JP4175165B2 - 自律移動装置 - Google Patents
自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4175165B2 JP4175165B2 JP2003113286A JP2003113286A JP4175165B2 JP 4175165 B2 JP4175165 B2 JP 4175165B2 JP 2003113286 A JP2003113286 A JP 2003113286A JP 2003113286 A JP2003113286 A JP 2003113286A JP 4175165 B2 JP4175165 B2 JP 4175165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- self
- environmental information
- autonomous mobile
- mobile device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 70
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 21
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 12
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は地図情報と走行情報及び環境情報から自己位置を認識しつつ目的地までの自律移動を行う自律移動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
エンコーダなどを通じて取得した自己の走行情報と、予め与えられた走行エリア内の地図情報とを基に目的地までの自律移動を行うとともに、走行エリア内の壁や予め設置されたマークなどの環境情報をレーザーレーダや映像処理によって取得し、走行情報に基づく自己位置推定値と得られている環境情報とを地図情報に含まれた壁やマークの位置情報と照合することで自己位置推定値が正しいかどうかを確認し、与えられた目的地までの自律移動を上記自己位置の認識に基づいて行う自律移動装置が、例えば特開平8−161039号公報などに示されている。
【0003】
ところで、走行情報に基づく自己位置推定値に誤りが生じたかどうかは、地図情報上に自己位置推定値とその時点で得られている環境情報とをマッピングし、地図情報が含んでいる環境情報(上記位置情報)に得られている環境情報が一致しているかどうかで判断し、一致していない場合、走行情報に誤差が生じて自己位置推定値がずれているとして自己位置推定値の修正を行うわけであるが、この修正量の算出には、得られている環境情報が地図情報のどの部分と一致するのかをまず調べることになる。この時、走行エリア全域あるいは広範囲な領域の地図情報に環境情報を照合させていたのでは、多大な時間が要する上に、走行エリア中には似たような環境の場所が存在している可能性が高く、これ故に誤った地点を現在地点としてしまう虞があることから、地図情報の全域あるいは広範囲な領域ではなく、走行情報から得られた自己位置推定値(向きを含む)を中心とする所定の範囲内で環境情報が一致する位置及び向きがあるかを調べるということを行うことで、計算量の減少を図ると同時に、地図情報上に似たような箇所が複数ある場合に全く異なった場所が修正すべき自己位置であるとの誤った判断をしてしまう虞を少なくしている。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−161039号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行情報に基づく自己位置推定値のずれ(誤差)が上記の所定範囲を越えていた場合、上記のものでは自己位置を認識して修正することができないことになり、この時、従来はその場で自律移動装置を停止させて人による正確な位置座標の入力がなされるのを待つようにしていた。従って、人が自律移動装置のところまで来て位置座標の入力を完了するまで、その自律移動装置は停止したままとなる。
【0006】
環境情報取得手段による障害物検知機能を頼りに上記所定範囲内に入ることを期待して自律移動装置を適当に移動させることも考えられるが、これでは自律移動装置が本来の走行エリアではないところに移動してしまう虞がある。
【0007】
本発明はこのような点に鑑みなされたものであって、その目的とするところは所定範囲内での自己位置認識ができないために自己位置を見失ってしまう場合でも早急に自己位置認識の自動回復を行うことができる自律移動装置を提供するにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明は、自己位置確認用の環境情報を取得するための環境情報取得手段及び走行エリアの地図情報と、自己の走行情報から地図平面内での位置情報及び進行方向角度情報を含む自己位置を推定するとともに、上記環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報とを照合して照合結果に基づいて自己位置推定値の修正を行う自己位置認識手段とを備えた自律移動装置において、上記自己位置認識手段は、環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行い、この照合でも修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけ変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行うものであることに第1の特徴を有している。
【0010】
環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけを変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行い、この照合でも修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行うものであってもよい。
【0011】
上記の所定範囲は環境情報から得た自己位置認識のための照合対象の推定位置を中心に設定していることが好ましい。
【0012】
また、自己位置認識手段は所定範囲を広げることまたは及び所定範囲をずらすことを環境情報取得手段で新たな照合対象または及び複数の照合対象を含む環境情報が得られるまで行うものを好適に用いることができる。
【0013】
また、地図情報を表示する表示部と、表示された地図上での自律移動装置の位置及び向きの入力用の操作入力部とを有するヒューマンインターフェース部を備えて、該ヒューマンインターフェース部で位置及び向きの入力がなされた時、自己位置認識手段は入力された情報と、上記環境情報取得手段で得た環境情報と、地図情報に含まれる環境情報とを照合して自己位置の修正を行った上で移動を再開するものであることが望ましい。
【0014】
自己位置認識手段が走行エリア内で予め定められたティーチング箇所の位置情報を予め記憶しており、そのティーチング箇所に位置していることの入力を受けて自己位置認識手段は自己位置を予め記憶しているティーチング箇所の位置情報に修正して移動を再開するものであってもよい。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下本発明を実施の形態の一例に基づいて詳述すると、図2は本発明に係る自律移動装置のブロック図であって、電池Bを電源とする走行手段10を備えるこの自律移動装置は、目的地の操作入力や表示のためのヒューマンインターフェース11と、走行エリアの地図情報を記憶した記憶手段12と、撮像カメラと画像処理装置あるいはレーザーレーダなどからなる環境情報取得手段13と、走行手段10による走行情報を得るためのエンコーダなどからなる走行情報取得手段14と、上記地図情報と走行情報と環境情報取得手段13で得られた環境情報とを元に自己位置を認識する自己位置認識手段15と、ヒューマンインターフェース11を通じて目的地が与えられた時、地図情報を元に目的値までの走行経路を生成する走行経路生成手段16と、走行経路生成手段16で生成された走行経路に沿った移動を走行手段10に行わせる走行制御手段17とからなる。
【0016】
上記自己位置認識手段15は、上記走行経路に沿った移動を行っている間、走行情報から地図情報上での自己位置(向きを含む)を推定すると同時に、環境情報を地図情報と照合して、自己位置推定値に誤差がないかの検証を認識結果評価部で行い、誤差があれば自己位置の修正を行う。
【0017】
今、環境情報取得手段13が自律移動装置の前面に配設されたレーザーレーダ装置であって、走行エリアに適宜設置されている反射マークからの反射光から、その反射マークまでの距離及び方向を検出するものであり、地図情報が照合対象である反射マークの配置位置の情報を含んでおり、且つ地図がX,Y平面で表されているとともに、自律移動装置の位置情報がその平面内での位置(x,y)及び進行方向とX軸とのなす角度a(反時計回りが正)で表されている場合において、上記自己位置推定値に誤差があるかどうかの判断及び誤差がある場合の修正動作について説明すると、地図情報上で反射マークが図3のM0〜M3にあり、走行情報から求めた自己位置推定値がイの位置(x,y,a)である時、環境情報取得手段13で得た反射マークの位置情報が進行方向aに対して角度αで距離d1の位置m1と、角度−βで距離d2の位置m2であるならば、自己位置認識手段15は地図情報上で位置m1,m2を中心とする半径rの円内に反射マークM1,M2が存在するかどうかを判断し、m1,M1及びm2,M2の位置が一致しておれば、走行情報から求めた自己位置推定値に誤差がないと判断し、図3(a)に示すように一致していなければ、m1,m2の位置がM1,M2の位置に一致(図3(b)参照)するように自己位置推定値の修正を行う。環境情報取得手段13によって得られているのが図4(a)に示すように一つの反射マークの位置情報m1だけである場合も、進行方向に対する角度αと距離d1の位置に反射マークM1が存在するようにすることで図4(b)に示すように自己位置推定値の修正を行う。
【0018】
ここにおいて、地図情報上において、走行情報取得手段14で得られた自己位置推定値を基準として環境情報取得手段13で得られた反射マークの位置m1(,m2)を中心とする上記半径rという所定範囲内で反射マークM1(,M2)を検索することから、地図情報の全域や広範囲な領域で検索を行う場合に比して自己位置の修正を短時間で行うことができ、自律移動装置の走行を継続させたままの状態で誤差修正も行うことができる上に、地図情報上に似たような箇所が複数ある場合(たとえばM1,M2の配置と似た配置で他の反射マークがある場合)に全く異なった箇所を修正すべき自己位置であるとの誤った判断をしてしまうこともないものである。
【0019】
