CN113246965A - 一种自动泊车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车系统及方法，涉及自动泊车技术领域，包括：停车场云服务器，用于存储停车场内所有车位的泊车路线信息；第一通讯接口，设置在停车场入口处；第二通讯接口，设置在车辆上，车辆上设置有自动驾驶单元；位置识别单元，设置在车辆上，用于识别车辆的位置信息；泊车控制单元，设置在车辆上，与第二通讯接口连接，泊车控制单元用于根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆；该系统具有停车场云服务器，内部存储有停车场内所有车位的泊车路线信息，停车场云服务器能够与车辆的泊车控制单元连接，泊车控制单元可以根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆，实现自动泊车，无需学习泊车路线，十分方便。

Description

一种自动泊车系统及方法

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，更具体地，涉及一种自动泊车系统及方法。

背景技术

现有技术中，自动泊车功能一般采用记忆泊车手段，记忆泊车必须建立在已本地学习过的泊车路线上才能使用。即每辆车进入到某一停车位时，如果需要使用记忆泊车功能自动泊入车位，需要先学习一下泊车路线，该泊车路线包含沿路的所有固定特征点；本地学习完成后，再次到停车路线起始位时，就能自动识别出该记忆泊车路线，然后就能启动记忆泊车入位的功能。但现实工况中，采用记忆泊车手段进行自动泊车明显比较繁琐，尤其来到一个新的停车场时，记忆泊车无法实现。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种自动泊车系统及方法，该系统具有停车场云服务器，内部存储有停车场内所有车位的泊车路线信息，停车场云服务器能够与车辆的泊车控制单元连接，泊车控制单元可以根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆，实现自动泊车，无需学习泊车路线，十分方便。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动泊车系统，该系统包括：

停车场云服务器，用于存储停车场内所有车位的泊车路线信息；

第一通讯接口，设置在所述停车场入口处，与所述停车场云服务器连接；

第二通讯接口，设置在车辆上，用于通过所述第一通讯接口与所述停车场云服务器连接，所述车辆上设置有自动驾驶单元；

位置识别单元，设置在所述车辆上，用于识别所述车辆的位置信息；

泊车控制单元，设置在所述车辆上，与所述第二通讯接口连接，所述泊车控制单元用于根据所述位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆。

可选地，所述泊车路线信息包括以停车场入口为起点的第一泊车路线信息和以所述停车场内任意位置为起点的第二泊车路线信息。

可选地，所述泊车控制单元包括：

信息接收模块，与所述第二通讯接口连接，用于接收所述泊车路线信息；

处理模块，与所述信息接收模块和所述自动驾驶单元连接，用于根据所述位置信息在所述第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中选择一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息，并在所述备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，根据所述选定泊车路线控制所述自动驾驶单元。

可选地，所述泊车控制单元还包括：

自动选择模块，与所述信息接收模块和所述处理模块连接，用于在所述备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至所述处理模块；

操作模块，与所述信息接收模块和所述处理模块连接，用于在所述备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至所述处理模块。

可选地，所述泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和所述行驶路线坐标信息周围的环境信息；所述位置识别单元包括测距模块和图像采集模块，所述测距模块和所述图像采集模块用于识别所述环境信息。

可选地，所述停车场云服务器包括空车位标定模块，所述空车位标定模块用于标定所述停车场内的空车位及与所述空车位关联的泊车路线信息。

本发明还提供一种自动泊车方法，利用上述的自动泊车系统，该方法包括：

将停车场内所有车位的泊车路线信息上传至停车场云服务器；

在车辆上设置自动驾驶单元和泊车控制单元并将所述泊车控制单元与停车场云服务器连接；

获取所述车辆的位置信息；

根据所述车辆位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆。

可选地，所述泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和所述行驶路线坐标信息周围的环境信息，所述获取所述车辆的位置信息包括通过测距模块和图像采集模块识别所述环境信息。

可选地，所述根据所述车辆位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆包括：

根据所述车辆位置信息选择第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

在所述备选泊车路线信息中选择一条泊车路线作为选定泊车路线；

利用所述自动驾驶单元根据所述选定泊车路线驾驶所述车辆。

可选地，所述根据所述车辆位置信息选择第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息包括：

当所述车辆位置信息表征所车辆处于所述停车场入口处时，选择第一泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

当所述车辆位置信息表征所述车辆处于所述停车场内部时，选择第二泊车路线信息作为备选泊车路线信息。

本发明提供一种自动泊车系统及方法，其有益效果在于：

1、该系统具有停车场云服务器，内部存储有停车场内所有车位的泊车路线信息，停车场云服务器能够与车辆的泊车控制单元连接，泊车控制单元可以根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆，实现自动泊车，无需学习泊车路线，十分方便；

2、该系统的泊车路线信息包括第一泊车路线信息和第二泊车路线信息，根据位置信息选择其中一种作为备选泊车路线信息，再在备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，这就就区分了车辆在停车场入口处和车辆在停车场内两种不同的泊车路线选择方案，驾驶员可以在停车场入口下车或在停车场内任意位置下车进行自动泊车，优化了泊车路线的选择；

3、该系统具有自动选择模块和操作模块，二者分别能够在备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至处理模块和在备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至处理模块，实现自动选择泊车路线和手动选择泊车路线的自由切换。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的一种自动泊车系统的结构示意图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的一种自动泊车系统在车辆处于停车场入口处时的自动泊车示意图。

图3示出了根据本发明的一个实施例的一种自动泊车系统在车辆处于停车场内时的自动泊车示意图。

图4示出了根据本发明的一个实施例的一种自动泊车方法的流程图。

附图标记说明：

1、停车场云服务器；2、停车场；3、第一通讯接口；4、停车场入口；5、第二通讯接口；6、车辆；7、自动驾驶单元；8、位置识别单元；9、泊车控制单元；10、信息接收模块；11、处理模块；12、自动选择模块；13、操作模块；14、测距模块；15、图像采集模块；16、空车位标定模块；17、空车位。

具体实施方式

下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本发明提供一种自动泊车系统，该系统包括：

停车场云服务器，用于存储停车场内所有车位的泊车路线信息；

第一通讯接口，设置在停车场入口处，与停车场云服务器连接；

第二通讯接口，设置在车辆上，用于通过第一通讯接口与停车场云服务器连接，车辆上设置有自动驾驶单元；

位置识别单元，设置在车辆上，用于识别车辆的位置信息；

泊车控制单元，设置在车辆上，与第二通讯接口连接，泊车控制单元用于根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆。

具体的，设置停车场云服务器，在停车场云服务器内设置停车场内所有车位的泊车路线信息，这些泊车路线信息预先获得，克服了记忆泊车手段中需要车辆亲自行驶并记忆泊车路线的弊端；当车辆驶至停车场入口处时，车辆上的第二通讯接口通过第一通讯接口将泊车控制单元与停车场云服务器连接，获取泊车路线信息，此时位置识别单元可以识别车辆的位置信息为停车场入口处，泊车控制单元能够从泊车路线信息中选择一条泊车路线并控制自动驾驶单元按选择的泊车路线驾驶车辆，实现车辆的自动泊车；或者，当车辆驶入停车场内时，位置识别单元可以识别车辆的位置信息为停车场内，泊车控制单元能够根据车辆的位置信息选择一条泊车路线并控制自动驾驶单元按选择的泊车路线驾驶车辆，实现车辆的自动泊车。

可选地，泊车路线信息包括以停车场入口为起点的第一泊车路线信息和以停车场内任意位置为起点的第二泊车路线信息。

具体的，该系统的泊车路线信息包括第一泊车路线信息和第二泊车路线信息，根据位置信息选择其中一种作为备选泊车路线信息，再在备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，这就就区分了车辆在停车场入口处和车辆在停车场内两种不同的泊车路线选择方案，驾驶员可以在停车场入口下车或在停车场内任意位置下车进行自动泊车，优化了泊车路线的选择。

进一步的，如果驾驶员在停车场入口处下车，步行至其目的地的距离较近，那么驾驶员就可以在停车场入口处就通过该自动泊车系统进行自动泊车，而驾驶员就从停车场入口处下车；如果驾驶员需要在停车场内某个位置乘坐电梯，那么驾驶员就可以经过停车场入口，然后驶入停车场内所有乘坐电梯的电梯口附近，然后通过该自动泊车系统进行自动泊车，而驾驶员就可以在该电梯口附近下车。

可选地，泊车控制单元包括：

信息接收模块，与第二通讯接口连接，用于接收泊车路线信息；

处理模块，与信息接收模块和自动驾驶单元连接，用于根据位置信息在第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中选择一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息，并在备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，根据选定泊车路线控制自动驾驶单元。

具体的，信息接收模块可以在车辆经过停车场入口处时接收泊车路线信息并保存，方便处理模块在此之后从泊车路线信息中选择选定泊车路线。

可选地，泊车控制单元还包括：

自动选择模块，与信息接收模块和处理模块连接，用于在备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至处理模块；

操作模块，与信息接收模块和处理模块连接，用于在备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至处理模块。

具体的，自动选择模块和操作模块分别能够在备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至处理模块和在备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至处理模块，实现自动选择泊车路线和手动选择泊车路线的自由切换。

可选地，泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和行驶路线坐标信息周围的环境信息；位置识别单元包括测距模块和图像采集模块，测距模块和图像采集模块用于识别环境信息。

在一个示例中，测距模块为测距雷达，图像采集模块为摄像头。

具体的，图像采集模块能够采集行驶路线坐标点周围的建筑或物体的图像，测距模块能够测出这些建筑或物体与行驶路线坐标点的距离，二者结合形成空间模型，即环境信息；通过不同的行驶路线坐标点所对应的不同空间模型，可以确定车辆所在位置；同理，一旦根据空间模块获取了车辆的位置信息，泊车处理单元即可获取与该位置信息匹配的泊车路线信息。

可选地，停车场云服务器包括空车位标定模块，空车位标定模块用于标定停车场内的空车位及与空车位关联的泊车路线信息。

具体的，泊车路线信息为停车场内所有车位的泊车路线信息，为了方便快速选择到与停车场内的空车位关联的泊车路线信息，设置了空车位标定模块，能够标定剩余的空车位和与空车位关联的泊车路线信息。

在一个示例中，空车位标定模块包括停车场内的多个摄像头，多个摄像头能够拍摄停车场内所有的车位，识别车位是否为空车位，将这一信息上传至停车场云服务器并定时更新。

本发明还提供一种自动泊车方法，利用上述的自动泊车系统，该方法包括：

将停车场内所有车位的泊车路线信息上传至停车场云服务器；

在车辆上设置自动驾驶单元和泊车控制单元并将泊车控制单元与停车场云服务器连接；

获取车辆的位置信息；

根据车辆位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆。

可选地，泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和行驶路线坐标信息周围的环境信息，获取车辆的位置信息包括通过测距模块和图像采集模块识别环境信息。

可选地，根据车辆位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆包括：

根据车辆位置信息选择第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

在备选泊车路线信息中选择一条泊车路线作为选定泊车路线；

利用自动驾驶单元根据选定泊车路线驾驶车辆。

可选地，根据车辆位置信息选择第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息包括：

当车辆位置信息表征所车辆处于停车场入口处时，选择第一泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

当车辆位置信息表征车辆处于停车场内部时，选择第二泊车路线信息作为备选泊车路线信息。

实施例

如图1至图4所示，本发明提供一种自动泊车系统，该系统包括：

停车场云服务器1，用于存储停车场2内所有车位的泊车路线信息；

第一通讯接口3，设置在停车场入口4处，与停车场云服务器1连接；

第二通讯接口5，设置在车辆6上，用于通过第一通讯接口3与停车场云服务器1连接，车辆6上设置有自动驾驶单元7；

位置识别单元8，设置在车辆6上，用于识别车辆6的位置信息；

泊车控制单元9，设置在车辆6上，与第二通讯接口5连接，泊车控制单元9用于根据位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元7驾驶车辆。

在本实施例中，泊车路线信息包括以停车场入口为起点的第一泊车路线信息和以停车场内任意位置为起点的第二泊车路线信息。

在本实施例中，泊车控制单元9包括：

信息接收模块10，与第二通讯接口5连接，用于接收泊车路线信息；

处理模块11，与信息接收模块10和自动驾驶单元7连接，用于根据位置信息在第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中选择一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息，并在备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，根据选定泊车路线控制自动驾驶单元7。

在本实施例中，泊车控制单元9还包括：

自动选择模块12，与信息接收模块10和处理模块11连接，用于在备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至处理模块11；

操作模块13，与信息接收模块10和处理模块11连接，用于在备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至处理模块11。

在本实施例中，泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和行驶路线坐标信息周围的环境信息；位置识别单元8包括测距模块14和图像采集模块15，测距模块14和图像采集模块15用于识别环境信息。

在本实施例中，停车场云服务器包括空车位标定模块16，空车位标定模块16用于标定停车场2内的空车位17及与空车位17关联的泊车路线信息。

本发明还提供一种自动泊车方法，利用上述的自动泊车系统，该方法包括：

将停车场内所有车位的泊车路线信息上传至停车场云服务器；

在车辆上设置自动驾驶单元和泊车控制单元并将泊车控制单元与停车场云服务器连接；

获取车辆的位置信息；

根据车辆位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆。

在本实施例中，泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和行驶路线坐标信息周围的环境信息，获取车辆的位置信息包括通过测距模块和图像采集模块识别环境信息。

在本实施例中，根据车辆位置信息和泊车路线信息控制自动驾驶单元驾驶车辆包括：

根据车辆位置信息选择第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

在备选泊车路线信息中选择一条泊车路线作为选定泊车路线；

利用自动驾驶单元根据选定泊车路线驾驶车辆。

在本实施例中，根据车辆位置信息选择第一泊车路线信息和第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息包括：

当车辆位置信息表征所车辆处于停车场入口处时，选择第一泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

当车辆位置信息表征车辆处于停车场内部时，选择第二泊车路线信息作为备选泊车路线信息。

综上，本发明提供的自动泊车方法实施时，利用上述的自动泊车系统，以车辆处于停车场入口4处为例：参见图2，车辆6通过第二通讯接口5与第一通讯接口3连接，实现车辆6上的泊车控制单元9与停车场云服务器1的连接，信息接收模块10接收泊车路线信息；位置识别单元8识别车辆6的位置信息为车辆6处于停车场入口4处，此时处理模块11选择第一泊车路线信息作为备选泊车路线信息，若驾驶员启动自动选择模块12，则自动选择模块12根据空车位标定模块16标定的停车场2内的空车位17及与空车位17关联的泊车路线信息，从中选择最短的泊车路线作为选定泊车路线，并将选定泊车路线传输至处理模块11，由处理模块11控制自动驾驶单元7按选定泊车路线驾驶车辆6，实现车辆6的自动泊车；在将选定泊车路线传输至处理模块11内之后，驾驶员即可下车，步行至目的地，无需进入停车场内，减少步行距离，十分方便。

以车辆处于停车场内为例：参见图3，车辆6在经过停车场入口4时通过第二通讯接口5与第一通讯接口3连接，实现车辆6上的泊车控制单元9与停车场云服务器1的连接，信息接收模块10接收泊车路线信息；位置识别单元8识别车辆6的当前的位置信息为车辆6处于停车场2内，此时处理模块11选择第二泊车路线信息作为备选泊车路线信息，若驾驶员启动操作模块13，驾驶员可以自行操作，在备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，并将选定泊车路线传输至处理模块11，由处理模块11控制自动驾驶单元7按选定泊车路线驾驶车辆6，实现车辆6的自动泊车；在将选定泊车路线传输至处理模块11内之后，驾驶员即可下车，步行至所要乘坐电梯的电梯口处，减少步行距离，十分方便。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种自动泊车系统，其特征在于，该系统包括：

停车场云服务器，用于存储停车场内所有车位的泊车路线信息；

第一通讯接口，设置在所述停车场入口处，与所述停车场云服务器连接；

第二通讯接口，设置在车辆上，用于通过所述第一通讯接口与所述停车场云服务器连接，所述车辆上设置有自动驾驶单元；

位置识别单元，设置在所述车辆上，用于识别所述车辆的位置信息；

泊车控制单元，设置在所述车辆上，与所述第二通讯接口连接，所述泊车控制单元用于根据所述位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车路线信息包括以停车场入口为起点的第一泊车路线信息和以所述停车场内任意位置为起点的第二泊车路线信息。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车控制单元包括：

信息接收模块，与所述第二通讯接口连接，用于接收所述泊车路线信息；

处理模块，与所述信息接收模块和所述自动驾驶单元连接，用于根据所述位置信息在所述第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中选择一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息，并在所述备选泊车路线信息中选择选定泊车路线，根据所述选定泊车路线控制所述自动驾驶单元。

4.根据权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车控制单元还包括：

自动选择模块，与所述信息接收模块和所述处理模块连接，用于在所述备选泊车路线信息中选择最短的泊车路线并传输至所述处理模块；

操作模块，与所述信息接收模块和所述处理模块连接，用于在所述备选泊车路线信息中通过操作自行选择泊车路线并传输至所述处理模块。

5.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和所述行驶路线坐标信息周围的环境信息；所述位置识别单元包括测距模块和图像采集模块，所述测距模块和所述图像采集模块用于识别所述环境信息。

6.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述停车场云服务器包括空车位标定模块，所述空车位标定模块用于标定所述停车场内的空车位及与所述空车位关联的泊车路线信息。

7.一种自动泊车方法，利用根据权利要求1-6任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，该方法包括：

将停车场内所有车位的泊车路线信息上传至停车场云服务器；

在车辆上设置自动驾驶单元和泊车控制单元并将所述泊车控制单元与停车场云服务器连接；

获取所述车辆的位置信息；

根据所述车辆位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆。

8.根据权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车路线信息包括行驶路线坐标信息和所述行驶路线坐标信息周围的环境信息，所述获取所述车辆的位置信息包括通过测距模块和图像采集模块识别所述环境信息。

9.根据权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息和所述泊车路线信息控制所述自动驾驶单元驾驶所述车辆包括：

根据所述车辆位置信息选择第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

在所述备选泊车路线信息中选择一条泊车路线作为选定泊车路线；

利用所述自动驾驶单元根据所述选定泊车路线驾驶所述车辆。

10.根据权利要求9所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息选择第一泊车路线信息和所述第二泊车路线信息中的一种泊车路线信息作为备选泊车路线信息包括：

当所述车辆位置信息表征所车辆处于所述停车场入口处时，选择第一泊车路线信息作为备选泊车路线信息；

当所述车辆位置信息表征所述车辆处于所述停车场内部时，选择第二泊车路线信息作为备选泊车路线信息。

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