JP7041047B2 - 移動体の制御システム、及び、その制御方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
推定の処理のためのCPUの利用率:α
圧縮データをメモリに展開させるために必要な時間:T
CPUの空き(推定の処理の合間)を考慮した展開時間:T/α
移動体の最大速度:V
R≧W/2≧V*(T/α)
Wが小さいと、部分地図の更新が頻発して、CPU20に負荷となり、一方、大きすぎると、部分地図の更新が不十分であるおそれがある。
30 メモリ
40 ハードディスク
50 距離センサ用IF
60 移動機構用IF
70 ネットワークIF
100 全体地図
102 環境
104 移動体側モジュール
104A 移動機構
104B 距離センサ
106 制御モジュール
106A 測定データ収集モジュール
106B 部分地図設定モジュール
106C 推定モジュール
106D 移動機構制御モジュール
1060 更新モジュール
1062 読込みモジュール
1064 データ伸長モジュール
1066 部分地図
1070 照合モジュール
1072 判定モジュール
Claims (7)
- 移動体の測定センサによる計測結果を、当該移動体が移動する所定環境の地図のデータと照合して、前記所定環境に於ける前記移動体の位置を推定する移動体の制御システムであって、
前記移動体の制御システムは、コントローラと、メモリと、を備え、
前記コントローラは、前記メモリに記録されたプログラムを実行することによって、
前記所定環境の全体地図から、前記移動体の推定位置周辺の部分地図を取り出し、当該部分地図を前記メモリに記憶させ、
前記部分地図に対して、当該部分地図を更新することの要否を判定するための判定領域を当該部分地図に対して所定の面積比以下のサイズで所定の定義に従って設定し、
前記移動体の推定位置が当該判定領域を越えようとする際に、前記部分地図を更新し、
前記計測結果を、当該更新された前記部分地図と照合させて、前記移動体の前記所定環境に於ける位置を推定し、
前記全体地図は複数のブロックから構成され、
前記部分地図は当該全体地図の一部であり、
前記判定領域は、前記部分地図内に、当該部分地図を構成するブロック群のうち複数のブロックを含むように設定され、
前記コントローラによって前記部分地図を更新することは、前記移動体の位置が前記判定領域外になろうとする際、当該移動体の位置に最短である、前記ブロックを構成する格子を特定し、当該格子を中心にした部分地図を前記メモリに設定することである、
前記移動体の制御システム。 - 前記全体地図は圧縮されて補助記憶装置に記憶されており、
前記コントローラは、前記全体地図から前記部分地図をリードし、当該部分地図を伸長して前記メモリに記憶する、
請求項1記載の移動体の制御システム。 - 前記コントローラは、前記移動体の推定位置が前記判定領域内に存在する間、前記部分地図を更新しない、
請求項1記載の移動体の制御システム。 - 前記メモリは、複数の記憶領域を備え、
前記コントローラは、
一つの記憶領域に記憶された部分地図に基づいて、前記移動体の位置を推定し、
他の記憶領域に、前記部分地図の更新に必要なデータを記憶させる、
請求項2記載の移動体の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記他の記憶領域へのデータの記憶が終了するまで、前記一つの記憶領域の部分地図に基づいて、前記移動体の位置の推定を継続し、
前記他の記憶領域へのデータの記憶が終了すると、前記一つの記憶領域の部分地図に基づく前記移動体の位置の推定を終了させ、前記他の記憶領域の部分地図に基づいて、前記移動体の位置の推定を実行させる、
請求項4記載の移動体の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記移動体に対して推定された位置に基づいて、当該移動体の移動機構に対する制御信号を生成し、
当該制御信号を前記移動機構に出力する、
請求項1記載の移動体の制御システム。 - 移動体の測定センサによる計測結果を、当該移動体が移動する所定環境の地図のデータと照合して、前記所定環境に於ける前記移動体の位置を推定しながら当該移動体を移動させるための制御方法であって、
コントローラは、メモリに記録されたプログラムを実行することによって、
前記所定環境の全体地図から、前記移動体の推定位置周辺の部分地図を取り出して、前記メモリに記憶させ、
前記部分地図に対して、当該部分地図を更新することの要否を判定するための判定領域を当該部分地図に対して所定の面積比以下のサイズで所定の定義に従って設定し、
前記移動体の推定位置が当該判定領域を越えようとする際に、前記部分地図を更新し、
前記計測結果を当該更新された部分地図と照合させて、前記移動体の前記全体地図に於ける位置を推定し、
前記全体地図は複数のブロックから構成され、
前記部分地図は当該全体地図の一部であり、
前記判定領域は、前記部分地図内に、当該部分地図を構成するブロック群のうち複数のブロックを含むように設定され、
前記コントローラによって前記部分地図を更新することは、前記移動体の位置が前記判定領域外になろうとする際、当該移動体の位置に最短である、前記ブロックを構成する格子を特定し、当該格子を中心にした部分地図を前記メモリに設定することである、
前記制御方法。
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JP2018230296A JP7041047B2 (ja) | 2018-12-07 | 2018-12-07 | 移動体の制御システム、及び、その制御方法 |
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