CN105927013A - 一种无梳齿顶部开合转盘升降机及其搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无梳齿顶部开合转盘升降机，包括转盘支撑平台、可开合转盘组件以及车辆承载升降机，所述可开合转盘组件安装在旋转支撑平台上由旋转驱动电机驱动旋转，所述车辆承载升降机设置在所述可开合转盘组件的下方，通过所述车辆承载升降机的车辆承载平台承载车辆升降。本发明为需要停车的车辆提供了一个相应宽松的停车环境，无需车轮定位，封闭的停车道具有刚度好，安全性能高等特点，控制系统整合相关传感器的信息，动作明确可靠，上下结构运行时间的同步运行，有效的减少了后续车辆在入口处的等待时间，增加了车库入口的交换效率。

Description

一种无梳齿顶部开合转盘升降机及其搬运方法

技术领域

本发明涉及一种立体车库升降机，具体的说是一种无梳齿顶部开合转盘升降机及其搬运方法，属于立体车库设备技术领域。

背景技术

随着城市机动车保有量的迅速增长，停车设施增长却明显不足，其结果就是造成道路拥挤,停车难,路边乱停乱放比较严重,这样反而又加剧了道路通行困难，为解决城市停车难的难题，机械式立体停车设备便应运而生。由于基建空间，技术方案等方面的限制，现有车库入口多为固定式的，通过定位的方式限制车辆进入停车道的行进距离，再通过相对位置固定的梳齿交换完成汽车的搬运，相应的基建在加工难度，造价等方面都有较高的要求；而且进入车库时通常是车头先进入，出库时需要车头先离开车库，这样就必须在空间比较紧张的车库巷道内布置带有旋转盘的横移车架，增加了相应的空间需求，技术难度，系统造价及控制难度，限制了机械式立体车库的进一步市场应用。

中国专利局2013年01月23日公告的CN102889015A发明专利，名为顶部带开合转盘的立体车库升降机，描述了一种开合转盘与升降机结合的方式解决相应的市场需求。但随着技术和市场需求的不断发展，需要更为人性化，高效的车库入口设备，才能够满足不同搬运方式搬运器的运行环境。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种浮动式叉齿车库搬运器及其搬运方法，无需梳齿交换，能够自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，叉齿平衡支撑，具有通过性高，土建要求低及安全系数高等特点。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是通过以下方式实现的：提供一种无梳齿顶部开合转盘升降机，包括转盘支撑平台、可开合转盘组件以及车辆承载升降机，所述可开合转盘组件安装在旋转支撑平台上由旋转驱动电机驱动旋转，所述车辆承载升降机设置在所述可开合转盘组件的下方，通过所述车辆承载升降机的车辆承载平台承载车辆升降；

所述可开合转盘组件包括组合式转盘结构、滑动开合车道、内嵌车道在内的对中装置以及浮动检测和夹持装置，所述滑动开合车道设置在组合式转盘结构的中心线上，所述滑动开合车道包括两片可开合车道，两片可开合车道在驱动链条和连杆组合的驱动下，沿开合车道导向滑移支撑板上的导槽实现车道开合；所述滑动开合车道的每片车道内嵌入一套对中装置，所述对中装置由升降丝杆电机伸出轮胎接触板，再通过推杆驱动电动杆将轮胎接触板向一侧推移；所述浮动检测和夹持装置分别设置在车道的两侧对置的滑动导轨上，并与车辆轮胎位置对应，通过所述浮动检测装置的探头检测车辆轮胎位置，由所述夹持装置的浮动夹持杆在反向螺纹丝杆的驱动下实现对轮胎的夹持和释放；

所述车辆承载升降机包括安装在升降机固定安装架上的车辆承载平台、升降电机、升降链轮和升降配重，所述车辆承载平台两侧分别通过链条经升降链轮与升降配重相连，同一侧的升降链轮由链轮同步轴相连，所述链轮同步轴通过升降电机驱动实现所述车辆升降平台的同步升降。

