CN115355926A - 车辆导航的方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车辆导航的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、自动泊车、云计算、智能搜索技术领域。具体实现方案为：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面；根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域；在车辆根据导航路线行驶至车辆视野干扰区域的情况下，调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。根据本公开技术方案，可以更加人性化的为用户进行车辆导航。

Description

车辆导航的方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、自动泊车、云计算、智能搜索技术领域。

背景技术

在相关技术中，车辆导航方案通常只能够根据用户指定的目的地，实现最基本的可视化路线导航功能。该导航方式不够人性化，难以满足用户更高的车辆导航需求。

发明内容

本公开提供了一种车辆导航的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆导航的方法，包括：

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面；

根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域；以及

在车辆根据导航路线行驶至车辆视野干扰区域的情况下，调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆导航的装置，包括：

第一规划模块，用于在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面；

第一确定模块，用于根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域；以及

调整模块，用于在车辆根据导航路线行驶至车辆视野干扰区域的情况下，调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开技术方案，可以更加人性化的为用户进行车辆导航。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的车辆导航的方法的示意图；

图2是根据本公开实施例的车辆导航的方法的应用场景图；

图3是根据本公开实施例的车辆导航的方法的应用场景图；

图4是根据本公开实施例的车辆导航的方法的示意图；

图5是根据本公开实施例的车辆导航的方法的应用场景图；

图6是根据本公开实施例的车辆导航的方法的应用场景图；

图7是根据本公开实施例的车辆导航的装置的示意图；

图8是用来实现本公开实施例的车辆导航的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本公开实施例提供一种车辆导航的方法，包括步骤：

步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

步骤S102：根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域。

步骤S103：在车辆根据导航路线行驶至车辆视野干扰区域的情况下，调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

根据本公开实施例，需要说明的是：

终端，可以理解为车辆上具备车载显示屏的设备（例如，车机、仪表盘等）、也可以理解为用户所使用的移动终端（例如，手机、平板电脑等）。

相对位姿，可以理解为用户与终端之间的相对位置关系。例如，用户面部与终端的显示屏幕之间的距离，和/或，终端的显示屏幕相对于用户面部的位姿角度。相对位姿可以通过终端或车辆的摄像头采集信息确定，也可以通过终端内置的陀螺仪检测确定。

预设条件，可以根据需要进行选择和设定，在此不做具体限定。例如，用户与终端之间的相对距离应当大于或小于多少。又如，用户与终端之间的位姿角度应当大于或小于多少等等。

目标车位信息，可以包括目标车位在停车场中的位置信息、目标车位的车位类型信息等，在此不做具体限定。

根据目标车位信息，规划导航路线，可以理解为根据用户的车辆待停泊的目标车位，所规划的进入停车场内停车的导航路线。也可以理解为根据用户的车辆当前所停泊的目标车位，所规划的驶离停车场的导航路线。规划导航路线成功后，车辆既可以根据导航路线行驶。

车辆视野干扰区域，可以理解为车辆在停车场内行驶时，任何可能影响驾驶人员或自动驾驶车辆的摄像头/传感器进行驾驶判断的区域。例如，停车场的螺旋式车道，在经过拐点时，是无法获知前方道路情况的。又如，停车场内任何的广告牌、立柱或其他设备遮挡车辆前方行驶区域，使用户或自动驾驶车辆无法完全获知前方道路是否有岔路，是否有往来车辆。

调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围，可以理解为原导航画面只能够从车辆顶部俯瞰车辆的视觉，显示车辆四周5米（仅用于举例说明）范围内的环境信息，扩大显示视野后，导航画面能够从车辆顶部俯瞰车辆的视觉，显示车辆四周20米（仅用于举例说明）范围内的环境信息。例如，如图2所示，原本导航画面只显示车辆前方小范围内的车位情况，调整显示视野后，可以显示车辆四周一定的大范围内的多个车位情况。

