CN111735457A - 室内导航方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内导航方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。根据本申请中方案，可以实现室内导航，还可以借助计算导航终端的当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，来选择匹配值最大的候选规划路线进行导航，从而提升室内导航的精准度。

Description

室内导航方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。

背景技术

目前，车辆行驶大都是通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)确定位置后进行导航。但是，在室内比如室内停车场时，GPS会失效，无法通过GPS进行导航，从而造成车辆进入室内后，无法进行导航。因此，如何进行室内导航是目前急需解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于室内导航的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种室内导航方法，包括：。

基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；

计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；

将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；

将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。

这样，可以基于蓝牙定位实现室内导航，还可以借助计算导航终端的当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，来选择匹配值最大的候选规划路线进行导航，从而提升室内导航的精准度。

根据本公开的另一方面，提供了一种室内导航装置，包括：

第一确定模块，用于基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；

计算模块，用于计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；

第二确定模块，用于将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；

导航模块，用于将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本申请的技术解决了如何进行室内导航的问题，此外还可以借助计算导航终端的当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，来选择匹配值最大的候选规划路线进行导航，从而提升室内导航的精准度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的室内导航方法的流程图；

图2是本申请具体实例中室内停车场导航过程的流程图；

图3是本申请具体实例中室内停车场导航过程的示意图；

图4是本申请实施例提供的室内导航装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的室内导航的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例可以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种室内导航方法的流程图，该方法应用于导航终端，该导航终端比如为车载终端、用户手机等。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101：基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点。

本实施例中，为了提高室内定位的精度，比如提高室内定位精度到小于2米，在基于蓝牙定位确定导航终端的当前位置点时，可以采用预设的指纹库和三角定位原理来确定导航终端的位置。

一种实施方式中，在采用预设的指纹库和三角定位原理来确定导航终端的位置时，导航终端可以：首先，接收多个信号源的信号；其中该信号源是指预先部署于室内空间的用于定位的蓝牙信号源；其次，确定该多个信号源的位置和信号强度；其中该位置可查询预先配置的包括用于定位的信号源的位置信息的数据库得到，该信号强度可通过获取蓝牙信号源的信号强度指示得到；然后，从预设的指纹库中确定出与导航终端的信号强度分布相似度最高的目标点位；其中该指纹库中预先录入有多个点位的位置、信号强度分布的虚拟信号强度；最后，根据该多个信号源的位置和信号强度，以及目标点位的位置和虚拟信号强度，采用三角定位方法确定出导航终端的当前位置点。这样，可以实现室内真实位置的定位，包括定位到相应的楼层，且保证车辆点位平滑移动，不存在回退和漂移的问题。

步骤102：计算该当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值。

需指出的，由于室内空间的复杂性，大都涉及楼层、通道等信息，室内导航路线可包括多个规划路线，从而精准体现的楼层和路线信息。上述候选规划路线可以基于导航终端的当前位置点来确定，比如可选为与当前位置点相隔预设距离内的规划路线。或者，上述候选规划路线也可选为室内导航路线中待行驶的规划路线。

比如，在生成室内导航路线时，导航终端可首先从服务器获取室内空间比如室内停车场等的路线信息，该路线信息包括但不限于楼层、通道等信息；然后基于当前位置以及目的地，生成相应的导航路线，并绘制室内结构图像和导航路线。

步骤103：将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线。

步骤104：将用于标识车辆位置的车标显示在该目标规划路线上进行导航。

本实施例中，当将车标显示在目标规划路线上时，该车标的显示位置可选为导航终端的当前位置点在目标规划路线上的投影位置。这样借由将车标显示在该目标规划路线上，可以实现驱动车标移动，实现车点位置的更新，使得用户可以准确获取车辆位置，从而实现精准导航。

本申请实施例的室内导航方法，可以基于蓝牙定位实现室内导航，还可以借助计算导航终端的当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，来选择匹配值最大的候选规划路线进行导航，从而提升室内导航的精准度。

本申请实施例中，在计算导航终端的当前位置点与每个候选规划路线的匹配值时，可以结合投影匹配算法来计算。可选的，上述计算导航终端的当前位置点与每个候选规划路线的匹配值的过程可以包括：

计算该当前位置点到每个候选规划路线的投影距离；其中该投影距离可以是根据投影匹配算法计算得到，为该当前位置点到候选规划路线的最短距离；

计算第一连线与每个候选规划路线所在直线之间的夹角的余弦值；该第一连线为导航终端的当前位置点与前一位置点的连线；

分别对每个候选规划路线对应的投影距离和余弦值进行加权求和，得到当前位置与每个所述候选规划路线的匹配值。

可理解的，上述投影距离与匹配值成反比，即投影距离越短，则相应的匹配值越大。上述余弦值与匹配值成正比，即余弦值越大，则相应的匹配值越大。对于投影距离和余弦值的权重，可以基于实际需求预先设置。这样，借助投影距离和余弦值的计算，可以准确确定出车辆与每个候选规划路线的匹配程度，从而选取匹配程度最高的候选规划路线进行导航，提升导航精度。

本申请实施例中，为了避免因蓝牙点发生跳变导致的错误导航，可以引入移动因子来保证准确确定目标规划路线。可选的，上述计算导航终端的当前位置点与每个候选规划路线的匹配值的过程可包括：

根据导航终端的当前速度以及导航终端从其前一位置点到当前位置点的移动速度，计算该导航终端的移动因子；其中，该移动速度可理解为导航终端从其前一位置点到当前位置点的移动平均速度，具体为移动距离与间隔时间的比值；该移动因子可通过对导航终端的当前速度和移动平均速度进行加权求和得到，对于当前速度和移动平均速度的权重，可以基于实际情况预先设置；

在该移动因子小于或等于预设阈值的情况下，计算该当前位置点与每个候选规划路线的匹配值；该预设阈值可以基于实际情况预先设置。

需指出的，当导航终端的移动因子较大时，一般表明蓝牙点发生了跳变，对应确定的导航终端位置不可信。因此在计算得到的移动因子大于预设阈值时，可忽略此次确定的导航终端位置，不对车标进行更新，并重新基于蓝牙定位来确定导航终端位置。

这样，借由引入的移动因子，可以保证确定的导航终端位置的可信度，从而准确确定目标规划路线，避免因蓝牙点发生跳变导致的错误导航。

本申请实施例中，在规划路线转向位置，车标跟随可能不及时。为了解决车辆转向时车标跟随不及时的问题，可以根据车辆的转向情况，提前匹配到转向后的规划路线上。由于车辆速度大于2m/s时，传感器角度基本可信，因此可通过导航终端中的传感器，获取行驶车辆的偏转角度，并以此判定车辆是否发生了转向行为。

可选的，本实施例中的室内导航方法还包括：通过导航终端中的传感器，获取行驶车辆的偏转角度；在该偏转角度在预设时间段内持续大于预设角度阈值，且该偏转角度对应的偏转方向一致的情况下，确定行驶车辆发生了转向行为，并根据该偏转方向和当前位置点，确定行驶车辆转向后的候选规划路线；将用于标识车辆位置的车标显示在该转向后的候选规划路线上进行导航。这样，可以解决车辆转向时车标跟随不及时的问题，进而保证车标显示的及时性，提升导航效果。

此外，本实施例中的室内导航方法还可包括：当基于蓝牙定位确定的导航终端的位置点，在预设时间段内到候选规划路线的投影距离都大于预设距离阈值时，确定行驶车辆偏离室内导航路线，并提示用户行驶车辆发生偏航。这样，可以保证行驶车辆高效的到达目的地。

可选的，对于提示用户行驶车辆发生偏航的方式，可以选择语音播报，也可以选择在导航终端界面上显示提示信息，对此不进行限制。

下面以室内停车场为例，结合图2和图3对本申请具体实例中的室内导航过程进行说明。

本申请具体实例中，如图3所示，在室外导航即将结束而进入某室内停车场比如停车场A时，可分为以下两种情况：1)在停车场A内无预定车位，此时导航终端可获取停车场A内全量车位总数，以查看更多空闲车位信息；2)在停车场A内有预定车位，此时若预定车位正常，可以该预定车位为目的地继续室内导航，而若预定车位被占用，可自动分配一个车位重新刷新导航路线，推到端上继续室内导航。

如图2和图3所示，对应的室内导航过程可包括：

S1：服务器生成停车场A的室内规划路线信息，包括但不限于楼层、通道等信息，并下发至导航终端；

S2：导航终端开始室内导航时，绘制室内楼层图像以及室内导航路线，该室内导航路线基于车辆(即导航终端)的目标车位确定；

S3：导航终端基于蓝牙定位确定其室内的当前位置点；

S4：导航终端计算其当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线，并将用于标识车辆位置的车标显示在目标规划路线上进行导航，即借助车标更新进行车辆导航；此时还可进行诱导播报；

S5：导航终端动态渲染室内导航界面UI；

S6：导航终端可实时从服务器获取更新车位信息以及推荐的可用车位信息；若目标车位更新，可重新规划导航路线进行导航；

S7：到达车位处理判断逻辑，即若距离目标车位预设距离内，导航终端可确认行驶车辆到达了目标车位附近，提示用户到达。

这样，可以实现室内停车场的导航过程，可以使得用户实时看到停车场内的车位状态及内部路线，更加便捷的找到合适的车位。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种室内导航装置的结构示意图，如图4所示，该室内导航装置40包括：

第一确定模块41，用于基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；

计算模块42，用于计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；

第二确定模块43，用于将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；

导航模块44，用于将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。

可选的，所述计算模块42包括：

第一计算单元，用于计算所述当前位置点到每个所述候选规划路线的投影距离；

第二计算单元，用于计算第一连线与每个所述候选规划路线所在直线之间的夹角的余弦值；其中，所述第一连线为所述当前位置点与所述导航终端的前一位置点的连线；

第三计算单元，用于分别对每个所述候选规划路线对应的投影距离和余弦值进行加权求和，得到所述当前位置与每个所述候选规划路线的匹配值。

可选的，所述计算模块42包括：

第四计算单元，用于根据所述导航终端的当前速度以及所述导航终端从其前一位置点到所述当前位置点的移动速度，计算所述导航终端的移动因子；

第五计算单元，用于在所述移动因子小于或等于预设阈值的情况下，计算所述当前位置点与每个所述候选规划路线的匹配值。

可选的，该室内导航装置40还包括：

获取模块，用于通过所述导航终端中的传感器，获取行驶车辆的偏转角度；

第三确定模块，用于在所述偏转角度在预设时间段内持续大于预设角度阈值，且所述偏转角度对应的偏转方向一致的情况下，根据所述偏转方向和所述当前位置点，确定行驶车辆转向后的候选规划路线；

其中，所述导航模块44还用于：将用于标识车辆位置的车标显示在所述转向后的候选规划路线上进行导航。

可选的，该室内导航装置40还包括：

第四确定模块，用于当基于蓝牙定位确定的所述导航终端的位置点，在预设时间段内到候选规划路线的投影距离都大于预设距离阈值时，确定行驶车辆偏离所述室内导航路线；

提示模块，用于提示用户行驶车辆发生偏航。

可理解的，本申请实施例的室内导航装置40，可以实现上述图1所示方法实施例中实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是用来实现本申请实施例的室内导航方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的室内导航方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的室内导航方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的室内导航方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的第一确定模块41、计算模块42、第二确定模块43和导航模块44)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的室内导航方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据室内导航的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至室内导航的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

室内导航方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与室内导航的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，不仅可以实现室内导航，还可以借助计算导航终端的当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，来选择匹配值最大的候选规划路线进行导航，从而提升室内导航的精准度。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种室内导航方法，包括：

基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；

计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；

将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；

将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，包括：

计算所述当前位置点到每个所述候选规划路线的投影距离；

计算第一连线与每个所述候选规划路线所在直线之间的夹角的余弦值；其中，所述第一连线为所述当前位置点与所述导航终端的前一位置点的连线；

分别对每个所述候选规划路线对应的投影距离和余弦值进行加权求和，得到所述当前位置与每个所述候选规划路线的匹配值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值，包括：

根据所述导航终端的当前速度以及所述导航终端从其前一位置点到所述当前位置点的移动速度，计算所述导航终端的移动因子；

在所述移动因子小于或等于预设阈值的情况下，计算所述当前位置点与每个所述候选规划路线的匹配值。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述导航终端中的传感器，获取行驶车辆的偏转角度；

在所述偏转角度在预设时间段内持续大于预设角度阈值，且所述偏转角度对应的偏转方向一致的情况下，根据所述偏转方向和所述当前位置点，确定行驶车辆转向后的候选规划路线；

将用于标识车辆位置的车标显示在所述转向后的候选规划路线上进行导航。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当基于蓝牙定位确定的所述导航终端的位置点，在预设时间段内到候选规划路线的投影距离都大于预设距离阈值时，确定行驶车辆偏离所述室内导航路线，并提示用户行驶车辆发生偏航。

6.一种室内导航装置，包括：

第一确定模块，用于基于蓝牙定位，确定导航终端的当前位置点；

计算模块，用于计算所述当前位置点与室内导航路线中每个候选规划路线的匹配值；

第二确定模块，用于将匹配值最大的候选规划路线确定为目标规划路线；

导航模块，用于将用于标识车辆位置的车标显示在所述目标规划路线上进行导航。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述计算模块包括：

第一计算单元，用于计算所述当前位置点到每个所述候选规划路线的投影距离；

第二计算单元，用于计算第一连线与每个所述候选规划路线所在直线之间的夹角的余弦值；其中，所述第一连线为所述当前位置点与所述导航终端的前一位置点的连线；

第三计算单元，用于分别对每个所述候选规划路线对应的投影距离和余弦值进行加权求和，得到所述当前位置与每个所述候选规划路线的匹配值。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述计算模块包括：

第四计算单元，用于根据所述导航终端的当前速度以及所述导航终端从其前一位置点到所述当前位置点的移动速度，计算所述导航终端的移动因子；

第五计算单元，用于在所述移动因子小于或等于预设阈值的情况下，计算所述当前位置点与每个所述候选规划路线的匹配值。

9.根据权利要求6所述的装置，还包括：

获取模块，用于通过所述导航终端中的传感器，获取行驶车辆的偏转角度；

第三确定模块，用于在所述偏转角度在预设时间段内持续大于预设角度阈值，且所述偏转角度对应的偏转方向一致的情况下，根据所述偏转方向和所述当前位置点，确定行驶车辆转向后的候选规划路线；

其中，所述导航模块还用于：将用于标识车辆位置的车标显示在所述转向后的候选规划路线上进行导航。

10.根据权利要求6所述的装置，还包括：

第四确定模块，用于当基于蓝牙定位确定的所述导航终端的位置点，在预设时间段内到候选规划路线的投影距离都大于预设距离阈值时，确定行驶车辆偏离所述室内导航路线；

提示模块，用于提示用户行驶车辆发生偏航。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

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