CN102142200A - 车辆用防止逆行系统 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆用防止逆行系统，在车载用车辆导航系统中，即使未搭载具有完全网罗停车区域内的禁止逆行道路信息的数据库，也能够迅速检测自车辆的逆行，并向驾驶者发出警告。对于从停车区域内向外部道路连通的退出用道路赋予单行属性。使用该信息，检测退出用道路上的车辆的逆行，并警告驾驶员。不仅如此，在本发明中，利用该单行属性，在车辆向退出用道路接近之前就预测在停车区域内有无进行导致逆行的动作，如果判断为导致逆行，则进行警告。由此，即使在停车区域内单行属性未被完全整理，也能够进行迅速的逆行警告。

Description

车辆用防止逆行系统

技术领域

本发明涉及一种车辆用防止逆行系统，关于在检测出自车辆的逆行的情况下进行告知的系统。

背景技术

以往，已知一种车辆用防止逆行系统，其发出警告，该警告用于防止从反方向进入机动车专用道路上的服务区或停车区(以下称为SA/PA)的出入口的单行路。例如，在专利文献1中公开了如下技术：在车辆用防止逆行系统中搭载具有禁止逆行道路信息的数据库，在从反方向相对于禁止逆行道路的正方向接近的情况下，作为汽车导航仪的引导，通过声音以及画面显示的至少一种向驾驶者发出警告，由此防止逆行。

专利文献1：日本特开2007-139531号公报

但是，这种数据库在停车区域内完全被整理的情况较少。例如，即使在登记到数据库中的SA/PA内，在其中在未设定禁止逆行道路信息的区域行驶的情况下，存在不能够检测出逆行的问题。即，在现有技术中，例如即使是实际上正在逆行的车辆，只有到达数据库被整理的地点附近为止才进行逆行警告。此时向用户的警告已延迟。

发明内容

因此，本发明是为了解决这种问题而进行的，其目的在于，在车辆用防止逆行系统中，能够更迅速地警告逆行状态。

为了解决上述课题，在观点1的车辆用防止逆行系统中，具备：自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内通向外部道路的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向；以及第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行；在上述第一逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知，该车辆用防止逆行系统的特征在于，还具备：能够行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于上述退出用道路的能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；和第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径和至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行；在由上述第二逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知。

根据该构成，即使在自车辆存在于停车区域内的道路信息未被整理、而仅从停车区域内向外部道路连通的退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向的信息被整理的停车区域内的情况下，也能够得到以下的效果。即，根据道路信息被整理的退出用道路的能够行驶方向和自车辆的当前位置，计算到退出用道路为止的能够行驶路径。然后，将计算出的能够行驶路径与自车辆的当前位置进行比较，在检测出自车辆的逆行的情况下，对用户告知该情况。如此，即使在自车辆的当前位置为停车区域内的退出用道路以外的道路信息未被整理的区域，用户也能够按照计算出的能够行驶路径行驶到停车区域内的退出用道路。并且，用户能够在到达道路信息被整理的退出用道路之前得知自车辆的逆行，因此能够较早地进行路径回归等驾驶操作。

此处，即使自车辆按照计算出的能够行驶路径开始行驶，也有时存在其他车辆等障碍物而不能够在能够行驶路径上行驶。因此，在观点2中，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，具备检测自车辆与周边车辆的位置关系的周边车辆检测部，上述能够行驶路径计算部考虑由上述周边车辆检测部检测出的位置关系来计算上述能够行驶路径。

即，对自车辆与周边车辆的位置关系进行检测，将包括其他车辆所存在的位置的能够行驶路径的候补除外，计算出自车辆能够行驶的能够行驶路径。如此，能够防止计算出存在其他车辆而自车辆不能够行驶的能够行驶路径并对用户进行显示。

然而，在自车辆在停车区域内停车的情况下，用户在将自车辆的驱动系统停止后为了进行休息而从自车辆离开。然后，在用户要再次使自车辆出发而使驱动系统工作时，由于从在停车区域内停车开始经过了一定时间，因此有可能已经忘记了停车区域的出口方向。因此，在观点3中，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，具备检测自车辆在停车区域内停车的情况的停车检测部，上述第二逆行检测部的逆行检测在由上述停车检测部检测出自车辆的停车之后、自车辆再次进行移动时进行，上述能够行驶路径计算部计算从自车辆的停车位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径。

通过如此构成，在存在用户将自车辆停车到停车区域内、之后忘记停车区域的出口方向而使自车辆出发的可能性的时刻，能够有效地进行逆行检测以及能够行驶路径的显示这种驾驶支援。

作为上述第二逆行检测部的动作，具体地如观点4那样，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的当前位置进行比较，在自车辆的当前位置脱离了能够行驶路径的情况下，检测自车辆的逆行。

根据该构成，能够将包含在行驶中取得的自车辆的当前位置的经纬度等在内的坐标数据、与包含构成之前计算出的能够行驶路径的路径数据的经纬度等在内的坐标数据进行比较。由此，在自车辆从能够行驶路径脱离了的情况下，两个坐标数据产生差异，因此能够检测自车辆的逆行。

并且，作为上述第二逆行检测部的其他动作，具体地如观点5那样，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的行驶方向进行比较，在自车辆的行驶方向与能够行驶路径不同的情况下，检测自车辆的逆行。

根据该构成，能够将在行驶中取得的自车辆的行驶方向与之前计算出的能够行驶路径上所设定的行驶方向进行比较。由此，在自车辆在与能够行驶路径上所设定行驶方向不同的方向上行驶的情况下，在两个行驶方向数据中产生差异，因此能够检测自车辆的逆行。

在上述发明中，第二逆行检测部基于能够行驶路径来判断自车辆的逆行检测，但也可以如下地进行。在观点6中，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，具备计算逆行区域的逆行区域计算部，上述逆行区域是指以上述自车辆的当前位置为基点而不包含上述能够行驶路径的方向的上述停车区域，上述第二逆行检测部基于计算出的上述逆行区域、上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆进入逆行区域或者向进入方向行驶的情况下，检测自车辆的逆行。

