JPWO2018179625A1 - 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
車両制御システムにおいて、乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行する走行制御部(120)と、前記走行制御部の制御対象であり、前記走行制御部に所定の信号を出力する走行ユニット(44)と、を備え、前記走行制御部は、前記走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する。
Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラムに関する。
本願は、2017年3月30日に、日本に出願された特願2017−67317号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本願は、2017年3月30日に、日本に出願された特願2017−67317号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
従来では、車両に搭載される機器の一部に予備の機器を追加して冗長機能を備えた車両システムが知られている。これに関連して、車両に複数のバッテリーを搭載し、それぞれのバッテリーの何れかから各電気負荷に電源の供給を可能とした自動車用電源供給装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
従来の技術では、車両に搭載された機器からの信号が遮断された場合に、乗員によるオフ操作によるものであるのか、または機器と接続される通信線の断線によるものであるのか等の遮断の理由を判定することができず、車両に対して適切な走行制御が実行できない場合があった。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両に対して、より適切な走行制御を実行することができる車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
(1):乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行する走行制御部と、前記走行制御部の制御対象であり、前記走行制御部に所定の信号を出力する走行ユニットと、を備え、前記走行制御部は、前記走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、車両制御システムである。
(2):(1)において、走行制御部は、複数の異なる通信線を介して接続された複数の前記走行ユニットからの前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止するものである。
(3):(1)または(2)において、前記走行制御部および前記走行ユニットに電源を供給する電源部と、前記走行制御部および前記走行ユニットに対して前記電源部からの電源を供給するか否かのオン・オフ信号を切り替えるイグニッションスイッチと、を更に備え、前記走行制御部は、前記イグニッションスイッチからのオン信号が途絶えた場合であって、且つ、前記走行ユニットからの所定の信号を受信している場合に、前記車両を減速または退避する走行制御を行うものである。
(4):(3)において、前記走行制御部は、前記車両の走行制御を実行中に、前記電源部から前記走行制御部への電源の供給があり、且つ、前記走行ユニットから所定の信号を受信していない場合に、前記車両を減速または退避させるものである。
(5):(3)または(4)において、前記走行制御部は、前記車両が停止している状態で、前記走行ユニットから前記走行制御部への信号が遮断された場合であって、前記イグニッションスイッチからのオン信号が維持されていると前記走行制御部が検知している場合に、前記電源部による前記走行制御部への電源の供給を遮断するものである。
(6):車載コンピュータが、乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから、前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、車両制御方法である。
(7):情報を記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止するように構成されている車両制御装置である。
(8):車載コンピュータに、乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行させ、前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから、前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止させる、車両制御プログラムである。
(1)、または(6)〜(8)によれば、車両に対して、より適切な走行制御を実行することができる。
(2)によれば、複数の異なる通信線に接続された複数の走行ユニットからの信号を用いることで、前記車両の走行制御を停止すべきか否かを、より適切に判定することができる。
(3)によれば、乗員によるイグニッションスイッチの操作に関わらずに、イグニッションスイッチの状態の低下を判定することができるとともに、状態の低下に基づく適切な走行制御を行うことができる。
(4)によれば、走行ユニットの状態の低下を判定することができるとともに、状態の低下に基づく適切な走行制御を行うことができる。
(5)によれば、イグニッションスイッチからの信号がオン信号で固着した場合でも、走行制御部への電源の供給を適切に遮断することができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、乗員の運転操作によらずに、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させるものである。
[全体構成]
図1は、実施形態の車両システム1の構成例を示す図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、イグニッションスイッチ(IG−SW)40と、バッテリー42と、走行ユニット44と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、車室内カメラ90と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
実施形態において「車両制御システム」は、例えば、イグニッションスイッチ40と、バッテリー42と、走行ユニット44と、自動運転制御ユニット100とを含む。自動運転制御ユニット100は、「車両制御装置」の一例である。バッテリー42は、「電源部」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ10は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ10は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。HMI30は、自動運転と手動運転とを切り替える自動運転切替スイッチを含んでいてもよい。
イグニッションスイッチ40は、車両システム1が備える各機器に対してバッテリー42からの電源を供給するか否かのオン・オフ信号を切り替える。イグニッションスイッチ40がオン信号を出力している場合、車両システム1の各機器にバッテリー42からの電源が供給され、車両Mの走行を可能にする。イグニッションスイッチ40がオフ信号を出力している場合、各機器にバッテリー42からの電源は供給されない。イグニッションスイッチ40は、例えば、乗員により操作される。
バッテリー42は、イグニッションスイッチ40によるオン・オフ信号に基づいて車両システム1が備える各機器に対して電源を供給する。バッテリー42は、充電状態等を管理するBMU(Battery Management Unit)を内部に備えていてもよい。
走行ユニット44は、走行制御部120の制御対象であり、走行制御部120に所定の信号を出力する。走行ユニット44としては、例えば、VSA(Vehicle Stability Assist)44a、EPS(Electric Power Steering)44bがある。VSA44aは、車両Mが不安定状況になったときに、走行駆動力出力装置200の出力とブレーキ装置210の制動力とを統合的に制御して車両Mの挙動の乱れを抑制するものである。VSA44aは、VSA用のECU(Electronic Control Unit)を備える。VSA用のECUは、車両Mの走行状態に従って、走行駆動力出力装置200の出力およびブレーキ装置210の制動力を制御する。VSA用のECUは、走行制御部120にアライブカウンタ、ハートビート信号、またはチェックサム等の信号を送信する。
EPS44bは、ステアリング装置220に設けられる転舵輪の向きを変更するラックアンドピニオン機構の作動を電動モータ等のアクチュエータによりアシストする。EPS44bは、EPS用のECUを備える。EPS用のECUは、運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、ラックアンドピニオン機構の作動をアシストする。EPS用のECUは、走行制御部120にアライブカウンタ、ハートビート信号、またはチェックサム等の信号を送信する。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、車両Mの位置を特定する。車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
車両センサ70は、車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。
車室内カメラ90は、例えば、車両の座席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ90は、例えば、周期的に繰り返し乗員を撮像する。車室内カメラ90の撮像画像は、自動運転制御ユニット100に出力される。
[自動運転制御ユニット]
自動運転制御ユニット100は、例えば、走行制御部120と、切替制御部130と、インターフェース制御部140と、記憶部150とを備える。走行制御部120と、切替制御部130と、インターフェース制御部140とは、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。走行制御部120、切替制御部130、およびインターフェース制御部140の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
走行制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画生成部123と、第1の信号検知部124と、第2の信号検知部125と、制御内容決定部126とを備える。走行制御部120は、例えば、自動運転による車両の走行制御を実行する。走行制御部120は、例えば、運転操作子80からの操作指示がない状態で、自動運転制御として、行動計画生成部123によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
外界認識部121は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
外界認識部121は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
自車位置認識部122は、例えば、車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
そして、自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する車両Mの相対位置および姿勢として認識する。これに代えて、自車位置認識部122は、走行車線L1の何れかの側端部に対する車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部123に提供される。
行動計画生成部123は、車両Mが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Mの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Mを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Mを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。これらのイベントの実行中に、車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
行動計画生成部123は、車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点(軌道点)の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部123は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
行動計画生成部123は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
第1の信号検知部124は、例えば、走行ユニット44のVSA44aおよびEPS44bにより出力されたチェックサムが所定の信号でないことを検知する。所定の信号とは、例えば、予め正常なものとして定義されたデータや配列を含む信号である。第1の信号検知部124は、VSA44aおよびEPS44bにより出力されたアライブカウンタが所定時間を経過しても更新されないことを検知してもよく、VSA44aおよびEPS44bと接続される通信線からハートビート信号の受信がないことを検知してもよい。
第2の信号検知部125は、例えば、通信線で接続される車両システム1の各機器のうち、通信が途絶または信号が遮断されている機器または通信線を検知する。例えば、第2の信号検知部125は、自動運転における走行制御中に、接続された通信線から所定時間以上、信号を受信していない場合に、対象の機器または通信線との通信が途絶している、または通信線からの信号が遮断されていることを検知する。
制御内容決定部126は、例えば、第1の信号検知部124または第2の信号検知部125の検知結果等に基づいて、自動運転等の制御内容を決定する。制御内容決定部126の機能の詳細については後述する。
切替制御部130は、行動計画生成部123により生成される行動計画に基づいて、車両Mの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部130は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。切替制御部130は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
切替制御部130は、例えばHMI30に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。切替制御部130は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子80に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Mの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
手動運転時には、運転操作子80からの入力情報が、直接的に走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220に出力される。運転操作子80からの入力情報は、自動運転制御ユニット100を介して走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220に出力されてもよい。走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220の各ECU(Electronic Control Unit)は、運転操作子80等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
インターフェース制御部140は、走行制御の実行に用いられる機器の状態、車両Mの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせる旨の情報等に関する通知等を、HMI30に出力させる。インターフェース制御部140は、HMI30により受け付けた情報を走行制御部120や切替制御部130に出力してもよい。
記憶部150は、実施形態における走行制御を実行するための各種情報または実行結果等が格納される。記憶部150は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。ハードウェアプロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部150に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部150にインストールされてもよい。
走行駆動力出力装置200は、車両Mが走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせであるエンジンと、エンジンの駆動量を制御するスロットルモータと、スロットルモータを制御するエンジンECUとを備える。エンジンECUは、走行制御部120から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、スロットルモータを駆動し、エンジンによる走行駆動力を駆動輪に出力させる。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、電動モータを制御するブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部120から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部120から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って油圧アクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。ブレーキ装置210は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
ステアリング装置220は、例えば、転舵輪の向きを変更するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構に力を作用させる電動モータと、電動モータを制御するステアリングECUとを備える。ステアリングECUは、走行制御部120から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[信号検知に基づく走行制御]
次に、第1の信号検知部124および第2の信号検知部125の検知結果に基づく走行制御ついて具体的に説明する。図4は、イグニッションスイッチ40の通信線が途絶している場合の制御内容の決定例について説明するための図である。図4では、イグニッションスイッチ40と、バッテリー42と、走行ユニット44と、走行制御部120とが通信線で接続された例を示している。図4では、走行制御部120の各構成のうち、第1の信号検知部124、第2の信号検知部125、および制御内容決定部126を示している。
走行制御部120は、それぞれ異なる通信線300〜306で、イグニッションスイッチ40、バッテリー42、VSA44a、およびEPS44bと接続されている。イグニッションスイッチ40と接続される通信線300から受信した信号がオン信号である場合、走行制御部120には、バッテリー42からの電源が供給される。通信線300から受信したオン信号が途絶えた場合、走行制御部120に対する電源の供給が遮断される。ここで、例えば、通信線300が断線している場合には、走行制御部120は、イグニッションスイッチ40からのオン信号を受信することができないが、これが乗員によるイグニッションスイッチ40のオフ操作によるものなのか、通信線300が断線されたものなのかを判定することができない。そこで、制御内容決定部126は、VSA44aおよびEPS44bからの信号を検知し、検知した信号に基づいて、車両Mに対する制御内容を決定する。以下に、制御内容決定部126により決定される制御の例について、具体的に説明する。
[第1の制御]
第1の制御は、車両Mが自動運転中である場合に、VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されたことを検知した場合に、自動運転による走行制御を停止するものである。
例えば、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bからそれぞれ出力される信号が遮断されたことを検知する。次に、制御内容決定部126は、第2の信号検知部125により、VSA44aおよびEPS44bのそれぞれから出力される信号が遮断されたことが検知された場合、自動運転による走行制御を停止する。これにより、VSA44aおよびEPS44bのそれぞれの通信線304および306からの信号の遮断から、車両Mがイグニッションオフ状態に入ったことを判定することができる。したがって、走行制御部120は、自動運転による走行制御を停止すべきか否かを適切に判定することができる。
[第2の制御]
第2の制御は、VSA44aまたはEPS44bから得られる信号が所定の信号でない場合に、車両Mの減速制御、または車両Mを安全な位置(例えば、非常駐車帯、路側帯、路肩、パーキングエリア)に退避させる退避制御を行うものである。
図5は、第2の制御に対応する走行制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、走行制御部120は、車両Mの自動運転を実行中であるか否かを判定する(ステップS100)。自動運転を実行中であると判定された場合、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されたか否かを判定する(ステップS102)。VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されたと判定された場合、走行制御部120は、車両Mの自動運転の走行制御を停止する(ステップS104)。
VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されていないと判定された場合、第1の信号検知部124は、VSA44aおよび/またはEPS44bからの信号が所定の信号であるか否かを判定する(ステップS106)。VSA44aおよび/またはEPS44bからの信号が所定の信号でないと判定された場合、走行制御部120は、車両Mを減速または安全な位置に退避する制御を行う(ステップS108)。減速または退避する制御には、車両Mを停止させる制御が含まれてもよい。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。ステップS106の処理においてVSA44aおよび/またはEPS44bからの信号が所定の信号であると判定された場合、または、ステップS100の処理において自動運転を実行中でない場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。これにより、走行ユニット44の状態に基づいて、より適切な走行制御を行うことができる。
[第3の制御]
第3の制御は、VSA44aおよびEPS44bからの信号と、イグニッションスイッチ40のオン・オフ信号とに基づいて、イグニッションスイッチ40の状態が低下したか否かを判定し、イグニッションスイッチ40の状態が低下していると判定した場合に、走行制御の内容を決定するものである。
図6は、第3の制御を説明するための図である。図6では、時刻の経過に伴う、イグニッションスイッチ40のオン・オフ信号、第1の信号検知部124および第2の信号検知部125の検知結果に基づく、走行制御部120による車両Mの制御内容を示している。例えば、走行制御部120は、イグニッションスイッチ40からオン信号を受信し、第1の信号検知部124の検出結果が正常(所定の信号を受信)であり、且つ、第2の信号検知部125の検出結果において信号の途絶が検出されていない場合に、自動運転の走行を実行する。
制御内容決定部126は、例えば、イグニッションスイッチ40と接続される通信線300からオフ信号を受信した場合であって、且つ、第2の信号検知部125の検出結果において信号が途絶していない場合に、イグニッションスイッチ40の状態が低下していると判定する。そして、制御内容決定部126は、車両Mの自動運転による減速および停止制御を実行することを決定する。走行制御部120は、制御内容決定部126により決定された車両Mの減速制御を行う。走行制御部120は、自動運転の減速制御により車両Mが停車した場合に、イグニッションオフ状態に入ったことを判定し、自動運転の走行制御を停止させる。
図7は、第3の制御に対応する走行制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、走行制御部120は、車両Mの自動運転を実行中であるか否かを判定する(ステップS200)。自動運転を実行中であると判定された場合、走行制御部120は、イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えているか否かを判定する(ステップS202)。イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えていると判定された場合、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信したか否かを判定する(ステップS204)。VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信したと判定された場合、走行制御部120は、車両Mを減速または安全な位置に退避する制御を行う(ステップS206)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。ステップS200の処理において自動運転を実行中でないと判定された場合、ステップS202の処理において、イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えていないと判定された場合、またはステップS204の処理においてVSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信していないと判定された場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。
これにより、乗員によるイグニッションスイッチ40の操作に関わらずに、イグニッションスイッチ40の状態の低下を判定することができるとともに、状態の低下に基づく適切な車両制御を行うことができる。
[第4の制御]
第4の制御は、イグニッションスイッチ40からのオン信号を受信した状態であって、VSA44aまたはEPS44bの少なくとも一方から得られる信号が所定の信号でない場合に、車両Mの減速制御、または車両Mの退避制御を行うものである。
図8は、第4の制御を説明するための図である。図8は、図6と同様に、時刻の経過に伴う、イグニッションスイッチ40のオン・オフ信号、第1の信号検知部124および第2の信号検知部125の検知結果に基づく、走行制御部120による車両Mの制御内容を示している。
制御内容決定部126は、イグニッションスイッチ40と接続される通信線300からオン信号を受信した場合であって、第1の信号検知部124により、VSA44aまたはEPS44bの少なくとも一方から所定の信号でない信号を検出した場合に、所定の信号を送信していない方の状態が低下していると判定する。そして、制御内容決定部126は、車両Mの自動運転として減速制御を実行することを決定する。走行制御部120は、制御内容決定部126により決定された車両Mの減速制御を行う。走行制御部120は、自動運転の減速制御により車両Mが停車した場合に、イグニッションオフ状態に入ったことを判定し、自動運転の走行制御を停止させる。
図9は、第4の制御に対応する走行制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、走行制御部120は、車両Mの自動運転を実行中であるか否かを判定する(ステップS300)。自動運転を実行中であると判定された場合、走行制御部120は、イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えているか否かを判定する(ステップS302)。イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えていると判定された場合、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信したか否かを判定する(ステップS304)。VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信していないと判定された場合、走行制御部120は、自動運転による走行制御を停止する(ステップS306)。
ステップS302の処理において、イグニッションスイッチ40からのオン信号が途絶えていないと判定された場合、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信したか否かを判定する(ステップS308)。VSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信していないと判定された場合、走行制御部120は、車両Mを減速または安全な位置に退避する制御を行う(ステップS310)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。ステップS304またはS308の処理においてVSA44aおよびEPS44bから所定の信号を受信したと判定された場合、或いは、ステップS300の処理において自動運転を実行中でないと判定された場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。これにより、VSA44aまたはEPS44bの状態の低下を判定することができるとともに、状態の低下に基づく適切な走行制御を行うことができる。
[第5の制御]
第5の制御は、自動運転制御により車両Mが停車した後に、イグニッションオフ状態にし、VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断された場合であって、且つ、イグニッションスイッチ40からのオン信号が維持されている場合に、走行制御部120に対する電源の供給を遮断するものである。
図10は、第5の制御を説明するための図である。図10は、図6および図8と同様に、時刻の経過に伴う、イグニッションスイッチ40のオン・オフ信号、第1の信号検知部124および第2の信号検知部125の検知結果に基づく、走行制御部120による車両Mの制御内容を示している。
走行制御部120は、例えば、自動運転により車両Mを目的地まで走行させ、目的地に到着した後に、車両Mを停車させる制御を行う。走行制御部120は、車両Mが停車した場合に、イグニッションオフ状態にする走行制御を実行する。このとき、オフ状態にしてから所定時間が経過後した後に、第2の信号検知部125により通信の途絶が検知されるが、イグニッションスイッチ40からの信号がオン信号のままになっている。この場合、制御内容決定部126は、イグニッションスイッチ40の状態が低下したものと判定し、自動運転制御の停止または第2の信号検知部125による途絶確定のタイミングに対応させて走行制御部120に対するバッテリー42からの電源の供給を遮断する。
図11は、第5の制御に対応する走行制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、走行制御部120は、車両Mが停止状態であるか否かを判定する(ステップS400)。車両Mが停止状態であると判定された場合、第2の信号検知部125は、VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されたか否かを判定する(ステップS402)。VSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されたと判定された場合、走行制御部120は、バッテリー42からの電源の供給を遮断する(ステップS404)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。ステップS400の処理において車両が停止状態でない場合、またはステップS402の処理においてVSA44aおよびEPS44bからの信号が遮断されていないと判定された場合にも本フローチャートの処理は、終了する。これにより、例えば、イグニッションスイッチ40からの信号がオン信号で固着した場合でも、走行制御部120への電源の供給を適切に遮断する車両制御を行うことができる。
[変形例]
上述した実施形態において、走行ユニット44は、VSA44aまたはEPS44bの何れか一つでもよく、VSA44aまたはEPS44bに代えて、または加えて、ALC(Auto Lane Changing)、LSP(Low Speed Car Passing)等の運転支援装置またはその他の機器が含まれてもよい。車両システム1が三以上の走行ユニットを備える場合、走行制御部120は、各走行ユニットから受信した信号に基づいて、上述した第1〜第5の制御のうち、少なくとも一つを実行する。上述した第1〜第5の制御は、他の制御の一部または全部を組み合わせてもよい。
以上説明した実施形態によれば、車両システム1は、乗員の運転操作によらずに車両Mの走行制御を実行する走行制御部120と、走行制御部120の制御対象であり、走行制御部120に所定の信号を出力する走行ユニットと、を備え、走行制御部120は、走行ユニット44から所定の信号が遮断された場合に、車両Mの走行制御を停止することにより、車両Mに対して走行制御を停止する際の誤判断を抑制することができ、より適切な走行制御を実行することができる。
[ハードウェア構成]
上述した実施形態の自動運転制御ユニット100は、例えば、図12に示すようなハードウェアの構成により実現される。図12は、実施形態の自動運転制御ユニット100のハードウェア構成の一例を示す図である。
上述した実施形態の自動運転制御ユニット100は、例えば、図12に示すようなハードウェアの構成により実現される。図12は、実施形態の自動運転制御ユニット100のハードウェア構成の一例を示す図である。
自動運転制御ユニット100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、RAM100−3、ROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、およびドライブ装置100−6が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置100−6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置100−5に格納されたプログラム100−5aがDMAコントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開され、CPU100−2によって実行されることで、自動運転制御ユニット100の機能部が実現される。CPU100−2が参照するプログラムは、ドライブ装置100−6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、
前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、 ように構成されている車両制御装置。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、
前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、 ように構成されている車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…イグニッションスイッチ、42…バッテリー、44…走行ユニット、50…ナビゲーション装置、60…MPU、70…車両センサ、80…運転操作子、90…車室内カメラ、100…自動運転制御ユニット、120…走行制御部、130…切替制御部、140…インターフェース制御部、150…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、M…車両
Claims (8)
- 乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行する走行制御部と、
前記走行制御部の制御対象であり、前記走行制御部に所定の信号を出力する走行ユニットと、を備え、
前記走行制御部は、前記走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、
車両制御システム。 - 前記走行制御部は、複数の異なる通信線を介して接続された複数の前記走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部および前記走行ユニットに電源を供給する電源部と、
前記走行制御部および前記走行ユニットに対して前記電源部からの電源を供給するか否かのオン・オフ信号を切り替えるイグニッションスイッチと、を更に備え、
前記走行制御部は、前記イグニッションスイッチからのオン信号が途絶えた場合であって、且つ、前記走行ユニットからの所定の信号を受信している場合に、前記車両を減速または退避させる走行制御を行う、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部は、前記車両の走行制御を実行中に、前記電源部から前記走行制御部への電源の供給があり、且つ、前記走行ユニットから所定の信号を受信していない場合に、前記車両を減速または退避させる、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部は、前記車両が停止している状態で、前記走行ユニットから前記走行制御部への信号が遮断された場合であって、前記イグニッションスイッチからのオン信号が維持されていると前記走行制御部が検知している場合に、前記電源部による前記走行制御部への電源の供給を遮断する、
請求項3または4のうち、何れか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、
前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから、前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、
車両制御方法。 - 情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、 前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行し、
前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止する、
ように構成されている車両制御装置。 - 車載コンピュータに、
乗員の運転操作によらずに車両の走行制御を実行させ、
前記走行制御の制御対象であり、所定の信号を出力する走行ユニットから、前記所定の信号が遮断された場合に、前記車両の走行制御を停止させる、
車両制御プログラム。
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