 다른 방향의 차량이 인식되지 않는 경우 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법은, 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우에 대한 정보를 메모리에 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법은, 상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 메모리를 참조하여 현재의 상황(circumstance)에 적용할 수 있는 정보가 있는지 검색하는 단계; 및 상기 현재의 상황에 적용할 수 있는 정보가 있는 경우, 상기 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 현재의 상황은 장애물의 종류, 장애물의 크기, 차선의 크기 및 차선의 개수 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 검색하는 단계는 상기 현재의 상황과 유사도가 가장 큰 정보(information having most similarity)를 검색하고, 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는 상기 정보에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
상기 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법은, 상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 하나 이상의 주변 차량들 중 적어도 하나와 차량 간(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신 또는 노변 통신(roadside communication)을 통해 임시 주행 경로 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다른 일 측면에 따른, 자율 주행 컨트롤러는, 프로세서; 메모리; 및 상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되며, 룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계; 미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계; 상기 자율 주행 디스에이블 모드에서, 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹(tracking)하는 단계; 및 상기 주변 차량들의 움직임에 기반하여 임시(temporary) 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 수행하는 프로그램을 포함한다.
또 다른 일 측면에 따른, 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법은 룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계; 미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계; 상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 메모리를 참조하여 현재의 상황(circumstance)과 유사도가 가장 큰 정보(information having most similarity)를 검색하는 단계; 상기 현재의 상황에 적용할 수 있는 정보가 있는 경우, 상기 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 포함한다.
도 1은 일 예에 따른 자율 주행하는 차량을 도시한다.
도 2 내지 도 5는 일 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법을 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 자율 주행 컨트롤러의 구성도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법의 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른 룰 기반으로 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
도 9는 일 예에 따른 주변 차량들의 움직임들을 트랙킹하는 방법의 흐름도이다.
도 10은 일 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
도 11은 일 예에 따른 현재의 상황에 적용할 수 있는 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
도 12는 일 예에 따른 차량 간 통신 또는 노변 통신을 통해 임시 주행 경로 정보를 수신하는 방법의 흐름도이다.
도 13 내지 도 15는 다른 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법을 도시한다.
도 16은 다른 실시예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
<자율 주행의 개요>
도 1은 일 예에 따른 자율 주행하는 차량을 도시한다.
자율 주행하는 차량(110)은 운전자로부터의 입력이 거의 없거나 또는 전혀 없는 상황에서도, 인지된 주행 환경에 따라서 자율 모드(autonomous mode)로 주행할 수 있다. 주행 환경은 차량에 부착 또는 설치된 하나 이상의 센서들을 통해 인지될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR), 레이더(RADAR) 및 음성 인식 센서들을 포함할 수 있고, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다. 주행 환경은 도로, 차선의 종류, 주변 차량의 유무, 근접한 차량과의 거리, 날씨, 장애물의 유무 등을 포함할 수 있고, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다.
차량(110)은 주행 환경을 인식하고, 주행 환경에 적합한 주행 경로(120)를 생성한다. 주행 경로(120)를 따라가도록 차량(110)은 차량(110)의 기계적인 요소들을 제어한다. 차량(110)은 주행 경로(120)를 주기적으로 생성할 수 있다. 차량(110)은 주행 경로(120)를 룰 기반 모델(rule based model)을 이용하여 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(110)이 반드시 지켜야 할 조건들이 미리 설정되어 있고, 차량(110)은 조건들을 만족하는 최적의 주행 경로(120)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 조건들 중 하나는 교통 법규를 준수하는 것일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 특정 상황에서 룰 기반 모델을 이용한 주행 경로(120)가 생성되지 않을 수 있다. 예를 들어, 교통 법규를 준수하는 주행 경로(120)가 없을 수 있다. 주행 경로(120)가 생성되지 않는 경우 차량(110)은 더 이상 자율 주행할 수 없고, 차량(110)은 주행 경로(120)가 생성될 때까지 대기한다. 아래의 도 2 내지 도 16을 참조하여 룰 기반 모델을 이용하여 주행 경로(120)가 생성되지 않는 경우, 임시(temporary) 주행 경로가 생성되는 방법을 상세히 설명한다.
<임시 주행 경로 생성 방법>
도 2 내지 도 5는 일 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법을 도시한다.
주행 차선에 장애물(210)이 존재하는 경우, 차량(110)은 장애물(210)을 우회하도록 주행 경로를 생성한다. 장애물(210)을 우회하는 주행 경로가 없는 경우, 차량(110)은 움직이지 않고 대기할 수 있다. 대기 시간이 미리 정해진 시간을 초과하는 경우 차량(110)은 룰 기반 모델을 이용하지 않고, 임시 주행 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(110)은 진행 방향과 동일하게 진행하는 차량(110)의 주변 차량들(220 및 230)의 움직임을 모방하여 임시 주행 경로를 생성할 수 있다.
차량(110)은 주변 차량들(220 및 230)의 위치를 결정할 수 있다. 차량(110)은 주기적으로 주변 차량들(220 및 230)의 위치를 결정함으로써 주변 차량들(220 및 230)의 움직임을 트랙킹 할 수 있다. 예를 들어, 차량(230)이 중앙 차선을 넘어서, 장애물(210)을 회피하는 움직임을 나타내는 경우, 차량(110)은 차량(230)의 움직임을 트랙킹할 수 있다. 다른 예로, 차량(220)이 움직이지 않는 경우, 차량(110)은 차량(230)이 움직일 때의 주위 환경 및 차량(220)이 움직이지 않을 때의 주위 환경을 비교하고, 주위 환경들 간의 차이를 결정할 수 있다. 도 4에 도시된 차이는 맞은편 방향의 차량(410)의 유무일 수 있다. 차량(110)은 차량(220)이 정지해 있는 것을 트랙킹할 수 있다. 차량(110)은 주변 차량들(220 및 230)의 움직임에 기반하여 임시 주행 경로(510)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(110)은 맞은편 차선에 차량이 있는 경우에는 정지하고, 맞은편 차선에 차량이 없는 경우에는 차량(223)의 움직임을 따라가도록 임시 주행 경로(510)를 생성할 수 있다. 아래에서 도 6 내지 도 15를 참조하여 임시 주행 경로를 생성하는 방법을 상세히 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 자율 주행 컨트롤러의 구성도이다.
일 측면에 따르면, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명된 차량(110)에는 자율 주행 컨트롤러(600)가 장착될 수 있다. 자율 주행 컨트롤러(600)는 차량(110)의 주행 경로 정보를 생성하고, 주행 경로를 따라가도록 차량(110)의 기계적인 요소들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 컨트롤러(600)는 시스템 온 칩(System-On-Chip; SOC)으로 구현될 수 있으나, 기재된 실시예로 한정되는 것은 아니다.
자율 주행 컨트롤러(600)는 통신부(610), 프로세서(620) 및 메모리(630)를 포함한다.
통신부(610)는 프로세서(620) 및 메모리(630)와 연결된다. 통신부(610)는 자율 주행 컨트롤러(600) 내의 회로망(circuitry)일 수 있다. 예를 들어, 통신부(610)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(internal bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(610)는 자율 주행 컨트롤러(600)와 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(610)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(610)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(620) 및 메모리(630)에 데이터를 전송할 수 있다.
프로세서(620)는 통신부(610)가 수신한 데이터 및 메모리(630)의 데이터를 처리할 수 있다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 인스트럭션들(instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.
프로세서(620)는 메모리(예를 들어, 메모리(630))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(620)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행할 수 있다.
메모리(630)는 통신부(610)가 수신한 데이터 및 프로세서(620)가 처리한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(630)는 프로그램을 저장할 수 있다.
일 측면에 따르면, 메모리(630)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.
