CN113382898A - 用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及用于运行这种停泊机器人的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运输停泊的机动车(10)的停泊机器人(20)，以及一种用于运行这种停泊机器人(20)的方法。停泊机器人(20)具有基体(30)和可运动地支承在基体(30)处的车轮接纳部件(40)。在车轮接纳部件(40)处还可运动地布置有一对车轮支承臂(42)。停泊机器人(20)现在设计成用于，以处于翻折位置中的展开的车轮支承臂(42)和处于正常位置中的车轮接纳部件(40)从外部自主地移动靠近到机动车(10)的车轮(12)旁边，在那探测车轮(12)的车轮转弯角度(14)并且接着根据所探测的车轮转弯角度(14)在考虑到预设的保护评价标准的情况下确定针对可运动地支承的车轮接纳部件(40)的接纳位置以及使车轮接纳部件(40)运动到所述接纳位置中。在那通过合拢车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂由停泊机器人(20)将机动车(10)的车轮(12)抬起到抬起位置中。

Description

用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及用于运行这种停泊 机器人的方法

技术领域

本发明涉及一种用于运输停泊的机动车的停泊机器人以及一种用于运行这种用于机动车的停泊机器人的方法。

背景技术

停泊机器人通常设计成用于，将在预设的基础设施周围环境，例如停车楼内在开始位置处停放的机动车运输至预设的停泊位置。停泊机器人为此例如以至少一个部分区域移动到机动车下方，将所述机动车抬起并且接着连同已抬起的机动车移动至预设的停泊位置，在该停泊位置处停泊机器人又将机动车放下。借助于停泊机器人由此可以使停泊在停车楼中的机动车（无关于所述机动车例如是否具有用于至少部分自主的泊入的行驶辅助系统）完全自主地并且由此在没有机动车的驾驶员干预的情况下在基础设施周围环境内，也就是说例如在停车楼内运动。

在DE 10 2010 052 850 B3中，描述了一种用于存入机动车的设备。所述设备包括可面运动的无驾驶员的运输器件，该运输器件在接纳机动车时平行于机动车的纵向轴线布置并且具有在运输器件处单侧且垂直布置的、水平地延伸的叉对。叉对的各叉能够单个地水平地沿着运输器件移动。叉对从机动车一侧出来移动到机动车的车轴的车轮下方，其中，通过水平地相对彼此移动各个叉来抓取机动车的下方移动的车轮。

在CN 107663963(A)中描述一种具有L形的框架的停泊机器人。所述停泊机器人包括左边的和右边的叉臂，所述叉臂分别具有至少一个抓取臂。借助于抓取臂可以固定机动车的车轮。

CN 108331406(A)描述一种用于自动引导车辆的门状成形的车辆承载件。所述承载件的搂抱式的臂模块布置在门状成形的主框架中。

对于停泊机器人可构成问题的是，机动车的应被抬起的车轮在机动车的车轮罩中倾斜设置。

发明内容

本发明的任务是，提供一种解决方案，借助所述解决方案停泊机器人能够将机动车的任意相对于车辆纵向轴线偏转的车轮从行驶地面抬起。

所述任务通过独立专利权利要求的技术方案解决。本发明的带有适宜的且不平常的改进方案的有利的设计方案在从属权利要求、下文的说明书以及附图中给出。

本发明基于以下构思，传统的停泊机器人方案不考虑：机动车是否停放为使得机动车的车轮平行于车辆纵向轴线布置，或所述车轮如有可能相对于车辆纵向轴线是否以不等于零度的预设的车轮转弯角度取向。尤其是，手动停泊的机动车即经常不在每个单个的车轮以其相应的车轮面平行于机动车的车辆纵向轴线定向的车轮位置的情况下且由此在车轮转弯角度不等于零度的情况下停放。由于这样任意偏转的车轮例如由于激活的方向盘锁止在不接通机动车点火器的情况下不能运动到相对于车辆纵向轴线的平行位置中这一事实，有意义的是，这样设计停泊机器人，使得所述停泊机器人独立于当前的车轮转弯角度设计成用于，能够将机动车的车轮尽可能均匀地抬起，也就是说例如在停泊机器人的车轮支承臂垂直于车轮的车轮面取向的情况下抬起。因此，有利的是，这样设计停泊机器人，使得所述停泊机器人设计成至少在车轮支承臂的区域中相对于机动车可运动的。

根据本发明，相应地设置用于运输停泊的机动车的停泊机器人。所述停泊机器人具有基体以及车轮接纳部件。基体能够具有用于使停泊机器人向前运动的移动驱动器。能够将要运输的机动车的车轮装载到车轮接纳部件上。车轮接纳部件为此在正常位置与接纳位置之间可运动地支承在基体处。在正常位置中，例如车轮接纳部件布置在基体中心处或关于基体对称布置，其中，布置在车轮接纳部件处的一对车轮支承臂这样定位，使得例如两个车轮支承臂相对于基体的中轴线分别具有相同的间距。所述一对车轮支承臂此外可运动地布置在车轮接纳部件处，其中，所述一对车轮支承臂能够在翻折位置与抬起位置之间运动。在翻折位置中，在此相应的车轮支承臂相对于停泊机器人的其余部分展开布置。所述车轮支承臂如此翻折，使得车轮支承臂枢转远离或展开远离车轮支承臂要抬起的机动车车轮。例如在所述翻折位置中，车轮支承臂可以在其纵向伸展部方面平行于停泊机器人的基体以及车轮接纳部件的纵向伸展部布置。与此相对，在抬起位置中，例如相应的车轮支承臂这样布置，使得所述车轮支承臂垂直于基体以及车轮接纳部件的纵向伸展部取向。

停泊机器人现在设计成用于，以在翻折位置中展开的车轮支承臂和处于正常位置中的车轮接纳部件从外部自主地移动靠近到机动车的车轮旁边。停泊机器人因此设计成用于，自动移动地靠近机动车并且例如在其纵向伸展部平行于机动车的车辆纵向轴线的情况下在所述车轮前方定位。在所述初始位置中，车轮接纳部件即例如支承在基体中心处，并且两个车轮支承臂分别这样翻折，使得所述车轮支承臂例如平行于车辆纵向轴线定向。

停泊机器人此外设计成用于，探测机动车的车轮的车轮转弯角度。这例如借助停泊机器人的相应的传感器装置、如摄像头，以及相应的分析评价单元来实现，该分析评价单元设计成用于，根据所接收的机动车的车轮的图像确定所述车轮位置与车辆纵向轴线围成什么角度。根据所探测的车轮转弯角度，确定针对停泊机器人的车轮接纳部件的接纳位置。停泊机器人在此设计成用于，根据所探测的车轮转弯角度这样确定接纳位置，使得在抬起位置中所述一对车轮支承臂满足预设的保护评价标准。接纳位置如上已经提及的是车轮接纳部件相对于基体的位置。例如通过车轮接纳部件相对于基体的转动运动，所述车轮接纳部件这样相对于基体移动，使得车轮接纳部件平行于车轮的车轮面布置，也就是说以与车轮转弯角度相对应的角度相对于停泊机器人的基体布置。在所述位置中，也就是说在车轮接纳部件的确定的接纳位置中，现在车轮接纳部件这样相对于车轮布置，使得在所述一对车轮支承臂从迄今占据的翻折位置运动到抬起位置中时，相应的车轮支承臂侧向地从前方和后方触碰车轮。最终，在车轮支承臂合拢的情况下在抬起位置中相应的车轮支承臂垂直于机动车的车轮的车轮面或换言之平行于车轮的车轮轴线。在所述位置中例如满足预设的保护评价标准，因为车轮具有在车轮支承臂处的最大支承面。保护评价标准因此包括以下预设，即，车轮支承臂不是仅可以在车轮周面的单个的子面区域中侧向地压抵机动车的车轮，而是所述车轮支承臂尽可能均匀地且以尽可能大的面触碰车轮的车轮周面，而通过将车轮支承臂压到一起能够将机动车的车轮从行驶地面抬起，机动车停泊在该行驶地面上。

停泊机器人于是设计成用于，使车轮接纳部件运动到确定的接纳位置中并且通过合拢车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂将车轮抬起到抬起位置中。由此，借助根据本发明的停泊机器人能够由用于运输的停泊机器人无关于机动车的车轮是否平行于车辆纵向轴线定向或是否在大于零度的预设的车轮转弯角度的情况下停放将机动车的车轮抬起。

在此，但要注意的使，如有可能不是每个任意的车轮转弯角度能够由停泊机器人以所描述的方式补偿。例如可实现，停泊机器人由结构引起地预设最大的车轮转弯角度并且仅针对在零度与所述预设的极限角度之间的车轮转弯角度设计成用于将机动车的车轮抬起。在大于预设的极限角度的角度的情况下，能够例如输出停泊机器人的相应的错误消息，从而所述停泊机器人例如给使用者指示：首先必须在自动行驶模式下或手动地将机动车带到如下位置，在该位置中，车轮转弯角度小于预设的极限角度，因为此时才能由停泊机器人将相应的车轮抬起。

因此设置成，借助根据本发明的停泊机器人能够例如将手动停放的机动车和特别是所述车轮保护地抬起，使用者已这样停泊该机动车，使得机动车的车轮中的至少一个车轮在相对于车辆纵向轴线的大于零度的车轮转弯角度的情况下停放。因为通过作为一个优点避免仅局部地作用到车轮周面上的力从车轮支承臂传递到机动车的车轮上，如其例如在倾斜抓取车轮的情况下，也就是说在相应的车轮支承臂相对于车轮面不大致处于直角位置的情况下存在的那样，阻止了车轮由于停泊机器人例如发生变形。停泊机器人因此独立于车轮的车轮转弯角度而设计成用于，探测机动车的车轮并且将其抬起，而在此至少长期观察而言不使机动车的车轮受损。总体上，所描述的停泊机器人因此适用于借助停泊机器人实现用于机动车的车轮的抬起机构，其中，停泊机器人构造得缩放比例特别小、也就是说节省空间，以及能够成本适宜地制造。

本发明还包括如下设计方式，通过所述设计方式得到附加的优点。

在本发明的一种有利的设计方式中设置成，停泊机器人设计成用于，在翻转车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂之前探测机动车的车轮的轮胎宽度。这例如也借助停泊机器人的传感器装置实现，所述传感器装置例如构造为摄像头。轮胎宽度能够例如从机动车的车轮轮胎上的轮胎标记得知，其中，停泊机器人例如在内部的存储单元中存储针对不同的轮胎类型和轮胎型号的相应的轮胎尺寸。轮胎宽度在此还用于确定机动车的车轮的转动点，车轮在已经探测的车轮转弯角度的情况下围绕所述转动点转动。

接着根据所探测的轮胎宽度确定基体位置，也就是说基体相对于机动车的定位。停泊机器人在此设计成用于，更确切地说这样执行所述确定，使得车轮接纳部件在车轮接纳位置中满足相对于机动车的车轮的预设的间距评价标准。所述间距评价标准基于如下假设，即，对于机动车的车轮的最佳的抬起、运输和放下而言有意义的是，使车轮接纳部件相对于车轮转动所围绕的转动点至少近似相应于转向的车轮的转动点。根据轮胎宽度，现在能够确定，例如带有基体的停泊机器人是否应移动靠近机动车或例如应与所述机动车离开数厘米。由此，可实现，例如尽管车轮的宽的轮胎（该轮胎例如比通常的平均轮胎宽度更宽），停泊机器人移动至足够靠近机动车的车轮，从而停泊机器人以所述一对车轮支承臂在抬起位置中在轮胎的整个宽度上侧向地触碰车轮。停泊机器人此外设计成用于，使停泊机器人的基体移动到先前确定的基体位置中。一旦停泊机器人移动到所述位置中，则车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂合拢到抬起位置中，由此车轮最终从行驶地面抬起。由此，最终确保，在满足间距评价标准的情况下以及在已经满足保护评价标准的情况下确定停泊机器人以及停泊机器人的车轮支承臂相对于机动车的车轮的最佳位置并且最终能够选择所述最佳位置。

备选于此或附加于此能够设置成，不仅探测机动车的车轮的轮胎宽度，而且此外在针对不同的车辆型号的数据库中存储机动车的车轮的准确的转动点。所述数据库能够例如存储在停泊机器人本身中或然而例如存储在外部的服务器设备中，停泊机器人能够与该服务器设备构建通讯连接。准确的车辆型号能够现在例如由机动车的使用者提供给停泊机器人，该使用者已预定了停泊机器人例如用于从停车楼中的停泊位中泊出的泊出过程。但在一种备选的设计方案中，也可行的是，车辆型号例如由停车楼的传感器装置探测，并且由所述传感器装置将所述信息提供给停泊机器人。备选于此，可行的是，车辆类型和由此与机动车的车轮的转动点的实际定位的配属关系借助于停泊机器人的传感器装置由所述停泊机器人本身探测，并且接着在停泊机器人的相应的分析评价单元中得到配属。但车轮接纳部件以及机动车的车轮的共同的转动点的确定在通常直至15毫米的精度的情况下是足够的，以便可以确保，机动车的车轮能够保护性地被停泊机器人抬起。轮胎宽度的考虑和最终基体位置相对于机动车的确定和占据尤其是在带有与平均轮胎相比特别宽的或特别窄的车轮的机动车的情况下是有意义的，并且在此支持了：停泊机器人总是这样抬起机动车的车轮，使得车轮的最小磨损和完整性是可期待的。

在本发明的另一种有利的设计方式中设置成，车轮接纳部件经由齿轮传动机构可运动地支承在基体处。在此，车轮接纳部件包括弧形的齿轮杆。在所述弧形的齿轮杆处，所述一对车轮支承臂彼此间隔开预设的间距地至少间接地联结。所述一对车轮支承臂、也就是说这两个单个的车轮支承臂可以例如与转动铰接件联结并且经由所述转动铰接件布置在弧形的齿轮杆处。所述转动铰接件能够例如实现，相应的车轮支承臂在翻折位置与抬起位置之间可运动地布置在齿轮杆处。

基体具有控制齿轮，该控制齿轮带有控制齿轮驱动机，其中，控制齿轮驱动机设计成用于，将控制齿轮置于转动运动中。控制齿轮在此与车轮接纳部件的齿轮杆配对或接合，也就是说控制齿轮以及齿轮杆的相应的齿设计成用于啮合到彼此中。车轮接纳部件相对于基体的运动由此经由控制齿轮的驱动器控制，齿轮杆能够沿着控制齿轮运动。最终，借助于所述齿轮传动机构使得车轮接纳部件能够从正常位置分别相对于基体运动到接纳位置中。停泊机器人因此具有鲁棒的机构，以便使车轮接纳部件和基体相对于彼此运动，该车轮接纳部件此外设计成用于根据齿轮传动机构的设计方案来预设不同的可能的接纳位置。