本发明的进一步限定技术方案，前述的无梳齿顶部开合转盘升降机，所述滑动开合车道的车轮停止位置上设有纵向钢辊组合模块，所述纵向钢辊组合模块当的钢辊滚动方向与车道开合方向一致；所述滑动开合车道进库方向的靠内侧一端的两个纵向钢辊组合模块端部安装隐藏式翻板阻挡器。

前述的无梳齿顶部开合转盘升降机，所述隐藏式翻板阻挡器包括翻板、翻板旋转轴和翻板驱动电机，所述翻板通过安装座连接在所述翻板旋转轴上，所述翻板旋转轴通过固定支座安装在纵向钢辊组合模块的端部，由所述翻板驱动电机驱动翻板旋转轴实现翻板的翻动。

前述的无梳齿顶部开合转盘升降机，所述组合式转盘结构包括旋转驱动电机、开合转盘平台以及抱箍式链轮，所述旋转驱动电机和开合转盘平台均安装在转盘支撑平台上，所述旋转驱动电机通过抱箍式链轮带动所述开合转盘平台旋转，在所述抱箍式链轮两侧设有可调式张紧轮，所述开合转盘平台四周安装有随动支撑轮，用以支撑转盘平台及所属车辆的质量；在转盘支撑平台上安装内圆限位滚轮与开合转盘的圆周内侧接触，用以限制转盘平台的中心。

前述的无梳齿顶部开合转盘升降机，所述对中装置包括推杆驱动电动杆、肘杆导向组件、增力肘杆组件、推杆连接杆、对中推杆以及轮胎接触板，所述推杆驱动电动杆的两端推杆通过增力肘杆组件的二连杆结构沿肘杆导向组件进行单侧伸缩，所述增力肘杆组件通过推杆连接杆连接所述对中推杆，在所述对中推杆上固定安装轮胎接触板；所述对中装置有升降丝杆电机和导向件组合配合驱动升降。

前述的无梳齿顶部开合转盘升降机，所述夹持装置包括滑动夹持杆、反向双螺纹丝杆、活动安装板、承重导轨组件、夹持杆防翻导向板、夹持杆导向滚轮以及防翻导轨组件，两根所述滑动夹持杆的中部通过所述活动安装板设置在承重导轨组件上，所述活动安装板由所述方向双螺纹丝杆驱动沿承重导轨组件横移，两根所述滑动夹持杆的末端通过夹持杆导向滚轮安装在防翻导轨组件上，所述夹持杆防翻导向板通过防翻导轨组件安装在转盘平台车道台阶内。

一种无梳齿顶部开合转盘升降机的搬运方法，包括以下步骤：

⑴车辆进入转盘车道并确认：车辆进入车库车道，通过称重传感器组合逻辑判断车辆是否超出搬运器的搬运能力，检测符合要求，可开合转盘平台根据车库结构的自身需要进行旋转，可以将车身与进入时的状态相比进行旋转或掉头，匹配下方升降机承载方向和搬运器的搬运后进入下一个工作流程；

⑵车辆位置对中:步骤（1）检测完成后，若无报警，车道内嵌的对中装置升起，升起高度低于车辆最小离地间隙；上升停止后对中装置的电推杆驱动前后对称的肘杆将对中杆在停车道上方平行推出直至左右两个传感器都触发时，电推杆反向运动收回对中杆，之后整个对中装置下降至初始状态，完成车辆对中过程；

⑶车辆前后轴轮胎定位与夹持：先由浮动检测装置判断夹持装置的前后浮动夹持杆位置是否对于此轮胎垂直中心线上，前后浮动夹持杆继续平行收缩间距，直到与轮胎接触并达到一定的夹紧程度，此程度由相应的图像传感器及辅助的抗倾覆压力传感器的信息组合确认，至此完成车辆前后轴轮胎定位与夹持；

⑷开合车道的打开：控制平台判断已经完成车辆夹持后，将开合车道的互锁装置打开，左右两个开合车道在链条和连杆的驱动下同步沿异形导轨向两边分开，随着链条和连杆的推动，停车道在整体水平运动的同时自身沿异形轨道发生倾角变化，直至完全隐藏于组合式转盘结构的台阶之下触发相应传感器后停止运动，开合车道的打开动作完成；

⑸升降机提升并承载车辆：升降机上的车辆承载平台底部安装有车辆占位传感器，可以判断出车道上方是否有车辆停靠，在确定车辆承载平台避让出运动空间后上升到指定位置并锁死，控制系统根据夹持模块上的抗倾覆压力传感器信息判断升降机已经完成车辆轮胎的支撑交接后，驱动四个夹持装置上的浮动夹持杆反向运动至之间夹角为平角状态，即隐藏于转盘结构的车道两侧的台阶内；

⑹升降机下降，开合车道闭合：控制系统检测到夹持装置复位完成后，释放相应锁紧装置，升降电机开始工作，按照控制系统的制定将车辆连同承载升降机停在规定的楼层；车辆顶部低于开合车道上平面时，启动电机通过链条连杆机构使两个可开合车道反向沿异形滑动相互靠近并锁紧，搬运器将车辆搬出升降机后，车辆承载平台上的占位传感器将信号反馈给控制系统，表示升降机已清空，等待下一个动作指令。

本发明的有益效果是：本发明为需要停车的车辆提供了一个相应宽松的停车环境，无需车轮定位，封闭的停车道具有刚度好，安全性能高等特点，控制系统整合相关传感器的信息，动作明确可靠，上下结构运行时间的同步运行，有效的减少了后续车辆在入口处的等待时间，增加了车库入口的交换效率。

附图说明

图1为本发明升降机结构框架示意图。

图2为图1的侧面示意图。

图3为本发明转盘平台的旋转限位原理示意图。

图4为本发明可开合转盘平台的功能结构示意图。

图5为本发明可开合车道的运动结构示意图。

图6为本发明开合车道导向滑移支撑板结构示意图。

图7为本发明钢辊组合模块与隐藏式翻板阻挡器的结构示意图。

图8为本发明对中机构运动结构组成示意图。

图9为本发明夹持装置结构示意图。

图10为本发明夹持装置结构俯视图。

图11-图13为本发明浮动夹持杆动作过程原理示意图。

图14为本发明车辆承载升降机组成结构示意图。

图中：1.转盘支撑平台，2.可开合转盘平台，3.车辆承载升降机，4.随动支撑滚轮，5.内圆限位滚轮，6.旋转驱动电机，7.抱箍式链轮，8.可动式张紧轮，9.转盘旋转平台，10.可开合车道，11.隐藏式翻板阻挡器，12.纵向钢辊组合模块，13.内嵌式对中机构，14.浮动检测及夹持装置，15.开合车道导向滑移支撑板，16.驱动链条与连杆组合，17.前后链轮同步转接杆，18.同步链条与连杆组合，19.锁紧电机，20.锁紧连杆机构，21.翻板阻挡器驱动电机，22.翻板阻挡器旋转轴，23.翻板，24.升降丝杆电机，25.导向件组合，26.推杆驱动电动杆，27.增力肘杆组，28.肘杆导向组件，29.推杆连接杆，30.对中推杆，31.轮胎接触板，32.浮动夹持杆，33.转盘平台车道台阶，34.反向双螺纹丝杆，35.活动安装板，36.承重导轨组件，37.夹持杆防翻导向板，38.夹持杆导向滚轮，39.防翻导轨组件，40.车辆承载平台，41.升降机固定安装架，42.升降电机，43.链轮同步轴，44.升降链轮，45.升降机配重。

