JP5407407B2 - 車両舵角制御装置及び車両舵角制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、上記のような点に着目したもので、車両特性モードを切り替えた際における目標転舵角の急変を抑えることを課題としている。
このとき、運転者の操作によって車両特性モードの選択切替を検出すると、所定時間だけ一時的に、定常特性に関する基本の車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。
この結果、車両特性モードを切り替えた際における目標転舵角の急変を抑えることが可能となる。
(構成)
図1に本実施形態に係る車両の構成図を示す。
まず構成について図1を参照しながら説明する。
運転者が操作するステアリングホイール1にステアリング入力軸2が連結する。そのステアリング入力軸2に対し、メカニカルバックアップ装置3を介してステアリング出力軸が連結する。メカニカルバックアップ装置3は、通常状態では、ステアリング入力軸2とステアリング出力軸との間のトルク伝達を切った状態とする。また、メカニカルバックアップ装置は、舵角制御コントローラ4からの指令に基づき、ステアリング入力軸2とステアリング出力軸とを接続してトルク伝達を可能な状態とする。なお、メカニカルバックアップ装置を省略して、上記ステアリング入力軸2とステアリング出力軸とは常時連結していても良い。
操舵角センサ20は、ステアリングホイール1の操舵角θを検出し、検出した操舵角θ信号を舵角制御コントローラ4に出力する。操舵角センサ20は、ステアリング入力軸2若しくはステアリングホイール1に設ける。操舵角センサ20は、例えば、パルスエンコーダ等からなり、運転者が操作する操舵角θを検出する。
モード選択部22は、運転者が操作して車両特性モードを選択するためのスイッチである。運転者が選択した車両特性モードに対応するスイッチ信号を舵角制御コントローラ4に出力する。本実施形態では、車両特性モードとして、コンフォートモード(モードA)やスポーツモード(モードB)を備える。なお、車両特性モードは、3種類以上あっても構わない。
後輪転舵コントローラ10は、舵角制御コントローラ4が演算した目標後輪転舵角δ*となるように、後輪用転舵アクチュエータ9を介して操向輪である後輪12を転舵制御する。
舵角制御コントローラ4は、図2に示すように、第1演算手段4A、第2演算手段4B、制御切替部4Cを備える。
第2演算手段4Bは、車体速Vと操舵角θとから推定する車両走行状態に係る車両状態量のうち、過渡特性に係る状態量を除いた車両状態量によって、モード選択部22で選択された車両特性モードに応じた目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。そして、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角α*、δ*を演算する。
ここで、上記車体速Vと操舵角θとから推定する車両走行状態に係る車両状態量は、走行状態を特定するヨーレート及び横加速度に関する車両状態量である。
上記第1演算手段4Aは、目標値生成部4Aaと第1目標出力値生成部4Abとを備える。上記目標値生成部4Aaは、図3に示すように、車両モデル演算部4Aa−1と前後輪転舵用目標値演算部4Aa−2とを備える。
車両モデル演算部4Aa−1は、適用する車両モデルに従い、現在の操舵角θ及び車体速Vに応じた車両の走行状態を特定するヨーレート及び横速度に係る、車両状態量(車両パラメータ)を演算する。演算する車両状態量は、gφ(V)、ζφ(V)、ωφ(V)、Tφ(V)、及びgv(V)、ζv(V)、ωφ(V)、Tv(V)である。これらの状態量は、操舵角θ及び車体速Vから、後述の(6)式及び(8)式によって演算出来る。
このうち、gφ(V)及びgv(V)は、定常特性に関する基本の車両状態量となる。ζφ(V)、ωφ(V)、ζv(V)、ωv(V)は、過渡特性に関する車両状態量となる。
ここで、車両モデルを使用した車両状態量について説明する。
車両モデルとして2輪モデルを採用すると、車両のヨーレートと横速度は、下記式で表すことが出来る。すなわち、下記(1)式の状態方程式から、操舵角θ及び車体速Vに応じたヨーレートと横速度を推定することが出来る。
φ′:ヨーレート
s:微分演算子
θ:運転者の操舵角(前輪転舵角相当)
δ:後輪転舵角
Vx、V:車体速
Vy:横速度
Iz:車両慣性モーメント
M:車両重量
Lf:前軸〜重心点距離
Lr:重心点〜後軸距離
N:ギア比
Kf:前輪コーナリングパワー
Kr:後輪コーナリングパワー
Cf:前輪コーナリングフォース
Cr:後輪コーナリングフォース
また、
そして、ヨーレートに係る車両状態量(車両パラメータ)が、gφ(V)、ζφ(V)、ωφ(V)、Tφ(V)となる。
また、横速度に係る車両状態量(車両パラメータ)は、gv(V)、ζv(V)、ωv(V)、Tv(V)となる。
ここで、gφ(V)、gv(V)は、特性モードの基本状態を示す状態量(基本の車両状態量)である。
ζφ(V)、ζv(V)は、減衰項に係る状態量である。
ωφ(V)、ωv(V)は、バネ系の固有振動数に係わる状態量である。
Tφ(V)、Tv(V)は、定常偏差に係わる状態量である。
前後輪転舵用目標値演算部4Aa−2は、運転者操舵角θ、車体速V、及び車両モデル演算部4Aa−1が演算した車両状態量から、車両の目標ヨーレートφ′*fr、及び目標横速度Vy*frを求める。
先ず、選択されている車両特性モードに応じた目標特性状態量を算出する。
すなわち、車両モデルに対応する車両状態量に対して、下記式のように、それぞれ車両特性モードに応じたゲインを乗算する。これによって、車両モデル演算部4Aa−1が演算した車両状態量を、車両特性モードに応じた目標特性状態量に変換する。
gφ*(V) =gφ(V) ×yrate_gain_map1
ζφ*(V) =ζφ(V) ×yrate_zeta_map1
ωφ*(V) =ωφ(V) ×yrate_omegn_map1
Tφ*(V) =Tφ(V) ×yrate_zeta_map1
gv *(V) =gv(V) ×vy_gain_map1
ζv *(V) =ζv(V) ×vye_zeta_map1
ωv *(V) =ωv(V) ×vy_zero_mapa1
Tv *(V) =Tφ(V) ×vy_zeta_map1
ただし、yrate_gain_map1、yrate_omegn_map1、yrate_zeta_map1,yrate_zero_mapa1、 vy_gain_map1、vy_omegn_map1、vye_zeta_map1、vy_zero_mapa1は、車速によって変化する予め設定したチューニングパラメータである。
次に、前後輪転舵用目標値演算部4Aa−2は、車両モデル演算部4Aa−1が演算した車両状態量の代わりに、車両特性モードに応じた目標特性状態量を適用することで、下記式に基づき、車体速V、操舵角θ、及び目標特性状態量から目標ヨーレートと目標横速度を求める。
ここで、目標ヨーレートは、下記(9)式となる。
第1目標出力値生成部4Abは、目標値生成部4Aaが演算した目標ヨーレートφ′*frと、目標横速度Vy*frとから、目標転舵角α*、δ*を決定する。
前後輪を操向輪とした操舵時はヨーレート及び横加速度制御であるので、目標前輪転舵角α*と目標後輪転舵角δ*は、下記(12)式、及び(13)式から求める。
(第2演算手段4B)
次に、第2演算手段4Bについて説明する。
第2演算手段4Bは、第2目標出力値生成部4Baを備える。この第2目標出力値生成部4Baは、操舵角θと車体速Vと、過渡応答に関係しない車両状態量とから、車両特性モードに応じた目標前輪転舵角α*と目標後輪転舵角δ*を求める。
φ′(s) =gφ(V)・θ(s)
Vy(s) =gv(V)・θ(s)
すなわち、第2演算手段4Bでは、上述の車両状態量のうち、gφ(V)及びgv(V)を使用する。
すなわち、下記式に基づき、車体速Vと操舵角θに応じたgφ(V)及びgv(V)を演算する。
gφ*(V) =gφ(V) ×yrate_gain_map1
gv *(V) =gv(V) ×vy_gain_map1
ただし、yrate_gain_map1、vy_gain_map1は、上述のように、車速によって変化する予め設定したチューニングパラメータである。このyrate_gain_map1、及びvy_gain_map1は、車両特性モード毎に別のマップを有する。そして、選択された車両特性モードに対応するyrate_gain_map1、及びvy_gain_map1を使用する。yrate_gain_map1、vy_gain_map1自体はは、第1演算手段4Aで用いるパラメータと同値である。なお、このマップの切替は、制御切替部4Cが行う。
次に、車両状態量の代わりに、車両特性モードに応じた目標特性状態量を適用することで、下記式に基づき、車体速V、操舵角θ、及び目標特性状態量から目標ヨーレートと目標横速度を求める。
ここで、目標ヨーレートは、下記(16)式となる。
次に、演算した目標ヨーレートφ′*と、目標横速度Vy*とから、目標前後輪舵角α*、δ*を決定する。
前後輪を操向輪とした操舵時はヨーレート及び横加速度制御であるので、目標前輪転舵角α*と目標後輪転舵角δ*は、下記(18)式、及び(19)式から求める。
次に、制御切替部4Cの処理について、図3を参照しつつ説明する。
制御切替部4Cは、目標転舵角の選択処理と、車両特性モードのマップの切替処理を行う。切り替えたマップは、第1演算手段4A及び第2演算手段4Bで使用する。
まずステップS10にて、モード選択スイッチ信号を読み込む。続いて、ステップS20にて、モード選択スイッチ信号の通信が正常であるか判定を行なう。正常と判定した場合にはステップS30に移行する。正常でないと判定した場合には、ステップS70に移行する。すなわち、正常でない場合は、前回の制御特性モードに固定し切替を実施しない。
続いて、ステップS60では、現在のモードと前回のモードとを比較し、スイッチの切り替わり有無を判定する。切り替わったと判定すると、ステップS80に移行して、制御切替処理を実施する。切り替わっていないと判定すると、ステップS70に移行する。
ステップS80では、記憶したモード選択スイッチ信号のモードがAか否かを判定する。モードがAの場合にはステップS90に移行して、MODE_A用の制御特性マップを選択する。一方、モードがBの場合にはステップS100に移行して、MODE_B用の制御特性マップを選択する。この処理によって、第1演算手段4A及び第2演算手段4Bで使用するマップが変更して、選択された車両特性モードのマップとなる。
ステップS130では、第1演算手段4Aが演算した目標転舵角を選択する。その後、復帰する。
ステップS140では、タイマーを使用して第2演算手段4Bに移行後ある一定時間以上経過しているか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS160に移行する。一方、条件を満足しない場合には、ステップS150に移行する。
ステップS160では、第2演算手段4Bが演算した目標転舵角を選択する。その後、復帰する。
出来るだけ車両の実際の走行状態を検出するために、車両モデルを使用して車両走行状態を表すヨーレート及び横速度を演算して、車両特性モードに応じた目標ヨーレート及び目標横速度を求める。そして、その目標ヨーレート及び目標横速度を実現するための目標転舵角を演算する。
このため、目標ヨーレート及び目標横速度には、過渡応答分が含まれる。このため、第1演算手段4Aで演算した目標ヨーレート及び目標横速度をモード切替に関係無く使用すると、車両特性モードの切替時に積分計算による演算値が急変するなど、図5のAで示すように、目標転舵角の急変が発生するおそれがある。
第1演算手段4Aは、第1目標転舵角演算手段を構成する。第2演算手段4Bは、第2目標転舵角演算手段を構成する。制御切替部4Cは、目標転舵角選択手段を構成する。前輪転舵コントローラ6及び後輪転舵コントローラ10は転舵コントローラを構成する。
(1)第1目標転舵角演算手段は、車体速Vと操舵角θとから推定する車両走行状態に係る定常特性に関する基本の車両状態量及び減衰特性に関する車両状態量によって、選択手段で選択された車両特性モードに応じた目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する。第2目標転舵角演算手段は、車体速Vと操舵角θとから推定する車両走行状態に係る車両状態量のうち、基本の車両状態量によって、選択手段で選択された車両特性モードに応じた目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する。目標転舵角選択手段は、初期値として第1目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択し、上記車両特性モードの選択切替を検出すると、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択する。転舵コントローラは、目標転舵角選択手段が選択した目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する。
車両特性モードの切替時に、過渡応答の発生を抑制する。これによって、運転者への違和感を防止できる。
これによって所定以上の過渡応答が発生する場合にだけ、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角が選択される。この結果、不必要な目標転舵角の切替を抑制する。
また、操舵角θ及び操舵角速度の絶対値がそれぞれ所定閾値以下の場合に、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角に切り替える。このため、切替時において、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角は、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角と近い値となるため、違和感の少ない切替を実現できる。
これによって、第2目標転舵角演算手段が演算する目標転舵角から第1目標転舵角演算手段が演算する目標転舵角への車両特性モード切替時の運転者への違和感を防止できる。
これによって、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角の特性が、過渡特性を除いた定常特性のみの特性となって、車両特性モード切替時の過渡応答を確実に抑えることが出来る。
4A 第2演算手段
4Aa 目標値生成部
4Aa−1 車両モデル演算部
4Aa−2 前後輪転舵用目標値演算部
4Ab 第1目標出力値生成部
4B 第2演算手段
4Ba 第2目標出力値生成部
4C 制御切替部
5 前輪用転舵アクチュエータ
6 前輪転舵コントローラ
9 後輪用転舵アクチュエータ
10 後輪転舵コントローラ
12 後輪
20 操舵角センサ
21 車速センサ
22 モード選択部
V 車体速
Vy* 目標横速度
φ* 目標ヨーレート
α* 目標前輪転舵角
δ* 目標後輪転舵角
θ 運転者の操舵角
Claims (5)
- 操向輪を転舵させる転舵アクチュエータと、車体速を取得する車体速取得手段と、ステアリングホイールの操舵角を取得する操舵角取得手段と、運転者が操作して車両特性モードを選択する選択手段と、
車体速と操舵角とから推定する車両走行状態に係る定常特性に関する基本の車両状態量及び過渡特性に関する車両状態量によって、選択手段で選択された車両特性モードに応じた目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する第1目標転舵角演算手段と、
車体速と操舵角とから推定する車両走行状態に係る上記定常特性に関する基本の車両状態量によって、選択手段で選択された車両特性モードに応じた目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する第2目標転舵角演算手段と、
初期値として第1目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択し、上記車両特性モードの選択切替を検出すると、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択する目標転舵角選択手段と、
目標転舵角選択手段が選択した目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する転舵コントローラと、
を備え、
上記目標転舵角選択手段は、第2目標転舵角演算手段が演算する目標転舵角と第1目標転舵角演算手段が演算する目標転舵角との偏差が所定位置以下となったと判定すると、第1目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択することを特徴とする車両舵角制御装置。 - 上記目標転舵角選択手段は、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択してから所定時間経過後と判定すると、第1目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角を選択することを特徴とする請求項1に記載した車両舵角制御装置。
- 上記目標転舵角選択手段は、第2目標転舵角演算手段が演算した目標転舵角の選択を、操舵角及び操舵角速度の絶対値がそれぞれ所定閾値以下の場合に実施することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した車両舵角制御装置。
- 上記過渡特性に関する車両状態量は、目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する際における、微分項及び積分項の係数となる状態量であることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した車両舵角制御装置。
- 車体速とステアリングホイールの操舵角とから推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算し、その目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する車両舵角制御方法であって、
運転者の操作によって車両特性モードの選択切替を検出すると、一時的に、車体速とステアリングホイールの操舵角とから推定する車両の走行状態に係る車両状態量のうち、定常特性に関する基本の車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算し、その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて演算した操向輪の目標転舵角を上記目標値とし、
更に、上記推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき演算した目標転舵角と、上記車両状態量のうち定常特性に関する基本の車両状態量に基づき演算した目標転舵角との偏差が所定値以下となったら、上記推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき演算した目標転舵角を上記目標値とすることを特徴とする車両舵角制御方法。
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