しかし、図5に示すように、上記半径rという予め設定された狭い所定範囲内に地図情報に登録された反射マークM1(,M2)がない場合、上記の自己位置修正アルゴリズムでは自己位置の修正ができないことから、ここでの自己位置認識手段15は、上記半径rという所定範囲内に反射マークM1(,M2)がない時、自律移動装置をいったん停止させ、この状態で反射マークの位置情報m1(,m2)を中心とする半径R(R>r)内で反射マークM1(,M2)を検索し、反射マークM1(,M2)があれば、これに反射マークの位置m1(,m2)が一致するように自己位置推定値の修正を行う。従って、自己位置推定の誤差が少々大きくなっていても、自己位置推定値の修正ができなくなることは殆どなく、また、修正にかかる時間も短くてすむ。自己位置推定値の修正を行ったならば、新たな自己位置推定値の取得及び範囲r内で照合を行う。
【0020】
なお、上記半径Rの値(もしくはR−rの値)は固定値でも良いが、新たな反射マークまたは及び複数の反射マークが得られるまで漸次範囲を広くするようにしてもよく、また範囲を広げることも、新たな反射マークまたは及び複数の反射マークが得られるまでとするとよい。範囲を広げすぎては誤った自己位置認識をしてしまう虞があるからである。
【0021】
そして、半径Rの範囲内でもマッチングがとれない場合、ここでは図1に示すように、走行情報取得手段14で得られた自己位置情報(x,y,a)に対して予め定めた所要角度Δを用いて、図6に示すように、座標(x,y,a+Δ)を仮の自己位置推定値として、環境情報の反射マークの位置m1(,m2)を計算しなおし、この位置を中心とする半径R内に登録された反射マークM1(,M2)を検索する。登録された反射マークM1(,M2)が無い時には、再度所要角度Δを用いて座標(x,y,a+2Δ)を仮の自己位置として、環境情報の反射マークの位置m1(,m2)を計算しなおし、この位置を中心とする半径R内に登録された反射マークM1(,M2)を検索する。これをn×Δ=360°となるまで繰り返し、登録された反射マークM1(,M2)が見つかった時点で、所要角度Δと足した回数k(1≦k≦n)及び位置m1(,m2)と位置M1(,M2)の誤差に基づいて、自己位置推定値を修正する。
【0022】
所要角度Δを適用して自己位置推定値を変更して地図情報内での所要範囲である検索範囲をずらすのではなく、実際に自律移動装置をその場で予め設定してある角度γだけ回転させて環境情報取得手段13で得る環境情報の取得方向を変更し、その状態で環境情報取得手段13で再度環境情報(反射マークの位置情報m1(,m2)を取得し、その位置m1(,m2)を中心とする半径R内に登録された反射マークM1(,M2)があるかを検索するようにしてもよい。図8はこの場合はフローチャートを示している。
【0023】
特に環境情報取得手段13で得られた反射マークの位置情報が図7(a)に示すように一つ(m)だけであるとともに、その反射マークの位置mと地図情報に登録されている近隣の反射マークの位置M1との距離が大きく、検出した反射マークmが地図情報に複数登録されている反射マークM0〜M3のうちのどの反射マークにマッチングするのかを判断できない場合、図7(b)に示すように、環境情報取得手段13で2つの反射マークの位置情報m0,m1が得られるまで自律移動装置を回転させて、これら位置情報m0,m1にマッチングする反射マークM0,M1を半径R内で探すことで、自己位置を的確に認識することができる。
【0024】
この場合、上記回転は上記角度γごとの回転を繰り返すのではなく、環境情報取得手段13で2つの反射マークの位置情報m0,m1が得られるまで回転させるようにしてもよい。また、環境情報取得手段13が自律移動装置上での向きを変更することができるものである場合は、自律移動装置そのものを回転させるのではなく、環境情報取得手段13の向きを適宜変更するものであってもよく、この場合、自律移動装置に対する環境情報取得手段13の向きの情報を自己位置修正に際して利用できるようにしておく。環境情報の取得方向が異なる複数の環境情報取得手段13を設けて、これらを切り換えることにより範囲をずらすようにしてもよい。
【0025】
いずれにしても、初期には半径rという小さい所定範囲内で位置m1(,m2)と位置M1(,M2)とのマッチングをとって自己位置の修正を行うが、これでマッチングがとれない場合には、上記範囲を広げて、それでもなおマッチングがとれない場合は上記範囲をずらしてマッチングをとるものであり、環境情報取得手段13で得られた環境情報と地図情報に含まれた情報とを元に自己位置修正を行う間隔(時間的間隔であっても、距離的間隔であってもよい)をよほど長くしていない限り、自己位置を適切に且つ短時間のうちに修正していくことができる。
【0026】
また、上記範囲を広げてもマッチングがとれない場合は上記範囲をずらすものを示したが、上記範囲をずらすことを先に行い、これでマッチングがとれない場合は上記範囲を広げ、その上で再度上記範囲をずらすようにしてもよいものであり、更には範囲を広げることと範囲をずらすこととを同時に行うようにしてもよいものである。
【0027】
さらに、環境情報取得手段13がレーザーレーダ装置であって、走行エリア内に予め設置した反射マーク(タグ)の検出情報(位置情報)に基づいて自己位置の修正を行うものを示したが、走行エリアにある壁や椅子等の走行エリア内の目印となる設備を反射マークにかわるものとして用いてもよい。また環境情報取得手段13自体も、自律移動装置の周囲環境の距離及び方向を取得することができるものであればよく、レーザーレーダ装置に限るものではない。環境情報取得手段13として撮像カメラと画像処理装置とを用いて両眼視によって自律移動装置からの距離を検出できるものを用いる時は、壁などに描いた模様をタグとして用いることもできる。
