CN104812283B - 自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法 - Google Patents

自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104812283B
CN104812283B CN201280077334.8A CN201280077334A CN104812283B CN 104812283 B CN104812283 B CN 104812283B CN 201280077334 A CN201280077334 A CN 201280077334A CN 104812283 B CN104812283 B CN 104812283B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
floor
driving means
cleaning
voluntarily according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280077334.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104812283A (zh
Inventor
于尔根·默茨
弗兰克·农嫩曼
米夏埃尔·厄斯特勒
贝恩德·诺勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alfred Kahn Europe GmbH & Co. kg
Original Assignee
Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Kaercher SE and Co KG filed Critical Alfred Kaercher SE and Co KG
Publication of CN104812283A publication Critical patent/CN104812283A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104812283B publication Critical patent/CN104812283B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
    • A47L11/305—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/06—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels
    • B62D61/08—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels with single front wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及一种自行的地面清洁机，其包括地面清洁装置(72)、能转向的前轮(14)、配属于前轮(14)的转向装置(20)、具有至少一个左后轮(50)和至少一个右后轮(52)的后轮装置(16)、用于驱动前轮(14)的第一驱动装置(40)、用于驱动后轮装置(16)的第二驱动装置(66)和用于后轮装置(50)的差速装置(58)，该差速装置可以实现对于至少一个左后轮(50)和至少一个右后轮(52)来说的不同的转速。

Description

自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法
技术领域
本发明涉及一种自行的地面清洁机，其包括地面清洁装置、能转向的前轮、配属于前轮的转向装置和具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置。
本发明还涉及一种用于运行自行的地面清洁机的方法。
背景技术
由2011年6月10日的未提前公开的国际专利申请PCT/EP2011/059681公知了自行的地面清洁机，其包括前轮装置、配属于前轮装置的转向装置、转向角传感器装置、具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置、配属于至少一个左后轮的第一电动驱动装置、配属于至少一个右后轮的第二电动驱动装置、清洁液加载装置和控制装置，通过该转向角传感器装置能对前轮装置上的转向角进行探测，通过该清洁液加载装置能将清洁液以布置在前轮装置与后轮装置之间的加载区域施加到地面上，控制装置以信号作用的方式与转向角传感器装置、第一电动驱动装置和第二电动驱动装置连接，其中，第一电动驱动装置和第二电动驱动装置能依赖于转向角传感器装置的信号分别独立地驱控。
由DE 30 43 004 A1公知了用于多轴车辆的三相电驱动器，尤其是受轨迹约束的无轨道的道路交通的多轴车辆的三相电驱动器，在该多轴车辆中，轮组由多个三相电机驱动，这些三相电机与能控制的变流器联接，并且在该多轴车辆上规定的是，在转弯行驶时对被驱动的车轮进行转速补偿。在此，轮组具有独立车轮驱器。
由EP 0 398 393 B1公知了在能通过操作者来操作的用于维护地板的擦洗设备上的驱动装置控制器，其具有为了驱动擦洗盘而布置的电机驱动装置、刮条和用于提升刮条的装置、真空风机和用于切断真空风机的装置、擦洗水输送器和用于阻截擦洗水输送器的装置、用于产生相应于擦洗设备的前进、后退和空转运动的电信号的运行控制器以及用于将信号以电机驱动信号来传递的装置。用于提升刮条的装置与相应于擦洗设备的后退运动的信号相联系并且对该信号做出响应。用于切断擦洗水输送器的装置与相应于擦洗设备的中性状态的信号相联系并且对该信号做出响应。
由US 5 487 438公知了用于电动车辆的驱动系统，该驱动系统具有左轮和右轮。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种开头提到的类型的自行的地面清洁机，其在高机动性的情况下还具有高行驶安全性。
根据本发明，在开头提到的自行的地面清洁机中，该任务通过如下来解决，即，设置有用于驱动前轮的第一驱动装置，设置有用于驱动后轮装置的第二驱动装置，并且设置有用于后轮装置的差速装置，该差速装置可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。
在根据本发明的解决方案中，不仅前轮而且后轮装置都以至少一个左后轮和至少一个右后轮来驱动。由此，在高行驶安全性的情况下可以实现高行驶速度。自行的地面清洁机具有带有高爬坡能力的高牵引力。这例如也可以实现的是，将地面清洁机作为牵引车辆或推进车辆来使用。
通过在后轮装置上的差速装置，可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。由此，可以实现对于地面清洁机来说的高灵活性和高机动性。差速装置可以实现在后轮装置上的不同的速度。
通过第一驱动装置和第二驱动装置还得到广泛的驱控可能性，以便获得对于当前的行驶参数来说有利的行驶特性(关于灵活性和机动性、速度、爬坡能力)。
有利的是，第一驱动装置包括车轮电机和尤其是轮毂电机。由此，可以直接驱动前轮，并且例如用于传动装置的耗费可以最小化。
于是有利的是，在前轮转向摆转运动时，第一驱动装置一同枢转。由此，不必设置将例如相对车身固定地布置的电机的驱动转矩传递到前轮上的传动装置。
有利的是，第一驱动装置包括电动机。由此，可以以简单方式实现无废气的地面清洁机。
按照有利方式，第二驱动装置包括用于至少一个左后轮和至少一个右后轮的共同的驱动器。由此，可以使所需的电机的数量最小化。于是，虽然是共同的驱动器但是差速装置允许了对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速和轨道速度。
有利的是，第二驱动装置包括电动机。由此，可以实现无废气的地面清洁机，其也能在封闭的空间中使用。
在一种实施方式中，差速装置是车轴差速装置。其可以实现对于左后轮和右后轮来说的不同的转速。由此，得到用于地面清洁机的高灵活性和高机动性。
差速装置尤其是机械的差速传动装置，或者差速装置包括机械的差速传动装置。由此，例如可以使用用于至少一个左后轮和至少一个右后轮的共同的电机，其中，尽管如此也可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。
十分有利的是，设置有控制装置，其以信号作用的方式与转向角传感器装置、第一驱动装置和第二驱动装置连接，其中，控制装置依赖于转向角传感器装置的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控第一驱动装置和第二驱动装置。由此，可以针对特殊的转向角(通过操作者预先给定)来调节最优化的行驶条件。例如，依赖于探测到的转向角进行对最大的行驶速度的限制，从而可以避免过快的转弯行驶。
有利的是，设置有用于获知速度预定值的传感器装置，其以信号作用的方式与控制装置连接，其中，尤其是控制装置依赖于转向角传感器装置的信号和用于获知速度预定值的传感器装置的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控第一驱动装置和第二驱动装置。于是在驱控中，除转向角以外也获知速度预定值。在此，速度预定值未必相应于通过控制装置引起的实际的速度。当例如探测到速度预定值对于预定的转向角来说过高时，那么就进行对最大速度的限制。
用于获知速度预定值的传感器装置尤其是用于获知一个或多个操纵元件的位置的传感器装置。操纵元件例如是用于速度预定值的加速踏板。例如也可以一同考虑制动踏板的位置。
在一种实施例中，控制装置包括第一运行模式，在关于前轮的直行位置的转向角为90°或近似90°(例如与90°具有+/-5°的偏差)时，该第一运行模式阻断第二驱动装置。在这种转向角的情况下，于是不再进行对后轮装置的驱动。通过阻断实现了在后轮装置上的不同的转速。由此，也可以实现的是，在转弯行驶时，靠外的后轮和靠内的后轮具有相反的转速。这可以实现高机动性。
在第一运行模式中，至少一个左后轮和至少一个右后轮尤其具有带有不同正负符号的转速，以便实现高灵活性。
此外，控制装置可以包括第二运行模式，在该第二运行模式中，前轮、至少一个左后轮和至少一个右后轮具有相同的速度。由此，例如可以实现地面清洁机的高爬坡能力。
地面清洁机尤其具有中间平面，至少一个左后轮和至少一个右后轮相对于该中间平面镜像对称地布置，并且在直行位置时，前轮定位在该中间平面上并且尤其平行地定位在该中间平面上。由此，可以实现具有高灵活性的三轮的地面清洁机。
在转弯行驶时，地面清洁机的转动点尤其置于后轮装置的车轴的中点上。因此，可以实现高灵活性。由此，得到最优化的地面清洁能力。
在一种实施方式中设置的是，地面清洁机上存在至少一个拖车耦联器，其尤其布置在车身上。通过前轮和后轮装置的驱动，地面清洁机原则上可以作为牵引机和推进机来使用。通过至少一个拖车耦联器可以悬挂拖车。由此，例如通过地面清洁机可以实现运输系统，其中，伴随着通过作为牵引机或推进机的地面清洁机的运输过程同时能执行地面清洁过程。
地面清洁机尤其构造为擦洗机或擦洗抽吸机或者构造为清扫机。
在此可以设置的是，地面清洁装置具有一个或多个尤其能旋转的擦洗元件。有利的是，这些擦洗元件布置在前轮装置与后轮装置之间。由此，得到了具有最优化的清洁效果的地面清洁机的结构更简单的构造。
此外有利的是，地面清洁装置包括清洁液加载装置，通过该清洁液加载装置，能将清洁液施加到地面上。由此，可以执行对平坦表面的有效的清洁。
按照有利方式，加载区域置于前轮装置与后轮装置之间。由此，前轮可以在“干燥的区域”中行驶。
本发明的任务还在于，提供一种开头提到的类型的方法，在该方法中，给出了用于地面清洁机的广泛的使用可能性。
根据本发明，在开头提到的方法中，该任务通过如下来解决，即，转向的前轮通过第一驱动装置来驱动，并且具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置通过第二驱动装置来驱动，其中，用于至少一个左后轮和至少一个右后轮的差速装置配属于后轮装置，通过该差速装置，至少一个左后轮和至少一个右后轮可以具有不同的转速。
根据本发明的方法具有已经结合根据本发明的地面清洁机阐述了的优点。
同样已经结合根据本发明的地面清洁机阐述了根据本发明的方法的另外的有利设计方案。
尤其依赖于获知的用于前轮的转向角来进行对用于前轮的第一驱动装置的驱控和用于后轮装置的第二驱动装置的驱控。由此，得到最优化的行驶安全性；例如可以以简单的方式执行在转弯行驶时的速度限制。
尤其也依赖于获知的速度预定值地来进行驱控，该速度预定值例如通过由操作者操作脚踏板(加速踏板)和/或制动踏板来实现。
当差速装置包括机械的车轴差速器时，得到了简单的构造。由此，例如可以实现的是，设置有不仅用于至少一个左后轮而且用于至少一个右后轮的共同的电机。
在一种实施方式中，在获知了关于直行位置的90°或近似90°的转向角时，对后轮装置的驱动被阻断，并且能够使得至少一个左后轮的转速与至少一个右后轮的转速具有不同的正负符号。由此，得到了最优化的转弯行驶可能性，并且尤其得到了高灵活性和高机动性。
附图说明
优选实施方式的以下描述用于结合附图来详细阐述本发明。其中：
图1示出根据本发明的地面清洁机的实施例的示意性侧视图；
图2示出根据图1的地面清洁机的仰视图；
图3示出根据图1的地面清洁机的驱动单元的示意性视图；并且
图4示意性地示出控制装置，其具有被驱控的组件和向控制装置传送信号的组件。
具体实施方式
根据本发明的在图1中示出且在那里以10标记的自行的地面清洁机的实施例由人来操控。地面清洁机10具有车身12。在车身12上安放有前轮14和后轮装置16。通过前轮14和后轮装置16，地面清洁机10可以在要清洁的地面18上行驶。
前轮14与整体以20标示的转向装置连接。通过转向装置20可以调节前轮14相对于地面清洁机10的中间平面22(图3)的角位置。在直行(在图1和图3中通过附图标记24来表明)时，前轮14与中间平面22平行地取向，并且相应的转向角是零角度。
在此，直行24包括前行和后行。在图3中，前行以附图标记26来表明而后行以附图标记28来表明。
转向装置20限定了转向轴线30。该转向轴线30优选置于中间平面22中。转向轴线30横向于且例如垂直于前轮14的轮轴32定向。前轮14能绕轮轴32转动，该轮轴横向于中间平面22。在沿直行方向24的直行时，轮轴32垂直于中间平面22地定向。
在车身12上布置有驾驶员的座位34。坐在座位34上的驾驶员可以操作转向装置20的方向盘36。
地面清洁机10包括转向角传感器装置38。通过该转向角传感器装置38能对在前轮14上的转向角和尤其是前轮14相对于中间平面22的角位置进行探测。
转向装置20例如包括机械的转向杆，该转向杆连接了前轮14和方向盘36。于是，转向角传感器装置38尤其检测方向盘36或转向杆的角位置。
例如也可以备选地实现的是，转向装置20包括具有置于其间的传动装置的转向杆。转向杆与方向盘36连接，并且另一转向杆与前轮14连接。放置在它们之间的传动装置用于减小转动角或增大转动角。传动装置也可以直接与方向盘36或前轮14连接。
例如也可以实现的是，转向装置20包括转向电机，其中，前轮14的转向位置于是以电动方式来驱控。
第一驱动装置40配属于前轮14，该第一驱动装置可控制地驱动前轮14转动。第一驱动装置40包括轮毂电机42。轮毂电机42尤其是电动机。
在前轮14的转向运动时，轮毂电机42一同运动。
用于前轮14的第一驱动装置40通过控制装置44来驱控。转向角传感器装置38向控制装置40提供它的用于获知的转向角的信号，其中，这些组件为此而以信号作用的方式彼此连接。
在一种实施方式中，地面清洁机10包括作为操纵元件的加速踏板46和制动踏板。通过操纵(尤其是用脚操纵)该加速踏板46或者制动踏板，使用者预先给定地面清洁机10的速度。如以下仍将详细阐述的那样，速度预定值未必相应于实际的额定速度；例如可以规定，当对于限定的转向角位置预先给定过大的速度时，控制装置44负责速度限制(“下调”)。
为此，设置有传感器装置48(图1和图3)，该传感器装置获知由操作者而来的速度预定值。在图1中示出的实施例中，传感器装置48获知加速踏板46和制动踏板的位置。传感器装置48以信号作用的方式与控制装置44连接，并且向该控制装置提供该传感器的信号。
后轮装置16包括(至少)一个左后轮50和(至少)一个右后轮52。在此，术语“左”和“右”是参考在直行24时的前行方向26。
左后轮50和右后轮52能绕共同的轮轴54转动。轮轴54关于中间平面22是固定的并且垂直于该中间平面。后轮装置16是不能转向的。
原则上，后轮装置16可以多轴地构造。在示出的示例中，该后轮装置单轴地构造。于是，地面清洁机10是三轮的。
在转弯行驶时，地面清洁机10的转动点56(转动轴线的交点)整体上置于轮轴54的中点56上并且在此置于中间平面22上。
差速装置58配属于后轮装置16。该差速装置58可以实现对于左后轮50和右后轮52来说的不同的转速。为此，例如左后轮50安放在第一轴60上并且右后轮52安放在第二轴62上。第一轴60和第二轴62联结到车轴差速传动装置64上。
第二驱动装置66配属于后轮装置16，该第二驱动装置驱动后轮装置16并且在此驱动左后轮50和右后轮52绕轮轴54转动。如上文所述，差速装置58在此允许了对于左后轮50和右后轮52来说的不同的转速。
在一种实施例中，第二驱动装置66包括用于左后轮50和右后轮52的共同的电机68。于是，由第二驱动装置66和差速装置58的组合形成了差速电机。
第二驱动装置66以信号作用的方式联结到控制装置44上，该控制装置驱控第二驱动装置66。
第二驱动装置66尤其包括电动机。在本实施例中，为第一驱动装置40和第二驱动装置66设置了电动机。于是，地面清洁机10包括用于向电动机供应能量的电池装置，该电池装置尤其是能再充电的。
在此涉及的是其转速通过电压的预定值来确定的电动机，像例如具有永磁转子的电动机。于是，控制装置44可以通过相对应的控制指令预先给定第一驱动装置40和第二驱动装置66上的转速。
也可以实现的是，使用其他电机类型，像例如异步电机。在这种情况下，在驱动装置上的相对应的传感器获知实际转速，并且将该实际转速向控制装置44传导。这样的实施方式在图3中通过信号线路70a、70b以虚线来表明。
在地面清洁机10上，不仅前轮14而且具有左后轮50和右后轮52的后轮装置16被驱动。控制装置44依赖于获知的转向位置(通过转向角传感器装置38进行探测)和速度预定值(通过传感器装置48传送)来负责匹配前轮14和左后轮50以及右后轮52的速度，其中，通过在后轮装置16上的差速装置58还可以存在关于左后轮50和关于右后轮52的不同的速度。这在下文还将详细阐述。
在一种实施例中，地面清洁机10构造为擦洗机并且尤其是擦洗抽吸机。其包括地面清洁装置72，在擦洗机或擦洗抽吸机的实施例中，该地面清洁装置是擦洗式地面清洁装置。该擦洗式地面清洁装置具有布置在车身12的底侧76上的擦洗元件74。擦洗元件74例如以能在后轮装置16与前轮14之间旋转的方式面朝地面18地布置，地面清洗机10竖立在该地面上。
此外，地面清洁装置72包括用于清洁液的加载装置78，通过该加载装置，能将清洁液在加载区域中施加到要清洁的地面18上。清洁液例如是由水和化学的清洁添加剂构成的混合物。加载装置78包括多个喷嘴，通过这些喷嘴能将清洁液施加到加载区域中。在此，喷嘴可以一列或多列地布置。
喷嘴按如下方式布置和构造，即，直接向是清洁工具的一个或多个擦洗元件74喷洒或者清洁液从那里到达地面18上和/或直接向地面18喷洒。
用于加载装置78的清洁液的加载区域置于前轮14与后轮装置16之间。在清洁行驶中，前轮14于是不在以清洁液加载的区域中行驶，即，在干燥的区域中行驶，而后轮装置16行驶经过地面18的以清洁液来加载的区域，即，在潮湿的区域中行驶。
在车身12上布置有用于清洁液的罐。在此，罐可以包括例如用于水的区域和用于化学添加剂的区域。通过罐或通过混合区域，向喷嘴供应清洁液。
在一种实施例中，地面清洁机10包括抽吸装置80，通过该抽吸装置能将多余的液体从地面18上吸走。为此，例如设置有抽吸杆82，在清洁运行中，该抽吸杆放置在地面18上。该抽吸杆82关于前行方向26布置在后轮装置16之后。通过抽吸杆82，液体被吸起并且容纳在污水罐中。
在车身12上布置有拖车耦联器84。在示出的实施例中，拖车耦联器84定位在地面清洁机10的后端部86上。由此，拖车可以通过地面清洁机10牵引(在前行26时)或推进(在后行28时)。通过拖车耦联器84，地面清洁机10可以作为牵引机来使用，其同时执行地面清洁过程。
也可以实现的是，拖车耦联器在地面清洁机10的前端部88上布置在车身12上。由此，地面清洁机10能作为推进机(在前行26时)或作为牵引机(在后行28时)使用。
自行的地面清洁机10的工作原理如下：
不仅前轮14通过第一驱动装置40来驱动，而且后轮装置16通过第二驱动装置66来驱动。控制装置44(也参见图4)驱控第一驱动装置40和第二驱动装置66。不仅通过前轮14的驱动装置而且通过后轮装置16得到在高机动性下的牵引力和爬坡能力的改善并且也有制动能力的改善。由此，例如也能驶上陡坡，并且例如在平坦的地面18上能实现在高行驶安全下的较高的最大速度。
通过拖车耦联器84，地面清洁机10也可以作为牵引机来使用。由此，该地面清洁机例如可以整合到生产工序中，在该生产工序中，该地面清洁机通过一个或多个拖车将工件运输，其中，能同时执行地面清洁。
控制装置44以依赖于转向角传感器装置38和用于获知速度预定值的传感器装置48的信号的方式来驱控第一驱动装置40和第二驱动装置66。
由此，例如可以实现的是，依赖于转向角执行速度限制。当例如控制装置44识别出在确定的转向角(通过转向角传感器装置38探测)的情况下操纵者的速度预定值过高(通过传感器装置48探测)时，那么控制装置44相应地驱控第一驱动装置40和第二驱动装置66，以便达到地面清洁机10的受限的速度。
控制装置44独立地驱控第一驱动装置40和第二驱动装置66。由此可以实现的是，获得对于前轮14来说和对于左后轮50以及右后轮52来说的不同的转速或轨道速度。由此，原则上可以改善牵引力并且获得了高机动性。
尤其设置有第一运行模式，在大约90°或近似90°(例如具有+/-5°的偏差)的转向角时存在该第一运行模式，其中，90°的角度是参考直行方向24的。当(通过转向角传感器装置38)探测到这样的转向角时，那么控制装置44向第二驱动装置66发送阻断信号，该阻断信号阻断第二驱动装置66的相对应的电机。通过差速装置58，于是左后轮50和右后轮52能关于轮轴54相反地自由转动。这可以实现的是，转弯时靠外的车轮向前转动而转弯时靠内的车轮向后转动。由此，得到最大的灵活性，其中，在第一运行模式中，通过驱动前轮14来进行通过第一驱动装置40对整个地面清洁机10的驱动。
在用于前行26或后行28的第二运行模式中，左后轮50、右后轮52和前轮14具有相同的轨道速度。
如上文所述，控制装置44用于的是，在转弯行驶中，尤其依赖于转向角地来限制最大可能的速度，以便确保可靠的行驶性能。
通过差速装置58可以实现的是对于左后轮50和右后轮52来说的不同的转速。由此，获得了高牵引力，通过其能应对在左后轮50和右后轮52处的不同的地面情况。
通过差速装置58可以在转弯行驶中达到可靠的行驶性能，其中，即使在90°的转向角时也可以实现可靠的转弯行驶。据此又获得了所提到的高机动性。通过机械的差速装置58尤其可以实现的是，使用共同的电机28用以不仅驱动左后轮50而且驱动右后轮52，其中，机械的差速装置允许不同的转速。
根据本发明的自行的地面清洁机10可以更快地行驶，具有更高的爬坡能力和改善的牵引力。其可以作为牵引机或推进机来使用。
附图标记列表
10 地面清洁机
12 车身
14 前轮
16 后轮装置
18 地面
20 转向装置
22 中间平面
24 直行
26 前行
28 后行
30 转向轴线
32 轮轴
34 座位
36 方向盘
38 转向角传感器装置
40 第一驱动装置
42 轮毂电机
44 控制装置
46 加速踏板
48 传感器装置
50 左后轮
52 右后轮
54 轮轴
56 中点
58 差速装置
60 第一轴
62 第二轴
64 车轴差速传动装置
66 第二驱动装置
68 电机
70a 信号线路
70b 信号线路
72 地面清洁装置
74 擦洗元件
76 底侧
78 加载装置
80 抽吸装置
82 抽吸杆
84 拖车耦联器
86 后端部
88 前端部

Claims (29)

1.一种自行的地面清洁机，所述自行的地面清洁机包括
地面清洁装置；
能转向的前轮；
配属于所述前轮的转向装置，并且所述转向装置具有方向盘和机械的转向杆，所述转向杆连接了前轮和方向盘；
转向角传感器装置，所述转向角传感器装置探测所述方向盘或所述转向杆的角位置；
具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置；
用于驱动所述前轮的第一驱动装置；
用于驱动所述后轮装置的第二驱动装置；
用于所述后轮装置的差速装置，所述差速装置能够实现对于所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮来说的不同的转速；以及
控制装置，所述控制装置以信号作用的方式与转向角传感器装置、所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接，其中，所述控制装置依赖于所述转向角传感器装置的信号来驱控所述第一驱动装置和所述第二驱动装置；
其中，所述控制装置包括第一运行模式，在转向角关于所述前轮的直行位置为90°或近似90°的情况下，所述第一运行模式阻断所述第二驱动装置；
其中，所述控制装置包括第二运行模式，在所述第二运行模式中，所述前轮、所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮具有相同的速度。
2.根据权利要求1所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第一驱动装置包括车轮电机。
3.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在所述前轮的转向摆转运动时，所述第一驱动装置是一同枢转的。
4.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第一驱动装置包括电动机。
5.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第二驱动装置包括用于所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮的共同的驱动器。
6.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第二驱动装置包括电动机。
7.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述差速装置是车轴差速装置。
8.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述差速装置包括机械的差速传动装置。
9.根据权利要求1所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述控制装置独立地来驱控所述第一驱动装置和所述第二驱动装置。
10.根据权利要求1所述的自行的地面清洁机，其特征在于用于获知速度预定值的传感器装置，所述传感器装置以信号作用的方式与所述控制装置连接。
11.根据权利要求10所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述控制装置依赖于所述转向角传感器装置的信号和用于获知速度预定值的所述传感器装置的信号来驱控所述第一驱动装置和所述第二驱动装置。
12.根据权利要求11所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述控制装置独立地来驱控所述第一驱动装置和所述第二驱动装置。
13.根据权利要求10所述的自行的地面清洁机，其特征在于，用于获知速度预定值的所述传感器装置是用于获知一个或多个操纵元件的位置的传感器装置。
14.根据权利要求1所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在所述第一运行模式中，所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮能够具有带有不同正负符号的转速。
15.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于中间平面，所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮相对于所述中间平面镜像对称地布置，并且在直行位置时，所述前轮定位在所述中间平面上。
16.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，在转弯行驶时，所述地面清洁机的转动点处于所述后轮装置的车轴的中点上。
17.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于至少一个拖车耦联器。
18.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于作为擦洗机或者作为清扫机地构造。
19.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述地面清洁装置具有一个或多个擦洗元件。
20.根据权利要求1或2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述地面清洁装置包括清洁液加载装置，通过所述清洁液加载装置能将清洁液施加到地面上。
21.根据权利要求20所述的自行的地面清洁机，其特征在于，加载区域处于所述前轮与所述后轮装置之间。
22.根据权利要求2所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述第一驱动装置包括轮毂电机。
23.根据权利要求17所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述拖车耦联器布置在车身上。
24.根据权利要求18所述的自行的地面清洁机，其特征在于作为擦洗抽吸机地构造。
25.根据权利要求19所述的自行的地面清洁机，其特征在于，所述擦洗元件布置在所述前轮与所述后轮装置之间。
26.一种用于运行自行的地面清洁机的方法，在该方法中，
转向的前轮通过第一驱动装置来驱动，所述前轮通过转向装置进行转向，其中，所述转向装置具有方向盘和机械的转向杆，所述转向杆连接了前轮和方向盘；并且
具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置通过第二驱动装置来驱动，
其中，用于所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮的差速装置配属于所述后轮装置，通过所述差速装置，所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮能够具有不同的转速，并且其中依赖于获知的用于所述前轮的转向角地来进行对用于所述前轮的第一驱动装置的驱控和对用于所述后轮装置的第二驱动装置的驱控，并且其中，获知的转向角是转向杆或方向盘的角位置，其中，所述控制装置包括第一运行模式，在转向角关于所述前轮的直行位置为90°或近似90°的情况下，所述第一运行模式阻断所述第二驱动装置，并且其中，所述控制装置包括第二运行模式，在所述第二运行模式中，所述前轮、所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮具有相同的速度。
27.根据权利要求26所述的用于运行自行的地面清洁机的方法，其特征在于，也依赖于获知的速度预定值地进行驱控。
28.根据权利要求26或27所述的用于运行自行的地面清洁机的方法，其特征在于，所述差速装置包括机械的车轴差速器。
29.根据权利要求26或27所述的用于运行自行的地面清洁机的方法，其特征在于，在获知了转向角关于直行位置为90°或近似90°的情况下，对所述后轮装置的驱动被阻断，并且能够使得所述至少一个左后轮的转速与所述至少一个右后轮的转速具有不同的正负符号。
CN201280077334.8A 2012-11-28 2012-11-28 自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法 Active CN104812283B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2012/073868 WO2014082667A1 (de) 2012-11-28 2012-11-28 Selbstfahrende bodenreinigungsmaschine und verfahren zum betreiben einer selbstfahrenden bodenreinigungsmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104812283A CN104812283A (zh) 2015-07-29
CN104812283B true CN104812283B (zh) 2017-03-01

Family

ID=47501086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280077334.8A Active CN104812283B (zh) 2012-11-28 2012-11-28 自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9949607B2 (zh)
EP (1) EP2925205B1 (zh)
CN (1) CN104812283B (zh)
DK (1) DK2925205T3 (zh)
WO (1) WO2014082667A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016037073A2 (en) 2014-09-05 2016-03-10 Tennant Company Systems and methods for supplying treatment liquids having nanobubbles
CN105433860B (zh) * 2015-12-25 2018-01-23 杭州它人机器人技术有限公司 一种智能地面清洁机器人
BE1024758B1 (fr) * 2016-11-24 2018-06-28 Lange Christian Sa Aspirateur urbain ou industriel a direction assistee
CN107007193B (zh) * 2017-05-16 2019-05-24 淮阴工学院 光滑墙面自动擦洗机器人
US20200121150A1 (en) * 2018-10-17 2020-04-23 Kärcher North America, Inc. Wheel propelled steerable floor cleaning machine
CN110182067A (zh) * 2019-06-06 2019-08-30 上海外高桥造船有限公司 一种遥控电磁吸附清扫车
US20210016329A1 (en) * 2019-07-19 2021-01-21 Rps Corporation Floor Maintenance and Tugging Machine
USD1016416S1 (en) 2022-02-14 2024-02-27 Karcher North America, Inc. Floor cleaning machine

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3043004A1 (de) * 1980-11-11 1982-05-19 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Elektrischer antrieb fuer mehrachsige fahrzeuge
FR2573976A1 (fr) * 1984-03-27 1986-06-06 Peyrigue Serge Appareil autolaveur
US4803753A (en) * 1987-10-19 1989-02-14 Hako Minuteman, Inc. Self-propelled carpet scrubbing machine
EP0587120A2 (en) * 1992-09-11 1994-03-16 Fuji Electric Co., Ltd. Driving system for an electric vehicle
US5386742A (en) * 1993-07-22 1995-02-07 Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. Transaxle assembly having an axle-locking mechanism
EP0792615A1 (en) * 1996-03-01 1997-09-03 Unilever N.V. Cleaning apparatus
CN102247110A (zh) * 2010-05-20 2011-11-23 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于清洁表面且包括至少一个可旋转刷子的设备

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4103566A (en) * 1976-12-06 1978-08-01 Tecumseh Products Company Transaxle
US4334719A (en) * 1977-11-07 1982-06-15 The J. B. Foote Foundry Co. Transaxle
US4709771A (en) 1986-04-21 1987-12-01 Tennant Company Speed and steering control for a floor maintenance machine
US5611106A (en) * 1996-01-19 1997-03-18 Castex Incorporated Carpet maintainer
US7041029B2 (en) 2004-04-23 2006-05-09 Alto U.S. Inc. Joystick controlled scrubber
EP2717754B1 (de) 2011-06-10 2018-03-14 Alfred Kärcher GmbH & Co. KG Selbstfahrende bodenreinigungsmaschine und verfahren zum betreiben einer selbstfahrenden bodenreinigungsmaschine

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3043004A1 (de) * 1980-11-11 1982-05-19 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Elektrischer antrieb fuer mehrachsige fahrzeuge
FR2573976A1 (fr) * 1984-03-27 1986-06-06 Peyrigue Serge Appareil autolaveur
US4803753A (en) * 1987-10-19 1989-02-14 Hako Minuteman, Inc. Self-propelled carpet scrubbing machine
EP0587120A2 (en) * 1992-09-11 1994-03-16 Fuji Electric Co., Ltd. Driving system for an electric vehicle
US5386742A (en) * 1993-07-22 1995-02-07 Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. Transaxle assembly having an axle-locking mechanism
EP0792615A1 (en) * 1996-03-01 1997-09-03 Unilever N.V. Cleaning apparatus
CN102247110A (zh) * 2010-05-20 2011-11-23 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于清洁表面且包括至少一个可旋转刷子的设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014082667A1 (de) 2014-06-05
DK2925205T3 (en) 2017-08-21
US20150257619A1 (en) 2015-09-17
EP2925205A1 (de) 2015-10-07
US9949607B2 (en) 2018-04-24
CN104812283A (zh) 2015-07-29
EP2925205B1 (de) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104812283B (zh) 自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法
US20220362077A1 (en) Drifting kart
CN103246285B (zh) 无人行驶作业车的引导装置
EP2844120B1 (en) Dual drive floor scrubber
EP2064107B1 (en) Four wheel drive system
CN201010492Y (zh) 高空作业平台的自动行走装置
JP2010288449A (ja) 駐車支援装置および駐車支援方法
US20140090664A1 (en) Self-propelled surface cleaning machine and method for operating a self-propelled surface cleaning machine
CN107878170B (zh) 机械与电控转向、集中与独立电驱动组合型车辆底盘结构
JP2007030864A (ja) 操舵応答車輪駆動システム
CN107878420A (zh) 一种搬运机及其搬运方法
CN207173274U (zh) 双电机四驱电动车及电动车控制系统
CN105150862A (zh) 一种电动游览车
KR101311226B1 (ko) 독립휠 제어형 다축 조향장치
CN104417634B (zh) 纯电动牵引车及适用于场内运输的车辆
CN201951576U (zh) 一种轮腿复合式行走和攀爬机构
CN106038103A (zh) 一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统
CN2878491Y (zh) 电动三轮清扫车
CN209336564U (zh) 一种自动对接移载agv
CN209080706U (zh) 一种四轮环卫车
CN107168308A (zh) 一种智能避障可变速的无碳小车
KR102464448B1 (ko) 전동카트용 조향장치
CN113859359A (zh) 一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法
CN202728499U (zh) 双驱双核电动三轮车
CN105923028A (zh) 适于复杂路面、可实现任意转弯半径的运载装置及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: German Wen Nendeng

Patentee after: Alfred Kahn Europe GmbH & Co. kg

Address before: German Wen Nendeng

Patentee before: Kaercher GmbH & Co. KG Alfred

CP01 Change in the name or title of a patent holder