CN108490942A - 5g网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统及方法，包括：无人驾驶车辆、天线传输模块和车辆云；所述无人驾驶车辆包括：道路信息采集模块、雷达测距模块和车辆信息处理模块；所述道路信息采集模块，用于收集车辆前后左右道路影像信息，将所述车辆前后左右道路影像信息发送到所述车辆信息处理模块；所述雷达测距模块，用于测量前后左右车辆间的距离，将所述前后左右车辆间的距离发送到所述车辆信息处理模块；所述车辆信息处理模块，将接收的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到所述车辆云。本发明提供的无人驾驶车辆控制系统，可以实现多个无人驾驶车辆无人驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统及方法。
背景技术
无人驾驶车辆技术正在慢慢成熟，国内无人驾驶技术也有20多年的历史，但是无人驾驶技术多为单个车辆的无人驾驶，由于不能根据道路交通状况及时调整车速和方向，只能应用在探测等无其他车辆行驶的辖区；现有技术中有些是具有社交行为的无人驾驶车辆，运用复杂的算法算车辆应该走的路线，实现了无人驾驶车辆在道路上行驶；但是这些无人驾驶车辆也都是单个车辆的无人驾驶，不能对多个无人驾驶车辆同时实现调配 。
发明内容
本发明的目的是提供一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，可以实现多个无人驾驶车辆无人驾驶。
为了解决上述技术问题，本发明提供的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统是这样实现的：
一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，包括：无人驾驶车辆、天线传输模块和车辆云；所述无人驾驶车辆包括：道路信息采集模块、雷达测距模块和车辆信息处理模块；
所述道路信息采集模块，用于收集车辆前后左右道路影像信息，将所述车辆前后左右道路影像信息发送到所述车辆信息处理模块；
所述雷达测距模块，用于测量前后左右车辆间的距离，将所述前后左右车辆间的距离发送到所述车辆信息处理模块；
所述车辆信息处理模块，将接收的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到所述车辆云；
所述车辆云，接收辖区内天线传输模块发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
可选的，所述无人驾驶车辆还包括：车辆交互模块和信息转送模块；所述车辆交互模块：用于在所述车辆信息处理模块向车辆云发送信息失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内车辆上的信息转送模块；
所述可交互范围内车辆上的信息转送模块将所述标记所述无人驾驶车辆注册ID的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离发送至车辆云；
所述车辆云计算行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述可交互范围内车辆的信息转送模块；
所述可交互范围内车辆的信息转送模块将所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
可选的，所述车辆云包括：车辆ID识别模块、车辆数据接入控制模块、车辆数据处理模块和车辆信息存储模块；
所述车辆ID识别模块，用于识别请求接入到车辆云的无人驾驶车辆的注册ID，将所述识别结果发送到所述车辆数据接入控制模块；
所述车辆数据接入控制模块，用于在所述识别结果是匹配时，建立所述无人驾驶车辆与所述车辆数据处理模块的连接，在所述识别结果是不匹配时，拒绝所述无人驾驶车辆接入；
所述车辆信息存储模块，用于存储车辆云管辖区域内注册的无人驾驶车辆的注册信息，所述注册信息包括：注册ID；
所述车辆数据处理模块，用于通过所述无人驾驶车辆发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
可选的，所述无人驾驶车辆控制系统还包括：车辆云天眼模块；所述车辆云天眼模块是摄像收发信号一体天线，用于监控车辆云辖区内的车辆行驶信息，将监控到的车辆行驶信息发送到所述车辆云；
所述车辆云通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
可选的，所述无人驾驶车辆还包括：车辆行驶速度与方向检测模块和自主驾驶向无人驾驶转换的模块；
所述车辆行驶速度与方向检测模块，用于检测车辆的行驶速度和行驶方向；
所述自主驾驶向无人驾驶转换的模块：用于在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。
一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制方法，包括：无人驾驶车辆将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到车辆云；
所述车辆云通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
可选的，在所述无人驾驶车辆向所述车辆云发送车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内的车辆上；
所述车辆云计算所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述可交互范围内车辆；
所述可交互范围内车辆将所述所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
可选的，车辆云接收摄像收发信号一体天线监控到的车辆行驶信息，通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
可选的，在所述无人驾驶车辆在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。
本发明提供的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，对车辆周围的道路信息和与其他车辆之间的距离信息都发送到车辆云，车辆云根据整个控制辖区内的车辆道路信息和与其他车辆的距离信息计算中每个车辆的行驶速度和行驶方向，实现整个辖区内所有车辆的无人驾驶。相对于现有技术中的无人驾驶技术，本发明实现了所有车辆的无人驾驶，可以应用在都市、乡村等多个地方；本发明无人驾驶实现方法不复杂，不需要车辆本身具有复杂的计算系统，降低车辆的制造成本。
附图说明
图1是本发明提供的5G网络环境下云计算无人车辆控制系统示意图；
图2是本发明提供的车辆云结构示意图；
图3是本发明提供的5G网络环境下云计算无人车辆控制方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种无人驾驶车辆控制系统，包括：无人驾驶车辆1、天线传输模块2和车辆云3；所述无人驾驶车辆包括：道路信息采集模块11、雷达测距模块12和车辆信息处理模块13；
道路信息采集模块11，用于收集车辆前后左右道路影像信息，将所述车辆前后左右道路影像信息发送到所述车辆信息处理模块；
雷达测距模块12，用于测量前后左右车辆间的距离，将所述前后左右车辆间的距离发送到所述车辆信息处理模块；
车辆信息处理模块13，将接收的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块2发送到所述车辆云；
车辆云3，接收辖区内天线传输模块2发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块2发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
道路信息采集模块11相当于无人驾驶车辆1的眼睛和耳朵，本发明实施例采用3D数字影像扫描技术收集车辆前后左右的道路影像信息，对周围有效距离的道路、障碍物等实时路况进行扫描；雷达测距对车辆前后方、左右方车辆进行扫描测距,；通过车辆天线阵列传输给沿途最近的天线，再通过传输系统传输到车辆云3。天线传输模块2分为三个模块：车辆天线阵列模块、沿途天线和传输模块；车辆天线阵列模块安装在每个无人驾驶车辆上，负责收集每个车辆发送给车辆云的道路影像信息和距离信息；沿途天线设置在道路两旁，起到车辆天线阵列模块与传输模块中间接力传输的作用；传输模块最终将道路影像信息和距离信息传输到车辆云；车辆云3向无人驾驶车辆1返回车辆行驶速度和行驶方向按原路返回即可。车辆云3通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块2发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆1的车辆信息处理模块13，车辆信息处理模块将行驶速度和行驶方向分别发送到车速控制模块和车辆转向模块；这样简化计算且计算的行驶速度和转向精确。本发明天线传输模块采用汽车天线阵列技术，5G网络天线技术。无人驾驶车辆上的车速控制模块和车辆转向模块分别接收到车辆行驶速度和车辆转向，控制车辆的行驶速度和方向，实现无人驾驶。
在无人驾驶车辆向车辆云发送信息失败时，无人驾驶车辆还包括：车辆交互模块14和信息转送模块15；车辆交互模块14，用于在所述车辆信息处理模块15向车辆云3发送信息失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内车辆上的信息转送模块15；
所述可交互范围内车辆上的信息转送模块15将所述标记无人驾驶车辆注册ID的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离发送至车辆云3；信息转送模块15通过天线传输模块2将影像信息和距离发送到车辆云3。
车辆云3计算行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块2发送至所述可交互范围内车辆的信息转送模块15；
可交互范围内车辆的信息转送模块15将所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
例如：车辆云辖区内A车辆无法通过周边天线传输模块把本车车况传输给车辆云，A车可通过车辆交互模块传给自己周边可交互范围的B车的信息转送模块或C车的信息转送模块，B车或C车把A车的车辆信息传输给车辆云3，车辆云3计算A车的行驶速度和车辆转向，达到安全驾驶的目的。每个无人驾驶车辆都包含车辆交互模块14和信息转送模块15，只是本车的车辆交互模块与可交互范围内车辆的信息转送模块进行信息传送，本车的车辆交互模块与信息传输模块并没有信息传送。
为进一步说明车辆云的内部工作，如图2所示，本发明设定车辆云3包括：车辆ID识别模块31、车辆数据接入控制模块32、车辆数据处理模块33和车辆信息存储模块34；
所述车辆ID识别模块31，用于识别请求接入到车辆云的无人驾驶车辆的注册ID，将所述识别结果发送到所述车辆数据接入控制模块；
所述车辆数据接入控制模块32，用于在所述识别结果是匹配时，建立所述无人驾驶车辆与所述车辆数据处理模块33的连接，在所述识别结果是不匹配时，拒绝所述无人驾驶车辆接入；
所述车辆信息存储模块34，用于存储车辆云管辖区域内注册的无人驾驶车辆的注册信息，所述注册信息包括：注册ID；
车辆数据处理模块33，用于通过所述无人驾驶车辆发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
无人驾驶车辆的注册信息包括：注册ID、车牌号和车型信息，车型信息中包含有车辆的品牌、发动机型号、排量等信息，以确保车辆数据处理模块计算相应的行驶速度。车辆ID识别模块可以识别注册过的车辆ID，以及在同一接入网中注册过的所有车辆ID；车辆ID识别模块识别请求接入到车辆云的无人驾驶车辆的注册ID，与车辆信息存储模块中存储的注册ID比较，若对应上识别结果为匹配，车辆数据接入控制模32块即建立无人驾驶车辆与车辆数据处理模块13的连接，若对比不上，车辆数据接入控制模块32拒绝无人驾驶车辆接入；车辆ID识别模块识别请求接入的无人驾驶车辆的注册ID为非车辆云辖区内的车辆但属于同网络的注册ID，为同网络的车辆分配临时ID，返回结果为匹配，车辆数据接入控制模块32建立无人驾驶车辆与车辆数据处理模块34的连接。
为更精确地计算每个车辆的行驶速度和车辆转向，以防车辆道路信息采集模块11、雷达测距模块12、车辆信息处理模块13传输给车辆云的信息有误或有偏差，本发明实施例的无人驾驶车辆控制系统还包括：车辆云天眼模块4；所述车辆云天眼模块4是摄像收发信号一体天线，用于监控车辆云辖区内的车辆行驶信息，将监控到的车辆行驶信息发送到所述车辆云3；
所述车辆云3通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
车主如果想体验及时乐趣时，本发明在无人驾驶车辆内设置有无人驾驶和自主驾驶的转换按钮、车辆行驶速度与方向检测模块16和自主驾驶向无人驾驶转换的模块17，所述车辆行驶速度与方向检测模块16，用于检测车辆的行驶速度和行驶方向；
所述自主驾驶向无人驾驶转换的模块17：用于在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。在自主驾驶时，无人驾驶车辆的车辆信息处理模块13还会将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离发送到车辆云，车辆云3还会计算无人驾驶车辆行驶速度和行驶方向，将车辆行驶速度和行驶方向发送到车辆信息处理模块13，车辆信息处理模块3在自主驾驶模式下将车辆行驶速度和行驶方向发送到自主驾驶向无人及时转换的模块17，由自主驾驶向无人及时转换的模块17判定行驶速度和行驶方向是否超出/偏离预设的值。
车辆进入到无人驾驶模式，制动减速或路径纠偏，防止车辆发生事故。车速预设的值通常为城市60公里、郊外80-120公里，方向偏离预设的值为偏离无人驾驶时设定的左右方向角度30-50，预设的值本领域技术人员可以根据驾驶场景进行设定，本发明对比不做限制。
如图3所示，一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制方法，包括：
S101、无人驾驶车辆将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到车辆云；
S102、车辆云通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
S1011、在所述无人驾驶车辆向所述车辆云发送车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内的车辆上；
S1012、车辆云计算所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述可交互范围内车辆；
S1013、可交互范围内车辆将所述所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
S1021、车辆云接收摄像收发信号一体天线监控到的车辆行驶信息，通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
S1010、在所述无人驾驶车辆在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。
图3中所示，S1011、S1012和S1013与S1021还有S1010执行不分先后顺序，在不同情况发生时分别执行或同时执行，图3中有上下连接线的两个步骤之间具有先后顺序，横向连接线的步骤之间是在不同情况发生时执行。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：无人驾驶车辆、天线传输模块和车辆云；所述无人驾驶车辆包括：道路信息采集模块、雷达测距模块和车辆信息处理模块；
所述道路信息采集模块，用于收集车辆前后左右道路影像信息，将所述车辆前后左右道路影像信息发送到所述车辆信息处理模块；
所述雷达测距模块，用于测量前后左右车辆间的距离，将所述前后左右车辆间的距离发送到所述车辆信息处理模块；
所述车辆信息处理模块，将接收的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到所述车辆云；
所述车辆云，接收辖区内天线传输模块发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括：车辆交互模块和信息转送模块；所述车辆交互模块：用于在所述无人驾驶车辆向车辆云发送信息失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内车辆上的信息转送模块；
所述可交互范围内车辆上的信息转送模块将所述标记无人驾驶车辆注册ID的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离发送至车辆云；
所述车辆云计算行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述可交互范围内车辆的信息转送模块；
所述可交互范围内车辆的信息转送模块将所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
3.根据权利要求1所述的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述车辆云包括：车辆ID识别模块、车辆数据接入控制模块、车辆数据处理模块和车辆信息存储模块；
所述车辆ID识别模块，用于识别请求接入到车辆云的无人驾驶车辆的注册ID，将所述识别结果发送到所述车辆数据接入控制模块；
所述车辆数据接入控制模块，用于在所述识别结果是匹配时，建立所述无人驾驶车辆与所述车辆数据处理模块的连接，在所述识别结果是不匹配时，拒绝所述无人驾驶车辆接入；
所述车辆信息存储模块，用于存储车辆云管辖区域内注册的无人驾驶车辆的注册信息，所述注册信息包括：注册ID；
所述车辆数据处理模块，用于通过所述无人驾驶车辆发送的车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
4.根据权利要求1所述的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆控制系统还包括：车辆云天眼模块；所述车辆云天眼模块是摄像收发信号一体天线，用于监控车辆云辖区内的车辆行驶信息，将监控到的车辆行驶信息发送到所述车辆云；
所述车辆云通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
5.根据权利要求1-4所述的任一项5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括：车辆行驶速度与方向检测模块和自主驾驶向无人驾驶转换的模块；
所述车辆行驶速度与方向检测模块，用于检测车辆的行驶速度和行驶方向；
所述自主驾驶向无人驾驶转换的模块：用于在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。
6.一种5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：无人驾驶车辆将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记上所述无人驾驶车辆的注册ID，通过天线传输模块发送到车辆云；
所述车辆云通过辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离计算得出所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆向所述车辆云发送车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离失败时，将车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离标记所述无人驾驶车辆的注册ID发送至可交互范围内的车辆上；
所述车辆云计算所述注册ID对应的无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向，将所述行驶速度和行驶方向通过所述天线传输模块发送至所述可交互范围内车辆；
所述可交互范围内车辆将所述所述行驶速度和行驶方向发送至所述注册ID对应的无人驾驶车辆。
8.根据权利要求6所述的5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，车辆云接收摄像收发信号一体天线监控到的车辆行驶信息，通过所述辖区内的车辆行驶信息、辖区内车辆前后左右道路影像信息和前后左右车辆间的距离，计算得出辖区内无人驾驶车辆的行驶速度和行驶方向。
9.根据权利要求6-8所述的任一项5G网络环境下云计算无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆在自主驾驶模式下，在车辆的行驶速度超过预设的值或行驶方向偏离预设的值时，将车辆转换到无人驾驶模式；
所述车辆的行驶速度超过预设的值是车辆当前行驶速度与所述车辆云计算的车辆行驶速度比较超过预设的值；所述行驶方向偏离预设的值是车辆当前行驶方向与所述车辆云计算的车辆转向数据比较，超出预设的值。
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| CN201810289937.3A CN108490942A (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 5g网络环境下云计算无人驾驶车辆控制系统及方法 |
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- 2018-04-03 CN CN201810289937.3A patent/CN108490942A/zh active Pending
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