【0028】
図9は撮像カメラと画像処理装置で構成した環境情報取得手段13あるいはレーザーレーダ装置である環境情報取得手段13によって走行方向前方にある壁を認識することで自己位置の修正を行う場合を示しており、走行情報取得手段14から得た自己位置推定値が(x,y,a)であるとともに、環境情報取得手段13で取得した方向の異なる2つの壁G1,G2が地図情報上の壁と夫々α1,α2の角度差がある時、図9(b)に示すようにこれら角度差が0°となるように自己位置を修正(x,y,a−(α1+α2)/2)し、さらに図9(c)に示すように情報取得手段13で取得した方向の異なる2つの壁G1,G2と地図情報上の壁との間の距離dx,dyが0となるように自己位置を修正(x+dx,y−dy,a−(α1+α2)/2)する。環境情報取得手段13で一つの壁G1の情報のみが得られた場合においても、図10に示すように、角度差α1と距離dxとから、走行情報取得手段14から得た自己位置(x,y,a)を、(x+dx,y,a−α1)と修正すればよい。
【0029】
そして、このような壁の情報を利用して修正を行う場合、環境情報取得手段13で取得した壁G1,G2を地図情報上にプロットした時、壁G1,G2を中心とする所定の範囲k内で地図情報上での壁を検索し、この範囲内で壁が存在しない場合、自律移動装置を停止させた上でより広い範囲K内で地図情報上の壁を検索する。そしてこの範囲K内でマッチングがとれない場合は、前述の場合と同様に範囲をずらして更に照合を行う。図11は自律移動装置が実際は鎖線で示した位置及び方向にあるにもかかわらず、走行情報に基づく自己位置認識では実線で示す位置及び向きとなっており、さらに環境情報取得手段13で得られたのが正面の壁G1だけであるとともに、該壁G1を地図情報上のどの壁にマッチングさせてよいのか判断がつかない場合を示しており、また、自己位置認識手段15は、図11(b)に示すように、環境情報取得手段13によって複数の情報(2つの壁G1,G2の情報)が得られるまで、自律移動装置を予め設定されている方向及び速度でその場で回転させ、得られた複数の情報に基づいて自己位置推定値の修正を行う場合を示している。
【0030】
なお、範囲を広げたりずらしたりしても自己位置の修正ができない場合に備えて、ヒューマンインターフェース11には図12に示すように、記憶手段12に記憶させた複数のエリアの中から目的とするエリアを選択するためのエリア選択操作部20と、この操作部20の操作で選択されたエリアを表示するエリア地図表示部21及びその一部を拡大表示する拡大地図表示部22と、自律移動装置の向きの設定のための操作釦23a,23bと、位置認識開始釦24とを設けたものとするとともに、エリア地図表示部21はタッチパネルで形成して自律移動装置の位置入力を可能としている。図中30a,30bは夫々自己位置表示マークである。
【0031】
自律移動装置が自己位置推定値を修正できず、その場で停止するとともに自己位置認識ができていないことのメッセージ表示を行った場合、オペレータはエリア選択操作部20で該当エリア地図をエリア地図表示部21に表示させ、この表示部21で表示されたエリア地図上での自律移動装置の位置をタッチ入力で行えば、その周辺の拡大地図が拡大地図表示部22に表示される。そして操作部23a,23bの操作で自律移動装置の向きを設定し、次いで位置認識開始釦24を操作すれば、入力された位置情報の誤差を、環境情報取得手段13で現在得られている環境情報と地図情報とから修正した上で、停止するまで行っていた目的地への移動動作を再開する。もちろん、位置入力がラフであっても自己位置の認識を確実に行えるように、上述の範囲の拡大や範囲をずらす動作がなされるようにしておく。
【0032】
範囲を広げたりずらしたりしても自己位置の修正ができない場合の自律移動装置への自己位置ティーチングは、上記のようなヒューマンインターフェースを用いた手動による位置情報入力ではなく、次のようなものとしてもよい。
【0033】
すなわち、自律移動装置の走行エリア内に予めティーチング箇所Tを決定してその場所に図13に示すように向きを含むマーキングをしておく。また、自律移動装置には上記ティーチング箇所Tについての地図情報上での向きを含む位置情報を予め記憶させておくとともに、ティーチング釦(図示せず)を設けておく。
【0034】
そして、自律移動装置が自己位置推定値を修正できず、その場で停止するとともに自己位置認識ができていないことのメッセージ表示を行った場合、オペレータHが自律移動装置を上記ティーチング箇所Tまで押していき、自律移動装置の向きをティーチング箇所Tのマーキングに合わせ、その状態でティーチング釦を押せば、ティーチング箇所Tについての地図情報上での予め記憶させてある向きを含む位置情報を自己位置認識手段15が現在の自己位置として取り込むようにしておくのである。
【0035】
このようにして行う修正は、自律移動装置が認識している走行情報に基づく自己位置推定値が実際の位置から大きくはずれている場合に特に有効であるとともに、図12に示した位置情報入力よりも簡便である。
【0036】
なお、上記ティーチング箇所Tは、自律移動装置の自己位置認識手段13が環境情報取得手段13で得る環境情報に基づく自己位置の確認を確実に行うことができる地点であることが望ましいのはもちろんであり、ティーチング箇所Tの決定にあたっては予め実験で確かめておくことが好ましい。
【0037】