根据该构成，能够以自车辆的当前位置为基点，计算不包含能够行驶路径的方向的停车区域、即从自车辆的当前位置到停车区域内的退出用道路位置不行驶的停车区域，作为逆行区域。由此，能够将在行驶中取得的自车辆的当前位置的坐标数据与构成计算出的逆行区域的区域数据的坐标数据进行比较。即，在自车辆进入了逆行区域的情况下，自车辆的当前位置的坐标数据包含于逆行区域的坐标数据，因此能够检测自车辆的逆行。并且，即使自车辆未进入逆行区域，在自车辆的行驶方向为存在逆行区域的方向的情况下，能够判断为当如此继续行驶时则进入逆行区域。因此，不仅在进入了逆行区域的情况、而且在可能进入逆行区域的情况下，能够检测自车辆的逆行。

作为观点6的一个例子，例如，在观点7中，为观点6的车辆用防止逆行系统，其特征在于，上述第二逆行检测部基于上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆向从上述逆行区域远离的方向后退了的情况下，检测自车辆的逆行。

通过如此构成，例如能够得到以下的效果。在自车辆在停车区域内行驶的情况下，有时在自车辆的正面方向上存在其他车辆等障碍物。此时，不能够向自车辆的正面方向前进，因此有时会后退而转换行驶方向，但是有可能使转向的转换方向错误，而使自车辆向与本来应该前进的方向不同的方向出发。一般，在自车辆后退了的情况下，之后自车辆向车辆的正面方向行驶。因此，在自车辆向从上述逆行区域远离的方向后退了的情况下，之后会朝向逆行区域行驶。因此，在自车辆向从上述逆行区域远离的方向后退了的时刻，能够检测自车辆的逆行。

然而，在观点6中，在计算逆行区域时，以自车辆的当前位置为基点。即，在计算出逆行区域之后立即，自车辆的当前位置与逆行区域之间的距离接近。因此，在计算出逆行区域之后立即，通过用户的转向操作而自车辆的行驶晃动的情况、或者为了改变自车辆的朝向而回转的情况下，可能进入逆行区域、并错误检测自车辆的逆行。因此，在观点8中，为观点6的车辆用防止逆行系统，其特征在于，上述逆行区域计算部以比上述自车辆的当前位置靠外侧的点为基点，计算上述逆行区域。

即，通过以车宽或自车辆的回转半径等、从自车辆的当前位置离开几米程度的点为基点来计算逆行区域，由此在计算出逆行区域时，能够将从自车辆的当前位置到逆行区域位置设定一定距离。如此，即使在计算出逆行区域之后立即自车辆的举动产生晃动，由于从自车辆的当前位置到逆行区域位置操作一定距离，因此也能够减轻错误检测自车辆的逆行。

并且，与观点8同样，由于用户的操作，即使没有逆行的意图，也有时例如由于用户的转向操作、或由于停车时的转换而车辆的行驶晃动。在该情况下存在的问题为，虽然从能够行驶路径脱离，但机械地进行警告对用户来说较烦躁。此处，在观点9中，为观点1的车辆用防止逆行系统，其特征在于，上述第二逆行检测部为，如果相对于上述能够行驶路径上述自车辆的当前位置处于规定范围内，则不检测逆行。

即，使与能够行驶路径的行驶方向垂直的方向上具有几米程度的余量，在自车辆的当前位置处于由该余量形成的区域中的情况下，不进行第二逆行检测部的逆行检测。如此，即使产生用户的转向操作等导致的自车辆的晃动，也能够防止对于用户来说较烦躁、反而可能导致混乱的基于逆行检测的告知。

另外，以上构成为，在停车区域内基于道路信息被整理的退出用道路的能够行驶方向来计算能够行驶路径。即，计算出的能够行驶路径与自车辆实际行驶的停车区域内的道路不一定一致。因此，例如在停车区域内所存在的环路、T字路、或者曲率半径较小、弯道的弯曲情况紧张的内周路上行驶时，实际上即使在沿着内周路行驶的情况下，也有可能判断为从计算出的能够行驶路径脱离并错误检测逆行。因此，在观点10的车辆用防止逆行系统中，具备：自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内向外部道路连通的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向；以及第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行；在上述第一逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知，该车辆用防止逆行系统的特征在于，还具备内周路信息取得部，该内周路信息取得部从外部取得上述停车区域内的退出用道路以外的内周路以及内周路的能够行驶方向；取得的上述内周路以及内周路的能够行驶方向，基于其他车辆的行驶轨迹来确定；并且还具备：行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于取得的上述内周路以及内周路的能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；和第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径以及至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行；在由上述第二逆行检测部检测出逆行的情况下进行告知。

根据该构成，能够根据实际在停车区域内的道路上行驶的处理的行驶信息，得到与内周路的坐标数据以及能够行驶方向相关的道路信息。并且，能够基于取得的道路信息计算能够行驶路径。因此，由于计算出的能够行驶路径与自车辆实际行驶的停车区域内的道路一致，因此能够防止上述那样的错误的逆行检测。

以下，观点11能够得到与上述观点2相同的效果。

以上，在到此为止所记载的发明中构成为，停车区域内的退出用道路以外的道路、即与停车区域内的内周路相关的道路信息未被整理。此处，在包括停车区域内的内周路以及内周路的能够行驶方向在内的道路信息将来会被整理的情况下，能够基于所整理的道路信息计算能够行驶路径。但是，为了完全整理停车区域内的道路信息需要一定期间，即使内周路的经纬度等位置信息被整理，与内周路的能够行驶方向相关的信息不一定被整理。因此，在观点19的车辆用防止逆行系统中，具备：自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内向外部道路连通的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向；第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行；能够行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于所储存的上述退出用道路以及内周路和其能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径和至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行；以及告知部，在由上述第一以及第二逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下，告知该情况；该车辆用防止逆行系统的特征在于，还具备道路能够行驶方向确定部，在上述能够行驶路径计算部的能够行驶路径计算时，在内周路的能够行驶方向未储存在上述储存部中的情况下，该道路能够行驶方向确定部基于上述退出用道路的能够行驶方向，确定该内周路的能够行驶方向；考虑由上述道路能够行驶方向确定部确定的能够行驶方向来计算上述能够行驶路径。

根据该构成，能够给予退出用道路的能够行驶方向来确定一部分未整理的内周路的能够行驶方向。即，即使一部分内周路的能够行驶方向未被整理，也能够基于被整理的道路信息和确定的能够行驶方向，来计算与自车辆实际行驶的停车区域内的道路相适应的能够行驶路径。因此，用户能够极简单地迅速得知自车辆的逆行。

以下，观点20能够得到与上述观点2相同的效果。

附图说明

图1是表示实现本发明第一实施例的车载用导航仪装置的构成的框图。

图2是本发明第一实施例的流程图。

图3是用于说明本发明第一实施例的概略图。

图4是说明本发明第一实施例的能够行驶路径的计算方法的概略图。

图5是例示通过本发明第一实施例计算出的能够行驶路径的图。

图6是说明本发明第一实施例的第二逆行检测部的概略图。

图7是说明本发明第一实施例的计算逆行区域的方法的概略图。

图8是说明本发明第一实施例的使用了逆行区域的第二逆行检测部的概略图。

图9是本发明第一实施例的其他实施方式的流程图。

图10是用于说明本发明第二实施例的辅助图。

图11是表示实现本发明第二实施例的车载用导航仪装置的构成的框图。

图12是说明本发明第二实施例的计算能够行驶路径的方法的概略图。

图13是例示通过本发明第二实施例计算出的能够行驶路径的图。

图14是在本发明第三实施例中计算能够行驶路径的方法的流程图。

图15是说明本发明第三实施例的计算能够行驶路径的方法的概略图。

图16是例示通过本发明第三实施例计算出的能够行驶路径的图。

图17是说明在本发明中在自车辆周边存在其他车辆的情况下计算能够行驶路径的方法的概略图。

图18是例示在本发明中在自车辆周边存在其他车辆的情况下计算出的能够行驶路径的图。

图19是说明在本发明中计算逆行区域的其他方法的概略图。

符号说明：

10、110车载用导航仪装置

11储存装置

12传感器部

16控制部

111通信部

33a、33b、33c、33d退出用道路

71能够行驶路径区域

72、191逆行区域

具体实施方式

以下，参照附图对本发明适用于车辆用导航系统的实施方式进行说明。

图1是表示使用本发明的车辆用防止逆行系统的车载用导航系统的整体构成的框图。另外，在图1以后的说明中对于同一构成赋予同一符号并省略说明。

车载用导航仪装置10由如下部件连接构成，即存储地图数据等的储存介质和用于读出该地图数据的数据输入器成为一体的HDD(Hard Disk Drive)或以闪存为代表的非易失性的储存装置11、检测车辆的车速以及当前位置等的传感器部12、对用户提供各种显示的显示部13、输出声音的声音发出部14、受理来自用户的输入的操作开关组15、以及对这些进行控制的控制部16。

储存装置11所存储的地图数据包括：与经纬度信息赋予对应的被称为节点数据、链接数据的道路数据(矢量数据)；以及用于对从确定的车辆的当前位置到由用户设定的目的地为止的引导路径进行计算的成本数据、道路设施的数据等。

链接数据由对应于各道路的道路链接数据(道路链接)构成，道路链接与构成该道路的经纬度信息、道路种类、单行属性(本发明中所谓的能够行驶方向)的信息赋予对应。

道路种类表示一般道路、高速道路、收费道路等的种类，并与每个道路链接赋予对应。在本实施方式中，作为道路种类，包括在SA/PA中所设置的、用于退出到机动车专用道路上的退出用道路，并对该退出用道路一定赋予有单行属性。

传感器部12由车速传感器12a、陀螺传感器12b以及GPS接收机12c等构成；该车速传感器12a产生与车轮的旋转相对应的脉冲，并对该脉冲进行计测，由此检测车辆的车速；该陀螺传感器12b检测车辆的旋转运动；该GPS接收机12c从GPS(Global Positioning System)用的人造卫星接收电波。并且，传感器部12将来自上述构成的部件的检测信号输入到控制部16，控制部16接受这些信号，而对车辆的行驶距离、当前所在地、前进的方位方向等进行检测和确定。

显示部13由液晶显示器、有机EL(Elecro Luminescence)显示器等构成，能够对用户提供各种显示。例如，能够将根据由传感器部12检测出的自车辆的当前位置和从储存装置11输入的地图数据而确定的当前所在地的象征标记、与从当前所在地到目的地为止的引导路径等重叠显示。另外，显示部13也可以与车辆的速度表等配置成为一体，也可以是光学地投影到前玻璃上的前挡风显示器。

声音发出部14输出用于地图数据的设施引导以及各种告知的声音，在本实施例中，具有作为在路径引导或逆行时发出基于声音的警告时的告知部或者构件的作用。

操作开关组15，是设置在车厢内的仪表板上的机械的键开关、或者在显示部13上一体地设置的触摸开关，其受理来自用户的各种操作指令，并将受理的指令作为信号输入到控制部16中。另外，这些操作开关组15也可以构成为，设置在未图示的遥控终端上，通过接收来自遥控终端的电波，由此受理来自用户的指示。

控制部16以微计算机为主体而构成。该微计算机是将CPU(Central Processing Unit)与ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等存储器通过总线连接而成的。并且，将来自上述各种构成部件的输入信号、ROM所存储的程序读出到RAM，并执行各种处理。

以下，举出实施例对本发明的控制部16的动作进行说明。

(实施例1)

实施例1的前提为如下方面：对于停车区域内的退出用道路作为单行属性赋予能够行驶方向(以下，将退出用道路的能够行驶方向称为退出用道路链接)，系统不识别(不储存)与此外的停车区域内的道路即内周路相关的道路信息。并且，本实施例的概要为，在自车辆在停车区域内到达退出用道路之前，利用退出用道路的退出用道路链接方向，预测是否存在在停车区域内的内周路上逆行的可能性，并尽快进行警告。

在实施例1中，首先，对自车辆从机动车专用道路的主线进入SA/PA、到从SA/PA退出为止的动作进行说明。

(进入SA/PA并退出SA/PA为止的动作)

图2是自车辆进入SA/PA并到退出SA/PA为止进行的用于基于逆行检测的告知的动作流程图。开始该动作的触发(步骤200)，例如是自车辆从机动车专用道路的主线进入了SA/PA的情况、即自车辆进入了仅识别退出用道路的道路信息的停车区域的情况。图3例示自车辆从机动车专用道路的主线进入了SA/PA的情况。在图3，30表示SA/PA，31表示机动车专用道路的主线。32a是将车辆从机动车专用道路的主线31向SA/PA30引导的入口路，32b是将车辆从SA/PA30向机动车专用道路的主线31引导的出口路。33a、33b、33c、33d是从SA/PA30的外周路与主线21连通的退出用道路，各个箭头方向表示对退出用道路赋予为单行属性的退出用道路链接方向。此处，具体地说，退出用道路链接方向意味着，储存装置11所储存的地图数据中、赋予给退出用道路的链接数据的唯一的方向矢量。34是表示自车辆位置的三角标记，自车辆的前进方向为三角标记的顶角方向。

接受上述动作的触发而控制部16开始动作，前进到步骤201而判断自车辆是否在SA/PA内的退出用道路上行驶。在步骤201中，在判断为自车辆在SA/PA内的退出用道路上行驶(步骤201：是)的情况下，前进到步骤202。在判断为自车辆未在SA/PA内的退出用道路上行驶(步骤201：否)的情况下，前进到步骤204。

接着，步骤202是检测在SA/PA内的退出用道路上行驶的自车辆的逆行的步骤。该步骤对应于第一逆行检测部或者构件。

具体地说，首先，控制部16根据移动距离取得自车辆的当前位置的坐标信息，该移动距离是基于能够由车速传感器12a检测的车速以及由陀螺传感器12b检测的方位变化量而计算出的。然后，根据储存装置11所储存的地图数据取得对SA/PA内的退出用道路赋予的退出用道路链接方向。

接着，为了取得自车辆的行驶方向，在时间上连续地存储从GPS12c取得的自车辆的坐标信息。并且，将通过连接存储的各个点而生成的连续的方向矢量，作为行驶轨迹，能够检测出自车辆的行驶方向。并且，也可以根据从未图示的转向传感器取得的转向的转向角等来检测自车辆的行驶方向。

然后，在取得的退出用道路链接方向与自车辆的行驶方向所成的角度(作为退出用道路链接方向而储存的唯一的方向矢量与表示检测的自车辆的行驶方向的方向矢量所成的角度)满足规定条件(例如30度以下)的情况下，能够判断为自车辆按照退出用道路链接方向在SA/PA内的退出用道路上行驶。另一方面，在两者所成的角度不满足规定条件的情况下，能够判断为自车辆相对于SA/PA内的退出用道路正在逆行行驶。

因此，在步骤202中，在通过上述检测到SA/PA内的退出用道路上的自车辆的逆行(步骤202：是)的情况下，前进到步骤203，在未检测到自车辆的逆行(步骤202：否)的情况下，返回步骤201并重复动作。

在步骤203中，在显示部13上使自车辆当前正在逆行的SA/PA内的退出用道路闪烁地强调显示，或者通过声音发出部14进行基于声音的告知。在进行了告知之后，返回步骤201并重复动作。

接着，在步骤204中，判断自车辆是否正在SA/PA内的内周路上行驶。在步骤204中，在判断为自车辆在SA/PA内的内周路上行驶(步骤204：是)的情况下，前进到步骤205。在判断为自车辆未在SA/PA内的内周路上行驶(步骤204：否)的情况下，(即、自车辆未在在SA/PA内的退出用道路以及内周路上行驶，因此意味着从SA/PA退出了的状态)前进到步骤209并结束一系列的动作。

接着，在步骤205中，由于自车辆正在SA/PA内的内周路上行驶，因此计算出能够从自车辆的当前位置到达SA/PA内的退出用道路的能够行驶路径。

具体情况参照图4、图5进行说明。最初，控制部16计算出能够从自车辆34的当前位置到达SA/PA内的退出用道路的全部的能够行驶路径的候补。在图4中，例如作为能够行驶路径的候补例而计算出从自车辆34延伸的虚线40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40h，各个箭头方向表示对能够行驶路径赋予为单行属性的能够行驶方向(以下将能够行驶路径的能够行驶方向成为能够行驶路径链接方向)。

接着，控制部16从SA/PA内的退出用道路的退出用道路链接方向进行能够行驶路径的挑选。首先，在图4中，由于退出用道路33b、33d的退出用道路链接方向相同，因此可以认为SA/PA的出口方向为退出用道路33b、33d的退出用道路链接方向。因此，在使能够行驶路径的候补平行移动了的情况下，在与退出用道路33b、33d所成的角度不满足规定条件(例如90度以下)的情况下，该能够行驶路径向相对于SA/PA的出口方向远离的方向前进。因此，除去不满足规定条件的能够行驶路径的候补。具体地说，在图4中，虚线40a、40b、40h不满足上述规定条件，因此被从能够行驶路径的候补中除去。

如此，如图5所示，控制部16作为能够从自车辆34的当前位置到达SA/PA内的退出用道路的全部的能够行驶路径，而能够计算出实线50a、50b、50c、50d、50e。因此，即使在自车辆的当前位置为停车区域内的退出用道路以外的道路信息未被整理的区域中，用户按照计算出的能够行驶路径也能够行驶到停车区域内的退出用道路。

接着，步骤206是检测正在SA/PA内的内周路上行驶的自车辆的逆行的步骤。该步骤对应于第二逆行检测部或者构件。

具体地说，作为检测逆行的方法，控制部16将使用由车速传感器12a和陀螺传感器12b检测出的值而取得的自车辆的当前位置的坐标信息、与之前计算出的能够行驶路径进行比较。此处，在自车辆的当前位置脱离了能够行驶路径的情况下，当在该状态下继续行驶时，自车辆可能会在SA/PA内逆行。因此，在自车辆脱离了能够行驶路径的时刻检测出自车辆的逆行。例如，在图6中，在自车辆34在点线60a的箭头方向上移动了的情况下，自车辆34相对于在之前计算出的能够行驶路径50c在地点61a脱离。因此，控制部16能够在地点61a检测出自车辆34的逆行。

并且，作为检测逆行的其他方法，即使在自车辆在计算出的能够行驶路径上行驶的情况下，在自车辆的行驶方向与能够行驶了的能够行驶路径链接方向不同时，检测自车辆的逆行。例如，在图6中，在自车辆34在点线60a的箭头方向上移动了的情况下，在地点61b上，能够行驶路径50a的能够行驶路径链接方向与自车辆的行驶方向所成的角度不满足规定条件(例如30度以下)。因此，控制部16能够在地点61b检测出自车辆34的逆行。

根据步骤206，用户能够在到达道路信息被整理的退出用道路之前得知自车辆的逆行，因此能够较早地进行路径回归等驾驶操作。

通过上述，在步骤206中，在检测出自车辆在SA/PA内的内周路上逆行(步骤206：是)的情况下，前进到步骤207，在未检测到自车辆的逆行(步骤206：否)的情况下，前进到步骤208。

在步骤207中，与步骤202同样，通过显示部13或者声音发出部14进行告知。在进行了告知之后，前进到步骤208。

接着，在步骤208中，控制部16判断自车辆是否到达SA/PA内的退出用道路。在步骤208中，在判断为自车辆到达了SA/PA内的退出用道路(步骤208：是)的情况下，返回步骤201并重复动作。在判断为自车辆未到达SA/PA内的退出用道路(步骤208：否)的情况下，返回步骤206并重复动作。

另外，该流程图所表示的动作，如在步骤204中记载的那样，由于自车辆从SA/PA退出而结束。

另外，在上述实施例中，第二逆行检测使用能够行驶路径来进行，但是也能够如下地进行。即，作为本实施例的变形，首先、预先计算出逆行区域(在自车辆如果逆行的情况下通过的可能性非常高的区域)。接着，也可以紧固有无进入逆行区域的可能性来进行自车辆的逆行检测。

以下，对在图2的步骤205中与计算能够行驶路径的同时计算逆行区域的方法、和在图2的步骤206中使用逆行区域检测自车辆的逆行的方法进行说明。

在步骤205中，参照图7具体地说明计算逆行区域的方法。在图7中，首先与步骤205同样，计算出自车辆34能够从当前位置到达SA/PA内的退出用道路的能够行驶路径70a、70b、70c、70d、70e。此处，在图7中例示的能够行驶路径仅为实线70a、70b、70c、70d、70e，但71所示的区域为，在SA/PA内能够行驶路径的候补能够满足在步骤205中说明了的规定条件(例如90度以下)的区域、即能够存在能够行驶路径的区域(以下称为能够行驶路径区域)。此处，在SA/PA内能够行驶路径区域以外的区域，可以认为是车辆如果在逆行的情况下通过的可能性非常高的区域。因此，将自车辆的当前位置作为基点，能够将在SA/PA内不包含能够行驶路径区域71的方向的区域计算为逆行区域72。

接着，在步骤206中，使用通过上述计算出的逆行区域来进行第二逆行检测。控制部16，在判断为自车辆进入之前计算出的逆行区域或者在进入方向上行驶的情况、以及自车辆向从逆行区域远离的方向后退的情况下，检测逆行。

具体地参照图8进行说明。在图8中，在自车辆34如81a所示那样向点线80a的箭头方向前进移动的情况下，自车辆在地点82a(图7中的能够行驶路径区域71与逆行区域72的边界部分)进入逆行区域72。因此能够在地点82a检测出自车辆的逆行。

并且，在自车辆34向点线80a的箭头方向前进移动的情况下，在地点82b(处于保持自车辆的轴的前进方向、而能够判断为当保持该状态行驶时能够进入逆行区域72的状态的地点)上，能够判断为进入逆行区域72的可能性较高。因此，即使在进入逆行区域之前在向进入逆行区域72的方向行驶的地点82b，也能够检测出自车辆的逆行。

并且，在自车辆34如81b所示那样向从逆行区域72远离的方向后退、之后向点线80b的箭头方向前进移动的情况下，自车辆34在地点82c进入逆行区域72。此处，一般在自车辆后退了情况下，之后自车辆向车辆的正面方向行驶。因此，在自车辆34向从逆行区域71远离的方向后退了的时刻，能够判断为之后存在朝向逆行区域72行驶的可能性。因此，即使在进入逆行区域72之前，在向从逆行区域72远离的方向后退了的地点82b，也能够检测出自车辆的逆行。

另外，在自车辆34如81c所示那样向从当前位置接近逆行区域72的方向的后退了的情况下，有时在地点82e会进入逆行区域72。但是，如81c所示，即使在自车辆34后退而进入了逆行区域72的情况下，也能够判断为之后自车辆34朝向从逆行区域72离开的方向行驶的可能性较高。因此，在向逆行区域72后退进入的地点82e，也可以不检测自车辆的逆行。

然而，在自车辆在SA/PA停车了的情况下，用户在停止了自车辆的驱动系统之后，为了进行休息而从自车辆离开。然后，当用户再次要使自车辆出发而使驱动系统工作时，由于从在SA/PA停车之后经过了一定时间，因此有可能忘记了SA/PA的出口方向。因此，接着对自车辆从在SA/PA停车的状态开始出发，到退出SA/PA为止的动作进行说明(从在SA/PA停车道退出SA/PA为止的动作)。

图9是该动作的动作流程图。该动作开始的触发(步骤900)，例如是在SA/PA内自车辆停车了的情况、即检测到在停车区域内自车辆的停车的情况。

根据该构成，在用户在停车区域内将自车辆停车、之后在存在忘记了停车区域的出口方向的状态下使自车辆出发的可能性的定时，能够有效地进行逆行检测以及能够行驶路径的显示这种驾驶支援。

接受上述动作的触发而控制部16开始动作，前进到步骤901而计算能够从自车辆的停车位置到达SA/PA内的退出用道路的能够行驶路径。具体的方法，如在图2的步骤205中说明了的那样，能够使用对SA/PA内退出用道路赋予的退出用道路链接方向而计算出能够行驶路径。在计算出能够行驶路径之后前进到步骤902。

接着，步骤902是检测正在SA/PA内的内周路上行驶的自车辆的逆行的步骤。该步骤对应于第二逆行检测部或者构件。

具体的方法，如在图2的步骤206中说明了的那样，能够使用在步骤901计算出的能够行驶路径来检测出自车辆的逆行。并且，在步骤901中，在计算出能够行驶路径的同时，能够计算出逆行区域并使用逆行区域来检测自车辆的逆行。

在步骤902中，在检测出SA/PA内的内周路上的自车辆的逆行(步骤902：是)的情况下，前进到步骤903，在未检测到自车辆的逆行(步骤902：否)的情况下，前进到步骤904。

在步骤903中，在显示部13上使自车辆当前正在逆行的SA/PA内的内周路闪烁地强调显示，或者通过声音发出部14进行基于声音的告知。在进行了告知之后，前进到步骤904。

接着，在步骤904中，判断自车辆是否达到了SA/PA内的退出用道路。在步骤904中，在判断为自车辆达到了SA/PA内的退出用道路上(步骤904：是)的情况下，前进到步骤905。在判断为自车辆未达到SA/PA内的退出用道路(步骤904：否)的情况下，前进到步骤901并重复一系列的动作。

接着，在步骤905中，由于自车辆正在SA/PA内的退出用道路上行驶，因此控制部16进行第一逆行检测。具体的方法，如在图2的步骤202中说明了的那样，使用对SA/PA内的退出用道路赋予的退出用道路链接方向和自车辆的行驶方向，能够检测出自车辆的逆行。

在步骤905中，在检测出自车辆在SA/PA内的退出用道路上逆行(步骤905：是)的情况下，前进到步骤906，在未检测到自车辆的逆行(步骤905：否)的情况下，前进到步骤907。

在步骤906，与步骤903一样通过显示部13或声音发出部14进行告知。在告知后，前进到步骤907

接着，在步骤907中，判断自车辆是否退出了SA/PA。在步骤907中，在判断为自车辆退出了SA/PA(步骤907：是)的情况下，前进到步骤908结束一系列的动作。在判断为自车辆未退出SA/PA(步骤907：否)的情况下，返回步骤904重复一系列的动作。

(实施例2)

在实施例1只能够，基于退出用道路的退出用道路链接方向，即使能够从停车区域内的内周路到达退出用道路的能够行驶路径。即，计算出的能够行驶路径与自车辆实际行驶的停车区域内的道路不一定一致。使用图10对上述那样的情况进行具体说明。在图10中，100表示存在于SA/PA内的环路。实线101表示在实施例1中计算出的能够从自车辆34的当前位置到达退出用道路33c的能够行驶路径。点线102表示从自车辆34的当前位置围绕环路100而能够到退出用道路33c的SA/PA内的实际的内周路。此处，在实施例1中未考虑SA/PA内的构造，因此能够行驶路径101被计算为能够在环路100上通过。因此，即使在自车辆34按照点线102沿着SA/PA内的实际的内周路行驶的情况下，在围绕环路100时，也有可能判断为从计算出的能够行驶路径101脱离，错误检测出逆行。

因此，在实施例2中，从外部取得停车区域内的内周路以及内周路的能够行驶方向(以下将内周路的能够行驶方向成为内周路链接方向)，并基于取得的内周路以及内周路链接方向计算能够行驶路径。

图11是表示适用了实施例2的车辆用防止逆行系统的车辆用导航系统的整体构成的框图。车载用导航装置110为，在图1所示的构成上，连接有用于与信息中心112等外部进行通信的通信部111。

通信部111由安装车辆的棚顶上的棒形天线或者贴附配置在车厢内的前玻璃上的薄膜天线等天线、和收发电路构成，能够与车外进行通信并取得各种信息。

在实施例2中，自车辆进入SA/PA并到退出SA/PA为止进行的用于基于逆行检测的告知的动作流程图的构成，与图2所示的流程图相同。并且，自车辆从在SA/PA内停车的状态开始出发、并到退出SA/PA为止进行的用于基于逆行检测的告知的动作流程图的构成，与图9所示的流程图相同。此处的不同点为，在实施例1中说明了的图2的步骤205以及图9的步骤901中的、计算SA/PA内的道退出用道路为止的能够行驶路径的方法。以下，对实施例2中的能够行驶路径的计算方法进行说明。

作为实施例2的与图2的步骤205以及图9的步骤901相对应的动作，首先，控制部16从车外取得SA/PA内的道路信息。作为从车外取得的道路信息，例如是在信息中心112收集的SA/PA内的车辆的行驶轨迹。在图12中，虚线120a、120b、120c、120d表示在信息中心112收集的SA/PA内的车辆的行驶轨迹的一个例子。并且，对虚线120a、120b、120c、120d赋予的箭头方向表示车辆在行驶轨迹上行驶的方向。此处，在信息中心112收集的SA/PA内的车辆的行驶轨迹中，不是SA/PA内的退出用道路的部分，能够判断为在SA/PA内的内周路上行驶的行驶轨迹。因此，控制部16根据从车外取得的道路信息能够取得与内周路以及内周路链接方向相关的信息。并且，也可以在信息中心112中，收集在SA/PA内行驶的车辆的行驶轨迹、并使其成为地图数据，各车辆从信息中心112取得所制作的与SA/PA内的内周路相关的地图数据。

因此，如图13所示，控制部16作为从自车辆34的当前位置能够到达SA/PA内的退出用道路的能够行驶路径，能够计算出实线130a、130b、130c。

根据该构成，由于计算出的能够行驶路径与自车辆实际行驶的停车区域内的道路一致，因此能够防止上述那样错误的逆行检测。

另外，即使在存在于停车区域内的T字路或曲率半径较小的转弯的弯曲情况较差的内周路上行驶时，与上述同样，也能够计算出按照实际行驶的停车区域内的道路的能够行驶路径。

(实施例3)

在实施例1以及实施例2中，以系统未存储与停车区域内的内周路相关的道路信息为前提进行了说明。此处，在包括停车区域内的内周路以及内周路链接方向在内的道路信息将来被整理的情况下，能够基于所整理的道路信息计算能够行驶路径。但是，停车区域内的道路信息完全被整理需要一定期间，即使内周路的经纬度等位置信息被整理，与内周路链接方向相关的信息也不一定被整理。因此，在实施例3中，从外部取得停车区域内的内周路以及内周路链接方向，并基于取得的道路信息计算能够行驶路径。

在实施例3中，表示适用了实施例2的车辆用防止逆行系统的车辆用导航系统的整体构成的框图与图1相同。此处，储存装置11不仅存储SA/PA内的退出用道路和退出用道路链接方向，还储存内周路和其一部分的内周路链接方向。

在实施例3中，自车辆进入SA/PA并到退出SA/PA为止进行的用于基于逆行检测的告知的动作流程图的构成，与图2所示的流程图相同。并且，自车辆从在SA/PA内停车的状态开始出发、并到退出SA/PA为止进行的用于基于逆行检测的告知的动作流程图的构成，与图9所示的流程图相同。此处的不同点为，在图2的步骤205以及图9的步骤901中，按照图14所示的流程图计算SA/PA内的到退出用道路为止的能够行驶路径。以下，对实施例3中的能够行驶路径的计算方法进行说明。

首先，在图14的步骤141中，控制部16确定未储存内周链接方向的SA/PA内的内周路。使用图15具体的说明该动作。图15是模式地表示储存装置11所储存的SA/PA内的内周路的图。在图15中，确定表示被赋予意味着内周路链接方向的箭头的内周路的虚线150a、150b、以及表示未储存内周路链接方向而未被赋予箭头的内周路的虚线151。

接着，在步骤142中，对于未储存内周路链接方向的内周路151，基于SA/PA内退出用道路的退出用道路链接方向来确定内周路链接方向。作为具体的方法，例如为在SA/PA内的内周路与退出用道路大致平行、或者SA/PA内的内周路的延长线与退出用道路的延长线交叉的角度满足规定条件(例如不足90度)的情况下，能够判断为这些内周路的内周路链接方向与退出用道路的退出用道路链接方向相同。在图15中，退出用道路33b、33d的退出用道路链接方向相同，因此，SA/PA的出口方向可以认为是退出用道路33b、33d的退出用道路链接方向。接着，由于内周路151与退出用道路33b、33d平行，因此能够判断为退出用道路33b、33d的退出用道路链接方向为内周路151的内周路链接方向。

因此，在步骤143中，如图16所示，能够计算出从自车辆的当前位置能够到达退出用道路为止的能够行驶路径160a、160b。

根据该构成，能够给予退出用道路的退出用道路链接方向来确定一部分未被整理的内周路链接方向。即，即使一部分的内周路链接方向未被整理，也能够基于确定为被整理的道路信息的内周路链接方向，计算出按照自车辆实际行驶的停车区域内的道路的能够行驶路径。因此，用户能够极简单地迅速得知自车辆的逆行。

以上，说明了本发明的优选实施例，但是本发明不限定于上述实施例，在属于本发明的技术范围内的情况下能够采用多种方式。

例如，在实施例2、实施例3中，也可以与在实施例1中使用图7、图8说明的情况同样，作为实施例的变形使用能够行驶路径来计算逆行区域，根据有无向逆行区域进入的可能性来判断自车辆的逆行检测。

并且，在上述实施例中，完全没有考虑SA/PA内的自车辆以外的其他车辆等的存在。因此，即使自车辆按照计算出的能够行驶路径开始行驶，有时存在其他车辆等障碍物，不能够在能够行驶路径上行驶。因此，在图2的步骤205以及图9的步骤901中计算能够行驶路径时，优选检测自车辆与周边车辆的位置关系，除去包括其他车辆所存在的位置在内的能够行驶路径的候补，仅计算自车辆能够行驶的能够行驶路径。具体地参照图17来说明适用了实施例1的事例。在图17中，170表示在锥齿轮34的周边停车的其他车辆。

最初，控制部16计算出能够从自车辆34的当前位置到达SA/PA内的退出用道路的全部的能够行驶路径的候补。在图17中，与图4同样，计算出虚线40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40h。

接着，控制部16使用能够通过超声波的放射来检测周边存在的物体的未图示的间隙声纳，检测自车辆与周边车辆的位置关系。在图17中，检测出在自车辆的周边存在其他车辆170。

接着，在进行能够行使路径的挑选时，在SA/PA内的退出用道路的退出用道路链接方向之外，还考虑之前检测出的自车辆34与其他车辆170的位置关系。在图17中，首先，与在图2的步骤205中说明了的情况同样，之外能够行使路径的候补的虚线40a、40b、40h向相对于停车区域的出口方向远离的方向前进，因此从候补中除外，虚线40c、40d、40e、40f、40g残留为候补。接着，虚线40d在连接上存在其他车辆170而不能够行使，因此从候补中除外。

因此，如图18所示，控制部16考虑自车辆与其他车辆的位置关系，之外能够从自车辆34的当前位置到达SA/PA内的退出用道路的全部的能够行驶路径，能够计算出实线180a、180b、180c、180d。如此，能够防止计算出存在其他车辆而自车辆不能够行驶的能够行使路径、并对用户进行显示。

并且，在上述实施例中，在计算逆行区域时，以自车辆的当前位置为基点。即，在如图7那样计算出逆行区域之后立即自车辆的当前位置与逆行区域之间的距离接近。因此，在计算出逆行区域之后立即由于用户的转向操作而自车辆的行驶晃动的情况、或者为了改变自车辆的朝向而进行了回转的情况下，存在进入逆行区域、错误检测自车辆的逆行的可能性。因此，在计算逆行区域时，优选以比自车辆的当前位置靠外侧的点周围基点来计算逆行区域。

具体地参照图19来说明适用于实施例1的事例。在图19中，成为加上逆行区域时的基点的比自车辆的当前位置靠外侧的点190，意味着如下的点：在SA/PA内在图7中计算出的能够行使路径区域71以外的区域，从自车辆的当前位置离开规定距离(例如、自车辆的车宽或自车辆的回转半径等、从自车辆的当前位置离开几米程度的距离)的点。

因此，如图19所示，控制部16能够以从自车辆的当前位置离开一定距离的点190为基点，将SA/PA内不包括能够行使路径区域71的方向的区域计算为逆行区域191。如此，即使在计算出逆行区域之后立即自车辆的举动产生晃动，由于从自车辆的当前位置到逆行区域存在一定距离，因此也能够减轻错误检测自车辆的逆行的可能性。

并且，在上述实施例中，根据有无从能够行使路径的脱离来进行第二逆行检测，但是也根据用户的操作，即使没有逆行的意图，例如有时由于用户的转向操作、或停车时的转换而车辆的行驶也晃动。在该情况下，即使从能够行使路径脱离而机械地进行警告，对用户来说较烦躁，成为问题。因此，优选控制部16在第二逆行检测中在从能够行使路径脱离的情况下，只要自车辆在规定范围内则也不进行逆行检测。即，使与计算出的能够行使路径垂直的方向(横向、宽度方向)具有几米程度的余量，在自车辆的轨迹在由该余量形成的区域中的情况下，能够不进行警告。

另外，也可以基于用户的驾驶履历(在平时的驾驶中对晃动的程度进行计测并求得的、表示转向操作的晃动的值)来设定。

如此，即使由于用户的转向操作等产生自车辆的晃动，也能够防止对用户来说烦躁、反而可能导致混乱的逆行检测的告知。

并且，在本发明中，基于对SA/PA的入口路32a以及出口路32b赋予的单行属性，在入口路32a以及出口路32b中能够自然地进行自车辆的逆行检测。

Claims (27)

1.一种车辆用防止逆行系统，具备：

自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；

储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内通向外部道路的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向；以及

第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行，

在上述第一逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知，

该车辆用防止逆行系统的特征在于，还具备：

能够行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于上述退出用道路的能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；和

第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径、和至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行，

在由上述第二逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知。

2.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆与周边车辆的位置关系的周边车辆检测部，

上述能够行驶路径计算部根据由上述周边车辆检测部检测出的位置关系来计算上述能够行驶路径。

3.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆在停车区域内停车的情况的停车检测部，

上述第二逆行检测部的逆行检测在由上述停车检测部检测出自车辆的停车之后、自车辆再次进行移动时进行，

上述能够行驶路径计算部计算从自车辆的停车位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径。

4.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的当前位置进行比较，在自车辆的当前位置脱离了能够行驶路径的情况下，检测自车辆的逆行。

5.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的行驶方向进行比较，在自车辆的行驶方向与能够行驶路径不同的情况下，检测自车辆的逆行。

6.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备计算逆行区域的逆行区域计算部，

上述逆行区域是指以上述自车辆的当前位置为基点而不包含上述能够行驶路径的方向的上述停车区域，

上述第二逆行检测部基于计算出的上述逆行区域、上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆进入逆行区域或者向进入方向行驶的情况下，检测自车辆的逆行。

7.如权利要求6所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部基于上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆向远离上述逆行区域的方向后退了的情况下，检测自车辆的逆行。

8.如权利要求6所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述逆行区域计算部以比上述自车辆的当前位置靠外侧的点为基点，计算上述逆行区域。

9.如权利要求1所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部为，如果上述自车辆的当前位置相对于上述能够行驶路径处于规定范围内，则不检测逆行。

10.一种车辆用防止逆行系统中，具备：

自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；

储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内通向外部道路的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向；以及

第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行，

在上述第一逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下进行告知，

该车辆用防止逆行系统的特征在于，

还具备内周路信息取得部，该内周路信息取得部从外部取得上述停车区域内的退出用道路以外的内周路以及内周路的能够行驶方向，

取得的上述内周路以及内周路的能够行驶方向，基于其他车辆的行驶轨迹来确定，

该车辆用防止逆行系统还具备：

行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于取得的上述内周路以及内周路的能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；和

第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径以及至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行，

在由上述第二逆行检测部检测出逆行的情况下进行告知。

11.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆与周边车辆的位置关系的周边车辆检测部，

上述能够行驶路径计算部根据由上述周边车辆检测部检测出的位置关系来计算上述能够行驶路径。

12.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆在停车区域内停车的情况的停车检测部，

上述第二逆行检测部的逆行检测在由上述停车检测部检测出自车辆的停车之后、自车辆再次进行移动时进行，

上述能够行驶路径计算部计算从自车辆的停车位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径。

13.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的当前位置进行比较，在自车辆的当前位置脱离了能够行驶路径的情况下，检测自车辆的逆行。

14.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的行驶方向进行比较，在自车辆的行驶方向与能够行驶路径不同的情况下，检测自车辆的逆行。

15.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备计算逆行区域的逆行区域计算部，

上述逆行区域是指以上述自车辆的当前位置为基点而不包含上述能够行驶路径的方向的上述停车区域，

上述第二逆行检测部基于计算出的上述逆行区域、上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆进入逆行区域或者向进入方向行驶的情况下，检测自车辆的逆行。

16.如权利要求15所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部基于上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆向远离上述逆行区域的方向后退了的情况下，检测自车辆的逆行。

17.如权利要求15所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述逆行区域计算部以比上述自车辆的当前位置靠外侧的点为基点，计算上述逆行区域。

18.如权利要求10所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部为，如果相对于上述能够行驶路径上述自车辆的当前位置处于规定范围内，则不检测逆行。

19.一种车辆用防止逆行系统，具备：

自车辆信息检测部，检测自车辆的当前位置和行驶方向；

储存部，储存存在于停车区域内、从上述停车区域内通向外部道路的退出用道路以及上述退出用道路的能够行驶方向，以及上述停车区域内的内周路和该内周路的一部分能够行驶方向；

第一逆行检测部，根据检测出的上述自车辆的当前位置以及行驶方向、和所储存的上述退出用道路以及退出用道路的能够行驶方向，检测上述退出用道路上的自车辆的逆行；

能够行驶路径计算部，在自车辆在上述停车区域内未到达上述退出用道路的情况下，基于所储存的上述退出用道路以及内周路和其能够行驶方向，计算从自车辆的当前位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径；

第二逆行检测部，基于计算出的上述能够行驶路径和至少上述自车辆的当前位置，检测自车辆的逆行；以及

告知部，在由上述第一逆行检测部以及第二逆行检测部检测出自车辆的逆行的情况下，告知该情况；

该车辆用防止逆行系统的特征在于，

还具备道路能够行驶方向确定部，在上述能够行驶路径计算部的能够行驶路径计算时，在内周路的能够行驶方向未储存在上述储存部中的情况下，该道路能够行驶方向确定部基于上述退出用道路的能够行驶方向，确定该内周路的能够行驶方向，

根据由上述道路能够行驶方向确定部确定的能够行驶方向来计算上述能够行驶路径。

20.如权利要求19所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆与周边车辆的位置关系的周边车辆检测部，

上述能够行驶路径计算部根据由上述周边车辆检测部检测出的位置关系来计算上述能够行驶路径。

21.如权利要求19所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备检测自车辆在停车区域内停车的情况的停车检测部，

上述第二逆行检测部的逆行检测在由上述停车检测部检测出自车辆的停车之后、自车辆再次进行移动时进行，

上述能够行驶路径计算部计算从自车辆的停车位置到上述退出用道路为止的能够行驶路径。

22.如权利要求18所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的当前位置进行比较，在自车辆的当前位置脱离了能够行驶路径的情况下，检测自车辆的逆行。

23.如权利要求19所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部将上述能够行驶路径与上述自车辆的行驶方向进行比较，在自车辆的行驶方向与能够行驶路径不同的情况下，检测自车辆的逆行。

24.如权利要求19所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

具备计算逆行区域的逆行区域计算部，

上述逆行区域是指以上述自车辆的当前位置为基点而不包含上述能够行驶路径的方向的上述停车区域，

上述第二逆行检测部基于计算出的上述逆行区域、上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆进入逆行区域或者向进入方向行驶的情况下，检测自车辆的逆行。

25.如权利要求24所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部基于上述自车辆的当前位置以及上述自车辆的行驶方向，在自车辆向远离上述逆行区域的方向后退了的情况下，检测自车辆的逆行。

26.如权利要求24所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述逆行区域计算部以比上述自车辆的当前位置靠外侧的点为基点，计算上述逆行区域。

27.如权利要求19所述的车辆用防止逆行系统，其特征在于，

上述第二逆行检测部为，如果上述自车辆的当前位置相对于上述能够行驶路径处于规定范围内，则不检测逆行。

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