CN105883314B - 自动搬运车以及自动搬运车的连结方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供对于规模较小的搬运系统也容易导入的自动搬运车以及自动搬运车的连结方法。自动搬运车(1)通过组合牵引车(2)和搬运台车(10)而成，该牵引车(2)具有能够单独驱动的左右的驱动轮(211)、能够向能连接搬运台车(10)的连结位置突出的连结销(31A、31B)、对连结销(31A、31B)朝向连结位置施力的施力机构、以及将连结销(31A、31B)限制于后退位置的限制机构，该搬运台车(10)设置有底面，在该底面上开设有收容连结销(31A、31B)的连结孔(41、42)。

Description

自动搬运车以及自动搬运车的连结方法

技术领域

本发明涉及一种自动搬运车，该自动搬运车通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车以及与该搬运台车连结的牵引车组合而成。

背景技术

以往，例如，公知在能够沿着预先设定的路径自动行走的牵引车上组合具备万向车轮的搬运台车而成的自动搬运车。牵引车除了具备驱动用的马达、蓄电池等之外，还具备用于检测铺设在地面上的磁性带等的检测传感器。若在该牵引车上连结搬运台车，则能够使积载有部件、构件等工件的搬运台车沿着磁性带移动。此外，作为这样的自动搬运车，公知包括潜入搬运台车的下侧且利用能够升降的连结销连结搬运台车的低牵引车的自动搬运车(例如，参照下述的专利文献1。)。

在构成该自动搬运车的牵引车的车身中，具备能够单独驱动的左右轮的驱动单元配置在前后两处，用于连结搬运台车的连结销设置在前后方向的中间位置处的上表面。各驱动单元以能够相对于车身旋转的方式安装，通过使左右轮反向旋转而能够改变前进方向。例如，若使两台驱动单元横向旋转，则也能够使牵引车向正侧方移动。

另一方面，在搬运台车侧，在能够收容牵引车的连结销的连结孔的基础上，还设置有隔着连结的牵引车而少间隙地相面对的一对引导轨。若想要进利用一根连结销牵引搬运台车，则转动阻力作用于比连结销更靠前侧的万向车轮，该万向车轮成为横向，搬运台车可能会旋转。若如上述自动搬运车那样，将隔着牵引车相面对的引导轨设置于搬运台车侧，则能够从两外侧限制搬运台车的旋转，能够通过仅一根连结销实现稳定的牵引。此外，在使牵引车横向移动时，能够通过将前进侧的引导轨顶出这样的牵引姿态将搬运台车高稳定性地向正侧方牵引。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-102076号公报

在上述以往的自动搬运车中，具有仅设置一根连结销就能够高稳定性地牵引搬运台车等优点，但还存在如下课题。即，由于需要设置引导轨的等而使得搬运台车侧的结构略微变复杂，而且，为了确保横向牵引搬运台车时的稳定性而优选在牵引车的前后各设置一台左右轮的驱动单元，因此，容易导致结构的复杂化、牵引车的大型化等，更适合于规模较大的系统，存在对于向小规模的搬运系统应用而言不能断言是最佳结构的课题。

发明内容

本发明是鉴于上述以往的课题而完成的，提供一种自动搬运车及其连结方法，该自动搬运车通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车以及与该搬运台车连结的牵引车组合而成，且该自动搬运车容易向规模较小的搬运系统导入。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式涉及一种自动搬运车，其通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成，其特征在于，

所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；连结销，其能够突出到能连结所述搬运台车的连结位置；施力机构，其对该连结销朝向所述连结位置施力；以及限制机构，其将所述连结销限制在后退位置，作为该连结销具备设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，

在所述搬运台车上设有第一底面以及第二底面，在所述第一底面上开设有收容所述第一连结销的第一连结孔，在所述第二底面上开设有收容所述第二连结销的第二连结孔，

所述第一底面以及所述第二底面是能够一边保持与朝向所述连结位置被施力的所述第一连结销或所述第二连结销的前端面按压接触的抵接状态一边滑动的面。

本发明的一个方式涉及一种自动搬运车的连结方法，其针对通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成的自动搬运车，用于将牵引车连结于搬运台车，其特征在于，

所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；连结销，其能够突出到能连结所述搬运台车的连结位置；施力机构，其对该连结销朝向所述连结位置施力；以及限制机构，其将所述连结销限制在后退位置，作为该连结销具备设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，

在所述搬运台车上设有第一底面以及第二底面，在所述第一底面上开设有收容所述第一连结销的第一连结孔，且所述第一底面能够在与朝向所述连结位置被施力的所述第一连结销的前端面按压接触的状态下滑动，在所述第二底面上开设有收容所述第二连结销的第二连结孔，且所述第二底面能够在与朝向所述连结位置被施力的所述第二连结销的前端面按压接触的状态下滑动，

在所述自动搬运车的连结方法中，执行：

第一步骤，在所述第一连结销以及所述第一连结孔的位置不一致并且所述第一连结销的前端面面对所述第一底面的状态下，通过解除所述限制机构所进行的限制，设定朝向所述连结位置被施力的第一连结销与所述第一底面按压接触的第一抵接状态；

第二步骤，通过在保持所述第一抵接状态的情况下使所述牵引车移动，由此使所述第一连结销到达所述第一连结孔的位置而能够向所述连结位置变位；以及

第三步骤，解除与所述第二连结销对应的所述限制机构所进行的限制，

在即便执行所述第三步骤，所述第二连结销也未变位到所述连结位置，形成所述第二连结销的前端面与所述第二底面按压接触的第二抵接状态时，执行第四步骤：在保持该第二抵接状态的情况下对以两个为一组的所述驱动轮反向地进行旋转驱动，使所述牵引车旋转，由此使所述第二连结销到达所述第二连结孔的位置而能够向所述连结位置变位。

构成本发明的自动搬运车的牵引车具备以包括反向旋转在内的方式能够单独驱动的以两个为一组的驱动轮。例如若使以两个为一组的该驱动轮反向旋转，则能够使所述牵引车在该位置旋转，能够容易地改变前进方向。该牵引车具备设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及位于与该第一连结销分离的位置的第二连结销来作为用于连结所述搬运台车的连结销。例如，若如上述那样使以两个为一组的驱动轮反向旋转，则能够以所述第一连结销为大致中心而使所述牵引车旋转。

另一方面，在所述搬运台车侧中，除了收容所述第一连结销的所述第一连结孔之外，还设置有收容所述第二连结销的第二连结孔。所述第一连结孔以及第二连结孔分别形成于所述第一底面或所述第二底面。这些底面形成为能够在与所述第一连结销或所述第二连结销按压接触的状态下滑动的面。

在本发明的自动搬运车中，若在例如所述连结孔以及所述连结销的位置不一致的状态下解除所述限制机构对连结销的限制，则形成朝向所述连结位置被施力的所述连结销与所述底面按压接触的抵接状态。由于所述底面是所述连结销的前端面能够滑动的面，因此，能够在保持该抵接状态的情况下使所述牵引车移动。在所述自动搬运车中，能够进行如下的连结控制，即，以使所述连结销到达所述连结孔的位置的方式使所述牵引车移动，将该连结销收容于连结孔。

在执行这样的连结控制的情况下，能够消除高精度地进行所述连结孔与所述连结销的对位的必要性，连结时的位置控制比较容易。若能够抑制连结时所需的位置精度，则能够减少对位、位置测量的传感器数，或能够抑制各传感器所要求的检测精度，故而能够实现成本降低。

另外，在处于所述第一连结销的连结结束且所述第二连结销未连结的中间连结状态下，能够将所述第二连结销与所述第二连结孔的位置偏移限制为以所述第一连结销以及所述第一连结孔为中心的圆周方向的偏移。在这样的中间连结状态下，通过利用以两个为一组的所述驱动轮的反向旋转使牵引车旋转，能够可靠地消除所述的位置偏移。例如，若在所述的中间连结状态下解除所述第二连结销的限制，设定所述第二连结销的前端面与所述第二底面按压接触的所述第二抵接状态，则通过使所述牵引车旋转，能够极其容易地将所述第二连结销引导至所述第二连结孔。

特别是，在本发明的自动搬运车中，用于将所述第一连结销引导至所述第一连结孔的末端扩展状的所述一对内侧面设置于所述第一底面。若在与所述一对内侧面的间隙对应的位置设定所述第一抵接状态，则之后能够根据所述牵引车的移动容易地将所述第一连结销引导至所述第一连结孔。

本发明的连结方法包括执行：使所述第一连结销与所述第一底面按压接触而设定所述第一抵接状态的所述第一步骤；维持该抵接状态并使所述牵引车移动，使所述第一连结销沿着所述第一底面滑动而能够向所述第一连结孔收容的所述第二步骤；在所述第一连结销的连结后解除所述第二连结销的限制的所述第三步骤。

例如，在执行所述第三步骤时，若所述第二连结销以及所述第二连结孔的位置一致，则该第二连结销能够直接变位所述连结位置，能够结束所述牵引车的连结。另一方面，在所述第二连结销以及所述第二连结孔的位置不一致的情况下，优选进一步执行所述第四步骤。若执行该第四步骤，通过使所述牵引车旋转，能够消除所述第二连结销与所述第二连结孔的位置上的不一致，能够连结所述第二连结销。如上所述，若处于仅第一连结销结束连结的中间连结状态，则能够极其容易地将所述第二连结销引导至所述第二连结孔。

如上，在本发明的自动搬运车中，只要在所述搬运台车侧设置所述第一连结孔以及第二连结孔即可，即便是规模较小的搬运系统也容易导入。关于所述牵引车，也只要具备能够单独驱动的以两个为一组的所述驱动轮即可，形成比较容易实现小型设计的结构。

对于本发明的自动搬运车的连结方法，通过依次连结所述第一连结销以及第二连结销，能够通过比较简单的控制实现基于两根连结销的连结状态。在该连结方法中，能够执行在所述第一连结销收容于所述第一连结孔而所述搬运台车与所述牵引车的相对位置关系被限制在相对旋转方向上的状态下使所述第二连结销连结的控制，该控制极其容易。

优选的是，在所述搬运台车的所述第一底面上设置有一对内侧面，该一对内侧面以所述第一连结孔为基准朝向外周侧形成为末端扩展状地相面对，作为用于将所述第一连结销引导至所述第一连结孔的引导件而发挥功能。

根据所述一对内侧面，能够以高可靠性限制所述第一连结销的以所述第一连结孔为基准位置的周向位置，由此能够以高可靠性将所述第一连结销引导至所述第一连结孔。

所述自动搬运车的连结方法优选为，在即便执行所述第二步骤，所述第一连结销也未突出变位到所述连结位置的情况下，交替产生通过以两个为一组的所述驱动轮的反向旋转来进行的所述牵引车的左旋转以及右旋转。

在因运用自动搬运车的工厂、仓库等的地面存在起伏、粗糙等而在连结销以及连结孔的轴向上产生偏离的情况等之下，会发生即便所述第一连结销与所述第一连结孔的位置大致一致，也无法突出变位至所述连结位置的状况。在这样的情况下，若交替产生所述牵引车的左旋转以及右旋转，能够通过所述第一连结销的旋转使连结孔与连结销之间的接触状态从静摩擦状态转变为动摩擦状态，由此，能够减少插入阻力而促进插入。另外，若如上所述那样使牵引车向左右旋转，则能够向所述搬运台车侧施加振动、动作，由此，能够引发连结销以及连结孔的轴向、轴芯位置高精度地一致的状况，能够促进插入。

所述自动搬运车的连结方法也可以构成为，在执行所述第二步骤后且执行所述第三步骤之前，对以两个为一组的所述驱动轮反向地进行旋转驱动，使所述牵引车旋转，从而改变所述牵引车的前进方向。

例如，若在执行所述第二步骤后且执行所述第三步骤之前，使所述牵引车的前进方向反转，则能够向所述牵引车返回的方向牵引所述搬运台车。例如，即便对在路径终点尽头的位置待机的搬运台车进行牵引时，也不需要使所述牵引车后退，能够仅利用前进动作牵引所述搬运台车。

所述自动搬运车的连结方法优选为，所述搬运台车具备一对内侧面，该一对内侧面以所述第一连结孔为基准朝向外周侧形成为末端扩展状地相面对，作为用于将所述第一连结销引导至所述第一连结孔的引导件而发挥功能，

在所述第一步骤中，在所述第一连结销位于所述一对内侧面相面对而产生的间隙中的状态下，解除对应的所述限制机构所进行的限制。

此时，在所述第二步骤中，在为了能够向所述连结位置变位而使所述牵引车移动时，位置被限制在所述一对内侧面的所述第一连结销能够以高可靠性到达所述第一连结孔的位置。

附图说明

图1是示出实施例1的自动搬运车的立体图。

图2是示出实施例1的牵引车的立体图。

图3是实施例1的牵引车的仰视图。

图4是示出实施例1的连结销处于突出状态的连结单元的侧视图。

图5是示出实施例1的连结销处于后退状态的连结单元的侧视图。

图6是示出实施例1的第一连结销的前端形状的说明图。

图7是示出实施例1的牵引车的电系统结构的框图。

图8是示出实施例1的搬运台车的立体图。

图9是从上面观察实施例1的连结搬运台车的牵引车时的说明图。

图10是实施例1的搬运台车的仰视图。

图11是从底面侧观察实施例1的拆卸状态的连结板单体时的立体图。

图12是示出实施例1的连结板的引导部的放大图。

图13是对实施例1的连结控制进行说明的流程图。

图14是示出实施例1的牵引车接近搬运台车的状况的说明图。

图15是示出实施例1的牵引车潜入搬运台车的下侧的状况的说明图。

图16是对实施例1的其他连结控制进行说明的流程图。

图17是对实施例1的用于右转的行走控制进行说明的流程图。

具体实施方式

使用以下实施例对本发明的实施方式进行具体说明。

(实施例1)

如图1所示，本例涉及自动搬运车1，该自动搬运车1通过将具备万向车轮111且能够自立的搬运台车10与潜入该搬运台车10的下侧并与搬运台车10连结的牵引车2组合而成。参照图1～图17对该内容进行说明。

如图1～图3所示，牵引车2具备能够潜入搬运台车10的下侧的低且扁平的车身20。该车身20在前后方向的靠近中央的位置由同轴配置的以两个作为一组的左右的驱动轮211、以及后端的辅助轮22支承。另外，在车身20的上表面，沿前后方向配置有第一连结销31A以及第二连结销31B。

如图2以及图3那样，在车身20的前侧正面的下部安装有收容有缓冲开关220(参照图7。)的缓冲器251。在缓冲器251的上侧，向前方突出的障碍物传感器252配置在中央，在其两侧配设有操作面板23。参照图7，在操作面板23上配置有后述的紧急停止开关231、操作开关232、显示灯233、LED显示器234等。

在车身20的上表面配置有供第一连结销31A以及第二连结销31B贯通配置的贯通孔201A、201B。第一连结销31A以及第二连结销31B能够在贯通配置于贯通孔201A、201B的状态下升降。

在车身20的地板面(底面)上安装有对于自动行走必需的两个传感器(参照图3。)。配置在左右的驱动轮211的前侧的大致中央的线传感器253是磁传感器，用于检测铺设在供自动搬运车1行走的地面上的未图示的磁性带。配置在线传感器253的侧方的地址读取传感器254是读取地址信息的传感器，地址信息记录于未图示的引导标记，引导标记配置在相对于搬运台车10的连结位置、转角等移动路径上的每个重要的点处。

在车身20上，除了驱动轮211为各一个轮的两台驱动单元21之外，还收容有使连结销31A、31B升降的连结单元3A、3B、控制单元50(参照图7。)、以及存储电力的蓄电池(省略图示)等。两台驱动单元21以各自的驱动轮211同轴配置的方式配置在车身20的左右两侧。与第一连结销31A对应的连结单元3A配置于左右的驱动单元21的间隙，与第二连结销31B对应的连结单元3B配置在车身20的后部侧。需要说明的是，作为重量物的蓄电池配置在靠近辅助轮22的后部。若这样配置蓄电池，则能够避免辅助轮22以驱动轮211为支点上浮的状况于未然。另外，连结单元3A配置为，连结销31A的轴向相对于左右的驱动轮211的旋转轴大致正交。

驱动单元21是通过驱动马达332对驱动轮211进行旋转驱动的单元。各驱动单元21能够相对于另一方的驱动单元21独立地对驱动轮211单独进行旋转驱动。

例如，若使左右的驱动轮211等速同向旋转，则能够使牵引车2前进或后退，若使左右的驱动轮211等速反向旋转，则以左右的驱动轮211的中间为中心使牵引车2在该位置旋转。另外，例如，若在仅利用位于左右的驱动轮211的中间的第一连结销31A连结搬运台车10的中间连结状态下，使左右的驱动轮211反向旋转，则能够不使搬运台车10从动而使牵引车2以连结销31A为中心在该位置旋转。此时，位于车身20的后部的第二连结销31B绕收容第一连结销31A的第一连结孔41转动。

使第一连结销31A升降的连结单元(连结部)3A是如图4以及图5那样使连结销31A从箱状的壳体30的上表面突出的单元。在该连结单元3A中，用于驱动连结销31A的升降马达352安装在壳体30的侧面。

在壳体30的内部，收容有对连结销31A向突出方向施力的螺旋弹簧(施力机构)356、限制连结销31A的突出的突出限制机构(限制机构)35等。需要说明的是，在示出连结销31A向连结位置突出的状态的图4、以及示出连结销31A被限制在后退位置的状态的图5中，为了容易观察内部构造而以省略壳体30的一部分侧壁的方式进行图示。

连结销31A内插配置在固定于壳体30的顶板301上的圆筒状的进退引导件311中，保持为能够在轴向上进退的状态。大致圆柱状的第一连结销31A的前端形成有将车身20的宽度方向上的两侧削掉而成的图6这样的冠状部318。该冠状部318的厚度W1形成为与设置于搬运台车10侧的后述的引导部(引导构造)45的最小宽度W2(参照图12。)对应的厚度，详细内容后述。

在连结销31A的后端面开设有弹簧孔(省略图示)，收容有外插在壳体30的底面的支承轴331上的螺旋弹簧356。该螺旋弹簧356对连结销31A向突出方向(上升方向)施力。在连结销31A的后端面安装有向径向外周侧的水平方向伸出的平板状的板358。该板358是如下说明的突出限制机构35的结构构件。

突出限制机构35通过具备旋转轴353的升降马达352、与旋转轴353的旋转相应地沿着铅垂方向环绕的凸轮354、以及如上述那样固定于连结销31A的后端面且在水平方向上延伸的板358的组合等构成。该突出限制机构35以板358按压接触于凸轮354的位置作为极限而限制连结销31A的突出。

凸轮354的位置限制在铅垂方向的环绕路径中的上止点或下止点。在凸轮354位于图4所示的上止点的情况下，若连结销31A位于与例如搬运台车10侧的第一连结孔41对应的位置，则连结销31A能够突出至收容于连结孔41的贯通位置。另一方面，在凸轮354位于图5所示的下止点的情况下，板358与凸轮354卡合，连结销31A的突出如该图那样被限制。

需要说明的是，第二连结销31B的连结单元3B的规格与连结单元3A大致相同，另一方面，连结销31的前端形状存在不同。如上所述，第一连结销31A的前端呈冠状，另一方面，第二连结销31B的前端形状呈与根部侧相同的剖面圆形状(参照图2。)。

接下来，对牵引车2的电系统结构进行说明。如图7所示，牵引车2在电气方面以控制单元50为中心而构成。控制单元50包括：I/F电路55，其是用于与开关、传感器等进行各种信号的交换的接口；以及主控制电路51，其向驱动单元21以及连结单元3A、3B输出各种控制信号。

在控制单元50上，除了电连接驱动单元21以及连结单元3A、3B之外，还电连接有缓冲开关220、障碍物传感器252、紧急停止开关231、操作开关232、显示灯233、LED显示器234、扬声器235、线传感器253、地址读取传感器254等。

驱动单元21在电气方面构成为包括使驱动轮211(参照图2以及3。)旋转的驱动马达332、控制驱动马达332的旋转的马达驱动器215、以及进行由控制单元50输出的控制信号的接收等的I/F电路218等。马达驱动器215根据从控制单元50接收的控制信号控制驱动马达332的旋转。在马达驱动器215侧，能够检测驱动马达332的旋转角度，由此能够检测驱动轮211的旋转量。

需要说明的是，在控制单元50侧，能够从各驱动单元21获取驱动轮211的旋转量，例如，在使左右的驱动轮211同向旋转的情况下，能够根据所获取的旋转量计算前进距离或后退距离。另外，例如，在使左右的驱动轮211反向旋转的情况下，能够根据各驱动单元21的旋转量计算牵引车2的旋转角度。

连结单元3A、3B在电气方面构成为包括使连结销31A、31B升降的升降马达352、对升降马达352的旋转进行控制的马达驱动器351、检测图4例示的连结位置的连结销31A、31B的限位开关379、以及在与控制单元50之间收发控制信号、检测信号等的I/F电路378等。

接下来，如图8所示，搬运台车10是利用管材100构成骨架的台车。大致正方形的底面由连结成格子状的管材100形成。在沿铅垂方向设置于搬运台车10的四角的管材100的下端，安装有能够自如地改变旋转方向的万向车轮111。另外，在搬运台车10的底面(地板面)上安装有作为设置有连结孔41、42的连结构件的一例的连结板4。

特别是，在通过与牵引车2组合而构成本例的自动搬运车1的搬运台车10中，管材100、万向车轮111等配置成，在连结板4的第一连结孔41中收容有第一连结销31A而第二连结销31B未被收容的中间连结状态时，牵引车2能够如图9那样相对旋转。

连结板4是大致圆板状的部件，如图10以及图11所示，其在中央穿设有收容牵引车2所具备的第一连结销31A的第一连结孔41。在连结板4的外周部48穿设有用于收容第二连结销31B的第二连结孔42。第二连结孔42穿设在以第一连结孔41为中心的圆周上的每隔90度的四个位置。

第一连结孔41与第二连结孔42的孔形状略有不同。设置于连结板4的中心的第一连结孔41的剖面形状是接近正圆的圆孔，另一方面，外周部48的第二连结孔42形成为在连结板4的径向上较长的长孔。

在连结板4中，与周向四处第二连结孔42对应地分别形成有连接第二连结孔42与第一连结孔41的连接部46，作为整体形成有十字形状的内周部49。并且，在该十字形状的内周部49的外周连接有穿设有第二连结孔42的圆环状的外周部48。需要说明的是，在本例中，开设有第一连结孔41的内周部49的表面成为第一底面490的一例，开设有第二连结孔42的外周部48的表面成为第二底面480的一例。在本例中，第一底面490与第二底面480连接成共面。需要说明的是，第一底面490与第二底面480既可以是这种一体的面，也可以是单独的面。

连结板4安装成连接部46的延伸方向与形成为正方形的搬运台车10的底面的各边正交。在搬运台车10中，在与四个面的各侧面相邻的位置分别配置第二连结孔42，各第二连结孔42在将相反侧的侧面设定为牵引时的前进侧时成为用于收容第二连结销31B的连结孔。

搬运台车10的底面的管材100连结为纵3格×横3格的格子状(参照图10。)。连结板4安装于其底面的中央，中央的第一连结孔41位于纵3格×横3格的中央的网格。另外，外周的四处第二连结孔42位于外侧的纵列或横列的正中间的网格。连结孔41、42位于任一网格的内侧，因此，在进行牵引车2的连结时，连结销31A、31B不会与管材100干扰。

连结板4被螺栓紧固于形成搬运台车10的底面且连结为纵3格×横3格的格子状的管材100上。具体而言，在底面的格子状的管材100中的与连结板4的各连接部46重叠的位置穿设螺纹孔(省略图示)，在连接部46的对应的位置穿设有贯通孔(省略图示)。连结板4通过贯通设置于贯通孔且螺纹拧入管材100的螺纹孔中的安装螺栓465以可拆卸的状态固定。

在各连接部46的表面(与地面面对的表面)上，如图10～图12那样形成有引导部45，引导部45安装有以两条为一组的引导轨451，用于将第一连结销31A引导至第一连结孔41。引导轨451是与前述的第一连结销31A的前端部分的冠状部318干扰的导轨，其立设高度相对于冠状部318的形成范围(图6中的尺寸L1)略低。需要说明的是，在图12中，以省略引导部45、第一连结孔41以及第二连结孔42以外的连结板4的结构的方式进行图示。

引导轨451安装成以第一连结孔41为中心形成为末端扩展的八字形状，相互面对的一对内侧面45S形成末端扩展的引导空间(一对内侧面45S的间隙)45G。其中，一对内侧面45S的末端扩展的比例在靠近第一连结孔41的内周侧与外周侧不同(参照图12。)。在距离第一连结孔41远的外周侧，以能够将引导空间45G的开口宽度确保得大的方式，将一对内侧面45S的末端扩展的比例设定得大。

另一方面，在靠近第一连结孔41的内周侧的限制部450中，一对内侧面45S的末端扩展的比例设定得小，接近平行。一对内侧面45S的间隙在与第一连结孔41邻接的位置最窄。其最小宽度W2设定为能够供形成于第一连结销31A的前端部分的宽度W1的冠状部318插入的程度。需要说明的是，关于限制部450的一对内侧面45S，接近平行地相面对不是必须的要件。只要限制部450的末端扩展的比例比外周侧小，就能够实现优异的作用效果。

通过第一连结销31A的冠状部318的两侧平面与限制部450(引导部45)的接近平行地相面对的一对内侧面45S的组合，能够使第一连结销31A从外周侧进入的进入方向高精度地接近连结板4的径向。若第一连结销31A的进入方向与径向大致一致，则能够以高可靠性将第一连结销31A引导至第一连结孔41。

关于如上构成的自动搬运车1的动作，按照牵引车2所具备的控制单元50执行的控制，参照图13的流程图等进行说明。

在将牵引车2连结于搬运台车10时，需要在铺设有未图示的磁性带的路径上的规定待机地点预先配置搬运台车10。该待机地点是铺设于地面上的磁性带通过或被导入的地点，该待机地点设定为，在配置有搬运台车10时，磁性带位于连结板4的大致正下方。

在将牵引车2连结于搬运台车10时，控制单元50使牵引车2沿着磁性带移动而接近搬运台车10(S101)。在检测到铺设在相对于搬运台车10的连结地点的跟前的地面上的未图示的进入位置标记(引导标记)之前(S102：否)，控制单元50如图14那样使牵引车2执行沿着磁性带的通常移动(S102：否→S101)，在检测到进入位置标记之后切换到连结模式并使牵引车2减速(S102：是→S103)。

控制单元50在检测到进入位置标记之后，在牵引车2前进了规定距离时(S104：是)，解除所述突出限制机构35所进行的限制，使第一连结销31A突出(S105，第一步骤)。需要说明的是，该规定距离设定为，第一连结销31A到达搬运台车10侧的连结板4的表面中的比第二连结孔42靠内周侧且与一对内侧面45S的间隙的引导空间45G对应的位置所需的距离。

向突出方向被施力的第一连结销31A突出至与连结板4的表面(第一底面490)按压接触的位置(第一抵接状态)，形成被一对内侧面45S限制位置的状态。若通过控制单元50的控制而使牵引车2保持原样地前进(S106)，则能够通过末端变窄的一对内侧面45S限制前端面与连结板4的表面按压接触地滑动的第一连结销31A的位置，能够引导至第一连结孔41的位置(第二步骤)。

由于被螺旋弹簧356向突出方向施力，因此，第一连结销31A在到达第一连结孔41的位置时能够进一步突出，收容于第一连结孔41中并上升至连结位置(参照图4。)。需要说明的是，控制单元50在根据检测到所述的进入位置标记后的移动距离判断出如图15那样第一连结销31A到达第一连结孔41时(S107：是)，判断能否检测到第一连结销31A到达连结位置这一情况(S108)。

例如，在因地面的起伏等而在连结孔41的轴向与连结销31A的轴向上产生偏离这样的情况下，有时产生斜向插入等而使得连结销31A无法到达连结位置。在虽然使牵引车2前进到了第一连结销31A到达第一连结孔41的位置(S107：是)，在无法检测到连结位置(参照图4。)的第一连结销31A的情况下(S108：否)，控制单元50执行对搬运台车10施加振动的加振控制(S118)。该加振控制是在左右方向约30度的范围内反复执行牵引车2的左旋转与右旋转的控制。若执行这样的加振控制，则能够通过牵引车2的动作对搬运台车10施加动作、振动，由此，产生能够使连结孔41与连结销31A的轴向瞬间大致一致而促进插入的效果、能够通过例如像钻头这样的连结销31A的旋转动作促进向连结孔41插入的效果。

在第一连结销31A收容于第一连结孔41之后(S108：是)，控制单元50解除所述突出限制机构35对连结单元3B的限制，使第二连结销31B突出(S109，第三步骤)。此时，若第二连结销31B以及第二连结孔42的位置一致，则第二连结销31B能够直接变位至连结位置。控制单元50在检测到第二连结销31B向连结位置的变位时(S110：是)，结束连结控制。

另一方面，在无法检测到第二连结销31B向连结位置的变位的情况下(S110：否)，即形成为第二连结销31B被解除限制而与连结板4的表面(第二底面480)按压抵接的状态(第二抵接状态)的情况下，控制单元50通过左右的驱动轮211的反向旋转而使牵引车2旋转，由此，能够使前端面与连结板4的表面按压接触地滑动的第二连结销31B绕第一连结销31A转动变位(S120，第四步骤)。

这里，由于第一连结销31A收容于第一连结孔41，因此，第二连结销31B绕第一连结孔41转动变位。另一方面，如上所述，在搬运台车10的连结板4上，在以第一连结孔41为中心的圆周上配置有第二连结孔42。因此，若在仅基于第一连结销31A的中间连结状态下使牵引车2旋转，则能够可靠且容易地将第二连结销31B引导至与第二连结孔42对应的位置。

如上所述，由于第二连结销31B处于朝向连结位置被施力而与连结板4的表面按压接触的抵接状态，因此，连结销31B能够在与第二连结孔42一致时进一步突出，由此，连结销31B收容于第二连结孔42，牵引车2的连结结束。当控制单元50检测到第二连结销31B收容于第二连结孔42并变位至连结位置时(S110：是)，连结控制结束，形成完全连结状态。若处于完全连结状态，则能够使搬运台车10与牵引车2一起一体地移动。

接下来，参照图16的流程图，对牵引车2向返回方向牵引搬运台车10时的连结控制的内容进行说明。在该流程图中，S101～S107：是之前的处理与图13的处理相同，在图16中以省略相同的各步骤的方式图示。

在通过与图13相同的连结控制而使第一连结销31A收容于第一连结孔41的情况下(S108：是)，控制单元50在该中间连结状态下使左右的驱动轮211反向旋转，使牵引车2以第一连结销31A为中心旋转(S201)。由此，使牵引车2的朝向(前进方向)接近新设定的搬运台车10的前进侧。当牵引车2沿返回方向牵引搬运台车10的情况下，使牵引车2反转所需的目标的旋转量为180度。

在目标旋转量为180度的情况下，在实际的旋转量达到170度左右时(S202：是)，控制单元50解除第二连结销31B的突出限制(S203)。于是，能够在目标的第二连结孔42的跟前处的周向位置使第二连结销31B突出，并使第二连结销31B的前端与连结板4的表面(第二底面480)按压接触(第二抵接状态)。

控制单元50在保持这样的按压接触状态的情况下使牵引车2进一步旋转(S204)。若通过牵引车2的旋转而使第二连结销31B与第二连结孔42的位置大致一致，则第二连结销31B能够进一步突出而收容于第二连结孔42中。控制单元50能够根据限位开关379的检测信号检测到收容于第二连结孔42中的第二连结销31B已上升至连结位置(参照图4。)这一情况(S205：是)。这样，若在牵引车2的连结结束而转变为完全连结状态之后使牵引车2前进，则牵引车2能够沿返回方向牵引搬运台车10。

接下来，对用于改变自动搬运车1的前进方向的行走控制进行说明。参照图17的流程图，对牵引中使搬运台车10直角右转时的行走控制的例子进行说明。

控制单元50在执行该行走控制时，首先使所述的完全连结状态的牵引车2停止而使牵引中的搬运台车10停止(S301)。之后，使第二连结销31B从连结孔42拔出(S302，第一步骤)，设定仅基于第一连结销31A的中间连结状态。

控制单元50在该中间连结状态下使左右的驱动轮211反向旋转，使牵引车2以第一连结销31A为中心旋转(第二步骤，S303)。由此，能够使牵引车2的朝向(前进方向)接近新设定的搬运台车10的前进侧。若是将搬运台车10的前进侧变更为右侧的情况，则使牵引车2的朝向与搬运台车10的新的前进侧一致所需的目标旋转量是顺时针方向上的约90度。

例如在目标旋转量为90度的情况下，控制单元50在实际的旋转量达到80度左右时(S304：是)解除第二连结销31B的突出限制(S305)。如此，能够在目标的第二连结孔42的跟前处的周向位置使第二连结销31B突出，并使第二连结销31B的前端与连结板4按压接触。

控制单元50在保持这样的按压接触状态的情况下使牵引车2进一步旋转(S306)。若第二连结销31B通过牵引车2的旋转而与第二连结孔42的位置大致一致，则第二连结销31B能够进一步突出并收容于第二连结孔42中(第三步骤)。控制单元50能够根据限位开关379的检测信号检测到收容于第二连结孔42中的第二连结销31B已上升至所述的贯通位置(S307：是)。这样，在牵引车2的连结结束而转变为完全连结状态之后，控制单元50为了朝向新设定的前进侧牵引搬运台车10而使牵引车2前进(S308)。根据控制单元50的以上控制，能够进行直角右转这样的牵引动作。

如上构成的本例的自动搬运车1通过将驱动轮211仅为两个而容易实现小型设计的牵引车2与仅设置有第一连结孔41以及第二连结孔42的结构较简单的搬运台车10组合而成。在该自动搬运车1中，由于能够通过比较容易小型化的牵引车2很稳定地牵引简单的搬运台车10，因此对于规模较小的搬运系统也容易导入。此外，若搬运台车具备具有牵引车2能够潜入的最低地上高度且能够安装连结板4的地板面，则能够通用通常的搬运台车。这样，搬运台车10的改造等所需的成本低，对于规模较小的搬运系统也容易导入本例的自动搬运车1。

在该自动搬运车1中，也能够进行切换牵引车2的前进方向的连结控制。例如，在该自动搬运车1中，也能够进行例如用于将牵引车2向搬运台车10进入的一侧作为前进侧而将搬运台车10向返回方向牵引的连结控制(图16)。在进行该控制的情况下，优选在将第一连结销31A收容于连结孔41之后，使牵引车2旋转约180度而反转，然后执行用于将第二连结销31B收容于第二连结孔42的控制。这样，在第二连结销31B收容于连结孔42之后，若使牵引车2前进，则能够以连结前牵引车2进入的一侧作为前进侧，牵引搬运台车10返回。相同地，也能够以牵引车2进入的一侧的左侧或右侧的侧面作为前进侧，进行用于在左右沿正交的方向牵引搬运台车10的连结控制等。若能够进行这样的牵引车2的连结控制，则例如能够将搬运台车10的待机地点设定在路径上的终点位置或路径上的直角拐角位置，能够提高在路径上布置待机地点时的设计自由度。

在构成该自动搬运车1的搬运台车10中，与四个面的各侧面对应地分别设置有第二连结孔42。在自动搬运车1中，能够根据在哪一个第二连结孔42中收容有第二连结销31B来改变搬运台车10的前进侧。在该自动搬运车1中，能够在牵引搬运台车10的过程中使牵引车2暂时停止之后，进行仅拔掉第二连结销31B，之后使牵引车2旋转，并将第二连结销31B收容于新的第二连结孔42中的控制。若在执行这样的控制之后再次开始进行牵引车2的前进，则能够改变牵引中的搬运台车10的前进侧。由此，能够进行在牵引中向左右转直角、或反转后返回等行走控制。

在本例的自动搬运车1中，第一连结孔41是圆孔，另一方面，第二连结孔42是在连结板4的径向上较长的长孔。若将第二连结孔42形成为长孔，则在所述中间连结状态下使牵引车2旋转时，绕第一连结孔41转动变位的第二连结销31B能够可靠性高地到达第二连结孔42的位置。

另外，若将第二连结孔42形成为宽的长孔，则能够缓和第一连结孔41以及第二连结孔42的孔间距离、与第一连结销31A以及第二连结销31B的轴间距离之间所要求的一致程度。因此，能够将加工连结板4时、向车身20组装连结单元3A、3B时等的位置精度设定得低，能够抑制伴随于加工、组装的制造成本。

需要说明的是，本例是设置有多个引导部45、第二连结孔42的例子，但也可以采用仅设置有一处引导部45或连结孔42等的结构。另外，在第一连结孔41与第二连结孔42的中间设置有引导部45，但是，以第一连结孔41为中心的第二连结孔42的周向的位置与引导部45的周向的位置也可以不同。此外，第二连结孔42的设置数量与引导部45的设置数量也可以不同。

牵引车2的第一连结销31A以及第二连结销31B优选沿着车身20的前后方向配置。特别是，第一连结销31A优选在车身20的中心线上配置于左右的驱动轮211的中间。若这样配置第一连结销31A，则在仅基于连结销31A的中间连结状态下使牵引车2旋转时，能够抑制第一连结销31A的位置上的变位，避免搬运台车10的从动。但是，这样的连结销31A的配置不是必需的结构，连结销31A也可以从上述位置偏离。此时，虽然由于与牵引车2的旋转相应地产生连结销31A的转动变位，因此在搬运台车10侧产生从动变位，但也能够实现本发明的作用效果。

需要说明的是，在本例中，设置用于向连结模式转变的进入位置标记(引导标记)，与检测到该进入位置标记后的行走距离相应地使第一连结销31A突出，或执行用于向第一连结孔41插入第一连结销31A的所述加振控制。代替该情况，也可以与使第一连结销31A突出的位置、执行用于向第一连结孔41插入第一连结销31A的加振控制的位置等对应地，设置表示该含义的引导标记。此外，也可以在连结板4上设置利用例如红外线等进行检测的光束传感器，以光束传感器检测到连结板4为前提，解除连结销31A的突出限制。优选光束传感器与第一连结销31A、第二连结销31B对应地分别设置。

本例的第一连结销31A在解除了突出限制机构35所进行的限制时与一对内侧面45S干扰。此外，在本例中，在设定连结销31A与连结板4按压接触的状态之后，使牵引车2保持原样地移动，使连结销31A到达连结孔41的位置，结束连结。代替该情况，也可以构成为能够使第一连结销A变位到连结位置与后退位置的中间的中间位置，并且该中间位置的连结销31A与一对内侧面45S干扰。或者，也可以构成为后退位置的连结销31A与一对内侧面45S干扰。另外，也可以在连结销31A到达连结孔41的位置时，解除突出限制。需要说明的是，该突出限制的解除时刻对于第二连结销31B也相同。

以上，详细说明了本发明的具体例，但这些具体例仅公开了权利要求书所包含的技术的一例。不言而喻，不应根据具体例的结构、数值等限定地解释权利要求书。权利要求书包括使用公知技术、本领域技术人员的知识等对所述具体例进行各种变形、变更或适当组合后的技术。

附图标记说明

1：自动搬运车

10：搬运台车

2：牵引车

20：车身

211：驱动轮

3A：第一连结单元

3B：第二连结单元

31A：第一连结销

31B：第二连结销

318：冠状部

35：突出限制机构(限制机构)

356：螺旋弹簧(施力机构)

4：连结板(连结构件)

41：第一连结孔

42：第二连结孔

45：引导部(引导构造)

451：引导轨

45S：内侧面

450：限制部

48：外周部

480：第二底面

49：内周部

490：第一底面

50：控制单元

Claims (7)

1.一种自动搬运车，其通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成，其特征在于，

所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；连结销，其能够突出到能连结所述搬运台车的连结位置；施力机构，其对该连结销朝向所述连结位置施力；以及限制机构，其将所述连结销限制在后退位置，作为该连结销具备设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，

在所述搬运台车上设有第一底面以及第二底面，在所述第一底面上开设有收容所述第一连结销的第一连结孔，在所述第二底面上开设有收容所述第二连结销的第二连结孔，

所述第一底面以及所述第二底面是能够一边保持与朝向所述连结位置被施力的所述第一连结销或所述第二连结销的前端面按压接触的抵接状态一边滑动的面。

2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述第一底面上设置有一对内侧面，该一对内侧面以所述第一连结孔为基准朝向外周侧形成为末端扩展状地相面对，作为用于将所述第一连结销引导至所述第一连结孔的引导件而发挥功能。

3.一种自动搬运车的连结方法，其针对通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成的自动搬运车，用于将牵引车连结于搬运台车，其特征在于，

所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；连结销，其能够突出到能连结所述搬运台车的连结位置；施力机构，其对该连结销朝向所述连结位置施力；以及限制机构，其将所述连结销限制在后退位置，作为该连结销具备设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，

在所述搬运台车上设有第一底面以及第二底面，在所述第一底面上开设有收容所述第一连结销的第一连结孔，且所述第一底面能够在与朝向所述连结位置被施力的所述第一连结销的前端面按压接触的状态下滑动，在所述第二底面上开设有收容所述第二连结销的第二连结孔，且所述第二底面能够在与朝向所述连结位置被施力的所述第二连结销的前端面按压接触的状态下滑动，

在所述自动搬运车的连结方法中，执行：

第一步骤，在所述第一连结销以及所述第一连结孔的位置不一致并且所述第一连结销的前端面面对所述第一底面的状态下，通过解除所述限制机构所进行的限制，设定朝向所述连结位置被施力的第一连结销与所述第一底面按压接触的第一抵接状态；

第二步骤，通过在保持所述第一抵接状态的情况下使所述牵引车移动，由此使所述第一连结销到达所述第一连结孔的位置而能够向所述连结位置变位；以及

第三步骤，解除与所述第二连结销对应的所述限制机构所进行的限制，

在即便执行所述第三步骤，所述第二连结销也未变位到所述连结位置，形成所述第二连结销的前端面与所述第二底面按压接触的第二抵接状态时，执行第四步骤：在保持该第二抵接状态的情况下对以两个为一组的所述驱动轮反向地进行旋转驱动，使所述牵引车旋转，由此使所述第二连结销到达所述第二连结孔的位置而能够向所述连结位置变位。

4.根据权利要求3所述的自动搬运车的连结方法，其特征在于，

在即便执行所述第二步骤，所述第一连结销也未突出变位到所述连结位置的情况下，交替产生通过以两个为一组的所述驱动轮的反向旋转来进行的所述牵引车的左旋转以及右旋转。

5.根据权利要求3所述的自动搬运车的连结方法，其特征在于，

在执行所述第二步骤后且执行所述第三步骤之前，对以两个为一组的所述驱动轮反向地进行旋转驱动，使所述牵引车旋转，从而改变所述牵引车的前进方向。

6.根据权利要求4所述的自动搬运车的连结方法，其特征在于，

在执行所述第二步骤后且执行所述第三步骤之前，对以两个为一组的所述驱动轮反向地进行旋转驱动，使所述牵引车旋转，从而改变所述牵引车的前进方向。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的自动搬运车的连结方法，其特征在于，

所述搬运台车具备一对内侧面，该一对内侧面以所述第一连结孔为基准朝向外周侧形成为末端扩展状地相面对，作为用于将所述第一连结销引导至所述第一连结孔的引导件而发挥功能，

在所述第一步骤中，在所述第一连结销位于所述一对内侧面相面对而产生的间隙中的状态下，解除对应的所述限制机构所进行的限制。