このほか、自律移動装置が自己位置推定値を修正できず、その場で停止する場合、そのような事態に陥ったことをオペレータHに知らせる必要があるが、オペレータがその自律移動装置の近傍に常に控えているとは限らず、自律移動装置が自己位置喪失のメッセージ表示を行ってもオペレータHにすぐには伝わらないことがあることから、図14に示すように、オペレータHがよく駐在している地点に夫々パーソナルコンピュータなどからなる監視ステーションS1,S2・・・を配置しておき、これら監視ステーションS1,S2・・・にも教示を要請するメッセージ表示(音声や警報等を含む)を出力させるようにしておくのが好ましい。
【0038】
図15は無線による双方向通信手段を備えたこれら監視ステーションS1,S2と自律移動装置1との間の情報送受に関するフローの一例を示しており、自律移動装置1が複数の監視ステーションS1,S2に同時に教示要請信号を送り、いずれかの監視ステーションS2からオペレータHが教示要請受理信号を自律移動装置1に送れば、他の監視ステーションS1に教示要請取下信号が出力され、さらにオペレータによる自律移動装置に対する操作で教示(ティーチング)が完了すれば、自律移動装置は復帰信号を各監視ステーションS1,S2に出力する。
【0039】
各監視ステーションS1が図16に示すように地図情報や自律移動装置1の管理を行う中央管理装置Nの配下にある場合、中央管理装置Nが自律移動装置1と監視ステーションS1,S2との間の中継を行うものであってもよい。
【0040】
また、複数の監視ステーションS1,S2,S3があっても、オペレータHがその自律移動装置のところに到着して教示を行うまでの時間を考えれば、一番近い位置にある監視ステーションS1を優先することが好ましい。このために自己位置を喪失する直前の自己位置推定値と、予め記憶していた各監視ステーションS1,S2,S3の位置情報とから、各監視ステーションS1,S2,S3までの距離d1,d2,d3を演算し、一番近い監視ステーションS1には即座に教示要請信号を送るものとし、他の監視ステーションS2,S3には距離差と遅延速度Vとに応じた遅れs2,s3(s2=(d2−d1)/V、s3=(d3−d1)/V)を持たせて教示要請信号を送るようにしてもよい。2番目に近い位置にある監視ステーションS2にはs2秒後に、最も遠い位置にある監視ステーションS3にはs3秒後に教示要請信号を送るのである。オペレータHの操作によりいずれかの監視ステーションから教示要請受理信号を送信すれば、既に教示要請信号が送られていた他の監視ステーションには教示要請取下信号が送信されるようにしておくのは前記のものと同様である。
【0041】
このほか、自律移動装置の自己位置認識手段15が自己位置を認識できなくなった場合、その自己位置推定値(もしくは直前の位置)及び日時を記録するようにしておくことが望ましい。この記録のリストを調べることによって、特定の位置での反射マークの配置や壁等の配置が自己位置認識に不適切な状態にあることを知ることができる。また、自己位置喪失が特定の時間帯に集中しておれば、その時間帯に自己位置認識に用いている反射マークや壁等を環境情報取得手段13が取得しにくくなっていることを知ることができる。従って、これらの解析を元に反射マークの配置や目的地までの経路の変更、使用する環境情報取得手段の変更などを検討することができる。
【0042】
【発明の効果】
以上のように本発明は、自己位置確認用の環境情報を取得するための環境情報取得手段及び走行エリアの地図情報と、自己の走行情報から地図平面内での位置情報及び進行方向角度情報を含む自己位置を推定するとともに、上記環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報とを照合して照合結果に基づいて自己位置推定値の修正を行う自己位置認識手段とを備えた自律移動装置において、上記自己位置認識手段は、環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行うものであるために、環境情報を中心とする所定範囲内に限定して照合を行うことから、短時間で照合を行うことができて、移動しながらの照合動作も可能なものであり、しかも照合ができなかった場合は環境情報を中心として所定範囲を広げて再度照合を行うために、ほぼ確実に照合を行うことができるものであり、加えるに、この照合でも修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけ変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行うために、所定範囲をずらして照合していくことを確実に行うことができるものであり、従って自己位置を見失って立ち往生したり、走行エリア外に移動してしまうことがないものである。
【0043】
そして、環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけを変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行い、この照合でも修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行うものであっても確実に照合を行って自己位置の修正を行うことができる。
【0044】
上記の所定範囲は環境情報から得た自己位置認識のための照合対象の推定位置を中心に設定していると、所定範囲が狭くても照合がとれる可能性が高くなるために、自己位置推定値の修正にかかる時間を短くすることができる。