메모리(630)는 주행 경로 및 임시 주행 경로를 생성하는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장할 수 있다. 주행 경로 및 임시 주행 경로를 생성하는 명령어 세트는 프로세서(620)에 의해 실행될 수 있다. 프로세서(620)는 명령어 세트에 따라 주행 경로 및 임시 주행 경로를 생성할 수 있다.
아래에서 도 7 내지 도 12를 참조하여 통신부(610), 프로세서(620) 및 메모리(630)가 상세히 설명된다.
도 7은 일 실시예에 따른 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법의 흐름도이다.
단계(710)에서, 프로세서(620)는 룰 기반(또는 룰 기반 모델)으로 주행 경로 정보를 생성한다. 룰 기반 모델은 미리 설정된 조건들을 충족하도록 결과를 생성하는 모델일 수 있다. 주행 경로 정보를 생성하는 방법에 대해, 아래에서 도 8을 참조하여 상세히 설명된다.
단계(720)에서, 프로세서(620)는 룰 기반으로 주행 경로 정보를 생성할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 프로세서(620)는 주행 경로가 미리 설정된 시간 이상 생성되지 않는 경우, 룰 기반으로 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 것으로 판단할 수 있다.
단계(730)에서, 프로세서(620)는 경로 생성 모드를 자율 주행 모드에서 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(또는 변경)한다. 자율 주행 디스에이블 모드는 임시 주행 경로 정보를 생성하는 모드일 수 있다.
단계(740)에서, 프로세서(620)는 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 통신부(610)를 통해 수신한다. 하나 이상의 센서들이 차량(110)에 부착 또는 설치되고, 차량(110) 주변의 정보들을 센싱할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR) 및 레이더(RADAR)를 포함할 수 있고, 기재된 실시예들로 한정되는 것은 아니다.
단계(750)에서, 프로세서(620)는 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹(tracking)한다. 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹하는 방법에 대해, 아래에서 도 9를 참조하여 상세히 설명된다.
단계(760)에서, 프로세서(620)는 하나 이상의 주변 차량들의 움직임에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성한다. 일 측면에 따르면, 자율 주행 컨트롤러(600)가 장착된 차량(110)은 임시 주행 경로로 주행할 수 있다. 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법에 대해, 아래에서 도 10을 참조하여 상세하게 설명된다.
프로세서(620)는 룰 기반으로 주행 경로를 생성할 수 있는 경우, 경로 생성 모드를 자율 주행 디스에이블 모드에서 자율 주행 모드로 천이(또는 변경)할 수 있다.
도 7에 도시되지는 않았으나, 단계(760)가 수행된 후, 프로세서(620)는 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우에 대한 로그(log) 정보를 메모리에 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(620)는 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우에 인식된 주변 환경에 대한 정보 및 생성된 임시 주행 경로 정보를 연관하여 로그 정보로서 저장할 수 있다. 저장된 로그 정보는 아래의 도 11을 참조하여 설명되는 단계(1110)에서 참조될 수 있다. 상기 로그 정보는 자율 주행 컨트롤러(600)에서 수집된 정보일 수 있고, 자율 주행 컨트롤러(600)과 유무선 통신을 통해 연결된 서버(도시되지 아니함)를 통해 다운로드 받거나 요청/응답(request/response) 방식으로 전송된 것일 수 있다.
도 8은 일 예에 따른 룰 기반으로 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
도 7을 참조하여 전술된 단계(710)는 아래의 단계들(810 내지 830)을 포함할 수 있다.
단계(810)에서, 프로세서(620)는 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 통신부(610)를 통해 수신한다. 하나 이상의 센서들은 차량(110) 주변의 주행 환경을 센싱할 수 있고, 센싱된 데이터는 주행 환경에 대한 정보일 수 있다. 하나 이상의 센서들은 주기적으로 차량(110) 주변의 환경을 센싱할 수 있다. 하나 이상의 센서들의 각각은 각각의 동작 주파수를 가질 수 있다.
단계(820)에서, 프로세서(620)는 센싱된 데이터에 기반하여 차량(110)의 주변 환경을 인식한다. 예를 들어, 프로세서(620)는 도로 상의 차량(110)의 위치, 차량(110)과 주변 차량들 간의 위치 관계, 장애물의 유무, 신호등의 신호 등을 인식할 수 있으나, 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니다.
단계(830)에서, 프로세서(620)는 인식한 주변 환경 및 룰 기반으로 주행 경로 정보를 생성한다.
도 9는 일 예에 따른 주변 차량들의 움직임들을 트랙킹하는 방법의 흐름도이다.
도 7을 참조하여 전술된 단계(750)는 아래의 단계들(910 및 920)을 포함할 수 있다.
단계(910)에서, 프로세서(620)는 주기적으로 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치를 주기적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(620)는 카메라에 의해 촬영된 이미지(또는 프레임)로부터 하나 이상의 주변 차량들 각각을 검출할 수 있고, 시간적으로 연속하는 이미지들을 이용하여 검출된 차량들의 위치를 주기적으로 결정할 수 있다.
단계(920)에서, 프로세서(620)는 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치의 변화에 기반하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹할 수 있다. 트랙킹된 주변 차량의 움직임은 주변 차량의 주행 경로를 나타낼 수 있다.
도 10은 일 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
도 7을 참조하여 전술된 단계(760)는 아래의 단계들(1010 및 1020)을 포함할 수 있다.
단계(1010)에서, 프로세서(620)는 복수의 주변 차량들의 움직임들이 트랙킹된 경우, 복수의 주변 차량들의 움직임들 간의 차이를 결정할 수 있다. 프로세서(620)는 복수의 주변 차량들 중 제1 차량이 이동한 경우의 제1 주위 환경 및 복수의 주변 차량들 중 제2 차량이 이동하지 않은 경우 경우의 제2 주위 환경을 비교함으로써 움직임들 간의 차이를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량이 이동한 경우에는 맞은편 차량이 오지 않았고, 제2 차량이 이동하지 않은 경우에는 맞은편 차량이 온 경우라면, 상기의 차이는 맞은편 차량의 유무일 수 있다.
단계(1020)에서, 프로세서(620)는 결정된 움직임들 간의 차이에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(620)는 현재의 주위 환경이 상기의 차이를 나타내는 제1 주위 환경으로 결정되는 경우, 상기 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(620)는 현재의 주위 환경이 맞은편 차량이 오지 않는 경우로 결정된 경우, 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 즉, 프로세서(620)는 차량(110)의 주행 방향과 다른 방향의 차량이 인식되지 않는 경우 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(620)는 하나 이상의 주변 차량들의 위치의 변화를 따라가도록 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(620)는 제1 차량이 이동한 주행 경로를 따라가도록 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
도 11은 일 예에 따른 현재의 상황에 적용할 수 있는 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
아래의 단계들(1110 및 1120)은 도 7을 참조하여 전술된 단계(730)가 수행된 후 수행될 수 있다.
단계(1110)에서, 프로세서(620)는 경로 생성 모드가 자율 주행 디스에이블 모드로 천이된 경우, 메모리(630)를 참조하여 현재의 상황(circumstance)에 적용할 수 있는 로그 정보가 있는지 검색할 수 있다. 프로세서(620)는 차량(110)의 주변 환경을 인식함으로써 현재의 상황을 결정할 수 있다. 현재의 상황은 장애물의 종류, 장애물의 크기, 차선의 크기 및 차선의 개수를 포함할 수 있으나, 기재된 실시예로 한정되지 않는다. 예를 들어, 프로세서(620)는 현재의 상황과 유사도가 가장 큰 로그 정보(information having most similarity)를 검색할 수 있다. 계산된 유사도가 미리 설정된 임계 값 이하인 경우, 전술된 단계(740)가 수행될 수 있다.
단계(1120)에서, 프로세서(620)는 현재의 상황에 적용할 수 있는 로그 정보가 있는 경우, 상기 로그 정보를 이용하여 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 임시 주행 경로 정보는 상기 로그 정보에 연관된 임시 주행 경로 정보일 수 있다.
도 12는 일 예에 따른 차량 간 통신 또는 노변 통신을 통해 임시 주행 경로 정보를 수신하는 방법의 흐름도이다.
아래의 단계들(1110 및 1120)은 도 7을 참조하여 전술된 단계(730)가 수행된 후 수행될 수 있다.
단계(1210)에서, 통신부(610)는 하나 이상의 주변 차량들 중 적어도 하나와 차량 간(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신 또는 노변 통신(roadside communication)을 통해 임시 주행 경로 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어 노변 통신은 도로 주위에 교통 정보를 제공하기 위해 설치된 장치와 통신하는 것일 수 있다.
단계(1220)에서, 프로세서(620)는 수신된 임시 주행 경로 정보에 기반하여 차량(110)의 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
도 13 내지 도 15는 다른 예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법을 도시한다.
주행 차선이 하나인 경우, 서로 다른 방향으로 진행하는 차량들이 마주칠 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 컨트롤러(600)가 장착된 차량(110) 및 차량(1310)이 서로 마주칠 수 있다. 이 경우, 차량(1310)이 길을 비켜주지 않는 경우, 컨트롤러(600)는 자율 주행 모드에서는 주행 경로를 생성하지 못할 수 있다.
컨트롤러(600)는 경로 생성 모드를 자율 주행 모드에서 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하고, 하나 이상의 센서들을 이용하여 주변 차량(1320)의 위치를 주기적으로 결정할 수 있다.
예를 들어, 주변 차량(1320)은 현재의 상황을 해결하기 위해 후진할 수 있다. 컨트롤러(600)은 주변 차량(1320)의 위치 변화를 결정함으로써 주변 차량(130)의 움직임을 트랙킹할 수 있다.
컨트롤러(600)는 트랙킹된 움직임에 기반하여 차량(110)의 임시 주행 경로 정보(1510)를 생성한다.
도 16은 다른 실시예에 따른 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법의 흐름도이다.
단계들(1610, 1620 및 1630)에 대한 설명이 도 7을 참조하여 전술된 단계들(710, 720 및 730)에 대한 설명으로 대체될 수 있으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
단계(1640)에서, 프로세서(620)는 메모리(630)를 참조하여 현재의 상황과 유사도가 가장 큰 로그 정보를 검색할 수 있다. 예를 들어, 현재의 상황은 장애물의 종류, 장애물의 크기, 차선의 크기 및 차선의 개수를 포함할 수 있고, 기재된 실시예로 한정되지 않는다.
단계(1650)에서, 프로세서(620)는 검색된 로그 정보가 현재의 상황에 적용할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(620)는 메모리(630)에 저장된 로그 정보에 대해 계산된 유사도가 미리 설정된 임계 값 이상인 경우, 상기 로그 정보를 현재 상황에 적용할 수 있는 것으로 판단한다. 다른 예로, 프로세서(620)는 상기 로그 정보가 미리 설정된 필수 조건을 만족하지 못하는 경우, 상기의 정보를 현재 상황에 적용할 수 없는 것으로 판단한다. 미리 설정된 필수 조건은 차량 운전자의 안전과 관련된 조건일 수 있다.
검색된 로그 정보가 현재의 상황에 적용할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 도 7을 참조하여 전술된 단계(740)가 수행될 수 있다. 즉, 검색된 로그 정보가 현재의 상황에 적용할 수 없는 것으로 판단된 경우, 프로세서(620)는 주변 차량들의 움직임을 트랙킹함으로써 임시 주행 경로 정보를 생성하는 방법을 고려할 수 있다.
단계(1660)에서, 프로세서(620)는 검색된 로그 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
　이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
110: 차량
120: 주행 경로
600: 컨트롤러
610: 통신부
620: 프로세서
630: 메모리

Claims (16)

  1. 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법에 있어서,
    룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계;
    미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계;
    상기 자율 주행 디스에이블 모드에서, 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹(tracking)하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임에 기반하여 임시(temporary) 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로 정보를 생성하는 단계는,
    상기 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 상기 차량의 주변 환경을 인식하는 단계; 및
    상기 인식된 주변 환경 및 상기 룰 기반으로 상기 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹하는 단계는,
    상기 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치를 주기적으로 결정하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 주변 차량들 각각의 위치의 변화에 기반하여 상기 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는,
    복수의 주변 차량들의 움직임들이 트랙킹된 경우, 상기 움직임들 간의 차이를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 움직임들 간의 차이에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 움직임들의 차이를 결정하는 단계는,
    상기 복수의 주변 차량들 중 제1 차량이 이동한 경우의 제1 주위 환경 및 상기 복수의 주변 차량들 중 제2 차량이 이동하지 않은 경우 경우의 제2 주위 환경을 비교함으로써 상기 차이를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 결정된 움직임들의 차이에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는,
    현재의 주위 환경이 상기 차이를 나타내는 상기 제1 주위 환경으로 결정되는 경우, 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는,
    상기 하나 이상의 주변 차량들의 위치의 변화를 따라가도록 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 주변 차량들은 상기 차량과 동일한 진행 방향의 차량들인,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR) 및 레이더(RADAR) 중 적어도 하나를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는,
    상기 차량의 주행 방향과 다른 방향의 차량이 인식되지 않는 경우 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우에 대한 로그 정보를 메모리에 업데이트하는 단계
    를 더 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 메모리를 참조하여 현재의 상황(circumstance)에 적용할 수 있는 로그 정보가 있는지 검색하는 단계; 및
    상기 현재의 상황에 적용할 수 있는 로그 정보가 있는 경우, 상기 로그 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 더 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 현재의 상황은 장애물의 종류, 장애물의 크기, 차선의 크기 및 차선의 개수 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 검색하는 단계는 상기 현재의 상황과 유사도가 가장 큰 로그 정보(information having most similarity)를 검색하고,
    상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계는 상기 로그 정보에 기반하여 상기 임시 주행 경로 정보를 생성하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 하나 이상의 주변 차량들 중 적어도 하나와 차량 간(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신 또는 노변 통신(roadside communication)을 통해 임시 주행 경로 정보를 수신하는 단계
    를 더 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  15. 자율 주행 컨트롤러에 있어서,
    프로세서;
    메모리; 및
    상기 메모리에 저장되고, 상기 프로세서에 의해 실행되며,
    룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계;
    미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계;
    상기 자율 주행 디스에이블 모드에서, 하나 이상의 센서들에 의해 센싱된 데이터를 이용하여 하나 이상의 주변 차량들의 움직임을 트랙킹(tracking)하는 단계; 및
    상기 주변 차량들의 움직임에 기반하여 임시(temporary) 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 수행하는 프로그램
    을 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러.
  16. 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법에 있어서,
    룰(rule) 기반으로, 차량을 위한 주행 경로 정보를 생성하는 단계;
    미리 설정된 시간 이상 상기 주행 경로 정보를 생성할 수 없는 경우, 자율 주행 디스에이블(disable) 모드로 천이(transition)하는 단계;
    상기 자율 주행 디스에이블 모드로 천이하는 경우, 상기 메모리를 참조하여 현재의 상황(circumstance)과 유사도가 가장 큰 로그 정보(information having most similarity)를 검색하는 단계; 및
    상기 현재의 상황에 적용할 수 있는 로그 정보가 있는 경우, 상기 로그 정보에 기반하여 임시 주행 경로 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는,
    자율 주행 컨트롤러의 동작 방법.
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