本公开实施例的车辆根据导航路线行驶，可以理解为车辆通过自动驾驶方式根据导航路线行驶，也可以理解为车辆通过用户人为驾驶方式根据导航路线行驶。

根据本公开实施例，在经过车辆视野干扰区域时，通过调整导航画面的显示视野的范围，为用户提供更加直观自然的导航方式，可以更加人性化的为用户进行车辆导航，立体化的内容展示方式刻画真实车辆周边的停车场内部环境，不仅提升了用户的驾驶体验，还提高了驾驶安全性。使得用户与车辆导航的交互过程更加立体化、精细化。同时，通过确定用户与终端的相对位姿后进行导航，节省了用户与终端繁琐的交互过程，实现了多模态、多场景的停车场室内外一体化导航，简化各类型用户车辆导航交互过程。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

在确定用户的面部与终端之间的相对距离满足第一阈值距离的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。

其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

用户的面部与终端之间的相对距离，可以理解为用户的面部与终端的显示屏幕之间的距离。相对距离可以通过终端或车辆的摄像头采集信息确定。

第一阈值距离，可以根据需要进行设定，在此不做具体限定。

相对距离满足第一阈值距离，可以理解为相对距离大于第一阈值距离，也可以理解为相对距离小于等于第一阈值距离。

本公开实施例所规划的导航路线，可以是车辆进入停车场的导航路线，也可以是车辆从停车场驶离的导航路线。

根据本公开实施例，通过用户的面部与终端之间的相对距离，作为规划导航路线的时机，可以节省用户与终端繁琐的交互过程，实现了多模态、多场景的停车场室内外一体化导航，简化各类型用户车辆导航交互过程。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

在确定用户的面部与终端之间的位姿角度满足阈值角度的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。

其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

用户的面部与终端之间的位姿角度，可以理解为终端的显示屏幕相对于用户面部的位姿角度。位姿角度可以通过终端或车辆的摄像头采集信息确定，也可以通过终端内置的陀螺仪检测确定。

阈值角度，可以根据需要进行设定，在此不做具体限定。

位姿角度满足阈值角度，可以理解为位姿角度大于阈值角度，也可以理解为位姿角度小于等于阈值角度。

本公开实施例所规划的导航路线，可以是车辆进入停车场的导航路线，也可以是车辆从停车场驶离的导航路线。

根据本公开实施例，通过用户的面部与终端之间的位姿角度，作为规划导航路线的时机，可以节省用户与终端繁琐的交互过程，实现了多模态、多场景的停车场室内外一体化导航，简化各类型用户车辆导航交互过程。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

在确定用户的面部与终端之间的相对距离满足第一阈值距离的情况下，且确定用户的面部与终端之间的位姿角度满足阈值角度的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。

其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

需要说明的是，本公开实施例所规划的导航路线，可以是车辆进入停车场的导航路线，也可以是车辆从停车场驶离的导航路线。

根据本公开实施例，通过用户的面部与终端之间的位姿角度和用户的面部与终端之间的相对距离，作为规划导航路线的时机，可以节省用户与终端繁琐的交互过程，实现了多模态、多场景的停车场室内外一体化导航，简化各类型用户车辆导航交互过程。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

根据用户的车辆类型和停车场的地图数据，确定与车辆类型匹配的目标车位信息。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

车辆类型，可以理解为车辆的车型。例如、轿车、大巴车、货车等。

停车场的地图数据，可以包括与停车场有关的任何信息，例如停车场的收费信息、停车场的空闲车位信息、停车场的不同类型车位的分布信息等。

根据本公开实施例，通过车辆类型和停车场的地图数据，可以准确且快速的找到与车辆类型匹配的目标车位，节省了用户在停车场内找所需类型车位的时间。例如，当车辆类型为大巴车或货车时，普通的轿车停车位无法满足停泊需求。通过车辆类型的确认，可以使用户的车辆通过车辆导航快速的停泊到相适配的车位上，节省了用户寻找车位的时间，使得车辆导航与用户交互更加人性化、精细化。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

根据预设车位环境信息，确定目标车位信息。其中，预设车位环境信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所预先确定的。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