在另一种设计方式中设置成，所述基体包括至少一个销。基体因此具有例如柱形或方形构造的突起部，该突起部设计成用于，将基体与另外的构件（在此为车轮接纳部件）连接。经由所述销将车轮接纳部件可运动地支承在基体处，其中，水平的力、例如通过由停泊机器人抬起的机动车的车轮的质量作用到车轮接纳部件上的水平的力可以传递到基体上。销由此以有利的方式实现：支撑力在接纳机动车时导出到停泊机器人的基体中。

在本发明的一种特别有利的设计方式中设置成，车轮接纳部件的齿轮杆具有导轨，基体的所述至少一个销布置在所述导轨中。在车轮接纳部件从正常位置运动到接纳位置中时导轨和所述至少一个销形成滑槽传动机构。这意味着，导轨能够相对于所述至少一个销运动，从而最终借助于齿轮杆相对于控制齿轮沿着通过所述至少一个销的位置以及导轨的形状预设的轨迹的运动，使车轮接纳部件从正常位置运动到接纳位置中。由此，根据导轨的选择和销的定位可以实现可运动地支承的车轮接纳部件的任意多的接纳位置。由此，最终有利地实现，停泊机器人针对机动车的车轮的任意的车轮转弯角度范围设计并且根据所述车轮转弯角度范围最终能够执行相对于带有车轮接纳部件的基体的运动，所述运动被需要用于由此最终使车轮接纳部件大致平行于车轮的车轮面定位。

在本发明的一种有利的设计方式中设置成，相应的车轮支承臂具有相应的滑动滚子，滑动滚子的相应的旋转轴线平行于相应的车轮支承臂的纵向伸展部布置。在将机动车的车轮抬起之后的抬起位置中，由此优选相应的滑动滚子垂直于机动车的车轮的车轮面布置。

滑动滚子是被动的滚轮，所述滚轮总是可转动地围绕自有的转动轴线支承。相应的滑动滚子由此不是固定地相对于停泊机器人以及相对于已抬起的车轮布置。在停泊机器人从外部自动地移动靠近到机动车的车轮之一旁边时，通过合拢车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂将车轮抬起。在车轮支承臂压抵相应的机动车的车轮、也就是说压抵车轮周面时，所述车轮能够在滑动滚子处滑动，其中，最终车轮在相应的车轮支承臂到达其最终位置时从车辆地面抬起。通过以相应的车轮支承臂在两侧压抵相应的车轮实现了：在抬起以及如有可能放下机动车时，机动车不滚远，并且此外抬起和放下在所需的用于抬起或放下机动车的能量方面是特别有效的。

在本发明的另一种有利的设计方式中设置成，停泊机器人包括传感器装置，该传感器装置设计成用于，探测停泊机器人的周围环境以及在所探测的周围环境中定位针对停泊机器人的障碍。停泊机器人的传感器装置能够例如是摄像头、雷达仪器，激光扫描器或超声波仪器。所述传感器装置优选布置在停泊机器人的上部的部分区域中，例如布置在基体中。传感器装置现在设计成用于，观察并且确定停泊机器人的周围环境，以便例如探测停车楼中的柱子、停车楼内的其他车辆或在停车楼中移动的人员。此外，传感器装置设计成用于，确定在停泊机器人的周围环境中探测到的物体是否是针对停泊机器人的障碍并且在停泊机器人的周围环境中定位所述障碍。例如停车楼中的柱子或在停车楼中运动的其他车辆，对于停泊机器人和由停泊机器人抬起的机动车而言能够是潜在的障碍，例如当停泊机器人的移动轨迹引导于相应的障碍上时。

基于由传感器装置所探测和确定的数据，例如由停泊机器人的控制装置能够在考虑到所探测的周围环境和在周围环境中定位的障碍的情况下确定针对停泊机器人从开始位置至停车楼中的目标位置的移动轨迹。但所述移动轨迹仅适合用于以通常最大五至六千米每小时的相对小的速度进行行驶。如果所述一个停泊机器人或多个相应地抬起机动车的车轮的停泊机器人应可以更快地例如移动通过停车楼时，可以例如借助于引导机器人将相应的移动轨迹或其他操控信号提供给相应的停泊机器人，从而也能够以较大的速度行驶至停车楼中的目标位置。此外，在确定相应的停泊机器人的相应的移动轨迹时可以考虑周围环境、例如停车楼的地图数据。所述地图数据可以例如由停车楼管理服务器、也就是说由基础设施管理服务器提供给引导机器人和/或相应的停泊机器人。但通过停泊机器人自有的传感器装置，停泊机器人总是能够及早地探测和定位其周围环境中的障碍，如要滚向停泊机器人的球，并且如有可能相应地适配传输给停泊机器人的移动轨迹和/或促使紧急停止。由此借助于停泊机器人能够通过相应操控机动车的驱动机使机动车根据基于传感器装置如有可能经适配的移动轨迹而在停车楼内运动，从而特别可靠地实现停泊机器人连同已抬起的机动车的车轮自主移动至停车楼中的目标位置。

此外，基于由传感器装置所探测和确定的传感器数据，能够确定机动车的车轮的车轮转弯角度。此外，能够基于所述所探测的传感器数据识别机动车车轮上的轮胎种类并且使其与预设的轮胎宽度相配属。为此，能够例如采用存储在停泊机器人中的数据组，所述数据组包括不同的轮胎型号的轮胎宽度。

在本发明的一种改进方案中设置成，停泊机器人包括电驱动机，用于给电驱动机供应电能的电池和至少一个驱动轮。所述部件在此是停泊机器人的基体的一部分。停泊机器人此外设计成用于，借助于电驱动机驱动所述至少一个驱动轮以用于使停泊机器人向前运动。停泊机器人由此设计成用于，独立于机动车或其他停泊机器人操控其车轮支承臂以及在行驶地面上运动、例如在基础设施周围环境、如停车楼内运动。借助于电驱动机、电池和所述至少一个驱动轮，停泊机器人还设计成用于，越过例如在所述基础设施周围环境内的斜面或其他斜坡。此外，停泊机器人能够包括控制装置，该控制装置设计成用于，这样操控电驱动机，使得所述电驱动机使停泊机器人在例如预设的移动轨迹上从开始位置自主地运动至目标位置，例如运动至停车楼中的预设的停车位。此外，停泊机器人设计成用于，附加于停泊机器人的自有质量承载机动车的至少一部分质量，由此例如带有四个车轮的机动车能够由总共四个停泊机器人（所述停泊机器人分别具有电驱动机、用于给电驱动机供应电能的电池以及用于使相应的停泊机器人向前运动的至少一个驱动轮）从开始位置运输至目标位置如有可能也经由停车楼的多个楼层。停泊机器人因此具有所需的部件，以便实现机动车的至少一部分质量的自主运输。

备选于此或附加于此能够设置成，停泊机器人包括用于与至少一个另外的停泊机器人进行通讯连接的通讯接口。所述通讯接口能够例如布置在停泊机器人的基体中。经由所述通讯连接（所述通讯连接例如作为无线的无线电连接、如作为WLAN-连接来实现），停泊机器人能够例如从停车楼管理服务器或引导机器人接收移动轨迹，但也能够将相应的数据和信号、例如关于在停泊机器人的区域中滚近的球的信息发送给其他停泊机器人、引导机器人或停车楼管理服务器。由此，例如多个停泊机器人的相互作用，与停泊机器人系统中的引导机器人的相互作用和/或与基础设施管理服务器的数据交换能特别有利地实现。

此外，根据本发明，设置一种用于运行如上文描述的停泊机器人的方法。结合根据本发明的停泊机器人提出的优选的设计方案及其优点相应地（如果可应用的话）适用于根据本发明的用于运行这种停泊机器人的方法。用于运行停泊机器人的方法包括以下步骤：以处于翻折位置中的展开的车轮支承臂和处于正常位置中的车轮接纳部件使停泊机器人从外部自主地移动靠近到机动车的车轮旁边；探测机动车的车轮的车轮转弯角度；根据所探测的车轮转弯角度确定接纳位置，其中在抬起位置中满足预设的保护评价标准；使车轮接纳部件运动到特定的接纳位置中；并且通过合拢车轮支承臂中的所述一对车轮支承臂将车轮抬起到抬起位置中。对此的前提又是，停泊机器人具有基体和在正常位置与接纳位置之间可运动地支承在基体处的车轮接纳部件，所述车轮接纳部件带有一对车轮支承臂，其中，所述一对车轮支承臂在翻折位置与抬起位置之间可运动地布置在车轮接纳部件处。

在根据本发明的方法的一种有利的设计方式中设置成，三个另外的停泊机器人将机动车的总共四个车轮的各一个车轮抬起。此外，设置成，四个停泊机器人分别与相应的所提供的移动轨迹相一致地在带有抬起的机动车的情况下移动至预设的目标位置并且在那通过将相应的车轮支承臂展开到翻折位置中而将机动车放下。带有四个车轮的机动车能够由此例如借助于包括四个停泊机器人的停泊机器人系统从例如停车楼的入口区域中的给出位置借助于所描述的方法移动至停车位、例如停车楼的一层中的停车位并且在那搁放在停车位上。备选于此，可以总是将与机动车所具有车轮数量一样的停泊机器人提供给机动车，该机动车在其上行驶。

针对行驶路线以及针对期望的目标位置的信息可以由停车楼管理服务器、也就是说由基础设施管理服务器提供。备选于此或附加于此，四个停泊机器人可以在机动车运输通过停车楼期间由引导机器人伴随，该引导机器人例如在由四个停泊机器人承载的机动车前方自主地在前面移动并且在此将相应的控制信号、如相应的移动轨迹提供给相应的停泊机器人，它们在此构成停泊机器人系统，由此能够借助于多个停泊机器人实现机动车特别快速地、适合坡面地行驶通过停车楼，其中，多个停泊机器人在此尤其是构造得缩放比例小并且在机动车的车轮的升降机构的实现方面是成本适宜的。由此，尤其是可实现，机动车能够特别近地停放在其他车辆旁边，由此实现在停车楼内的特别紧挨的且节省空间的停泊。

本发明还包括一种用于机动车的控制装置。控制装置具有处理器装置，该处理器装置设置成用于，执行根据本发明的方法的一种实施方式。处理器装置为此能够具有至少一个微处理器和/或至少一个微控制器。此外，处理器装置能够具有程序代码，该程序代码设置成用于，在通过处理器装置实施时执行根据本发明的方法的实施方式。程序代码能够存储在处理器装置的数据存储器中。

附图说明

下面描述本发明的一种实施例。为此：

图1示出停泊机器人的示意图，该停泊机器人抬起机动车的车轮；

图2示出具有处于正常位置中的车轮接纳部件和处于翻折位置中的一对车轮支承臂的停泊机器人的剖面图；

图3示出具有处于接纳位置中的车轮接纳部件和处于抬起位置中的一对车轮支承臂的停泊机器人的剖面图；以及

图4示出具有基体和车轮接纳部件的停泊机器人的侧视图。

具体实施方式

下文阐释的实施例是本发明的一种优选的实施方式。在该实施例中，该实施方式的所描述的部件分别构成本发明的多个单个的、要彼此独立地观察的特征，所述特征也分别彼此独立地改进本发明并且由此也可单个地或以不同于所示出的组合视作为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也能够通过本发明的已经描述的特征中的其他特征补充。

在附图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。

在图1中绘出机动车10，该机动车的一个车轮12被停泊机器人20抬起。停泊机器人20包括基体30以及车轮接纳部件40。车轮接纳部件40可运动地支承在基体30处并且能够占据两个不同的位置，即正常位置和接纳位置。在图1中绘出处于接纳位置中的车轮接纳部件40。

车轮接纳部件40具有一对车轮支承臂42，所述车轮支承臂可以借助相应的转动铰接件43从翻折位置运动到抬起位置。在图1中绘出位处于抬起位置中的所述一对车轮支承臂42。相应的车轮支承臂42分别具有滑动滚子44，所述滑动滚子围绕旋转轴线45(参见图2中的附图标记45)可转动地支承在车轮支承臂42上。为了使车轮支承臂42稳定所述车轮支承臂支承在滚轮55上。

机动车10的车轮12（停泊机器人20布置在该车轮上，并且该车轮具有轮胎宽度16）布置在相对于机动车10的车辆纵向轴线的倾斜位置中，该车辆纵向轴线相应于坐标系70的x轴。车轮12的位置由此相对于坐标系70的x轴具有预设的车轮转弯角度14(参见图3中的附图标记14)。

在图2中在剖切的俯视图中绘出停泊机器人20。停泊机器人20在此在基体30的正常位置中以及在所述一对车轮支承臂42的翻折位置的情况下绘出。车轮接纳部件40经由齿轮传动机构60可运动地支承在基体30处。为此，车轮接纳部件40包括弧形的齿轮杆46，所述一对车轮支承臂42与所述齿轮杆至少间接地联结。基体30具有控制齿轮32，该控制齿轮带有控制齿轮驱动机33，其中，车轮接纳部件40的齿轮杆46与基体30的控制齿轮32配对。由此通过控制齿轮32的转动运动，使齿轮杆46相对于基体30运动并且借助所述齿轮杆使所述一对车轮支承臂42相对于基体30运动。此外，基体30包括至少一个销34，其中，在此在图2中绘出的示例中，基体30具有两个销34。车轮接纳部件40经由这些销34可运动地支承在基体30处，其中，借助于销34将水平的力传递到基体30上。因为齿轮杆46具有导轨47，两个销34布置在该导轨中。在车轮接纳部件40从正常位置运动到接纳位置中时，所述导轨47和所述两个销34形成滑槽传动机构62。

在图3中绘出现在处于在接纳位置中的停泊机器人20，也就是说借助于齿轮传动机构60和滑槽传动机构62，车轮接纳部件40以齿轮杆46和布置在该齿轮杆上的车轮支承臂42相对于基体30运动。此外，在图3中绘出处于抬起位置中的相应的车轮支承臂42，也就是说所述一对车轮支承臂42通过合拢先前展开的一对车轮支承臂42而运动到抬起位置中。所述运动借助于转动铰接件43实现。

在图4中绘出停泊机器人20的不同的其他部件。停泊机器人20一方面具有传感器装置56，所述传感器装置例如是摄像头或雷达仪器，所述传感器装置设计成用于，探测停泊机器人20的周围环境以及在所探测的周围环境中定位针对停泊机器人20的障碍。此外，停泊机器人20具有电驱动机52，用于给电驱动机52供应电能的电池50和两个驱动轮54。停泊机器人20因此设计成用于，借助于电驱动机52驱动所述两个驱动轮54，以用于使停泊机器人20向前运动。在此，可以由停泊机器人20的控制装置提供相应的操控指令。此外，所述控制装置能够设计成用于，基于由传感器装置56探测的所提供的关于停泊机器人20的周围环境以及在所探测的周围环境中定位的障碍的数据而确定停泊机器人20在例如预设的基础设施周围环境、如停车楼内的移动轨迹。此外，停泊机器人20具有通讯接口58，更确切地说用于与至少一个另外的停泊机器人20的通讯连接的通讯接口。备选于此或附加于此，经由通讯接口58能够构建与基础设施管理服务器、如停车楼管理服务器的通讯连接，或与引导机器人的通讯连接，经由该通讯接口能够例如发送或接收停泊机器人20的移动轨迹。

为了运输停泊的机动车10，停泊机器人20现在设计成用于，以在翻折位置中展开的车轮支承臂42和处于正常位置中的车轮接纳部件40从外部自主地移动靠近到机动车10的期望的车轮12旁边。在那，停泊机器人20借助传感器装置56探测机动车10的车轮12的车轮转弯角度14。根据所探测的车轮转弯角度14，由停泊机器人20这样确定车轮接纳部件40的接纳位置，使得在抬起位置中（如其在图3中绘出的）满足预设的保护评价标准。所述保护评价标准包括如下信息：机动车10的车轮12总是应被这样抓取，使得停泊机器人20的车轮支承臂42均匀地压到车轮12的两个相对而置的车轮周面上，也就是说所述一对车轮支承臂42在抬起位置中垂直于机动车10的车轮12的车轮面布置。由此，在抬起车轮12时以及在车轮12已抬起的状态期间避免仅局部地且不均匀地分配到整个轮胎宽度16上的力作用到机动车10的车轮12上。

停泊机器人20设计成用于，使车轮接纳部件40运动到确定的接纳位置中，并且通过合拢车轮支承臂42中的所述一对车轮支承臂将车轮12抬起到抬起位置中。停泊机器人20的所述最终定位不仅在图3中而且在图1中绘出。

在翻转车轮支承臂42中的所述一对车轮支承臂之前，停泊机器人20还能够借助于传感器装置56探测车轮12的轮胎宽度16。根据所探测的轮胎宽度16，现在这样确定相对于机动车10的基体位置，使得车轮接纳部件40在接纳位置中满足相对于机动车10的车轮12的预设的间距评价标准。所述间距评价标准基于以下构思，对于机动车10的车轮12而言特别有意义且保护性的是，弧形的齿轮杆46转动所围绕的转动点18相应于机动车10的车轮12的转动点18。所述共同的转动点18在图3中用十字标出。

停泊机器人20现在设计成用于，使基体30移动到确定的基体位置中，这最终引起，停泊机器人20以车轮接纳部件40在接纳位置中这样相对于机动车10定位，使得车轮接纳部件40以及机动车10的车轮12的转动点18至少在考虑到直至通常15毫米的公差范围的情况下相一致。

在图4中还绘出停泊机器人20的剖切的侧视图，由该侧视图变得明确的是，可以如何借助于销34使车轮接纳部件40和车轮支承臂42相对于基体30转动到期望的位置（正常位置或接纳位置）中。在导轨47中走向的销34可以附加地吸收在接纳机动车10时的支撑力并且将其导入到停泊机器人20的基体30中。借助于被动的滚轮，也就是说相应的车轮支承臂42处的滑动滚子44能够使车轮接纳部件40转动，即使车轮12已被接纳，因为力相应地得到分配。

总体上，所述示例表明在停泊机器人20中可以如何替代用于接纳机动车10的车轮12的车轮支承臂42的固定的附接而将所述车轮支承臂42布置在可转动的车轮接纳部件40上。所述车轮接纳部件40包括所述一对车轮支承臂42和带有导轨47的齿轮杆46并且可运动地相对于停泊机器人20的基体30布置，该基体包括控制齿轮32和两个销34。借助于所述停泊机器人20能够使车轮接纳部件40相对于停泊机器人20的基体30转动至平行于机动车10的转入的车轮12的车轮面的位置，由此车轮支承臂42相对于机动车10的车轮12定向。因此总体上描述了一种用于借助于停泊机器人20接纳带有转入的车轮12的停泊的机动车10的系统。

附图标记列表

10机动车

12车轮

14车轮转弯角度

16轮胎宽度

18转动点

20停泊机器人

30基体

32控制齿轮

33控制齿轮驱动机

34销

40车轮接纳部件

42车轮支承臂

43转动铰接件

44滑动滚子

45旋转轴线

46齿轮杆

47导轨

50电池

52驱动机

54驱动轮

56控制装置

58通讯装置

60齿轮传动机构

62滑槽传动机构

70坐标系

Claims (10)

1.停泊机器人(20)，所述停泊机器人用于运输停泊的机动车(10)，其中，所述停泊机器人(20)具有基体(30)和在所述基体(30)处在正常位置与接纳位置之间可运动地支承的车轮接纳部件(40)，所述车轮接纳部件具有在翻折位置与抬起位置之间可运动的一对车轮支承臂(42)，并且所述停泊机器人设计成用于：

-以保持在所述翻折位置中的车轮支承臂(42)和处于正常位置中的车轮接纳部件(40)从外部自主地移动靠近到所述机动车(10)的车轮(12)旁边；

-探测所述车轮(12)的车轮转弯角度(14)；

-根据所探测的车轮转弯角度(14)这样确定所述接纳位置，使得在车轮接纳部件(40)布置在所述抬起位置中的情况下满足预设的保护评价标准；

-使所述车轮接纳部件(40)运动到确定的接纳位置中；并且

-通过合拢所述车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂将所述车轮(12)抬起到所述抬起位置中。

2.根据前一项权利要求所述的停泊机器人(20)，其中，所述停泊机器人(20)设计成用于，在合拢所述车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂之前：

-探测所述机动车(10)的车轮(12)的轮胎宽度(16)；

-根据所探测的轮胎宽度(16)这样确定相对于所述机动车(10)的基体位置，使得所述车轮接纳部件(40)在所述接纳位置中满足相对于所述机动车(10)的车轮(12)的预设的间距评价标准；并且

-使所述停泊机器人(20)的基体(30)移动到确定的基体位置中。

3.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述车轮接纳部件(40)经由齿轮传动机构(60)可运动地支承在所述基体(30)处，其中，尤其是所述车轮接纳部件(40)包括弧形的齿轮杆(46)，所述一对车轮支承臂(42)与齿轮杆至少间接地联结，并且所述基体(30)包括与所述齿轮杆(46)配对的控制齿轮(32)，所述控制齿轮带有控制齿轮驱动机(33)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述基体(30)包括至少一个销(34)，销设计成用于，使所述车轮接纳部件(40)可运动地支承在所述基体(30)处并且将水平的力传递到所述基体(30)上。

5.根据权利要求4所述的停泊机器人(20)，其回引权利要求3，其中，所述齿轮杆(46)具有导轨(47)，所述至少一个销布置在导轨中，并且在所述车轮接纳部件(40)从所述正常位置运动到所述接纳位置中时所述导轨(47)和所述至少一个销(34)形成滑槽传动机构(62)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，相应的车轮支承臂(42)具有相应的滑动滚子(44)，滑动滚子的相应的旋转轴线(45)平行于相应的车轮支承臂(42)的纵向伸展部布置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述基体(30)包括电驱动机(52)，用于给所述电驱动机(52)供应电能的电池(50)和至少一个驱动轮(54)并且设计成用于，借助于所述电驱动机(52)驱动所述至少一个驱动轮(54)以用于使所述停泊机器人(20)向前运动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的停泊机器人(20)，其中，所述停泊机器人(20)包括传感器装置(56)，所述传感器装置设计成用于，探测所述停泊机器人(20)的周围环境以及在所探测的周围环境中定位针对所述停泊机器人(20)的障碍，其中，所述传感器装置(56)尤其是设计成用于，探测所述机动车(10)的车轮(12)的车轮转弯角度(14)。

9.用于运行停泊机器人(20)的方法，所述停泊机器人是根据前述权利要求中任一项所述的用于运输停泊的机动车(10)的停泊机器人，其中，所述停泊机器人(20)具有基体(30)和在所述基体(30)处在正常位置与接纳位置之间可运动地支承的车轮接纳部件(40)，所述车轮接纳部件具有一对车轮支承臂(42)，其中，所述一对车轮支承臂(42)在翻折位置与抬起位置之间可运动地布置在所述车轮接纳部件(40)处，所述方法包括以下步骤：

-以处于所述翻折位置中的展开的车轮支承臂(42)和处于正常位置中的车轮接纳部件(40)使所述停泊机器人(20)从外部自主地移动靠近到所述机动车(10)的车轮(12)旁边；

-探测所述机动车(10)的车轮(12)的车轮转弯角度(14)；

-根据所探测的车轮转弯角度(14)确定所述接纳位置，其中在所述抬起位置中满足预设的保护评价标准；

-使所述车轮接纳部件(40)运动到确定的接纳位置中；并且

-通过合拢所述车轮支承臂(42)中的所述一对车轮支承臂将所述车轮(12)抬起到所述抬起位置中。

10.根据前一项权利要求所述的方法，其中，三个另外的停泊机器人(20)将所述机动车(10)的总共四个车轮中的各一个另外的车轮(12)抬起，四个停泊机器人(20)分别在与相应的所提供的移动轨迹相一致的情况下移动至预设的目标位置并且在那通过将相应的车轮支承臂(42)展开到所述翻折位置中而将所述机动车(10)放下。

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