【0045】
また、自己位置認識手段は所定範囲を広げることまたは及び所定範囲をずらすことを環境情報取得手段で新たな照合対象または及び複数の照合対象を含む環境情報が得られるまで行うものであれば、照合動作をより的確に行うことができる。
【0046】
また、地図情報を表示する表示部と、表示された地図上での自律移動装置の位置及び向きの入力用の操作入力部とを有するヒューマンインターフェース部を備えて、該ヒューマンインターフェース部で位置及び向きの入力がなされた時、自己位置認識手段は入力された情報と、上記環境情報取得手段で得た環境情報と、地図情報に含まれる環境情報とを照合して自己位置の修正を行った上で移動を再開するものであると、照合ができずに自己位置を見失うことがあったとしても、支障なく移動を再開させることができる。またこのようなヒューマンインターフェース部は、自律移動装置の初期位置設定にも有効に利用することができる。
【0047】
また、自己位置認識手段は走行エリア内で予め定められたティーチング箇所の位置情報を予め記憶しており、そのティーチング箇所に位置していることの入力を受けて自己位置認識手段は自己位置を予め記憶しているティーチング箇所の位置情報に修正して移動を再開するものであれば、ティーチングを簡便に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の一例の動作を示すフローチャートである。
【図2】同上のブロック図である。
【図3】 (a)(b)は同上の動作説明図である。
【図4】 (a)(b)は同上の動作説明図である。
【図5】同上の範囲を広げた場合の動作説明図である。
【図6】同上の範囲をずらした場合の動作説明図である。
【図7】 (a)(b)は同上の他の動作の説明図である。
【図8】他例の動作を示すフローチャートである。
【図9】 (a)(b)(c)は別の例の動作説明図である。
【図10】 (a)(b)(c)は他の動作の動作説明図である。
【図11】 (a)(b)(c)は更に他の動作の動作説明図である。
【図12】ヒューマンインターフェースの正面図である。
【図13】教示の他例の説明図である。
【図14】自己位置喪失の報知に関する一例の説明図である。
【図15】同上の動作図である。
【図16】同上の他例のブロック図である。
【図17】自己位置装置の報知に関する他例の説明図である。
【図18】同上の説明図である。
【符号の説明】
13 環境情報取得手段
14 走行情報取得手段
15 自己位置認識手段
Claims (7)
- 自己位置確認用の環境情報を取得するための環境情報取得手段及び走行エリアの地図情報と、自己の走行情報から地図平面内での位置情報及び進行方向角度情報を含む自己位置を推定するとともに、上記環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報とを照合して照合結果に基づいて自己位置推定値の修正を行う自己位置認識手段とを備えた自律移動装置において、上記自己位置認識手段は、環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行い、この照合でも修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけ変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行うものであることを特徴とする自律移動装置。
- 自己位置確認用の環境情報を取得するための環境情報取得手段及び走行エリアの地図情報と、自己の走行情報から地図平面内での位置情報及び進行方向角度情報を含む自己位置を推定するとともに、上記環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報とを照合して照合結果に基づいて自己位置推定値の修正を行う自己位置認識手段とを備えた自律移動装置において、上記自己位置認識手段は、環境情報取得手段で得た環境情報と上記地図情報に含まれる環境情報との照合に際し、環境情報取得手段で得た環境情報を中心として設定した所定範囲内で照合を行い、この照合で修正情報を得られない時、自己位置推定値の進行方向角度情報を予め定めた所定角度だけを変更することで上記所定範囲をずらして再度照合を行い、この照合でも修正情報を得られない時、上記環境情報を中心として上記所定範囲を広げて再度照合を行うものであることを特徴とする自律移動装置。
- 所定範囲は環境情報から得た自己位置認識のための照合対象の推定位置を中心に設定していることを特徴とする請求項1または2記載の自律移動装置。
- 自己位置認識手段は所定範囲をずらすことを環境情報取得手段で新たな照合対象または及び複数の照合対象を含む環境情報が得られるまで行うものであることを特徴とする請求項1または2記載の自律移動装置。
- 自己位置認識手段は所定範囲を広げることを環境情報取得手段で新たな照合対象または及び複数の照合対象を含む環境情報が得られるまで行うものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 地図情報を表示する表示部と、表示された地図上での自律移動装置の位置及び向きの入力用の操作入力部とを有するヒューマンインターフェース部を備えて、該ヒューマンインターフェース部で位置及び向きの入力がなされた時、自己位置認識手段は入力された情報と、上記環境情報取得手段で得た環境情報と、地図情報に含まれる環境情報とを照合して自己位置の修正を行った上で移動を再開するものであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 自己位置認識手段は走行エリア内で予め定められたティーチング箇所の位置情報を予め記憶しており、そのティーチング箇所に位置していることの入力を受けて自己位置認識手段は自己位置を予め記憶しているティーチング箇所の位置情報に修正して移動を再開するものであることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003113286A JP4175165B2 (ja) | 2002-04-17 | 2003-04-17 | 自律移動装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002115390 | 2002-04-17 | ||
JP2003113286A JP4175165B2 (ja) | 2002-04-17 | 2003-04-17 | 自律移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004005593A JP2004005593A (ja) | 2004-01-08 |
JP4175165B2 true JP4175165B2 (ja) | 2008-11-05 |
Family
ID=30447127
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003113286A Expired - Fee Related JP4175165B2 (ja) | 2002-04-17 | 2003-04-17 | 自律移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4175165B2 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4997850B2 (ja) * | 2006-07-11 | 2012-08-08 | 富士通株式会社 | 移動ロボット装置および移動ロボット制御方法 |
JP2008059218A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 自律走行ロボットの自己位置回復方法 |
KR100866380B1 (ko) | 2007-02-13 | 2008-11-03 | 한국과학기술연구원 | 물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법 |
JP5276931B2 (ja) * | 2008-09-05 | 2013-08-28 | 株式会社日立産機システム | 移動体および移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法 |
KR101054520B1 (ko) * | 2009-09-02 | 2011-08-05 | 한국과학기술원 | 실내 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 방법 |
JP5720292B2 (ja) * | 2011-02-17 | 2015-05-20 | 富士通株式会社 | 推定位置評価システム及びプログラム |
JP6233706B2 (ja) | 2013-04-02 | 2017-11-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法 |
JP6052045B2 (ja) * | 2013-05-01 | 2016-12-27 | 村田機械株式会社 | 自律移動体 |
JP6411917B2 (ja) | 2015-02-27 | 2018-10-24 | 株式会社日立製作所 | 自己位置推定装置および移動体 |
JP6288060B2 (ja) | 2015-12-10 | 2018-03-07 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6311695B2 (ja) | 2015-12-16 | 2018-04-18 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6323439B2 (ja) | 2015-12-17 | 2018-05-16 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6187623B1 (ja) | 2016-03-14 | 2017-08-30 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
JP6711138B2 (ja) | 2016-05-25 | 2020-06-17 | 村田機械株式会社 | 自己位置推定装置、及び、自己位置推定方法 |
EP3624060A4 (en) | 2017-05-09 | 2020-03-25 | Sony Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM |
JP2019086812A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-06-06 | 株式会社日立産機システム | 移動体システム |
JP7016276B2 (ja) * | 2018-03-05 | 2022-02-04 | 株式会社日立製作所 | 列車位置推定装置 |