预设车位环境信息，可以包括车位类型信息（例如，普通地面车位、机械式车位、多层式机械车位等）、车位功能信息（例如，普通充电桩车位、超级充电桩车位、无充电桩车位、残疾人车位等）、车位周围设施信息（例如，距离停车场行人通道出入口的距离、车位周围有无立柱、车位周围有无广告牌等）。

根据预设车位环境信息，确定目标车位信息，可以理解为根据用户预先确定的车位类型信息、车位功能信息、车位周围设施信息中的至少一个，基于停车场的地图数据，精准的定位出用户所需要的目标车位，然后确定该目标车位的位置信息。例如，用户需要到有充电桩的车位停车，则确定的目标车位信息是具有充电桩的车位。又如，用户是新手司机，需要找车位旁边没有立柱的车位，则确定的目标车位信息是四周无立柱的车位。

根据本公开实施例，通过预设车位环境信息，可以个性化的将用户的车辆导航至停车场中用户所需的车位，满足用户对车位的需求。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

根据停车场所连接的建筑的通行口信息，确定目标车位信息。其中，通行口信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

停车场所连接的建筑，可以理解为用户通过该停车场能够直接前往到室内的建筑。该停车场可以是建筑的地下停车场，也可以是建筑临近的露天或地下停车场。

通行口信息，可以理解为连通停车场和建筑，且能够进入到建筑的室内或室外的出入口。

根据本公开实施例，通过通行口信息，可以确定出距离进入建筑的通行口最近的空闲车位，使得用户的车辆通过导航能够直接停泊到通行口附件，为用户提供便利。

在一个示例中，如图3所示，终端可以可视化显示立体或平面的停车场信息，例如，停车场所连接的建筑的通行口信息（例如，停车场与超市连接的通行口、与商场连接的通行口、与电影院连接的通行口）、车位环境信息（例如，停车场中的空闲车位位置、空闲车位与建筑的通行口的相对位置）等，均可以在终端上可视化显示，以供用户查看和选择。用户通过手势操作，放大操作界面，逐级进入停车场全局显示界面、停车场室内显示界面、停车场局部车位显示界面等。区域比例尺下，终端可以展示停车收费信息、剩余车位信息；车位局部比例尺下，根据建筑物的POI（兴趣点，Point of Interest）展示推荐通行口。同时展示车位周边环境，例如，距离行人通行口距离、有无立柱等。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S101：在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，包括：

根据停车场所连接的建筑的通行口信息、预设车位环境信息和用户的车辆类型中的至少一个信息，确定目标车位信息。其中，预设车位环境信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所预先确定的。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，其中，步骤S102：根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域，包括：

基于停车场的地图数据，确定导航路线所对应的停车场环境信息。

根据停车场环境信息，确定停车场的车辆视野干扰区域。

根据本公开实施例，需要说明的是：

导航路线所对应的停车场环境信息，可以理解为导航路线所途径的停车场区域的周围环境信息。

根据本公开实施例，在经过车辆视野干扰区域时，通过调整导航画面的显示视野的范围，为用户提供更加直观自然的导航方式，可以更加人性化的为用户进行车辆导航，立体化的内容展示方式刻画真实车辆周边的停车场内部环境，不仅提升了用户的驾驶体验，还提高了驾驶安全性。使得用户与车辆导航的交互过程更加立体化、精细化。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，还包括：

在车辆根据导航路线行驶至停车场的入口区域的情况下，确定第一定位信号的强度。

在第一定位信号的强度低于第一阈值强度的情况下，将导航画面切换为显示入口区域的立体环境信息。

根据本公开实施例，需要说明的是：

第一定位信号，可以理解为执行车辆导航命令的执行主体的定位信号强度，例如，执行主体可以是车辆或终端。第一定位信号可以是GPS（全球定位系统，GlobalPositioning System）信号。

入口区域的立体环境信息，可以是基于停车场的入口区域，所渲染仿真的停车场的入口环境。例如，预置的停车场的入口区域的3D（三维，3-dimension）模型。也可以是预先图像采集的真实的停车场的入口环境。

根据本公开实施例，可以实现室内外车辆导航的无缝连接。在车辆进入停车场时，如果没有第一定位信号，再加上用户对该停车场的环境不熟悉，很容易在进入停车场入口时找不到方向。同时，由于对停车场环境的不了解，可能会出现碰撞事故。而通过本公开实施例的方式，可以生成入口区域的立体环境信息，帮助用户顺利、快速、安全的进入停车场的内部。

在一个示例中，如图4所示，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，还包括：

在车辆根据室外导航的导航路线行驶至停车场的入口区域的情况下，确定执行车辆导航的终端是否有GPS信号（即，确定第一定位信号的强度）。

若无GPS信号，将导航画面切换为显示入口区域的预置3D模型画面（立体环境信息）。

若有GPS信号，继续进行车位导航，使车辆驶入停车场，到目标车位停泊。

用户在进出停车场时因网络原因会暂时失去GPS信号，因此此时无法获知进出口路况。提前建好模型后，用户便可通过模拟3D模型获知进出口路况，同时作为室外到室内的过渡切换。从而跳过繁琐的自主式切换，实现室内外一体化的导航。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，还包括：

在车辆根据导航路线行驶至停车场的出口区域的情况下，确定第二定位信号的强度。

在第二定位信号的强度低于第二阈值强度的情况下，将导航画面切换为显示出口区域的立体环境信息，和/或，显示出口区域所连接道路的立体环境信息。

根据本公开实施例，需要说明的是：

第二定位信号，可以理解为执行车辆导航命令的执行主体的定位信号强度，例如，执行主体可以是车辆或终端。第二定位信号可以是GPS（全球定位系统，GlobalPositioning System）信号。

出口区域的立体环境信息，可以是基于停车场的出口区域，所渲染仿真的停车场的出口环境。例如，预置的停车场的出口区域的3D（三维，3-dimension）模型（如图5所示）。也可以是预先图像采集的真实的停车场的出口环境。

出口区域所连接道路的立体环境信息，可以是所渲染的仿真的道路环境。也可以是预先图像采集的真实的道路环境。

根据本公开实施例，可以实现室内外车辆导航的无缝连接。在车辆驶离停车场时，如果没有第二定位信号，再加上用户对该停车场的周围环境不熟悉，很容易在出停车场后找不到所需前往的道路。而通过本公开实施例的方式，提前建好模型后，用户便可通过模拟3D模型获知进出口路况，同时作为室内到室外的过渡切换。从而跳过繁琐的自主式切换，实现室内外一体化的导航。可以离线生成出口区域和道路的立体环境信息，帮助用户顺利、快速、安全的导航离开停车场。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，还包括：

在车辆根据导航路线行驶的过程中，确定用户的面部与终端之间的相对距离小于第二阈值距离的情况下，将导航画面切换为停车场的车道级导航画面。

根据本公开实施例，需要说明的是：

第二阈值距离，可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

用户的面部与终端之间的相对距离小于第二阈值距离，可以理解为用户的面部目前凑近了终端，即希望能够看清导航路线。

车道级导航画面，可以理解为能够细粒度的显示车辆周围车道信息和环境信息的画面（例如，如图6所示）。

根据本公开实施例，多方式多模态的预判用户当前状况、解决操作繁琐问题。判断当前终端与用户的关系和用户当前所处的场景，给予恰当反馈。当终端与用户距离小于第二阈值距离，自动切换为局部视角的导航画面，减少用户繁琐的交互操作。

在一种实施方式中，本公开实施例的车辆导航的方法，包括步骤S101至S103，还包括：

根据寻车指令，确定车辆在停车场中的停泊位置。

根据用户位置和停泊位置，规划寻车路线，寻车路线用于可视化的显示停车场的立体环境信息。

根据本公开实施例，通过寻车指令、用户位置和车辆的停泊位置，可以实现用户反向寻车的需求，快速找到车辆。同时，可视化的显示停车场的立体环境信息，可以便于用户更加直观、快捷的找到车辆。

本公开实施例的方案可以提供一种室内外一体化停车引导的立体化、场景化、无感知的车辆导航的方法。为用户构建立体化导航出行的闭环体验。本公开实施例的车辆导航方法可以实现基于查询车位详情、快捷预定车位、一站式导航、反向寻车等功能。

如图7所示，本公开实施例提供一种车辆导航的装置，包括：

第一规划模块710，用于在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

第一确定模块720，用于根据导航路线和停车场的地图数据，确定停车场的车辆视野干扰区域。以及

调整模块730，用于在车辆根据导航路线行驶至车辆视野干扰区域的情况下，调整导航画面的显示视野，以扩大车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

在一种实施方式中，第一规划模块710用于：

在确定用户的面部与终端之间的相对距离满足第一阈值距离的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。和/或

在确定用户的面部与终端之间的位姿角度满足阈值角度的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。

其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

在一种实施方式中，第一规划模块710还用于：

根据用户的车辆类型和停车场的地图数据，确定与车辆类型匹配的目标车位信息。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

在一种实施方式中，第一规划模块710还用于：

根据预设车位环境信息，确定目标车位信息。其中，预设车位环境信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

在一种实施方式中，第一规划模块710还用于：

根据停车场所连接的建筑的通行口信息，确定目标车位信息。其中，通行口信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定。

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线。其中，终端用于根据导航路线显示导航画面。

在一种实施方式中，第一确定模块720用于：

基于停车场的地图数据，确定导航路线所对应的停车场环境信息。

根据停车场环境信息，确定停车场的车辆视野干扰区域。

在一种实施方式中，车辆导航的装置，还包括：

第一切换模块，用于在车辆根据导航路线行驶至停车场的入口区域的情况下，确定第一定位信号的强度；在第一定位信号的强度低于第一阈值强度的情况下，将导航画面切换为显示入口区域的立体环境信息。

在一种实施方式中，车辆导航的装置，还包括：

第二切换模块，用于在车辆根据导航路线行驶至停车场的出口区域的情况下，确定第二定位信号的强度；在第二定位信号的强度低于第二阈值强度的情况下，将导航画面切换为显示出口区域的立体环境信息，和/或，显示出口区域所连接道路的立体环境信息。

在一种实施方式中，车辆导航的装置，还包括：

第三切换模块，用于在车辆根据导航路线行驶的过程中，确定用户的面部与终端之间的相对距离小于第二阈值距离的情况下，将导航画面切换为停车场的车道级导航画面。

在一种实施方式中，车辆导航的装置，还包括：

第二确定模块，用于根据寻车指令，确定车辆在停车场中的停泊位置。

第二规划模块，用于根据用户位置和停泊位置，规划寻车路线，寻车路线用于可视化的显示停车场的立体环境信息。

本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器（ROM）802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器（RAM）803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（I/O）接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆导航的方法。例如，在一些实施例中，车辆导航的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆导航的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆导航的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入、或者触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (23)

1.一种车辆导航的方法，包括：

在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面；

根据所述导航路线和停车场的地图数据，确定所述停车场的车辆视野干扰区域；以及

在车辆根据所述导航路线行驶至所述车辆视野干扰区域的情况下，调整所述导航画面的显示视野，以扩大所述车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面，包括：

在确定用户的面部与终端之间的相对距离满足第一阈值距离的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线；和/或

在确定用户的面部与终端之间的位姿角度满足阈值角度的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线；

其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面，包括：

根据用户的车辆类型和停车场的地图数据，确定与所述车辆类型匹配的目标车位信息；

在确定所述用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面，包括：

根据预设车位环境信息，确定目标车位信息；其中，所述预设车位环境信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定；

在确定所述用户与所述终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线；其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面，包括：

根据停车场所连接的建筑的通行口信息，确定目标车位信息；其中，所述通行口信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定；

在确定所述用户与所述终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线；其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

6.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述导航路线和停车场的地图数据，确定所述停车场的车辆视野干扰区域，包括：

基于停车场的地图数据，确定所述导航路线所对应的停车场环境信息；

根据所述停车场环境信息，确定所述停车场的车辆视野干扰区域。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：

在所述车辆根据所述导航路线行驶至所述停车场的入口区域的情况下，确定第一定位信号的强度；

在所述第一定位信号的强度低于第一阈值强度的情况下，将所述导航画面切换为显示所述入口区域的立体环境信息。

8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：

在所述车辆根据所述导航路线行驶至所述停车场的出口区域的情况下，确定第二定位信号的强度；

在所述第二定位信号的强度低于第二阈值强度的情况下，将所述导航画面切换为显示所述出口区域的立体环境信息，和/或，显示所述出口区域所连接道路的立体环境信息。

9.根据权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：

在所述车辆根据所述导航路线行驶的过程中，确定所述用户的面部与所述终端之间的相对距离小于第二阈值距离的情况下，将所述导航画面切换为所述停车场的车道级导航画面。

10.根据权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：

根据寻车指令，确定所述车辆在所述停车场中的停泊位置；

根据用户位置和所述停泊位置，规划寻车路线，所述寻车路线用于可视化的显示所述停车场的立体环境信息。

11.一种车辆导航的装置，包括：

第一规划模块，用于在确定用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面；

第一确定模块，用于根据所述导航路线和停车场的地图数据，确定所述停车场的车辆视野干扰区域；以及

调整模块，用于在车辆根据所述导航路线行驶至所述车辆视野干扰区域的情况下，调整所述导航画面的显示视野，以扩大所述车辆视野干扰区域周围的环境信息的显示范围。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一规划模块用于：

在确定用户的面部与终端之间的相对距离满足第一阈值距离的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线；和/或

在确定用户的面部与终端之间的位姿角度满足阈值角度的情况下，根据目标车位信息，规划导航路线；

其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一规划模块还用于：

根据用户的车辆类型和停车场的地图数据，确定与所述车辆类型匹配的目标车位信息；

在确定所述用户与终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线，其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一规划模块还用于：

根据预设车位环境信息，确定目标车位信息；其中，所述预设车位环境信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定；

在确定所述用户与所述终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线；其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

15.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一规划模块还用于：

根据停车场所连接的建筑的通行口信息，确定目标车位信息；其中，所述通行口信息为用户根据终端可视化显示的停车场信息所确定；

在确定所述用户与所述终端的相对位姿满足预设条件的情况下，根据所述目标车位信息，规划导航路线；其中，所述终端用于根据所述导航路线显示导航画面。

16.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定模块用于：

基于停车场的地图数据，确定所述导航路线所对应的停车场环境信息；

根据所述停车场环境信息，确定所述停车场的车辆视野干扰区域。

17.根据权利要求11至16任一项所述的装置，还包括：

第一切换模块，用于在所述车辆根据所述导航路线行驶至所述停车场的入口区域的情况下，确定第一定位信号的强度；在所述第一定位信号的强度低于第一阈值强度的情况下，将所述导航画面切换为显示所述入口区域的立体环境信息。

18.根据权利要求11至16任一项所述的装置，还包括：

第二切换模块，用于在所述车辆根据所述导航路线行驶至所述停车场的出口区域的情况下，确定第二定位信号的强度；在所述第二定位信号的强度低于第二阈值强度的情况下，将所述导航画面切换为显示所述出口区域的立体环境信息，和/或，显示所述出口区域所连接道路的立体环境信息。

19.根据权利要求11至16任一项所述的装置，还包括：

第三切换模块，用于在所述车辆根据所述导航路线行驶的过程中，确定所述用户的面部与所述终端之间的相对距离小于第二阈值距离的情况下，将所述导航画面切换为所述停车场的车道级导航画面。

20.根据权利要求11至16任一项所述的装置，还包括：

第二确定模块，用于根据寻车指令，确定所述车辆在所述停车场中的停泊位置；

第二规划模块，用于根据用户位置和所述停泊位置，规划寻车路线，所述寻车路线用于可视化的显示所述停车场的立体环境信息。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

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