具体实施方式

下面对本发明做进一步的详细说明：

实施例1

本实施例提供的一种浮动式叉齿车库搬运器，结构如图1至图7所示，可开合转盘平台2在转盘支撑平台1上可浮动旋转，根据项目实际的布局需要匹配车库进出口与停车库的方向，对所停车辆进行车头方向的旋转，以方便车辆以车头先离开车库进出口。可开合转盘平台2与转盘支撑平台1的凹陷台阶底部尺寸保持一致，为车辆或搬运器提供标准的停车道；其余部分高度一致，形成统一的实体平台，方便驾乘人员或操作人员自由行走，避免了人员或物品的跌落风险。底部的车辆承载升降机在运行前隐藏在可开合转盘平台2下方，处于相对密闭的空间，避免了意外坠物的伤害，整个运动过程可确保将意外风险降至最低。可开合转盘平台2通过一组随动支撑滚轮4安装在在转盘支撑平台1上，并有一组安装在转盘支撑平台1上的内圆限位滚轮5对可开合转盘平台2的圆形框架的内圈进行限位。抱箍式链轮7与开合转盘平台2的圆形框架采用单点固定连接，链轮的其余部分在可动式张紧轮8的张紧下与圆形框架的外圈进行动态贴合，在旋转驱动电机6的驱动下可在300°内做往复式回转运动，其中旋转驱动电机6的位置可根据实际项目的需求进行位置调整，可满足立体车库入口对开合转盘上车道方向调整的各种要求。

可开合转盘平台由转盘旋转平台9提供各个部件的安装运动框架，包括两个可开合车道10，两个隐藏式翻板阻挡器11，四个纵向钢辊组合模块12，两个内嵌式对中机构和四个独立的浮动检测及夹持装置14。其中纵向钢辊组合模块12所覆盖的区域为车辆四个车轮的停车范围，只要轮胎的接触面与此区域重合，即可保证完成车辆在出入口的交接任务，适用轴长在2000-3200mm的所有车辆。可开合车道前后各有两个滚轮支撑在两个相对独立的滑道上。在前后链轮同步转接杆17的限制下，驱动链条与连杆组合16和同步链条与连杆组合18同步驱动开合车道10左右开合，在上部滚轮平移的同时，下部滚轮沿导轨倾斜运动，从而实现开合车道10在平移的同时实现旋转，达到打开后的车道隐藏于转盘台阶之下。当可开合车道10闭合时，锁紧电机19驱动锁紧连杆机构20从可开合车道10的空心框架内旋转进另一车道的互锁空间，与前后支撑滚轮一道将左右两个车道组合成刚度很高的组合固定车道，保证了车道在承载车辆时的结构刚度与整体性。

当靠近出入口活动门的后部检测纵向钢辊组合模块检测有车辆进入出入口时，隐藏式翻板阻挡器11开始动作，如图7所示，具体工作过程如下：翻板阻挡器驱动电机21旋转，通过翻板阻挡器旋转轴22的传动将翻板23的上表面从水平状态翻转至竖直状态，并在结构上依靠结构限位达到锁紧状态，利用翻板23与翻板阻挡器旋转轴22之间连接块的斜面充当防过位的斜坡，以防止车辆前轮冲过停车区域。待控制系统判断人员离开出入口，活动门关闭后，翻板阻挡器驱动电机21反向旋转，使翻板23恢复至图示的初始状态，以便于后续工作的开展。对中机构开始工作时，如图8所示，首先由前后两个升降丝杆电机24在导向件组合25的导向下完成整个对中机构的提升，将隐藏下在平面车道下的对中推杆提升到停车道平面之上；对中时推动驱动电动杆26开始伸长，迫使增力肘杆组27的夹角变大，在肘杆导向组件28的导向下推杆连接杆29连同对中推杆30向外推出，直至轮胎接触板31收缩触发相应传感器，表明推杆已与轮胎内侧面接触。由于左右车道上的对中机构结构对称且同时工作，所以当两侧轮胎接触板31都触发相关传感器时，即可判断基于左右轮胎的车辆对中动作完成。之后推杆驱动电动杆26长度缩短使对中推杆30收回并隐藏于对中机构的活动顶板内，升降丝杆电机24反向旋转将整个对中机构下降到初始状态。

本实施例的升降机固定安装架41与安装坑道墙体相连，如图14所示，顶部台阶结构形式为开合车道的平移翻转提供了足够的空间，降低了开合转盘升降机的整体高度。车辆承载平台40与升降机配重45通过链轮相连，同步反向升降，降低了整体运动时对升降电机42的功率需求。图14所示位置为车辆承载平台40在顶端时的状态，此时车辆承载平台40与升降机固定安装架41之间具有锁紧装置，以防出现不必要的动态负载或意外脱落发生。

本实施例的工作流程与原理如下：

⑴车辆进入转盘车道并确认

车辆进入车库前，控制系统打开车库活动门，表示此入口处于可以进入状态，并启动相关检测设备进行自检，保证相关传感器工作正常并清零。每个开合车道上前后都布置有纵向钢辊组合模块，在车辆进入时提供与正常路面一样的接触环境，不影响车辆行驶；在对中过程中提供滚动摩擦，降低了对中负载。两个纵向钢辊组合模块所覆盖的区域前后长度与所停车辆轴距相近，左右宽度与轮距加轮胎宽度相近，极限尺寸都有一定的安全裕度，为车辆停车提供较为宽松的空间。在远离活动门钢辊组合模块的前方适当位置安装有翻板阻挡器，以防止停车过程中过冲引起的碰撞损失。

由于台阶车道的限制，假定车辆在进库过程中不会与台阶发生碰撞摩擦，以这种情况进入的车辆都能经过或停于纵向钢辊组合模块上。当车辆进入车库车道时，前轮首先经过第一组纵向钢辊组合模块，在驾驶员有明显体感的同时，触发称重传感器给控制系统发出信号，此时隐藏的翻板阻挡器弹起并锁死以防止车辆行驶过位。

车辆继续行驶，前轮离开第一组钢辊组合模块，当前轮进入第二组钢辊组合模块和后轮进入第一组钢辊组合模块上时，驾驶员都能感觉得到，并且同时触发四个钢辊组合模块下方的称重传感器，此时控制系统组合相关数据来判断车辆是否超出搬运器的搬运能力，如果在能力范围内则判断出车辆在合格的停车范围内，通过声光方式告知驾驶者可以停车。当由于车辆轴距过长或过短时，控制系统会做出此车辆不符合车库停车条件，提醒驾驶员将车辆移出车库入口，等待下一车辆的进入。

待控制系统根据相关传感器或按钮判断出人员已经离开车库入口后关闭活动门，可开合转盘平台根据车库结构的自身需要进行旋转，可以将车身与进入时的状态相比进行90度旋转或掉头，匹配下方升降机承载方向和搬运器的搬运后进入下一个工作流程。

⑵车辆位置对中

由于车辆停止时并不能保证车辆的纵向轴线与车道对称线一致，这是需要对车辆进行对中作业，为后续工作提供一个相对明确的工作环境，具体原理如下：由于左右车道的对中装置相对于车道为对称结构，当对称的浮动对中杆同时以相同的速度开始运动时，对中杆采用浮动结构，当浮动结构收缩并触发相应传感器时表示对中杆已与轮胎接触；当对中杆上的传感器都判断出接触轮胎时即可判断车辆对中已经完成，此时回复为初始状态，避免影响后续轮胎夹持。

车道内嵌的对中装置此时开始升起，升起高度低于车辆满载情况下的最小离地间隙。上升停止后对中装置的电推杆驱动前后对称的肘杆将对中杆在停车道上方平行推出直至左右两个传感器都触发时，电推杆反向运动收回对中杆，之后整个对中装置下降至初始状态，完成车辆对中过程。

需要说明的是在对中过程中轮胎都是在钢辊组合模块上滑移的，由于轮胎与钢辊是滚动摩擦接触，所以只需要很小的力量就可以实现对中作业。

⑶车辆前后轴轮胎定位与夹持

浮动检测及夹持装置包含四个可独立横移的活动夹持模块，分布在左右对置的滑动导轨上，每个夹持模块具有独立的行走机构，两个对称结构的夹持杆，夹持杆驱动机构及图像传感器。图像传感器位于夹持模块的中心位置，当图像传感器判断自身处于轮胎垂直中心线上时，即可认为夹持模块的前后夹持杆位置对于此轮胎垂直中心线，在夹持轮胎时可以保证夹持杆对轮胎是均匀夹持的。

车辆对中完成后，车辆纵向轴线与组合转盘的中心线一致，轮胎端面平行于停车道的垂直面，为后续的光学检测提供了标准的工作环境。轮胎的定位采用光学图像识别的方式进行，由于前后轮的位置分别置于位置固定的钢辊组合模块上，前后位置变化不大，结合车重检测信息，可相应的将活动夹持模块进行初步定位。

夹持模块的中心安装有相应的图像传感器，在车库活动门关闭后控制平台对四个夹持模块中图像传感器拍摄的图像进行分析，将轮毂和轮胎的图像进行分离，提取出刚性轮毂的外圆和轮胎与地面接触的变形等特征，通过相关算法和运动控制，夹持模块的行走机构在导轨上进行前后横移，将活动夹持模块的中心与前后轴的轴线保持在一个竖直平面内，这样就完成了前后轮胎的定位过程。

控制平台将车辆上四个轮胎接触地面与轮毂中心的高度变化进行比对，结合相关数据库可判断出每个轮胎的大小和气压情况，并反馈给控制平台，为活动夹持模块对轮胎的夹持提供运动参数。

活动夹持模块上的两个夹持杆由一个电机驱动，如图9和图10所示，通过正反向丝杆进行传动，结合相关变位机构实现同步反向运动，运动过程如下：①初始状态为两个夹持杆之间的夹角为平角且固定旋转点距离最远，隐藏于转盘结构的台阶内,如图11所示；② 驱动电机启动，在夹持杆的固定旋转点相互靠近的过程中，在变位机构的限制下每个夹持杆各旋转90度，两个夹持杆之间的夹角为0度，并保持平行状态,如图12所示；③ 前后夹持杆继续平行收缩间距，直到与轮胎接触并达到一定的夹紧程度,如图13所示，此程度由相应的图像传感器及辅助的抗倾覆压力传感器的信息组合确认，以保证不会因为车辆轮胎更换支撑方式而影响双片滑动开合车道在打开过程中出现空间干涉情况， 至此完成车辆前后轴轮胎定位与夹持。

⑷开合车道的打开

控制平台判断已经完成车辆夹持后，将开合车道的互锁装置打开，左右两个开合车道在链条和连杆的驱动下同步沿异形导轨向两边分开，首先水平运动一段距离后整体下降，使车辆轮胎与停车道上的钢辊组合模块脱离接触，并为后续的停车道翻转留出空间；随着链条和连杆的推动，停车道在整体水平运动的同时自身沿异形轨道发生倾角变化，直至完全隐藏于组合式转盘结构的台阶之下触发相应传感器，停止运动后开合车道的打开动作完成。

在此过程中控制系统将持续检测夹持模块上的抗倾覆压力传感器，当压力上升到一定值并稳定后，将相关数据与之前停车道上的钢辊组合模块下方的压力数据对比，判断车辆是否已经完成车辆的交接，并保持原位；如车库入库停车要求将相应的车轴进行定位，四个活动的夹持模块将以相同的速度在滑动导轨上进行前后平移，直到将该车轴定位完成为止，等待与升降机上停车道的交接。

⑸升降机提升并承载车辆

车辆承载升降机由车辆承载车道及相关驱动机构组成，此承载车道为固定车道，升降机上的固定车道底部安装有车辆占位传感器，可以判断出车道上方是否有车辆停靠，在车库入口与停车各层之间上下运动，可在车库的相应平层停靠，方便车辆搬运器在车道的U型坑道内行走和搬运车辆。升降机在升降过程中有相应的滚轮式限速装置，在升降过程中如果速度过快或驱动链条连接断裂等意外情况下，升降机将以一定的速度缓慢下降，以保证所停车辆发生的损伤保持在最低限度。

在车辆开合车道与活动夹持模块交接过程中控制系统判断出叉齿已完成车辆轮胎交接后，控制系统适时开启升降机进行提升。在确定开合车道避让出运动空间后上升到指定位置并锁死，此时固定车道的上表面位置比开合车道的位置略高，并在轮胎底部形成平面接触支撑。当控制系统根据夹持模块上的抗倾覆压力传感器信息判断升降机已经完成车辆轮胎的支撑交接后，驱动四个夹持模块保持当前位置不变，其上的夹持杆反向运动至之间夹角为平角状态，即隐藏于转盘结构的台阶内。

⑹升降机下降，开合车道闭合

控制系统检测到夹持模块复位完成后，释放相应锁紧装置，升降电机开始工作，按照控制系统的制定将车辆连同承载升降机停在规定的楼层。搬运器将车辆搬出升降机后，固定车道上的占位传感器将信号反馈给控制系统，表示升降机已清空，等待下一个动作指令。

在升降机下降过程中，控制系统将根据停止位置的夹持模块上图像传感器的图像进行比对，当判断出车辆顶部低于开合车道上平面时，实时启动电机通过链条连杆机构使两个开合转盘反向沿异形滑动相互靠近并锁紧，至此完成一个车辆入库的工作流程。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：包括转盘支撑平台、可开合转盘组件以及车辆承载升降机，所述可开合转盘组件安装在旋转支撑平台上由旋转驱动电机驱动旋转，所述车辆承载升降机设置在所述可开合转盘组件的下方，通过所述车辆承载升降机的车辆承载平台承载车辆升降；

所述可开合转盘组件包括组合式转盘结构、滑动开合车道、内嵌车道在内的对中装置以及浮动检测和夹持装置，所述滑动开合车道设置在组合式转盘结构的中心线上，所述滑动开合车道包括两片可开合车道，两片可开合车道在驱动链条和连杆组合的驱动下，沿开合车道导向滑移支撑板上的导槽实现车道开合；所述滑动开合车道的每片车道内嵌入一套对中装置，所述对中装置由升降丝杆电机伸出轮胎接触板，再通过推杆驱动电动杆将轮胎接触板向一侧推移；所述浮动检测和夹持装置分别设置在车道的两侧对置的滑动导轨上，并与车辆轮胎位置对应，通过所述浮动检测装置的探头检测车辆轮胎位置，由所述夹持装置的浮动夹持杆在反向螺纹丝杆的驱动下实现对轮胎的夹持和释放；

所述车辆承载升降机包括安装在升降机固定安装架上的车辆承载平台、升降电机、升降链轮和升降配重，所述车辆承载平台两侧分别通过链条经升降链轮与升降配重相连，同一侧的升降链轮由链轮同步轴相连，所述链轮同步轴通过升降电机驱动实现所述车辆升降平台的同步升降。

2.根据权利要求1所述的无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：所述滑动开合车道的车轮停止位置上设有纵向钢辊组合模块，所述纵向钢辊组合模块当的钢辊滚动方向与车道开合方向一致；所述滑动开合车道进库方向的靠内侧一端的两个纵向钢辊组合模块端部安装隐藏式翻板阻挡器。

3.根据权利要求2所述的无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：所述隐藏式翻板阻挡器包括翻板、翻板旋转轴和翻板驱动电机，所述翻板通过安装座连接在所述翻板旋转轴上，所述翻板旋转轴通过固定支座安装在纵向钢辊组合模块的端部，由所述翻板驱动电机驱动翻板旋转轴实现翻板的翻动。

4.根据权利要求1所述的无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：所述组合式转盘结构包括旋转驱动电机、开合转盘平台以及抱箍式链轮，所述旋转驱动电机和开合转盘平台均安装在转盘支撑平台上，所述旋转驱动电机通过抱箍式链轮带动所述开合转盘平台旋转，在所述抱箍式链轮两侧设有可调式张紧轮，所述开合转盘平台四周安装有随动支撑轮，用以支撑转盘平台及所属车辆的质量；在转盘支撑平台上安装内圆限位滚轮与开合转盘的圆周内侧接触，用以限制转盘平台的中心。

5.根据权利要求1所述的无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：所述对中装置包括推杆驱动电动杆、肘杆导向组件、增力肘杆组件、推杆连接杆、对中推杆以及轮胎接触板，所述推杆驱动电动杆的两端推杆通过增力肘杆组件的二连杆结构沿肘杆导向组件进行单侧伸缩，所述增力肘杆组件通过推杆连接杆连接所述对中推杆，在所述对中推杆上固定安装轮胎接触板；所述对中装置有升降丝杆电机和导向件组合配合驱动升降。

6.根据权利要求1所述的无梳齿顶部开合转盘升降机，其特征在于：所述夹持装置包括滑动夹持杆、反向双螺纹丝杆、活动安装板、承重导轨组件、夹持杆防翻导向板、夹持杆导向滚轮以及防翻导轨组件，两根所述滑动夹持杆的中部通过所述活动安装板设置在承重导轨组件上，所述活动安装板由所述方向双螺纹丝杆驱动沿承重导轨组件横移，两根所述滑动夹持杆的末端通过夹持杆导向滚轮安装在防翻导轨组件上，所述夹持杆防翻导向板通过防翻导轨组件安装在转盘平台车道台阶内。

7.根据权利要求1所述的无梳齿顶部开合转盘升降机的搬运方法，其特征在于包括以下步骤：

⑴车辆进入转盘车道并确认：车辆进入车库车道，通过称重传感器组合逻辑判断车辆是否超出搬运器的搬运能力，检测符合要求，可开合转盘平台根据车库结构的自身需要进行旋转，可以将车身与进入时的状态相比进行旋转或掉头，匹配下方升降机承载方向和搬运器的搬运后进入下一个工作流程；

⑵车辆位置对中:步骤（1）检测完成后，若无报警，车道内嵌的对中装置升起，升起高度低于车辆最小离地间隙；上升停止后对中装置的电推杆驱动前后对称的肘杆将对中杆在停车道上方平行推出直至左右两个传感器都触发时，电推杆反向运动收回对中杆，之后整个对中装置下降至初始状态，完成车辆对中过程；

⑶车辆前后轴轮胎定位与夹持：先由浮动检测装置判断夹持装置的前后浮动夹持杆位置是否对于此轮胎垂直中心线上，前后浮动夹持杆继续平行收缩间距，直到与轮胎接触并达到一定的夹紧程度，此程度由相应的图像传感器及辅助的抗倾覆压力传感器的信息组合确认，至此完成车辆前后轴轮胎定位与夹持；

⑷开合车道的打开：控制平台判断已经完成车辆夹持后，将开合车道的互锁装置打开，左右两个开合车道在链条和连杆的驱动下同步沿异形导轨向两边分开，随着链条和连杆的推动，停车道在整体水平运动的同时自身沿异形轨道发生倾角变化，直至完全隐藏于组合式转盘结构的台阶之下触发相应传感器后停止运动，开合车道的打开动作完成；

⑸升降机提升并承载车辆：升降机上的车辆承载平台底部安装有车辆占位传感器，可以判断出车道上方是否有车辆停靠，在确定车辆承载平台避让出运动空间后上升到指定位置并锁死，控制系统根据夹持模块上的抗倾覆压力传感器信息判断升降机已经完成车辆轮胎的支撑交接后，驱动四个夹持装置上的浮动夹持杆反向运动至之间夹角为平角状态，即隐藏于转盘结构的车道两侧的台阶内；

⑹升降机下降，开合车道闭合：控制系统检测到夹持装置复位完成后，释放相应锁紧装置，升降电机开始工作，按照控制系统的制定将车辆连同承载升降机停在规定的楼层；车辆顶部低于开合车道上平面时，启动电机通过链条连杆机构使两个可开合车道反向沿异形滑动相互靠近并锁紧，搬运器将车辆搬出升降机后，车辆承载平台上的占位传感器将信号反馈给控制系统，表示升降机已清空，等待下一个动作指令。