WO2020008754A1 (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、最適時間推定方法、自己位置推定方法及びプログラムを記録した記録媒体 |
JP6687313B1 (ja) * | 2019-03-26 | 2020-04-22 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 搬送システム |
JP7269804B2 (ja) * | 2019-07-02 | 2023-05-09 | 日立Astemo株式会社 | 自動駐車システムおよび自動駐車方法 |
-
2003
- 2003-04-17 JP JP2003113286A patent/JP4175165B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004005593A (ja) | 2004-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4175165B2 (ja) | 自律移動装置 | |
WO2019230098A1 (ja) | 情報処理装置 | |
JP5016399B2 (ja) | 地図情報作成装置及びそれを備えた自律移動装置 | |
WO2010038353A1 (ja) | 自律移動装置 | |
JP5298741B2 (ja) | 自律移動装置 | |
KR20160015987A (ko) | 실내 인프라 지도 및 센서를 이용한 위치 인식 기반 원격 자율주행 시스템 및 그 방법 | |
US20080249660A1 (en) | Mobile apparatus, control device and control program | |
JP7062496B2 (ja) | 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置 | |
EP3667450B1 (en) | Mobile body and method for control of mobile body | |
CN111063202A (zh) | 一种基于电子地图的智能泊车管理方法 | |
JP4061596B2 (ja) | 移動制御装置、環境認識装置及び移動体制御用プログラム | |
US20200089252A1 (en) | Guide robot and operating method thereof | |
JP2019021197A (ja) | 経路決定装置と経路決定方法 | |
KR20170070480A (ko) | 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템 | |
RU2740229C1 (ru) | Способ локализации и построения навигационных карт мобильного сервисного робота | |
JP5983088B2 (ja) | 自律移動装置、及び、自律移動方法 | |
JP5282457B2 (ja) | 救援ロボットシステム、救援方法及び救援ロボット | |
JP2009080527A (ja) | 自律移動装置 | |
JP4462173B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP2021095067A (ja) | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム | |
JP6932018B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP4770367B2 (ja) | 車両位置検出システム | |
JP4189377B2 (ja) | 移動ロボット、移動ロボットの移動方法および移動プログラム | |
KR20200108530A (ko) | 무인 원격 제어 자동차의 위치 파악을 위한 존 맵 생성 방법 및 이를 적용한 무인 원격 제어 자동차 제어 시스템 | |
JP6804268B2 (ja) | 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051012 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080729 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080811 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110829 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4175165 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110829 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110829 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120829 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130829 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |