JP2004114854A - 車両用入力信号監視装置、４輪駆動車の駆動力配分制御装置、及び電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
車両用入力信号監視装置、４輪駆動車の駆動力配分制御装置、及び電動パワーステアリング制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004114854A JP2004114854A JP2002281619A JP2002281619A JP2004114854A JP 2004114854 A JP2004114854 A JP 2004114854A JP 2002281619 A JP2002281619 A JP 2002281619A JP 2002281619 A JP2002281619 A JP 2002281619A JP 2004114854 A JP2004114854 A JP 2004114854A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input signal
- signal
- vehicle
- control device
- driving force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
【課題】異常となった入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、不具合が生じないようにした車両用入力信号監視装置、４輪駆動車の駆動力配分制御装置、電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】車両用入力信号監視装置のマイコン３２は監視対象のスロットル信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、スロットル信号に関して異常時処理を行う。マイコン３２は車両の走行状態を判定、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理を行う。
【選択図】 図１
【解決手段】車両用入力信号監視装置のマイコン３２は監視対象のスロットル信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、スロットル信号に関して異常時処理を行う。マイコン３２は車両の走行状態を判定、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理を行う。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用入力信号監視装置、車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置、及び車両用入力信号監視装置を備えた電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両に搭載される制御装置においては、各種の入力信号に基づいて車両に搭載されたアクチュエータを制御するようにされている。
【０００３】
例えば、４輪駆動車の駆動力配分装置は、変速機からの駆動力を前輪あるいは後輪のどちらか一方へ直接伝達し、可変トルククラッチ機構を介して他方の前輪あるいは後輪にも駆動力を分配して伝達する。この機構による伝達トルクを調整することによって前後各輪への駆動力配分を調整する。前記可変トルククラッチ機構には、電磁式のものが知られており、電磁式の可変トルククラッチ機構は、駆動力配分制御装置（ＥＣＵ）にて制御される。
【０００４】
すなわち、前記電磁ソレノイドへの電流値を前記ＥＣＵにて制御することにより、クラッチプレート間の摩擦接触力を可変制御してその締結力を制御し、これにより前記伝達トルクを制御するようにしている。
【０００５】
詳説すると前記ＥＣＵは、電流指令値を生成し、同電流指令値と電磁ソレノイドに流れる実電流（検出電流）の偏差を解消するデューティ比をＰＩ制御（比例及び積分制御）及びＰＷＭ制御にて演算する。そして、ＥＣＵはデューティ比に応じた制御信号を駆動回路に出力して電磁ソレノイドを制御する。
【０００６】
ところで、従来から、上記のような制御装置には、入力信号監視装置を備えており、入力信号が異常となった場合、異常時処理を行い、この異常時処理を継続するか、又は、入力信号が正常に復帰した場合には、通常の制御になるように復帰処理を行うようにしている。
【０００７】
なお、入力信号の異常の原因は、種々のものがある。例えば、バッテリ能力の低下、クランキング時の電源低下等により入力信号の出力元である他の制御装置や、各種センサの動作の不安定（故障ではない）となることに起因して、受け取る入力信号が異常値になる。或いは、通信を用いた入力信号の場合は、信号が送出されてこないなどのことがある。
【０００８】
そして、例えば入力信号がスロットル信号である場合、このスロットル信号が異常となったときには、ＥＣＵは、スロットル信号異常フラグをオンに設定する。
【０００９】
そして、図４に示す制御フローチャートを定期的にＥＣＵは実行し、Ｓ１００で、スロットル信号異常フラグがオンになっているか否かを判定し、異常フラグがオンの場合には、Ｓ１１０でスロットル信号が正常に復帰したか否かを判定する。そして、スロットル信号が正常に復帰している場合には、Ｓ１２０でスロットル信号異常フラグをクリアするようにしている。
【００１０】
すなわち、スロットル信号が正常に復帰している場合には、スロットル信号が正常になった時点で、すぐにスロットル信号異常フラグをクリアにするようにしている。このスロットル信号異常フラグのクリアにより、ＥＣＵは、スロットル信号異常フラグのリセット状態（フラグが０）に基づいて通常の制御に復帰する。
【００１１】
又、電動パワーステアリング制御装置においても、入力信号監視装置を備えている。この入力信号監視装置においても、入力信号が異常となったとき、異常時処理がなされ、その後、正常の入力信号に戻った際に、走行状態の如何に関わらず、通常の制御に復帰する処理（復帰処理）を行うようにしている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、４輪駆動車の駆動力配分制御装置の場合、スロットル信号異常時は、車両がスピンなどしないように従動輪へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。従って、車両の停止条件なしに、スロットル信号が正常に復帰した場合、従動輪へのトルク配分が急激に高くなるため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように、車両挙動に影響が出る。
【００１３】
又、電動パワーステアリング制御装置の場合、走行状態に関係なく、入力信号が正常になった際に、通常の制御に戻ると、操安性に影響が出る等の問題がある。
【００１４】
従って、従来の入力信号監視装置においては、入力信号が異常となって、異常時処理がなされた後、正常に復帰した場合、車両の走行状態を考慮しないで、通常制御に復帰させた場合には、不具合が生ずる虞がある。
【００１５】
本発明の目的は、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、不具合が生じないようにした車両用入力信号監視装置を提供することにある。
【００１６】
又、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、車両挙動に影響がないようにした４輪駆動車の駆動力配分制御装置を提供することにある。
【００１７】
又、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、操安性に影響がないようにした電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は 監視対象の入力信号が異常か否かを監視する監視手段と、前記監視手段が異常判定を行った際に、前記入力信号に関して異常時処理を行う異常時処理手段と、車両の走行状態を判定する走行状態判定手段と、前記入力信号が正常に復帰した際に、走行状態判定手段の判定結果に応じて前記異常時処理手段の異常時処理を解除して復帰処理を行う復帰処理手段と、を備えたことを特徴とする車両用入力信号監視装置を要旨とするものである。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記走行状態判定手段は、車両が停止したか否かを判定するものであり、前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が停止したと判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする。
【００２０】
請求項３の発明は、請求項１において、前記走行状態判定手段は、車両が定常走行しているか否かを判定するものであり、前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が定常走行をしていると判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明は、駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備え、前記入力信号は、車両のスロットル信号、車輪速信号のうち、少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置を要旨とするものである。
【００２２】
請求項５の発明は、駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、請求項３に記載の車両用入力信号監視装置を備え、前記入力信号は、車両の操舵角信号、ヨーレート信号、前後加速度信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号のうち少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置を要旨とするものである。
【００２３】
請求項６の発明は、操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を入力信号とし、その入力信号に基づいて、電動モータを回転させ、その回転力によってアシストトルクを発生させる電動パワーステアリング制御装置において、請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備えており、同車両用入力信号監視装置にて、操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を監視対象の入力信号としたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置を要旨とするものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図３を参照して説明する。
【００２５】
図１に示すように、４輪駆動車１１は、駆動源を構成するエンジン１２及びトランスアクスル１３を備えている。トランスアクスル１３はトランスミッション及びトランスファ等を有している。トランスアクスル１３には一対のフロントアクスル１４， １４及びプロペラシャフト１５が連結されている。両フロントアクスル１４， １４にはそれぞれ前輪１６， １６が連結されている。プロペラシャフト１５には駆動力配分装置としての駆動力伝達装置（カップリング）１７が連結されており、同駆動力伝達装置１７にはドライブピニオンシャフト（図示略）を介してリヤディファレンシャル１８が連結されている。リヤディファレンシャル１８には一対のリヤアクスル１９，１９を介して後輪２０，２０が連結されている。
【００２６】
エンジン１２の駆動力はトランスアクスル１３及び両フロントアクスル１４， １４を介して両前輪１６， １６に伝達される。また、プロペラシャフト１５とドライブピニオンシャフトとが駆動力伝達装置１７によりトルク伝達可能に連結された場合、エンジン１２の駆動力はプロペラシャフト１５、ドライブピニオンシャフト、リヤディファレンシャル１８及び両リヤアクスル１９，１９を介して両後輪２０，２０に伝達される。
【００２７】
トランスアクスル１３、両フロントアクスル１４，１４、プロペラシャフト１５、ドライブピニオンシャフト、駆動力伝達装置１７、リヤディファレンシャル１８及び両リヤアクスル１９，１９により駆動力伝達系が構成されている。
【００２８】
（駆動力伝達装置）
駆動力伝達装置１７は湿式多板式の電磁クラッチ機構２１を備えており、同電磁クラッチ機構２１は互いに摩擦係合又は離間する複数のクラッチ板（図示略）を有している。電磁クラッチ機構２１に内蔵された電磁ソレノイド（図示略）に対して所定の電流を供給すると、各クラッチ板は互いに摩擦係合し、前輪１６，１６と後輪２０，２０との間においてトルク（駆動力）の伝達が行われる。電磁クラッチ機構２１への電流の供給を遮断すると各クラッチ板は互いに離間し、前輪１６，１６と後輪２０，２０との間におけるトルクの伝達も遮断される。
【００２９】
各クラッチ板の摩擦係合力は電磁ソレノイド（図示略）へ供給する電流の量（電流の強さ）に応じて増減する。この電磁ソレノイド（図示略）への電流供給量を制御することにより前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルク、即ち前輪１６と後輪２０との間の拘束力を任意に調整可能となっている。各クラッチ板の摩擦係合力が増大すると前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルクも増大する。逆に、各クラッチ板の摩擦係合力が減少すると前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルクも減少する。
【００３０】
電磁ソレノイド（図示略）への電流の供給、遮断及び電流供給量の調整は駆動力配分用の電子制御装置（以下、「駆動力配分制御装置３１（４ＷＤ−ＥＣＵ）」という。）から制御指令が電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力されることにより行われる。即ち、駆動力配分制御装置３１は、電磁クラッチ機構２１における各クラッチ板の摩擦係合力を制御することによって、四輪駆動状態又は二輪駆動状態のいずれかを選択すると共に、四輪駆動状態において前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の駆動力配分率（トルク配分率）を制御する。
【００３１】
（電気的構成）
次に、４輪駆動車１１の駆動力配分制御装置３１の電気的構成を図１に従って説明する。
【００３２】
図１に示すように、４輪駆動車１１の駆動力配分制御装置３１はＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ（書込み読出し専用メモリ）、記憶手段を構成するＲＯＭ（読出し専用メモリ）３２ａ及び入出力インターフェイス等を備えたマイクロコンピュータ（以下、マイコン３２という）を中心として構成されている。
【００３３】
マイコン３２は、監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段に相当する。
ＲＯＭ３２ａにはマイコン３２が実行する各種の制御プログラム、各種のデータ及び各種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップはそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論計算等によって予め求められたものである。ＲＡＭはＲＯＭ３２ａに書き込まれた各種の制御プログラムを展開して駆動力配分制御装置３１のＣＰＵが各種の演算処理（例えば前記電磁ソレノイドを通電制御するための演算処理）を実行するためのデータ作業領域である。
【００３４】
マイコン３２には、車輪速センサ３３、スロットル開度検出手段を構成するスロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５，ヨーレートセンサ３６，前後加速度センサ（以下、前後Ｇセンサ３７という），ブレーキペダルセンサ３８がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。又、マイコン３２には、エンジン制御装置（図示略）、ＡＴ制御装置３９（オートマッチックトランスミッション制御装置）がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。
【００３５】
車輪速センサ３３は左右の前輪１６，１６及び左右の後輪２０，２０にそれぞれ設けられており、この合計４つの車輪速センサ３３は前輪１６，１６及び後輪２０，２０の車輪速（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を各別に検出し、これらの検出結果（車輪速信号）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３６】
スロットル開度センサ３４はスロットルバルブ（図示略）に接続されており、このスロットルバルブの開度（スロットル開度θ）、即ち運転者のアクセルペダル（図示略）の踏込操作量を検出する。スロットル開度センサ３４は検出結果（スロットル信号）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３７】
操舵角センサ３５は、車両の操舵系を操作する図示しないステアリングホイールに接続されたステアリングコラムに設けられ、ステアリングホイールの操作量である操舵角度を検出し、検出信号（操舵角度）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３８】
ヨーレートセンサ３６は車両に働くヨーレートを検出し、その検出結果を入力信号としてマイコン３２に送る。又、前後Ｇセンサ３７は車両に働く前後加速度を検出し、その検出信号である前後加速度信号（以下、前後Ｇ信号という）を入力信号としてマイコン３２に送る。
【００３９】
さらに、ブレーキペダルセンサ３８は、図示しないブレーキペダルに設けられており、ブレーキの操作量に応じたブレーキ作動信号を入力信号としてマイコン３２に送る。
【００４０】
ＡＴ制御装置３９からのギア位置を示すシフトポジション信号を入力信号としてマイコン３２に送る。
マイコン３２は、各種の前記入力信号に基づき、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力する。
【００４１】
マイコン３２は、車両用入力信号監視装置に相当する。
なお、本実施形態では、前記各種の入力信号のうち、車両用入力信号監視装置が監視対象としている入力信号は、スロットル信号である。
【００４２】
（第１実施形態の作用）
さて、上記のように構成された駆動力配分制御装置３１の作用を図２及び図３を参照して説明する。
【００４３】
（１．スロットル信号異常判定）
図２（ａ）のフローチャートは、スロットル信号が異常か否かを判定するスロットル信号異常判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４４】
Ｓ１０において、スロットル信号が異常か否かを判定する。すなわち、スロットル信号が、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ２０において、スロットル信号異常フラグをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４５】
Ｓ２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．スロットル信号異常時制御又は正常時制御）
図２（ｂ）のフローチャートはスロットル信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４６】
Ｓ３０ではスロットル信号異常フラグがオンに設定されているか否かを判定する。オンに設定されていなければ、Ｓ５０において、正常時制御、すなわち、入力したスロットル信号及び他の入力信号に基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４７】
Ｓ３０において、スロットル信号異常フラグがオンに設定されている場合には、Ｓ４０において、異常時制御、すなわち、２輪駆動にするための制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４８】
（３．復帰処理）
図３のフローチャートはスロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４９】
Ｓ６０は、スロットル信号異常フラグがオンに設定されているか否かを判定し、オンに設定されていなければ、このフローチャートを一旦終了する。
スロットル信号異常フラグがオンに設定されていれば、Ｓ７０において、スロットル信号が正常の値になっているか否かを判定する。このフローチャートを実行した時において、スロットル信号が入力されていなかったり、或いは最新に入力したスロットル信号が予め設定された許容値の範囲外であれば、異常であるとして、このフローチャートを一旦終了する。
【００５０】
又、Ｓ７０において、このフローチャートを実行した時において、スロットル信号が入力されており、かつ最新に入力したスロットル信号が予め設定された許容値の範囲内であれば、正常であるとして、Ｓ８０に移行する。
【００５１】
Ｓ８０では、車両が停止しているか否かを、車輪速信号に基づいて判定する。４つの車輪速センサ３３の車輪速信号が０であれば、車両が停止しているものとし、いずれの車輪速信号が０でなければ、車両が停止していないものとしてこのフローチャートを一旦終了する。
【００５２】
Ｓ８０において、車両が停止していると判定した場合には、Ｓ９０において、スロットル信号異常フラグをクリアし、このフローチャートを一旦終了する。
Ｓ９０は復帰処理に相当する。
【００５３】
従って、第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第１実施形態での車両用入力信号監視装置では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象のスロットル信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、スロットル信号に関して異常時処理（Ｓ２０）を行うようにした。
【００５４】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理（Ｓ９０）を行うようにした。
【００５５】
この結果、スロットル信号が正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第１実施形態では、車両の停止状態で、監視対象のスロットル信号に関して復帰処理を行うため、車両挙動に影響が出ることがない。
【００５６】
すなわち、スロットル信号異常時には、前記異常時制御（Ｓ４０）では、車両がスピンなどしないように従動輪（後輪）へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。このため、車両の停止条件なしに、スロットル信号が正常に復帰した場合には、従動輪（後輪）へのトルク配分が急激に高くなるため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように車両挙動に影響が出る。
【００５７】
それに対して、第１実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第１実施形態では、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、上記（１）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象としてスロットル信号としている。
【００５８】
この結果、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、スロットル信号が異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）の作用効果を奏する。
（第２実施形態）
次に車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置に具体化した第２実施形態を図５〜図７を参照して説明する。
【００５９】
なお、第１実施形態とはハード構成が同じであり、マイコン３２が実行する制御プログラムが一部異なるため、同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６０】
第２実施形態においても、マイコン３２は、車両用入力信号監視装置に相当する。
なお、本実施形態では、車両用入力信号監視装置が監視対象としている入力信号は、スロットル信号、４輪の各車輪速信号、操舵角信号、ヨーレート信号、前後Ｇ信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号である。
【００６１】
（第２実施形態の作用）
さて、上記のように構成された駆動力配分制御装置３１の作用を説明する。
なお、第２実施形態において、以下で説明する各フローチャートでは、説明の便宜上、入力信号が多いため、説明の便宜上、入力信号ｘの表現を使用する。
【００６２】
ｘはａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇのいずれかを意味している。
ここで、入力信号ａはスロットル信号、入力信号ｂは４輪の各車輪速信号、入力信号ｃは操舵角信号を意味する。又、入力信号ｄはヨーレート信号、入力信号ｅは前後Ｇ信号、入力信号ｆはシフトポジション信号、入力信号ｇはブレーキ作動信号を意味する。
【００６３】
（１．入力信号異常判定）
図５（ａ）のフローチャートは、入力信号ｘが異常か否かを判定する入力信号ｘ異常判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００６４】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に応じた図５（ａ）の制御プログラムが用意されており、マイコン３２はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【００６５】
Ｓ２１０において、入力信号ｘが異常か否かを判定する。すなわち、入力信号ｘが、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ２２０において、入力信号異常フラグｆｍをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【００６６】
なお、ｍは、ａ〜ｇのいずれかを意味し、前記ｘと対応して付与するものとする。例えば、スロットル信号であれば、入力信号ａであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆａになる。他の入力信号においても同様である。
【００６７】
Ｓ２２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．入力信号異常時制御又は正常時制御）
図５（ｂ）のフローチャートは入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００６８】
Ｓ２３０では入力信号異常フラグｆｍのいずれかがオンに設定されているか否かを判定する。すべての入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、Ｓ２５０に移行する。Ｓ２５０では、正常時制御、すなわち、入力信号ａ〜入力信号ｇに基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００６９】
Ｓ２３０において、いずれかの入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されている場合には、Ｓ２４０に移行する。Ｓ２４０では、異常時制御、すなわち、２輪駆動にするための制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００７０】
（３．復帰処理）
図６のフローチャートは復帰処理許可判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００７１】
Ｓ３１０は、車輪速信号が、正常か否かを判定する。すなわち、車輪速信号が、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常である場合には、Ｓ３６０に移行し、正常である場合には、Ｓ３２０に移行する。
【００７２】
Ｓ３２０、及びＳ３３０は車両の走行状態を判定するステップである。
Ｓ３２０では、車輪速信号が正常であるため、走行状態を判定する。このＳ３２０では４輪に関するいずれの車輪速信号も０ｋｍ／ｈか否か、すなわち、車両停止したか否かを判定する。
【００７３】
いずれの車輪速信号も０ｋｍ／ｈの場合、車両が停止していると判定して、Ｓ３４０に移行する。車輪速信号が０ｋｍ／ｈでない場合には、走行中であると判定して、Ｓ３３０に移行する。Ｓ３３０では車両が定常走行であるか否かを判定する。
【００７４】
なお、定常走行とは、例えば、車両が一定速度で直進走行している場合のように、現時点から所定時間前迄の間、４輪の車輪速信号に急激な変化がない場合の走行状態をいう。従って、マイコン３２は、その時々において、現時点から所定時間前迄の間、車輪速信号の履歴をＲＡＭに記憶し、この履歴に基づいて定常走行状態か否かを判定する。
【００７５】
定常走行ではないと判定した場合には、Ｓ３６０に移行する。又、Ｓ３３０において、定常走行であると判定した場合には、Ｓ３５０に移行する。
Ｓ３４０〜Ｓ３６０は、信号異常復帰許可フラグｎをオンに設定するステップである。
【００７６】
ここで、信号異常復帰許可フラグｎを説明する。
本実施形態では、一旦、入力信号ｘに異常が認められ、後に、正常の信号に戻った場合、復帰処理が種々の走行状態に応じるように、信号異常復帰許可フラグｎは、複数種類用意されている。本実施形態では、３種類の信号異常復帰許可フラグ（ｎ＝１，２，３）が用意されている。
【００７７】
ここで、ｎ＝１である信号異常復帰許可フラグ１は、車両が停車状態にのみに復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ１は入力信号ａ（スロットル信号），入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）のためのものである。
【００７８】
ｎ＝２である信号異常復帰許可フラグ２は、停車状態又は定常走行中において復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ２は、入力信号ｃ（操舵角信号）、入力信号ｄ（ヨーレート信号）、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）のためのものである。
【００７９】
ｎ＝３である信号異常復帰許可フラグ３は、停車状態、定常走行中、又は定常走行以外の他の走行中においても、復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ３は、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）のためのものである。
【００８０】
さて、ステップの説明に移って、Ｓ３４０では、信号異常復帰許可フラグ１をオンに設定する。
Ｓ３４０又はＳ３３０からＳ３５０に移行すると、Ｓ３５０では、信号異常復帰許可フラグ２をオンに設定する。
【００８１】
Ｓ３５０又はＳ３１０からＳ３６０に移行すると、Ｓ３６０では、信号異常復帰許可フラグ３をオンに設定する。
このように、車両停止の場合には、信号異常復帰許可フラグ１，信号異常復帰許可フラグ２，信号異常復帰許可フラグ３のいずれもオンに設定することになる。
【００８２】
又、車両が停止しておらず、定常走行中である場合には、信号異常復帰許可フラグ２及び信号異常復帰許可フラグ３をオンに設定する。
又、車両停止でもなく、定常走行でもない場合、すなわち、定常走行を含まない他の走行状態では、信号異常復帰許可フラグ３のみをオンに設定することになる。
【００８３】
（入力信号復帰判定ルーチン）
次に、Ｓ３７０〜Ｓ４３０の入力信号復帰判定ルーチンについて説明する。
Ｓ３７０〜Ｓ４３０は、それぞれ入力信号ａ〜入力信号ｇに関しての復帰判定ルーチンである。なお、図６では、説明の便宜上、Ｓ３９０〜Ｓ４２０までは図示はしていない。
【００８４】
Ｓ３７０〜Ｓ４３０の入力信号復帰判定ルーチンのそれぞれは各入力信号に関して図７に示すように同様の処理を行っている。
従って、以下では、図７を参照して、各ルーチンの説明をする。
【００８５】
図７は、Ｓ３７０〜Ｓ４３０にてそれぞれ行われる入力信号判定復帰ルーチンのフローチャートであり、特定のルーチンではなく、一般的なルーチンの表現で示している。従って、各ステップの説明では、一般的な表現での説明をし、必要に応じて特定のルーチンの説明を行う。
【００８６】
（Ｓ５１０）
Ｓ５１０では、信号異常復帰許可フラグｎがオンに設定されているか否かを判定する。なお、信号異常復帰許可フラグｎは、入力信号ａ〜ｇと予め関連付けされている。
【００８７】
例えば、Ｓ３７０，Ｓ３８０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ１である。又、Ｓ３９０〜Ｓ４１０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ２である。Ｓ４２０，Ｓ４３０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ３である。
【００８８】
Ｓ５１０において、信号異常復帰許可フラグｎがオンに設定されていなければ、このルーチンを終了し、オンに設定されていれば次のＳ５２０に移行する。
（Ｓ５２０）
Ｓ５２０では、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されているか否かを判定する。
【００８９】
ここで、入力信号異常フラグｆｍは、Ｓ３７０では、入力信号ａ（スロットル信号）であるため、入力信号異常フラグｆａである。Ｓ３８０では、入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）であるため、入力信号異常フラグｆｂである。Ｓ３９０では、入力信号ｃ（操舵角信号）であるため、入力信号異常フラグｆｃである。Ｓ４００では、入力信号ｄ（ヨーレート信号）であるため、入力信号異常フラグｆｄである。Ｓ４１０では、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）であるため、入力信号異常フラグｆｅである。Ｓ４２０では、入力信号ｆ（シフトポジション信号）であるため、入力信号異常フラグｆｆである。Ｓ４３０では、入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）であるため、入力信号異常フラグｆｇである。
【００９０】
Ｓ５２０において、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、このルーチンを終了し、オンに設定されていれば次のＳ５３０に移行する。
（Ｓ５３０）
Ｓ５３０では、入力信号が正常か否かを判定する。この場合、入力信号が正常か否かは、予め設定されている正常確定時間（Ｔ時間）継続して正常な入力があったか否かにより、判定している。
【００９１】
Ｓ３７０では、入力信号ａ（スロットル信号）について、入力信号が正常か否かを判定する。
Ｓ３８０〜Ｓ４３０では、それぞれ入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）、入力信号ｃ（操舵角信号）、入力信号ｄ（ヨーレート信号）、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、及び入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）について行う。
【００９２】
Ｓ５３０において、入力信号が正常でなければ、このルーチンを終了し、正常であればＳ５４０に移行する。
（Ｓ５４０）
Ｓ５４０では、入力信号が正常に復帰しているため、入力信号異常フラグｆｍをクリアし、このルーチンを終了する。
【００９３】
この処理は、復帰処理である。
この結果、入力信号ｘにおいて、正常に復帰した場合には、走行状態に応じて入力信号異常フラグｆｍの復帰処理が行われる。
【００９４】
上記のようにして、図６に示すＳ３７０〜Ｓ４３０のルーチンを処理後、Ｓ４４０において、信号異常復帰許可フラグ１〜３をオフにし、復帰処理許可判定のフローチャートを一旦終了する。
【００９５】
従って、第２実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第２実施形態での車両用入力信号監視装置では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象の入力信号ｘが異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、その入力信号ｘに関して異常時処理（Ｓ２２０）を行うようにした。
【００９６】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理（Ｓ５４０）を行うようにした。
【００９７】
この結果、入力信号ｘが正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第２実施形態では、車両の停止状態、定常走行、又は、定常走行を含まない他の走行中に、監視対象の入力信号ｘに関して復帰処理を行う。
【００９８】
すなわち、入力信号異常時には、本実施形態においても、前記異常時制御（Ｓ２４０）では、車両がスピンなどしないように従動輪（後輪）へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。
【００９９】
このとき、入力信号ａ（スロットル信号）や入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）では、車両の停止条件なしにスロットル信号が正常に復帰した場合には、従動輪（後輪）へのトルク配分が急激に高くなる。このため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように車両挙動に影響が出る。
【０１００】
しかし、第２実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第２実施形態では、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両が定常走行しているか否かを判定するようにした。そして、入力信号ｃ〜ｅが正常に復帰した際に、マイコン３２（復帰処理手段）は、車両が定常走行をしていると判定したとき、復帰処理を行うようにした。
【０１０１】
特に、これらの入力信号は、正常に復帰した場合に定常走行状態において復帰処理を行っても車両走行には悪影響がないため、車両挙動に影響が出ることがない。
【０１０２】
（３） 又、第２実施形態では、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、及び入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）では、車両の停止状態、定常走行、又は、定常走行を含まない他の走行中において、復帰処理を行うようにしている。特に、これらの入力信号では、正常に復帰した場合に定常走行をふくまない他の走行中において復帰処理を行っても車両走行には悪影響がないため、車両挙動に影響が出ることがない。
【０１０３】
（４） 第２実施形態においては、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、上記（１）〜（３）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象として入力信号ａ〜ｇとしている。
【０１０４】
この結果、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、入力信号ａ〜ｇが異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）〜（３）のいずれかの作用効果を奏する。
【０１０５】
（第３実施形態）
次に、車両用入力信号監視装置を備えた電動パワーステアリング制御装置に具体化した第３実施形態を図８〜図１０を参照して説明する。
【０１０６】
（全体構成）
図８に示すように、電動パワーステアリング装置１００は、電動パワーステアリング制御装置（以下「制御装置２００」という。）及び当該制御装置２００により駆動制御される電動モータ１０１を備えており、この電動モータ１０１の出力軸にはギヤ１０２が固定されている。
【０１０７】
一方、ステアリングホイール（以下、「ハンドル１０３」という）にはステアリングシャフト１０４が連結されており、同ステアリングシャフト１０４には減速歯車１０５が固定されている。この減速歯車１０５には前記電動モータ１０１のギヤ１０２が噛合している。
【０１０８】
ステアリングシャフト１０４にはトーションバー（ねじりばね）１０６が組み込まれており、当該トーションバー１０６にはトルクセンサ１０７が設けられている。トルクセンサ１０７は、運転者によりハンドル１０３が操舵されてステアリングシャフト１０４が回転した際のトーションバー１０６の捻れ量に基づいて、当該ハンドル１０３に作用する操舵トルクを検出する。この操舵トルク信号は制御装置２００へ送られる。
【０１０９】
前記減速歯車１０５にはピニオンシャフト１０８を介してピニオンギヤ１０９が固定されている。このピニオンギヤ１０９はラック１１０と噛合しており、当該ラック１１０の両端にはそれぞれタイロッド１１１が固定されている。タイロッド１１１の先端部にはナックルアーム１１２が回動可能に連結されており、両ナックルアーム１１２，１１２間にはクロスメンバ１１３が回動可能に連結されている。両ナックルアーム１１２，１１２にはそれぞれ前輪１１４が取り付けられている。
【０１１０】
前後左右の各車輪にはそれぞれ車速センサ１１５が設けられている（図８では、一方の前輪１１４の車速センサ１１５のみ図示する）。車速センサ１１５は車輪速（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を検出し、この検出結果（車輪速信号）を制御装置２００へ送る。制御装置２００は車速センサ１１５から送られてきた車輪速信号に基づいて車速を演算する。
【０１１１】
従って、車輪速信号は車速信号に相当する。
さて、運転者によりハンドル１０３が回動操作されると、ステアリングシャフト１０４が回転する。この回転はトーションバー１０６、ピニオンシャフト１０８及びピニオンギヤ１０９を介してラック１１０へ伝達され、同ラック１１０の軸動に変換される。
【０１１２】
これにより、両前輪１１４，１１４が転舵される。
このとき、制御装置２００は、トルクセンサ１０７により検出された操舵トルク及び車速センサ１１５により検出された車速に基づいて、所定の操舵補助トルク（アシストトルク）を発生させるように電動モータ１０１を正逆駆動制御する。電動モータ１０１の回転はギヤ１０２を介して減速歯車１０５に伝達され、当該減速歯車１０５により回転数が減少されてピニオンシャフト１０８及びピニオンギヤ１０９に伝達される。ピニオンギヤ１０９の回転はラック１１０に伝達され、同ラック１１０の軸動に変換される。このようにして、ハンドル１０３の回動操作による前輪１１４の操舵に対してアシストトルクが付与される。
【０１１３】
（制御装置）
次に、制御装置２００の電気的構成について説明する。
図８に示すように、制御装置２００は、マイクロコンピュータ（以下、マイコン２０１という）及びモータ駆動装置２０４を備えている。マイコン２０１は、ＣＰＵ２０１ａ（中央演算装置）、ＲＯＭ２０２（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ２０３（読み出し書き込み専用メモリ）を備えている。
【０１１４】
マイコン２０１は、監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段に相当する。
ＲＯＭ２０２には、マイコン２０１が実行する基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラム、各種のデータ、及び各種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップはそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論計算等によって予め求められたものであり、例えば車速と操舵トルクとに基づいて基本アシスト電流を求めるための基本アシストトルクマップや車速，操舵角速度，操舵絶対角に基づいてハンドル戻し指令電流を求めるためのマップがある。
【０１１５】
ＲＡＭ２０３は、ＲＯＭ２０２に書き込まれた各種の制御プログラムを展開してマイコン２０１が各種の演算処理を実行するためのデータ作業領域である。また、ＲＡＭ２０３はマイコン２０１が各種の演算処理を行う際の各種の演算処理結果等を一時的に記憶する。
【０１１６】
マイコン２０１にはトルクセンサ１０７、車速センサ１１５及びモータ駆動装置２０４がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。マイコン２０１は、トルクセンサ１０７及び車速センサ１１５等から得られる各種の情報に基づいて基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラムを実行する。
【０１１７】
マイコン２０１は、前記基本アシストマップに基づいて、車速及び操舵トルクに対応した基本アシスト電流値を演算し、この基本アシスト電流とモータ駆動電流センサ（図示略）によって得られるモータ駆動電流（電動モータ１０１における実際のモータ駆動電流）との差に基づいてＰＩ制御値を演算する。マイコン２０１はＰＩ制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、このＰＷＭ演算の結果（モータ制御信号）をモータ駆動装置２０４に対して、それぞれ出力する。モータ駆動装置２０４は、送られてきたＰＷＭ演算の結果に基づいて電動モータ１０１に対する基本アシスト電流の供給を行う。この結果、電動モータ１０１は基本アシスト電流の供給に基づいてハンドル１０３に対してアシストトルクを付与する。これを以下、アシスト制御という。
【０１１８】
マイコン２０１は、車両用入力信号監視装置に相当する。
（第３実施形態の作用）
さて、上記のように構成された制御装置２００の作用を図９及び図１０を参照して説明する。
【０１１９】
なお、第３実施形態において、以下で説明する各フローチャートでは、説明の便宜上、入力信号が複数あるため、説明の便宜上、入力信号ｘの表現を使用する。ｘはｐ，ｑのいずれかを意味している。
【０１２０】
ここで、入力信号ｐは操舵トルク信号であり、入力信号ｑは車輪速信号を意味する。
（１．入力信号異常判定）
図９（ａ）のフローチャートは、入力信号ｘが異常か否かを判定する入力信号ｘ異常判定の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２１】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に応じた図９（ａ）の制御プログラムが用意されており、マイコン２０１はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【０１２２】
Ｓ６１０において、入力信号ｘが異常か否かを判定する。すなわち、入力信号ｘが、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ６２０において、入力信号異常フラグｆｍをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２３】
なお、第３実施形態では、ｍはｐ，ｑのいずれかを意味し、前記ｘと対応して付与するものとする。例えば、操舵トルク信号であれば、入力信号ｐであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆｐになる。又、車輪速信号であれば、入力信号ｑであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆｑになる。
【０１２４】
Ｓ６２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．入力信号異常時制御又は正常時制御）
図９（ｂ）のフローチャートは入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２５】
Ｓ６３０では入力信号異常フラグｆｍのいずれかがオンに設定されているか否かを判定する。すべての入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、Ｓ６５０において、正常時制御、すなわち、入力信号ｐ，入力信号ｑに基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令をモータ駆動装置２０４に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２６】
Ｓ６３０において、いずれかの入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されている場合には、Ｓ６４０において、異常時制御を行う。この異常時制御には、例えば、アシスト力を付与するためのアシスト制御を中止するための制御等がある。異常時制御の後、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２７】
（３．復帰処理）
図１０のフローチャートは入力信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２８】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に対応した図１０の制御プログラムが用意されており、マイコン２０１はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【０１２９】
Ｓ７００は、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されているか否かを判定し、オンに設定されていれば、このフローチャートを一旦終了する。
入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていれば、Ｓ７１０において、入力信号ｘが正常の値になっているか否かを判定する。このフローチャートを実行した時において、入力信号ｘが入力されていなかったり、或いは最新に入力した入力信号ｘが予め設定された許容値の範囲外であれば、異常であるとして、このフローチャートを一旦終了する。
【０１３０】
又、Ｓ７１０において、このフローチャートを実行した時において、入力信号ｘが入力されており、かつ最新に入力した入力信号ｘが予め設定された許容値の範囲内であれば、正常であるとして、Ｓ７２０に移行する。
【０１３１】
Ｓ７２０では、車両が停止しているか否かを、車輪速信号に基づいて判定する。車輪速信号が０であれば、車両が停止しているものとし、車輪速信号が０でなければ、車両が停止していないものとしてこのフローチャートを一旦終了する。
【０１３２】
Ｓ７２０において、車両が停止していると判定した場合には、Ｓ７３０において、入力信号異常フラグｆｍをクリアし、このフローチャートを一旦終了する。
Ｓ７３０は復帰処理に相当する。
【０１３３】
従って、第３実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第３実施形態での車両用入力信号監視装置ではマイコン２０１（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象のスロットル信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、入力信号ｘに関して異常時処理（Ｓ６２０）を行うようにした。
【０１３４】
そして、マイコン２０１（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理（Ｓ７３０）を行うようにした。
【０１３５】
この結果、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第３実施形態では、車両の停止状態で、監視対象の入力信号ｘに関して復帰処理を行うため、操安性に影響がでることはない。
【０１３６】
又、電動パワーステアリング制御装置の場合、走行状態に関係なく、入力信号が正常になった際に、通常の制御に戻ると、操安性に影響が出る等の問題がある。
【０１３７】
すなわち、入力信号異常時には、前記異常時制御（Ｓ６４０）では、例えば、アシスト制御を中止するように制御を行う。このため、車両の停止条件なしに、入力信号ｘが正常に復帰した場合には、アシスト制御がなくなるため、操安性に影響が出る。
【０１３８】
それに対して、第３実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第３実施形態では、電動パワーステアリング制御装置において、上記（１）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象として入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）としている。
【０１３９】
この結果、電動パワーステアリング制御装置において、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）の作用効果を奏する。
【０１４０】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記の実施形態に具体化しても良い。
（１） 第１実施形態では、監視対象の入力信号としてスロットル信号としたが、その代わりに、監視対象の入力信号を車輪速信号としてもよい。
【０１４１】
この場合、第１実施形態の図２（ａ）のフローチャートを、車輪速信号が異常か否かを判定する車輪速信号異常判定の制御プログラムとする。そして、Ｓ１０のスロットル信号異常の判定ステップを、車輪速信号異常の判定ステップに変更し、Ｓ２０におけるスロットル信号異常フラグのオン設定のステップを、車輪速信号異常フラグのオン設定のステップに変更するものとする。
【０１４２】
さらに、図２（ｂ）のフローチャートを、車輪速信号異常時又は正常時処理の制御プログラムに変更するものとする。そして、Ｓ３０のスロットル信号異常フラグオンか否かの判定ステップを、車輪速信号異常フラグ信号異常フラグがオンか否かの判定ステップに変更するものとする。
【０１４３】
又、図３のフローチャートを、車輪速信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムに変更するものとする。
この場合、Ｓ６０のスロットル信号異常フラグがオンか否かの判定ステップを、車輪速信号異常フラグがオンか否かの判定ステップに変更にするものとする。又、Ｓ７０のスロットル信号が正常か否かの判定ステップを車輪速信号が正常化否かの判定ステップに変更するものとする。
【０１４４】
この変形の実施形態では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象の車輪速信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、車輪速信号に関して異常時処理を行うようにした。又、マイコン３２は車輪速信号が正常に復帰した後、異常時処理を解除して復帰処理を行うようにした。
【０１４５】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、車輪速信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理を行うようにした。
【０１４６】
従って、本実施形態の車両用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置では、車輪速信号が異常となり、その後、正常に戻った際に、第１実施形態と同様に車両挙動に影響が出ることがない。
【０１４７】
（２） 第１実施形態では、監視対象の入力信号としてスロットル信号としたが、監視対象の入力信号を、スロットル信号及び車輪速信号としてもよい。
この場合、第１実施形態と、上記変形の実施形態に説明した制御プログラムをマイコン３２はそれぞれ実行するものとする。
【０１４８】
こうすると、第１実施形態と上記変形の実施形態の両作用効果を奏することができる。
（３） 第１実施形態や、上記（１）、（２）の変形の実施形態の車両の停止を、車輪速信号に基づいて判定したが、車速センサを設けて、マイコン２０１は車速センサの検出した車速が０のときを車両が停止したと判定してもよい。
【０１４９】
（４） 第２実施形態では、監視対象の入力信号をスロットル信号、４輪の各車輪速信号、操舵角信号、ヨーレート信号、前後Ｇ信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号とした。これに代えて、これらの内、少なくとも１つの入力信号を監視対象の入力信号として、他の信号については、復帰処理を走行状態に拘わらず、復帰処理を行うようにしてもよい。
【０１５０】
（５） 第３実施形態では、マイコン２０１はアシスト制御を操舵トルク信号と、車速信号に応ずるように構成したが、車輪速信号の入力を省いて、操舵トルク信号に応じてアシスト制御を行う電動パワーステアリング制御装置に具体化してもよい。
【０１５１】
（６） 前記実施形態では、駆動源としてのエンジン６にガソリンエンジンを用いたが、ガソリンエンジンの代わりにディーゼルエンジンを用いてもよい。
【０１５２】
【発明の効果】
請求項１乃至請求項３に記載の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、不具合が生じないようにできる。
【０１５３】
請求項４及び請求項５に記載に係る駆動力配分制御装置の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、車両挙動に影響がないようにできる。
【０１５４】
請求項６に記載の電動パワーステアリング制御装置の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、操安性に影響がないようにできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の駆動力配分制御装置を備えた四輪駆動車における駆動力伝達機構を示す概略ブロック図。
【図２】（ａ）はスロットル信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、スロットル信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図３】スロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【図４】従来のスロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【図５】（ａ）は、第２実施形態の信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図６】第２実施形態の復帰処理許可判定の制御プログラムのフローチャート。
【図７】第２実施形態の入力信号復帰判定の制御プログラムのフローチャート。
【図８】第３実施形態の電動パワーステアリング制御装置の概略電気ブロック図。
【図９】（ａ）は入力信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図１０】入力信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
１１…４輪駆動車
１２…エンジン（駆動源）
１７…駆動力伝達装置（駆動力配分装置）
３１…駆動力配分制御装置
３２…マイコン（マイクロコンピュータ：監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段）
１０１…電動モータ
２００…電動パワーステアリング制御装置
２０１…マイコン（マイクロコンピュータ：監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用入力信号監視装置、車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置、及び車両用入力信号監視装置を備えた電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両に搭載される制御装置においては、各種の入力信号に基づいて車両に搭載されたアクチュエータを制御するようにされている。
【０００３】
例えば、４輪駆動車の駆動力配分装置は、変速機からの駆動力を前輪あるいは後輪のどちらか一方へ直接伝達し、可変トルククラッチ機構を介して他方の前輪あるいは後輪にも駆動力を分配して伝達する。この機構による伝達トルクを調整することによって前後各輪への駆動力配分を調整する。前記可変トルククラッチ機構には、電磁式のものが知られており、電磁式の可変トルククラッチ機構は、駆動力配分制御装置（ＥＣＵ）にて制御される。
【０００４】
すなわち、前記電磁ソレノイドへの電流値を前記ＥＣＵにて制御することにより、クラッチプレート間の摩擦接触力を可変制御してその締結力を制御し、これにより前記伝達トルクを制御するようにしている。
【０００５】
詳説すると前記ＥＣＵは、電流指令値を生成し、同電流指令値と電磁ソレノイドに流れる実電流（検出電流）の偏差を解消するデューティ比をＰＩ制御（比例及び積分制御）及びＰＷＭ制御にて演算する。そして、ＥＣＵはデューティ比に応じた制御信号を駆動回路に出力して電磁ソレノイドを制御する。
【０００６】
ところで、従来から、上記のような制御装置には、入力信号監視装置を備えており、入力信号が異常となった場合、異常時処理を行い、この異常時処理を継続するか、又は、入力信号が正常に復帰した場合には、通常の制御になるように復帰処理を行うようにしている。
【０００７】
なお、入力信号の異常の原因は、種々のものがある。例えば、バッテリ能力の低下、クランキング時の電源低下等により入力信号の出力元である他の制御装置や、各種センサの動作の不安定（故障ではない）となることに起因して、受け取る入力信号が異常値になる。或いは、通信を用いた入力信号の場合は、信号が送出されてこないなどのことがある。
【０００８】
そして、例えば入力信号がスロットル信号である場合、このスロットル信号が異常となったときには、ＥＣＵは、スロットル信号異常フラグをオンに設定する。
【０００９】
そして、図４に示す制御フローチャートを定期的にＥＣＵは実行し、Ｓ１００で、スロットル信号異常フラグがオンになっているか否かを判定し、異常フラグがオンの場合には、Ｓ１１０でスロットル信号が正常に復帰したか否かを判定する。そして、スロットル信号が正常に復帰している場合には、Ｓ１２０でスロットル信号異常フラグをクリアするようにしている。
【００１０】
すなわち、スロットル信号が正常に復帰している場合には、スロットル信号が正常になった時点で、すぐにスロットル信号異常フラグをクリアにするようにしている。このスロットル信号異常フラグのクリアにより、ＥＣＵは、スロットル信号異常フラグのリセット状態（フラグが０）に基づいて通常の制御に復帰する。
【００１１】
又、電動パワーステアリング制御装置においても、入力信号監視装置を備えている。この入力信号監視装置においても、入力信号が異常となったとき、異常時処理がなされ、その後、正常の入力信号に戻った際に、走行状態の如何に関わらず、通常の制御に復帰する処理（復帰処理）を行うようにしている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、４輪駆動車の駆動力配分制御装置の場合、スロットル信号異常時は、車両がスピンなどしないように従動輪へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。従って、車両の停止条件なしに、スロットル信号が正常に復帰した場合、従動輪へのトルク配分が急激に高くなるため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように、車両挙動に影響が出る。
【００１３】
又、電動パワーステアリング制御装置の場合、走行状態に関係なく、入力信号が正常になった際に、通常の制御に戻ると、操安性に影響が出る等の問題がある。
【００１４】
従って、従来の入力信号監視装置においては、入力信号が異常となって、異常時処理がなされた後、正常に復帰した場合、車両の走行状態を考慮しないで、通常制御に復帰させた場合には、不具合が生ずる虞がある。
【００１５】
本発明の目的は、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、不具合が生じないようにした車両用入力信号監視装置を提供することにある。
【００１６】
又、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、車両挙動に影響がないようにした４輪駆動車の駆動力配分制御装置を提供することにある。
【００１７】
又、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、操安性に影響がないようにした電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は 監視対象の入力信号が異常か否かを監視する監視手段と、前記監視手段が異常判定を行った際に、前記入力信号に関して異常時処理を行う異常時処理手段と、車両の走行状態を判定する走行状態判定手段と、前記入力信号が正常に復帰した際に、走行状態判定手段の判定結果に応じて前記異常時処理手段の異常時処理を解除して復帰処理を行う復帰処理手段と、を備えたことを特徴とする車両用入力信号監視装置を要旨とするものである。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記走行状態判定手段は、車両が停止したか否かを判定するものであり、前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が停止したと判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする。
【００２０】
請求項３の発明は、請求項１において、前記走行状態判定手段は、車両が定常走行しているか否かを判定するものであり、前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が定常走行をしていると判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明は、駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備え、前記入力信号は、車両のスロットル信号、車輪速信号のうち、少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置を要旨とするものである。
【００２２】
請求項５の発明は、駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、請求項３に記載の車両用入力信号監視装置を備え、前記入力信号は、車両の操舵角信号、ヨーレート信号、前後加速度信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号のうち少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置を要旨とするものである。
【００２３】
請求項６の発明は、操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を入力信号とし、その入力信号に基づいて、電動モータを回転させ、その回転力によってアシストトルクを発生させる電動パワーステアリング制御装置において、請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備えており、同車両用入力信号監視装置にて、操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を監視対象の入力信号としたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置を要旨とするものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図３を参照して説明する。
【００２５】
図１に示すように、４輪駆動車１１は、駆動源を構成するエンジン１２及びトランスアクスル１３を備えている。トランスアクスル１３はトランスミッション及びトランスファ等を有している。トランスアクスル１３には一対のフロントアクスル１４， １４及びプロペラシャフト１５が連結されている。両フロントアクスル１４， １４にはそれぞれ前輪１６， １６が連結されている。プロペラシャフト１５には駆動力配分装置としての駆動力伝達装置（カップリング）１７が連結されており、同駆動力伝達装置１７にはドライブピニオンシャフト（図示略）を介してリヤディファレンシャル１８が連結されている。リヤディファレンシャル１８には一対のリヤアクスル１９，１９を介して後輪２０，２０が連結されている。
【００２６】
エンジン１２の駆動力はトランスアクスル１３及び両フロントアクスル１４， １４を介して両前輪１６， １６に伝達される。また、プロペラシャフト１５とドライブピニオンシャフトとが駆動力伝達装置１７によりトルク伝達可能に連結された場合、エンジン１２の駆動力はプロペラシャフト１５、ドライブピニオンシャフト、リヤディファレンシャル１８及び両リヤアクスル１９，１９を介して両後輪２０，２０に伝達される。
【００２７】
トランスアクスル１３、両フロントアクスル１４，１４、プロペラシャフト１５、ドライブピニオンシャフト、駆動力伝達装置１７、リヤディファレンシャル１８及び両リヤアクスル１９，１９により駆動力伝達系が構成されている。
【００２８】
（駆動力伝達装置）
駆動力伝達装置１７は湿式多板式の電磁クラッチ機構２１を備えており、同電磁クラッチ機構２１は互いに摩擦係合又は離間する複数のクラッチ板（図示略）を有している。電磁クラッチ機構２１に内蔵された電磁ソレノイド（図示略）に対して所定の電流を供給すると、各クラッチ板は互いに摩擦係合し、前輪１６，１６と後輪２０，２０との間においてトルク（駆動力）の伝達が行われる。電磁クラッチ機構２１への電流の供給を遮断すると各クラッチ板は互いに離間し、前輪１６，１６と後輪２０，２０との間におけるトルクの伝達も遮断される。
【００２９】
各クラッチ板の摩擦係合力は電磁ソレノイド（図示略）へ供給する電流の量（電流の強さ）に応じて増減する。この電磁ソレノイド（図示略）への電流供給量を制御することにより前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルク、即ち前輪１６と後輪２０との間の拘束力を任意に調整可能となっている。各クラッチ板の摩擦係合力が増大すると前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルクも増大する。逆に、各クラッチ板の摩擦係合力が減少すると前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の伝達トルクも減少する。
【００３０】
電磁ソレノイド（図示略）への電流の供給、遮断及び電流供給量の調整は駆動力配分用の電子制御装置（以下、「駆動力配分制御装置３１（４ＷＤ−ＥＣＵ）」という。）から制御指令が電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力されることにより行われる。即ち、駆動力配分制御装置３１は、電磁クラッチ機構２１における各クラッチ板の摩擦係合力を制御することによって、四輪駆動状態又は二輪駆動状態のいずれかを選択すると共に、四輪駆動状態において前輪１６，１６と後輪２０，２０との間の駆動力配分率（トルク配分率）を制御する。
【００３１】
（電気的構成）
次に、４輪駆動車１１の駆動力配分制御装置３１の電気的構成を図１に従って説明する。
【００３２】
図１に示すように、４輪駆動車１１の駆動力配分制御装置３１はＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ（書込み読出し専用メモリ）、記憶手段を構成するＲＯＭ（読出し専用メモリ）３２ａ及び入出力インターフェイス等を備えたマイクロコンピュータ（以下、マイコン３２という）を中心として構成されている。
【００３３】
マイコン３２は、監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段に相当する。
ＲＯＭ３２ａにはマイコン３２が実行する各種の制御プログラム、各種のデータ及び各種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップはそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論計算等によって予め求められたものである。ＲＡＭはＲＯＭ３２ａに書き込まれた各種の制御プログラムを展開して駆動力配分制御装置３１のＣＰＵが各種の演算処理（例えば前記電磁ソレノイドを通電制御するための演算処理）を実行するためのデータ作業領域である。
【００３４】
マイコン３２には、車輪速センサ３３、スロットル開度検出手段を構成するスロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５，ヨーレートセンサ３６，前後加速度センサ（以下、前後Ｇセンサ３７という），ブレーキペダルセンサ３８がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。又、マイコン３２には、エンジン制御装置（図示略）、ＡＴ制御装置３９（オートマッチックトランスミッション制御装置）がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。
【００３５】
車輪速センサ３３は左右の前輪１６，１６及び左右の後輪２０，２０にそれぞれ設けられており、この合計４つの車輪速センサ３３は前輪１６，１６及び後輪２０，２０の車輪速（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を各別に検出し、これらの検出結果（車輪速信号）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３６】
スロットル開度センサ３４はスロットルバルブ（図示略）に接続されており、このスロットルバルブの開度（スロットル開度θ）、即ち運転者のアクセルペダル（図示略）の踏込操作量を検出する。スロットル開度センサ３４は検出結果（スロットル信号）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３７】
操舵角センサ３５は、車両の操舵系を操作する図示しないステアリングホイールに接続されたステアリングコラムに設けられ、ステアリングホイールの操作量である操舵角度を検出し、検出信号（操舵角度）を入力信号としてマイコン３２へ送る。
【００３８】
ヨーレートセンサ３６は車両に働くヨーレートを検出し、その検出結果を入力信号としてマイコン３２に送る。又、前後Ｇセンサ３７は車両に働く前後加速度を検出し、その検出信号である前後加速度信号（以下、前後Ｇ信号という）を入力信号としてマイコン３２に送る。
【００３９】
さらに、ブレーキペダルセンサ３８は、図示しないブレーキペダルに設けられており、ブレーキの操作量に応じたブレーキ作動信号を入力信号としてマイコン３２に送る。
【００４０】
ＡＴ制御装置３９からのギア位置を示すシフトポジション信号を入力信号としてマイコン３２に送る。
マイコン３２は、各種の前記入力信号に基づき、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力する。
【００４１】
マイコン３２は、車両用入力信号監視装置に相当する。
なお、本実施形態では、前記各種の入力信号のうち、車両用入力信号監視装置が監視対象としている入力信号は、スロットル信号である。
【００４２】
（第１実施形態の作用）
さて、上記のように構成された駆動力配分制御装置３１の作用を図２及び図３を参照して説明する。
【００４３】
（１．スロットル信号異常判定）
図２（ａ）のフローチャートは、スロットル信号が異常か否かを判定するスロットル信号異常判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４４】
Ｓ１０において、スロットル信号が異常か否かを判定する。すなわち、スロットル信号が、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ２０において、スロットル信号異常フラグをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４５】
Ｓ２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．スロットル信号異常時制御又は正常時制御）
図２（ｂ）のフローチャートはスロットル信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４６】
Ｓ３０ではスロットル信号異常フラグがオンに設定されているか否かを判定する。オンに設定されていなければ、Ｓ５０において、正常時制御、すなわち、入力したスロットル信号及び他の入力信号に基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４７】
Ｓ３０において、スロットル信号異常フラグがオンに設定されている場合には、Ｓ４０において、異常時制御、すなわち、２輪駆動にするための制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００４８】
（３．復帰処理）
図３のフローチャートはスロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００４９】
Ｓ６０は、スロットル信号異常フラグがオンに設定されているか否かを判定し、オンに設定されていなければ、このフローチャートを一旦終了する。
スロットル信号異常フラグがオンに設定されていれば、Ｓ７０において、スロットル信号が正常の値になっているか否かを判定する。このフローチャートを実行した時において、スロットル信号が入力されていなかったり、或いは最新に入力したスロットル信号が予め設定された許容値の範囲外であれば、異常であるとして、このフローチャートを一旦終了する。
【００５０】
又、Ｓ７０において、このフローチャートを実行した時において、スロットル信号が入力されており、かつ最新に入力したスロットル信号が予め設定された許容値の範囲内であれば、正常であるとして、Ｓ８０に移行する。
【００５１】
Ｓ８０では、車両が停止しているか否かを、車輪速信号に基づいて判定する。４つの車輪速センサ３３の車輪速信号が０であれば、車両が停止しているものとし、いずれの車輪速信号が０でなければ、車両が停止していないものとしてこのフローチャートを一旦終了する。
【００５２】
Ｓ８０において、車両が停止していると判定した場合には、Ｓ９０において、スロットル信号異常フラグをクリアし、このフローチャートを一旦終了する。
Ｓ９０は復帰処理に相当する。
【００５３】
従って、第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第１実施形態での車両用入力信号監視装置では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象のスロットル信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、スロットル信号に関して異常時処理（Ｓ２０）を行うようにした。
【００５４】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理（Ｓ９０）を行うようにした。
【００５５】
この結果、スロットル信号が正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第１実施形態では、車両の停止状態で、監視対象のスロットル信号に関して復帰処理を行うため、車両挙動に影響が出ることがない。
【００５６】
すなわち、スロットル信号異常時には、前記異常時制御（Ｓ４０）では、車両がスピンなどしないように従動輪（後輪）へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。このため、車両の停止条件なしに、スロットル信号が正常に復帰した場合には、従動輪（後輪）へのトルク配分が急激に高くなるため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように車両挙動に影響が出る。
【００５７】
それに対して、第１実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第１実施形態では、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、上記（１）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象としてスロットル信号としている。
【００５８】
この結果、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、スロットル信号が異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）の作用効果を奏する。
（第２実施形態）
次に車両用入力信号監視装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置に具体化した第２実施形態を図５〜図７を参照して説明する。
【００５９】
なお、第１実施形態とはハード構成が同じであり、マイコン３２が実行する制御プログラムが一部異なるため、同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６０】
第２実施形態においても、マイコン３２は、車両用入力信号監視装置に相当する。
なお、本実施形態では、車両用入力信号監視装置が監視対象としている入力信号は、スロットル信号、４輪の各車輪速信号、操舵角信号、ヨーレート信号、前後Ｇ信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号である。
【００６１】
（第２実施形態の作用）
さて、上記のように構成された駆動力配分制御装置３１の作用を説明する。
なお、第２実施形態において、以下で説明する各フローチャートでは、説明の便宜上、入力信号が多いため、説明の便宜上、入力信号ｘの表現を使用する。
【００６２】
ｘはａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇのいずれかを意味している。
ここで、入力信号ａはスロットル信号、入力信号ｂは４輪の各車輪速信号、入力信号ｃは操舵角信号を意味する。又、入力信号ｄはヨーレート信号、入力信号ｅは前後Ｇ信号、入力信号ｆはシフトポジション信号、入力信号ｇはブレーキ作動信号を意味する。
【００６３】
（１．入力信号異常判定）
図５（ａ）のフローチャートは、入力信号ｘが異常か否かを判定する入力信号ｘ異常判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００６４】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に応じた図５（ａ）の制御プログラムが用意されており、マイコン３２はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【００６５】
Ｓ２１０において、入力信号ｘが異常か否かを判定する。すなわち、入力信号ｘが、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ２２０において、入力信号異常フラグｆｍをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【００６６】
なお、ｍは、ａ〜ｇのいずれかを意味し、前記ｘと対応して付与するものとする。例えば、スロットル信号であれば、入力信号ａであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆａになる。他の入力信号においても同様である。
【００６７】
Ｓ２２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．入力信号異常時制御又は正常時制御）
図５（ｂ）のフローチャートは入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００６８】
Ｓ２３０では入力信号異常フラグｆｍのいずれかがオンに設定されているか否かを判定する。すべての入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、Ｓ２５０に移行する。Ｓ２５０では、正常時制御、すなわち、入力信号ａ〜入力信号ｇに基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００６９】
Ｓ２３０において、いずれかの入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されている場合には、Ｓ２４０に移行する。Ｓ２４０では、異常時制御、すなわち、２輪駆動にするための制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令を電磁クラッチ機構２１の電磁ソレノイド（図示略）に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【００７０】
（３．復帰処理）
図６のフローチャートは復帰処理許可判定の制御プログラムであり、マイコン３２が所定の周期で実行する。
【００７１】
Ｓ３１０は、車輪速信号が、正常か否かを判定する。すなわち、車輪速信号が、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常である場合には、Ｓ３６０に移行し、正常である場合には、Ｓ３２０に移行する。
【００７２】
Ｓ３２０、及びＳ３３０は車両の走行状態を判定するステップである。
Ｓ３２０では、車輪速信号が正常であるため、走行状態を判定する。このＳ３２０では４輪に関するいずれの車輪速信号も０ｋｍ／ｈか否か、すなわち、車両停止したか否かを判定する。
【００７３】
いずれの車輪速信号も０ｋｍ／ｈの場合、車両が停止していると判定して、Ｓ３４０に移行する。車輪速信号が０ｋｍ／ｈでない場合には、走行中であると判定して、Ｓ３３０に移行する。Ｓ３３０では車両が定常走行であるか否かを判定する。
【００７４】
なお、定常走行とは、例えば、車両が一定速度で直進走行している場合のように、現時点から所定時間前迄の間、４輪の車輪速信号に急激な変化がない場合の走行状態をいう。従って、マイコン３２は、その時々において、現時点から所定時間前迄の間、車輪速信号の履歴をＲＡＭに記憶し、この履歴に基づいて定常走行状態か否かを判定する。
【００７５】
定常走行ではないと判定した場合には、Ｓ３６０に移行する。又、Ｓ３３０において、定常走行であると判定した場合には、Ｓ３５０に移行する。
Ｓ３４０〜Ｓ３６０は、信号異常復帰許可フラグｎをオンに設定するステップである。
【００７６】
ここで、信号異常復帰許可フラグｎを説明する。
本実施形態では、一旦、入力信号ｘに異常が認められ、後に、正常の信号に戻った場合、復帰処理が種々の走行状態に応じるように、信号異常復帰許可フラグｎは、複数種類用意されている。本実施形態では、３種類の信号異常復帰許可フラグ（ｎ＝１，２，３）が用意されている。
【００７７】
ここで、ｎ＝１である信号異常復帰許可フラグ１は、車両が停車状態にのみに復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ１は入力信号ａ（スロットル信号），入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）のためのものである。
【００７８】
ｎ＝２である信号異常復帰許可フラグ２は、停車状態又は定常走行中において復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ２は、入力信号ｃ（操舵角信号）、入力信号ｄ（ヨーレート信号）、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）のためのものである。
【００７９】
ｎ＝３である信号異常復帰許可フラグ３は、停車状態、定常走行中、又は定常走行以外の他の走行中においても、復帰処理が行われる入力信号のための信号異常復帰許可フラグである。本実施形態では、信号異常復帰許可フラグ３は、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）のためのものである。
【００８０】
さて、ステップの説明に移って、Ｓ３４０では、信号異常復帰許可フラグ１をオンに設定する。
Ｓ３４０又はＳ３３０からＳ３５０に移行すると、Ｓ３５０では、信号異常復帰許可フラグ２をオンに設定する。
【００８１】
Ｓ３５０又はＳ３１０からＳ３６０に移行すると、Ｓ３６０では、信号異常復帰許可フラグ３をオンに設定する。
このように、車両停止の場合には、信号異常復帰許可フラグ１，信号異常復帰許可フラグ２，信号異常復帰許可フラグ３のいずれもオンに設定することになる。
【００８２】
又、車両が停止しておらず、定常走行中である場合には、信号異常復帰許可フラグ２及び信号異常復帰許可フラグ３をオンに設定する。
又、車両停止でもなく、定常走行でもない場合、すなわち、定常走行を含まない他の走行状態では、信号異常復帰許可フラグ３のみをオンに設定することになる。
【００８３】
（入力信号復帰判定ルーチン）
次に、Ｓ３７０〜Ｓ４３０の入力信号復帰判定ルーチンについて説明する。
Ｓ３７０〜Ｓ４３０は、それぞれ入力信号ａ〜入力信号ｇに関しての復帰判定ルーチンである。なお、図６では、説明の便宜上、Ｓ３９０〜Ｓ４２０までは図示はしていない。
【００８４】
Ｓ３７０〜Ｓ４３０の入力信号復帰判定ルーチンのそれぞれは各入力信号に関して図７に示すように同様の処理を行っている。
従って、以下では、図７を参照して、各ルーチンの説明をする。
【００８５】
図７は、Ｓ３７０〜Ｓ４３０にてそれぞれ行われる入力信号判定復帰ルーチンのフローチャートであり、特定のルーチンではなく、一般的なルーチンの表現で示している。従って、各ステップの説明では、一般的な表現での説明をし、必要に応じて特定のルーチンの説明を行う。
【００８６】
（Ｓ５１０）
Ｓ５１０では、信号異常復帰許可フラグｎがオンに設定されているか否かを判定する。なお、信号異常復帰許可フラグｎは、入力信号ａ〜ｇと予め関連付けされている。
【００８７】
例えば、Ｓ３７０，Ｓ３８０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ１である。又、Ｓ３９０〜Ｓ４１０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ２である。Ｓ４２０，Ｓ４３０では、信号異常復帰許可フラグｎは信号異常復帰許可フラグ３である。
【００８８】
Ｓ５１０において、信号異常復帰許可フラグｎがオンに設定されていなければ、このルーチンを終了し、オンに設定されていれば次のＳ５２０に移行する。
（Ｓ５２０）
Ｓ５２０では、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されているか否かを判定する。
【００８９】
ここで、入力信号異常フラグｆｍは、Ｓ３７０では、入力信号ａ（スロットル信号）であるため、入力信号異常フラグｆａである。Ｓ３８０では、入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）であるため、入力信号異常フラグｆｂである。Ｓ３９０では、入力信号ｃ（操舵角信号）であるため、入力信号異常フラグｆｃである。Ｓ４００では、入力信号ｄ（ヨーレート信号）であるため、入力信号異常フラグｆｄである。Ｓ４１０では、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）であるため、入力信号異常フラグｆｅである。Ｓ４２０では、入力信号ｆ（シフトポジション信号）であるため、入力信号異常フラグｆｆである。Ｓ４３０では、入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）であるため、入力信号異常フラグｆｇである。
【００９０】
Ｓ５２０において、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、このルーチンを終了し、オンに設定されていれば次のＳ５３０に移行する。
（Ｓ５３０）
Ｓ５３０では、入力信号が正常か否かを判定する。この場合、入力信号が正常か否かは、予め設定されている正常確定時間（Ｔ時間）継続して正常な入力があったか否かにより、判定している。
【００９１】
Ｓ３７０では、入力信号ａ（スロットル信号）について、入力信号が正常か否かを判定する。
Ｓ３８０〜Ｓ４３０では、それぞれ入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）、入力信号ｃ（操舵角信号）、入力信号ｄ（ヨーレート信号）、入力信号ｅ（前後Ｇ信号）、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、及び入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）について行う。
【００９２】
Ｓ５３０において、入力信号が正常でなければ、このルーチンを終了し、正常であればＳ５４０に移行する。
（Ｓ５４０）
Ｓ５４０では、入力信号が正常に復帰しているため、入力信号異常フラグｆｍをクリアし、このルーチンを終了する。
【００９３】
この処理は、復帰処理である。
この結果、入力信号ｘにおいて、正常に復帰した場合には、走行状態に応じて入力信号異常フラグｆｍの復帰処理が行われる。
【００９４】
上記のようにして、図６に示すＳ３７０〜Ｓ４３０のルーチンを処理後、Ｓ４４０において、信号異常復帰許可フラグ１〜３をオフにし、復帰処理許可判定のフローチャートを一旦終了する。
【００９５】
従って、第２実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第２実施形態での車両用入力信号監視装置では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象の入力信号ｘが異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、その入力信号ｘに関して異常時処理（Ｓ２２０）を行うようにした。
【００９６】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、スロットル信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理（Ｓ５４０）を行うようにした。
【００９７】
この結果、入力信号ｘが正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第２実施形態では、車両の停止状態、定常走行、又は、定常走行を含まない他の走行中に、監視対象の入力信号ｘに関して復帰処理を行う。
【００９８】
すなわち、入力信号異常時には、本実施形態においても、前記異常時制御（Ｓ２４０）では、車両がスピンなどしないように従動輪（後輪）へのトルク配分が、少なくなるように制御を行う。
【００９９】
このとき、入力信号ａ（スロットル信号）や入力信号ｂ（４輪の各車輪速信号）では、車両の停止条件なしにスロットル信号が正常に復帰した場合には、従動輪（後輪）へのトルク配分が急激に高くなる。このため、例えば、雪道などの低μ路走行時においては、車両がスピンすることが考えられるように車両挙動に影響が出る。
【０１００】
しかし、第２実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第２実施形態では、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両が定常走行しているか否かを判定するようにした。そして、入力信号ｃ〜ｅが正常に復帰した際に、マイコン３２（復帰処理手段）は、車両が定常走行をしていると判定したとき、復帰処理を行うようにした。
【０１０１】
特に、これらの入力信号は、正常に復帰した場合に定常走行状態において復帰処理を行っても車両走行には悪影響がないため、車両挙動に影響が出ることがない。
【０１０２】
（３） 又、第２実施形態では、入力信号ｆ（シフトポジション信号）、及び入力信号ｇ（ブレーキ作動信号）では、車両の停止状態、定常走行、又は、定常走行を含まない他の走行中において、復帰処理を行うようにしている。特に、これらの入力信号では、正常に復帰した場合に定常走行をふくまない他の走行中において復帰処理を行っても車両走行には悪影響がないため、車両挙動に影響が出ることがない。
【０１０３】
（４） 第２実施形態においては、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、上記（１）〜（３）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象として入力信号ａ〜ｇとしている。
【０１０４】
この結果、４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、入力信号ａ〜ｇが異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）〜（３）のいずれかの作用効果を奏する。
【０１０５】
（第３実施形態）
次に、車両用入力信号監視装置を備えた電動パワーステアリング制御装置に具体化した第３実施形態を図８〜図１０を参照して説明する。
【０１０６】
（全体構成）
図８に示すように、電動パワーステアリング装置１００は、電動パワーステアリング制御装置（以下「制御装置２００」という。）及び当該制御装置２００により駆動制御される電動モータ１０１を備えており、この電動モータ１０１の出力軸にはギヤ１０２が固定されている。
【０１０７】
一方、ステアリングホイール（以下、「ハンドル１０３」という）にはステアリングシャフト１０４が連結されており、同ステアリングシャフト１０４には減速歯車１０５が固定されている。この減速歯車１０５には前記電動モータ１０１のギヤ１０２が噛合している。
【０１０８】
ステアリングシャフト１０４にはトーションバー（ねじりばね）１０６が組み込まれており、当該トーションバー１０６にはトルクセンサ１０７が設けられている。トルクセンサ１０７は、運転者によりハンドル１０３が操舵されてステアリングシャフト１０４が回転した際のトーションバー１０６の捻れ量に基づいて、当該ハンドル１０３に作用する操舵トルクを検出する。この操舵トルク信号は制御装置２００へ送られる。
【０１０９】
前記減速歯車１０５にはピニオンシャフト１０８を介してピニオンギヤ１０９が固定されている。このピニオンギヤ１０９はラック１１０と噛合しており、当該ラック１１０の両端にはそれぞれタイロッド１１１が固定されている。タイロッド１１１の先端部にはナックルアーム１１２が回動可能に連結されており、両ナックルアーム１１２，１１２間にはクロスメンバ１１３が回動可能に連結されている。両ナックルアーム１１２，１１２にはそれぞれ前輪１１４が取り付けられている。
【０１１０】
前後左右の各車輪にはそれぞれ車速センサ１１５が設けられている（図８では、一方の前輪１１４の車速センサ１１５のみ図示する）。車速センサ１１５は車輪速（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を検出し、この検出結果（車輪速信号）を制御装置２００へ送る。制御装置２００は車速センサ１１５から送られてきた車輪速信号に基づいて車速を演算する。
【０１１１】
従って、車輪速信号は車速信号に相当する。
さて、運転者によりハンドル１０３が回動操作されると、ステアリングシャフト１０４が回転する。この回転はトーションバー１０６、ピニオンシャフト１０８及びピニオンギヤ１０９を介してラック１１０へ伝達され、同ラック１１０の軸動に変換される。
【０１１２】
これにより、両前輪１１４，１１４が転舵される。
このとき、制御装置２００は、トルクセンサ１０７により検出された操舵トルク及び車速センサ１１５により検出された車速に基づいて、所定の操舵補助トルク（アシストトルク）を発生させるように電動モータ１０１を正逆駆動制御する。電動モータ１０１の回転はギヤ１０２を介して減速歯車１０５に伝達され、当該減速歯車１０５により回転数が減少されてピニオンシャフト１０８及びピニオンギヤ１０９に伝達される。ピニオンギヤ１０９の回転はラック１１０に伝達され、同ラック１１０の軸動に変換される。このようにして、ハンドル１０３の回動操作による前輪１１４の操舵に対してアシストトルクが付与される。
【０１１３】
（制御装置）
次に、制御装置２００の電気的構成について説明する。
図８に示すように、制御装置２００は、マイクロコンピュータ（以下、マイコン２０１という）及びモータ駆動装置２０４を備えている。マイコン２０１は、ＣＰＵ２０１ａ（中央演算装置）、ＲＯＭ２０２（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ２０３（読み出し書き込み専用メモリ）を備えている。
【０１１４】
マイコン２０１は、監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段に相当する。
ＲＯＭ２０２には、マイコン２０１が実行する基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラム、各種のデータ、及び各種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップはそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論計算等によって予め求められたものであり、例えば車速と操舵トルクとに基づいて基本アシスト電流を求めるための基本アシストトルクマップや車速，操舵角速度，操舵絶対角に基づいてハンドル戻し指令電流を求めるためのマップがある。
【０１１５】
ＲＡＭ２０３は、ＲＯＭ２０２に書き込まれた各種の制御プログラムを展開してマイコン２０１が各種の演算処理を実行するためのデータ作業領域である。また、ＲＡＭ２０３はマイコン２０１が各種の演算処理を行う際の各種の演算処理結果等を一時的に記憶する。
【０１１６】
マイコン２０１にはトルクセンサ１０７、車速センサ１１５及びモータ駆動装置２０４がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。マイコン２０１は、トルクセンサ１０７及び車速センサ１１５等から得られる各種の情報に基づいて基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラムを実行する。
【０１１７】
マイコン２０１は、前記基本アシストマップに基づいて、車速及び操舵トルクに対応した基本アシスト電流値を演算し、この基本アシスト電流とモータ駆動電流センサ（図示略）によって得られるモータ駆動電流（電動モータ１０１における実際のモータ駆動電流）との差に基づいてＰＩ制御値を演算する。マイコン２０１はＰＩ制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、このＰＷＭ演算の結果（モータ制御信号）をモータ駆動装置２０４に対して、それぞれ出力する。モータ駆動装置２０４は、送られてきたＰＷＭ演算の結果に基づいて電動モータ１０１に対する基本アシスト電流の供給を行う。この結果、電動モータ１０１は基本アシスト電流の供給に基づいてハンドル１０３に対してアシストトルクを付与する。これを以下、アシスト制御という。
【０１１８】
マイコン２０１は、車両用入力信号監視装置に相当する。
（第３実施形態の作用）
さて、上記のように構成された制御装置２００の作用を図９及び図１０を参照して説明する。
【０１１９】
なお、第３実施形態において、以下で説明する各フローチャートでは、説明の便宜上、入力信号が複数あるため、説明の便宜上、入力信号ｘの表現を使用する。ｘはｐ，ｑのいずれかを意味している。
【０１２０】
ここで、入力信号ｐは操舵トルク信号であり、入力信号ｑは車輪速信号を意味する。
（１．入力信号異常判定）
図９（ａ）のフローチャートは、入力信号ｘが異常か否かを判定する入力信号ｘ異常判定の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２１】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に応じた図９（ａ）の制御プログラムが用意されており、マイコン２０１はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【０１２２】
Ｓ６１０において、入力信号ｘが異常か否かを判定する。すなわち、入力信号ｘが、あり得ない異常値（予め設定された許容値範囲外の値）であったり、信号が送出されてこない等の異常な状態かを判定する。異常でない場合にはこのフローチャートを一旦終了する。異常である場合には、Ｓ６２０において、入力信号異常フラグｆｍをオンに設定し、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２３】
なお、第３実施形態では、ｍはｐ，ｑのいずれかを意味し、前記ｘと対応して付与するものとする。例えば、操舵トルク信号であれば、入力信号ｐであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆｐになる。又、車輪速信号であれば、入力信号ｑであるため、入力信号異常フラグｆｍは、入力信号異常フラグｆｑになる。
【０１２４】
Ｓ６２０は監視対象の入力信号に関しての異常時処理に相当する。
（２．入力信号異常時制御又は正常時制御）
図９（ｂ）のフローチャートは入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２５】
Ｓ６３０では入力信号異常フラグｆｍのいずれかがオンに設定されているか否かを判定する。すべての入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていなければ、Ｓ６５０において、正常時制御、すなわち、入力信号ｐ，入力信号ｑに基づいて、予め決められた制御則に従って演算処理を行い、その演算処理結果である制御指令をモータ駆動装置２０４に出力し、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２６】
Ｓ６３０において、いずれかの入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されている場合には、Ｓ６４０において、異常時制御を行う。この異常時制御には、例えば、アシスト力を付与するためのアシスト制御を中止するための制御等がある。異常時制御の後、このフローチャートを一旦終了する。
【０１２７】
（３．復帰処理）
図１０のフローチャートは入力信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムであり、マイコン２０１が所定の周期で実行する。
【０１２８】
すなわち、本実施形態では、監視対象の入力信号に対応した図１０の制御プログラムが用意されており、マイコン２０１はこれらの制御プログラムを所定周期毎にそれぞれ実行する。
【０１２９】
Ｓ７００は、入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されているか否かを判定し、オンに設定されていれば、このフローチャートを一旦終了する。
入力信号異常フラグｆｍがオンに設定されていれば、Ｓ７１０において、入力信号ｘが正常の値になっているか否かを判定する。このフローチャートを実行した時において、入力信号ｘが入力されていなかったり、或いは最新に入力した入力信号ｘが予め設定された許容値の範囲外であれば、異常であるとして、このフローチャートを一旦終了する。
【０１３０】
又、Ｓ７１０において、このフローチャートを実行した時において、入力信号ｘが入力されており、かつ最新に入力した入力信号ｘが予め設定された許容値の範囲内であれば、正常であるとして、Ｓ７２０に移行する。
【０１３１】
Ｓ７２０では、車両が停止しているか否かを、車輪速信号に基づいて判定する。車輪速信号が０であれば、車両が停止しているものとし、車輪速信号が０でなければ、車両が停止していないものとしてこのフローチャートを一旦終了する。
【０１３２】
Ｓ７２０において、車両が停止していると判定した場合には、Ｓ７３０において、入力信号異常フラグｆｍをクリアし、このフローチャートを一旦終了する。
Ｓ７３０は復帰処理に相当する。
【０１３３】
従って、第３実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第３実施形態での車両用入力信号監視装置ではマイコン２０１（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象のスロットル信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、入力信号ｘに関して異常時処理（Ｓ６２０）を行うようにした。
【０１３４】
そして、マイコン２０１（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が正常に復帰した際に、異常時処理を解除し、復帰処理（Ｓ７３０）を行うようにした。
【０１３５】
この結果、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が正常に戻った際、走行状態に応じて、すなわち、第３実施形態では、車両の停止状態で、監視対象の入力信号ｘに関して復帰処理を行うため、操安性に影響がでることはない。
【０１３６】
又、電動パワーステアリング制御装置の場合、走行状態に関係なく、入力信号が正常になった際に、通常の制御に戻ると、操安性に影響が出る等の問題がある。
【０１３７】
すなわち、入力信号異常時には、前記異常時制御（Ｓ６４０）では、例えば、アシスト制御を中止するように制御を行う。このため、車両の停止条件なしに、入力信号ｘが正常に復帰した場合には、アシスト制御がなくなるため、操安性に影響が出る。
【０１３８】
それに対して、第３実施形態では、このようなことはなくなる。
（２） 第３実施形態では、電動パワーステアリング制御装置において、上記（１）の車両用入力信号監視装置を備えており、車両用入力信号監視装置は監視対象として入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）としている。
【０１３９】
この結果、電動パワーステアリング制御装置において、入力信号ｘ（操舵トルク信号、車輪速信号）が異常となり、後に正常に戻った際に、上記（１）の作用効果を奏する。
【０１４０】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記の実施形態に具体化しても良い。
（１） 第１実施形態では、監視対象の入力信号としてスロットル信号としたが、その代わりに、監視対象の入力信号を車輪速信号としてもよい。
【０１４１】
この場合、第１実施形態の図２（ａ）のフローチャートを、車輪速信号が異常か否かを判定する車輪速信号異常判定の制御プログラムとする。そして、Ｓ１０のスロットル信号異常の判定ステップを、車輪速信号異常の判定ステップに変更し、Ｓ２０におけるスロットル信号異常フラグのオン設定のステップを、車輪速信号異常フラグのオン設定のステップに変更するものとする。
【０１４２】
さらに、図２（ｂ）のフローチャートを、車輪速信号異常時又は正常時処理の制御プログラムに変更するものとする。そして、Ｓ３０のスロットル信号異常フラグオンか否かの判定ステップを、車輪速信号異常フラグ信号異常フラグがオンか否かの判定ステップに変更するものとする。
【０１４３】
又、図３のフローチャートを、車輪速信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムに変更するものとする。
この場合、Ｓ６０のスロットル信号異常フラグがオンか否かの判定ステップを、車輪速信号異常フラグがオンか否かの判定ステップに変更にするものとする。又、Ｓ７０のスロットル信号が正常か否かの判定ステップを車輪速信号が正常化否かの判定ステップに変更するものとする。
【０１４４】
この変形の実施形態では、マイコン３２（監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段）は、監視対象の車輪速信号（入力信号）が異常か否かを監視し、異常判定を行った際に、車輪速信号に関して異常時処理を行うようにした。又、マイコン３２は車輪速信号が正常に復帰した後、異常時処理を解除して復帰処理を行うようにした。
【０１４５】
そして、マイコン３２（走行状態判定手段）は、車両の走行状態を判定するようにし、走行状態が停止している場合、車輪速信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理を行うようにした。
【０１４６】
従って、本実施形態の車両用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置では、車輪速信号が異常となり、その後、正常に戻った際に、第１実施形態と同様に車両挙動に影響が出ることがない。
【０１４７】
（２） 第１実施形態では、監視対象の入力信号としてスロットル信号としたが、監視対象の入力信号を、スロットル信号及び車輪速信号としてもよい。
この場合、第１実施形態と、上記変形の実施形態に説明した制御プログラムをマイコン３２はそれぞれ実行するものとする。
【０１４８】
こうすると、第１実施形態と上記変形の実施形態の両作用効果を奏することができる。
（３） 第１実施形態や、上記（１）、（２）の変形の実施形態の車両の停止を、車輪速信号に基づいて判定したが、車速センサを設けて、マイコン２０１は車速センサの検出した車速が０のときを車両が停止したと判定してもよい。
【０１４９】
（４） 第２実施形態では、監視対象の入力信号をスロットル信号、４輪の各車輪速信号、操舵角信号、ヨーレート信号、前後Ｇ信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号とした。これに代えて、これらの内、少なくとも１つの入力信号を監視対象の入力信号として、他の信号については、復帰処理を走行状態に拘わらず、復帰処理を行うようにしてもよい。
【０１５０】
（５） 第３実施形態では、マイコン２０１はアシスト制御を操舵トルク信号と、車速信号に応ずるように構成したが、車輪速信号の入力を省いて、操舵トルク信号に応じてアシスト制御を行う電動パワーステアリング制御装置に具体化してもよい。
【０１５１】
（６） 前記実施形態では、駆動源としてのエンジン６にガソリンエンジンを用いたが、ガソリンエンジンの代わりにディーゼルエンジンを用いてもよい。
【０１５２】
【発明の効果】
請求項１乃至請求項３に記載の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、不具合が生じないようにできる。
【０１５３】
請求項４及び請求項５に記載に係る駆動力配分制御装置の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、車両挙動に影響がないようにできる。
【０１５４】
請求項６に記載の電動パワーステアリング制御装置の発明によれば、監視対象の入力信号が異常となった後、異常時処理を行い、その後、前記入力信号が正常に戻った場合、走行状態に応じて、復帰処理を行うことにより、前記入力信号の正常復帰後の制御により、操安性に影響がないようにできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の駆動力配分制御装置を備えた四輪駆動車における駆動力伝達機構を示す概略ブロック図。
【図２】（ａ）はスロットル信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、スロットル信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図３】スロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【図４】従来のスロットル信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【図５】（ａ）は、第２実施形態の信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図６】第２実施形態の復帰処理許可判定の制御プログラムのフローチャート。
【図７】第２実施形態の入力信号復帰判定の制御プログラムのフローチャート。
【図８】第３実施形態の電動パワーステアリング制御装置の概略電気ブロック図。
【図９】（ａ）は入力信号異常判定の制御プログラムのフローチャート、（ｂ）は、入力信号異常時制御及び正常時制御の制御プログラムのフローチャート。
【図１０】入力信号異常フラグに関する復帰処理の制御プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
１１…４輪駆動車
１２…エンジン（駆動源）
１７…駆動力伝達装置（駆動力配分装置）
３１…駆動力配分制御装置
３２…マイコン（マイクロコンピュータ：監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段）
１０１…電動モータ
２００…電動パワーステアリング制御装置
２０１…マイコン（マイクロコンピュータ：監視手段、異常時処理手段、復帰処理手段、及び走行状態判定手段）
Claims (6)
- 監視対象の入力信号が異常か否かを監視する監視手段と、前記監視手段が異常判定を行った際に、前記入力信号に関して異常時処理を行う異常時処理手段と、
車両の走行状態を判定する走行状態判定手段と、
前記入力信号が正常に復帰した際に、走行状態判定手段の判定結果に応じて前記異常時処理手段の異常時処理を解除して復帰処理を行う復帰処理手段と、
を備えたことを特徴とする車両用入力信号監視装置。 - 前記走行状態判定手段は、車両が停止したか否かを判定するものであり、
前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が停止したと判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用入力信号監視装置。 - 前記走行状態判定手段は、車両が定常走行しているか否かを判定するものであり、
前記入力信号が正常に復帰した際に、前記復帰処理手段は、走行状態判定手段が車両が定常走行をしていると判定したとき、復帰処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用入力信号監視装置。 - 駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備え、
前記入力信号は、車両のスロットル信号、車輪速信号のうち、少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 駆動源から駆動力伝達系を介して複数の車輪へそれぞれ伝達される駆動力の割合を調節する駆動力配分装置を備えた４輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
請求項３に記載の車両用入力信号監視装置を備え、
前記入力信号は、車両の操舵角信号、ヨーレート信号、前後加速度信号、シフトポジション信号、ブレーキ作動信号のうち少なくともいずれか１つの信号であることを特徴とする４輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を入力信号とし、その入力信号に基づいて、電動モータを回転させ、その回転力によってアシストトルクを発生させる電動パワーステアリング制御装置において、
請求項２に記載の車両用入力信号監視装置を備えており、
同車両用入力信号監視装置にて、操舵トルク信号、車速信号のうち、少なくとも操舵トルク信号を監視対象の入力信号としたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002281619A JP4378922B2 (ja) | 2002-09-26 | 2002-09-26 | ４輪駆動車用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002281619A JP4378922B2 (ja) | 2002-09-26 | 2002-09-26 | ４輪駆動車用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004114854A true JP2004114854A (ja) | 2004-04-15 |
| JP4378922B2 JP4378922B2 (ja) | 2009-12-09 |
Family
ID=32276019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002281619A Expired - Fee Related JP4378922B2 (ja) | 2002-09-26 | 2002-09-26 | ４輪駆動車用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4378922B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055520A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Advics:Kk | 車両挙動制御装置 |
| JP2017124797A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力伝達装置及び駆動力配分装置 |
| JPWO2017043339A1 (ja) * | 2015-09-11 | 2018-06-28 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機及び自動変速機の制御方法 |
| JP6381835B1 (ja) * | 2017-06-08 | 2018-08-29 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
| WO2018179625A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム |
-
2002
- 2002-09-26 JP JP2002281619A patent/JP4378922B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055520A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Advics:Kk | 車両挙動制御装置 |
| JPWO2017043339A1 (ja) * | 2015-09-11 | 2018-06-28 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機及び自動変速機の制御方法 |
| US10549761B2 (en) | 2015-09-11 | 2020-02-04 | Jatco Ltd | Automatic transmission and control method of the same |
| JP2017124797A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力伝達装置及び駆動力配分装置 |
| CN110446644A (zh) * | 2017-03-30 | 2019-11-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及车辆控制程序 |
| WO2018179625A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム |
| JPWO2018179625A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2019-12-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム |
| US11243542B2 (en) | 2017-03-30 | 2022-02-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, vehicle control device, and vehicle control program |
| CN110446644B (zh) * | 2017-03-30 | 2022-09-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质 |
| WO2018225225A1 (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
| CN110709303A (zh) * | 2017-06-08 | 2020-01-17 | 三菱电机株式会社 | 车辆控制装置 |
| JP6381835B1 (ja) * | 2017-06-08 | 2018-08-29 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
| US11492009B2 (en) | 2017-06-08 | 2022-11-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle control device |
| CN110709303B (zh) * | 2017-06-08 | 2022-11-29 | 三菱电机株式会社 | 车辆控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4378922B2 (ja) | 2009-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8996254B2 (en) | Vehicle steering control apparatus | |
| EP3330160A1 (en) | Steer-by-wire system, and control method for steer-by-wire system | |
| KR101305124B1 (ko) | 차량 동적 성능 향상 장치 및 방법 | |
| US7441627B2 (en) | Vehicle control system | |
| CN103978971A (zh) | 控制四轮转向车辆的方法 | |
| WO2012042629A1 (ja) | 制御システム、及び電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP5516498B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| CN115003586B (zh) | 借助于后轴处差动驱动扭矩在低速下控制机动车辆的方法 | |
| JP4378922B2 (ja) | ４輪駆動車用入力信号監視装置、及び４輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JP2012166715A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP4382345B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3713385B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP5691459B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| US20080015752A1 (en) | Method for adapting steering characteristics of a motor vehicle | |
| US7188011B2 (en) | Automatic braking-enhanced steering system | |
| JP2008044466A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| WO2020184300A1 (ja) | 車輪制御システムおよび車輪制御方法 | |
| JP2012111286A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP5407407B2 (ja) | 車両舵角制御装置及び車両舵角制御方法 | |
| JP2006158149A (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
| JP2007020354A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4702028B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
| JP2008087644A (ja) | 操舵制御装置、及び操舵制御方法 | |
| JP3851049B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2008030610A (ja) | 車両前進判定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050318 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060301 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080610 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080728 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081111 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090421 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090529 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090825 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090907 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4378922 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131002 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |