CN101443831B - 辅助控制装置 - Google Patents

Abstract

根据地图匹配的执行历史的信息和地图数据库的更新历史的信息来计算定位自身车辆的位置的精度误差，并且根据该计算出的精度误差，参照预定的映射，从多级精度误差级别中确定出进行定位的精度误差级别。并且，根据该确定了的精度误差级别来改变根据自身车辆的位置而被执行的辅助控制的控制级别。

Description

辅助控制装置

技术领域

本发明涉及辅助控制装置，特别是涉及适用于例如根据利用地图匹配等被定位的车辆等对象物体的位置来进行辅助控制的辅助控制装置。

背景技术

以往，例如公知有计算定位车辆等对象物体的当前位置的定位精度并将该计算出的定位精度通知给使用者的装置(例如参照专利文献1)。定位精度由于在定位对象物体的当前位置时使用的传感器的检测结果(例如车辆的横摆角或车速等)中所包含的误差或者由于地图数据自身不是最新的地图数据所造成的误差等而变动。因此，根据如上述以往的装置那样的构成，能够适当地通知车辆驾驶者定位精度的变化以避免对自身车辆位置等的误认。

专利文献1：日本专利文献特开2005—77211号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

在车辆上安装有通过在地图数据中核对当前位置来进行路径引导或行驶辅助等辅助控制的辅助控制装置。在这些辅助控制中，关于车辆的当前位置，例如既有像通过输出语音来进行路径引导那样的不要求高定位精度的辅助控制，也有像在交叉点处自动地进行制动操作或转向操作的行驶辅助那样的要求高定位精度的辅助控制。

在上述以往的装置中，根据计算出的定位精度来判断是否能够执行辅助控制，在计算出的定位精度为预定精度以上时与通常一样地执行辅助控制(具体地说即车辆当前位置的语音消息通知)，而在该计算出的定位精度降低到预定精度以下时停止该辅助控制。但是，在像这样将计算出的定位精度一律与固定的阈值进行比较来二值地判断是否可以执行辅助控制的方式中，可能并未通过辅助控制对车辆驾驶者进行细致的恰当的辅助。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够使根据对象物体位置而被执行的辅助控制与位置定位的误差精度相对应地恰当地执行的辅助控制装置。

用于解决问题的手段

通过以下辅助控制装置来实现上述目的，该辅助控制装置的特征在于，包括：精度误差计算单元，计算定位对象物体位置的精度误差；以及控制级别变更单元，根据所述精度误差计算单元计算出的所述精度误差来改变根据对象物体位置而被执行的辅助控制的控制级别。

在本方式的发明中，根据对象物体位置而被执行的辅助控制的控制级别根据定位对象物体位置的精度误差而被改变。根据该构成，以多级控制级别中的与定位的精度误差相对应的控制级别来执行上述辅助控制，因此能够与该精度误差相对应地恰当地执行辅助控制。

在该情况下，在所述辅助控制装置中，所述辅助控制可以具有与控制级别相对应的多个辅助方式。

另外，在所述辅助控制装置中，如果所述精度误差计算单元计算出的所述精度误差越大就使所述辅助控制的执行开始时机越早的话，则即使在以低精度被定位的对象物体位置大幅偏离了实际的对象物体位置时，也能够通过根据可能产生了大的精度误差的对象物体位置而被执行的辅助控制来防止难以预料的情况发生。

另外，在所述辅助控制装置中，所述辅助控制可以是进行用于使自身车辆在停止位置停车的辅助驾驶的控制，另外所述辅助控制可以是进行用于使自身车辆不与横驶车辆碰撞的辅助驾驶的控制。

并且，在所述辅助控制装置中，所述精度误差计算单元可以根据与对象物体位置的定位相关的定位信息的更新历史来计算所述精度误差。

此时，在所述辅助控制装置中，所述定位信息可以是存储地图数据的地图数据库，另外所述定位信息可以是通过地图匹配得到的对象物体位置。

发明的效果

根据本发明，可以与位置定位的误差精度相对应地来适当地执行根据对象物体位置而被执行的辅助控制。

附图说明

图1是安装在车辆上的作为本发明的一个实施例的辅助控制装置的构成图；

图2是表示定位车辆的当前位置的精度误差与行驶位置的关系的图；

图3是表示本实施例的辅助控制装置所使用的、定位的精度误差与分别适当地执行辅助控制的各控制级别所需要的精度误差级别的关系的图；

图4是在本实施例的辅助控制装置中由辅助控制部执行的控制例程的一个例子的流程图。

标号说明：

10辅助控制装置

12定位部

14辅助控制部

30地图数据库

36当前所在地管理部

38误差级别判断部

40ECU

52模式(pattern)存储部

具体实施方式

以下，说明本发明的优选的实施例。

图1是安装在车辆上的作为本发明的一个实施例的辅助控制装置10的构成图。如图1所示，本实施例的辅助控制装置10包括用于定位自身车辆的位置的定位部12和用于控制自身车辆的行驶等的辅助控制部14，该辅助控制装置10是根据由定位部12定位的、精度误差可能发生变动的自身车辆的位置而由辅助控制部14执行使自身车辆行驶时的预定的辅助控制的系统。例如可以在点火之后，在车辆驾驶者允许执行该控制的接通(switch on)后开始该辅助控制。

定位部12包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机16、横摆传感器18、G传感器20、以及车速传感器22。GPS接收机16通过接收从GPS卫星发送的GPS信号来检测自身车辆的当前位置在地球上所处的纬度和经度、以及当前时刻。横摆传感器18为地磁传感器或陀螺传感器，其检测自身车辆的横摆角(方位)。G传感器20检测自身车辆的前后的加减速度。另外，车速传感器22检测自身车辆的车速。

GPS接收机16、横摆传感器18、G传感器20、以及车速传感器22的输出与主要由微机构成的推算导航部24连接。各接收机和传感器16～22的输出信号分别被提供给推算导航部24。推算导航部24根据来自GPS接收机16的信息检测自身车辆的当前位置的纬度和经度(初始坐标)，并根据来自传感器18～22的信息检测自身车辆的行进方位等行驶状态，生成始自自身车辆位置的初始坐标的车辆的行驶轨迹(推测轨迹)。

定位部12还具有与推算导航部24连接并主要由微机构成的地图匹配部26和与地图匹配部26连接的地图数据库30。地图数据库30包括装载在车辆上的硬盘(HDD)、DVD、CD等，其存储有道路自身的连接(link)信息和在道路上绘出或设置在道路上的地上物或车道的信息等各种地图数据。

在该地图数据库30中存储的地图数据是表示道路的纬度、经度、曲率、坡度、车道数量、车道宽度、有无拐角等车道形状或道路种类的数据，或者是在该道路的表面上绘出的人行横道、临时停止线、行进方向箭头、“有人行横道”的菱形标示、最高速度标示、禁止调头标示等各地上物的形状数据、涂料数据、位置数据、各地上物之间的距离数据等。另外，该地图数据库30能够通过磁盘的更换或更新条件的成立而将存储的地图数据更新为最新的数据。

在推算导航部24中为了地图匹配而生成的始自自身车辆位置的初始座标的推测轨迹的信息被提供给地图匹配部26。地图匹配部26每当从推算导航部24提供了推测轨迹的信息时进行地图匹配，即利用存储在地图数据库30中的道路自身的连接信息，将自身车辆的当前位置修正到该连接道路(road link)上。

地图匹配部26从地图数据库30中读出作为地图匹配的结果而得到的、推测从自身车辆的当前位置开始自身车辆在今后预定的时间内或预定的距离内将要行驶的道路范围的地图数据。并且，通过判断在从该当前位置开始的预定道路范围内是否绘出或设置了应识别的地上物来判断是否应对通过后述的后视摄像机得到的摄取图像进行识别。

定位部12还具有与地图匹配部26连接的后视摄像机32。后视摄像机32设置在车辆的后部保险杠等上，能够从其设置位置对包括车辆后方的道路表面的预定区域内的外界进行拍摄。后视摄像机32的摄取图像被提供给地图匹配部26。

在判断出应对通过后视摄像机32得到的摄取图像进行识别的情况下，地图匹配部26在从后视摄像机32提供了摄取图像时，通过对该摄取图像进行边缘提取等图像处理来检测在道路表面上绘出的上述地上物和行驶车道等，掌握这些地上物与自身车辆之间的相对位置关系。当检测该地上物或行驶车道时，从提高效率的观点出发，也可以事先根据从地图匹配部26或地图数据库30提供的地上物等的特征数据来掌握存在该地上物等的道路的区域，对于后视摄像机32的所有摄取图像，将重点集中于该存在区域来进行图像处理。

地图匹配部26根据从后视摄像机32的摄取图像中获得的行驶车道的检测结果计算出自身车辆当前行驶的道路上的、自身车道相对于自身车辆的位置。另外，根据地上物的检测结果测定自身车辆与存在于自身车辆的道路后方的已识别出的地上物的相对关系(具体地说即从自身车辆到已识别出的地上物的距离)，然后根据该测定结果和存储在地图数据库30中的该识别出的地上物的位置数据来检测自身车辆的位置。

如上所述，地图匹配部26每当从推算导航部24提供了推测轨迹的信息时进行将自身车辆的当前位置修正为存储在地图数据库30中的连接道路上的地图匹配，并且在从后述摄像机32的摄取图像中识别出了应识别的地上物时进行将自身车辆的位置修正为基于该识别结果的位置的地图匹配。如后所述，地图匹配部26计算出表示作为地图匹配的结果而被定位的自身车辆的当前位置的精度的准确性(即自信度)。

地图匹配部26还在通过地图匹配而定位了自身车辆的位置后，当在自身车辆的行进方向的前方存在作为执行上述辅助控制所需要的控制对象的目标地上物(例如停止线、交叉点、拐弯入口等)时，根据定位了的自身车辆的位置与存储在数据库30中的该目标地上物的位置的关系，计算出从自身车辆到该目标地上物的距离(以下称为沿道路的剩余距离)。

定位部12还具有与地图匹配部26连接的当前所在地管理部36。由地图匹配部26计算出的、作为地图匹配的结果而获得的自身车辆的当前位置的连接ID或连接坐标的信息，表示该位置精度的自信度的信息，自身车辆当前行驶的道路上的行驶车道的信息，以及从自身车辆到目标地上物的沿道路的剩余距离的信息分别与获得该信息的时刻的信息一起被提供给当前所在地管理部36。另外，地图数据库30中的地图数据被更新后经过的时间和更新条件等更新历史信息被提供给当前所在地管理部36。

当前所在地管理部36根据从地图匹配部26提供的信息检测出被定位了的自身车辆的当前位置和到目标地上物的沿道路的剩余距离，并检测出表示被定位了的自身车辆的当前位置的自信度的精度误差。由当前所在地管理部36检测出的自身车辆的当前位置和沿道路的剩余距离的信息例如被提供给自身车辆所具有的导航装置，并示意性地显示在由该导航装置的显示器显示的地图上。

辅助控制装置10包括与当前所在地管理部36连接的误差级别判断部38。由当前所在地管理部36检测、管理的表示对自身车辆的当前位置进行定位的位置精度的误差的信息被提供给误差级别判断部38。误差级别判断部38预先具有表示定位自身车辆的当前位置的位置精度误差与定位的精度误差级别的关系的映射，所述定位的精度误差级别是分别适当地执行辅助控制部14所执行的辅助控制的后述的各控制级别所需要的。误差级别判断部38根据从当前所在地管理部36提供的、定位部12定位自身车辆的当前位置的位置精度误差的信息，每次确定该精度误差级别。精度误差级别可以是预先具有与位置精度误差的大小相对应的多级级别的参数(级别1～级别n)。

误差级别判断部38的判断结果、以及当前所在地管理部36中的定位了的自身车辆的当前位置坐标和从自身车辆到目标地上物的相对关系的信息被提供给上述辅助控制部14。辅助控制部14包括主体主要由微机构成的电子控制单元(ECU)40，其通过ECU40执行对使自身车辆在道路上行驶时的驾驶者进行辅助的辅助控制。

该辅助控制是根据自身车辆的位置而被执行的控制，例如：作为辅助驾驶控制的临时停止控制，用于特别是在当驾驶者没有进行刹车操作时或者刹车操作延迟时等情况下使自身车辆在作为道路上的地上物的临时停止线或铁路平交道口等处停车；作为辅助驾驶控制的交叉点控制，用于使自身车辆不与预测将在作为道路上的地上物的交叉点处交叉的其他车辆碰撞；速度控制，用于使自身车辆以对于作为地上物的拐弯(拐角)来说适当的速度行驶进入该拐弯；引导控制，用于通过语音对到目标地上物的相对距离进行路径引导。

在ECU40上连接有：制动执行器42，用于使自身车辆产生适当的制动力；节气门执行器44，用于赋予自身车辆适当的驱动力；换档执行器46，用于切换自身车辆的自动变速器的变速档；转向执行器48，用于赋予自身车辆适当的转向角；以及蜂音警报器50，用于向车厢内发出蜂音鸣叫、警报或进行扩音器输出。如后所述，ECU40根据由当前所在地管理部36管理的被定位了的自身车辆的当前位置和由误差级别判断部38确定了的精度误差级别等，向各执行器42～50发出适当的驱动指令。根据从ECU40提供的驱动指令来驱动各执行器42～50。

辅助控制部14具有存储ECU40执行辅助控制时所使用的输出/执行模式的信息的模式存储部52。该输出/执行模式根据每一辅助控制而被决定。在模式存储部52中，按照每一辅助控制而存储有作为与由误差级别判断部38确定的上述多级精度误差级别相对应的多个辅助方式(控制级别)的输出/执行模式(级别1～级别n)。

例如，在如上所述用于使自身车辆在临时停止线等处停车的临时停止控制中，按照定位精度从高到低、定位误差从小到大的顺序存储有：主要使用制动执行器42使自身车辆自动地制动以在临时停车线等处停车的回避控制模式(级别1)；在临时停止线等的近前使自身车辆自动地关闭节气门、减速或使用换档执行器46使发动机制动器动作并在驾驶者进行制动操作时使自身车辆产生比通常大的制动力的减速控制模式(级别2)；使用蜂音警报器50来通知驾驶者应进行制动操作以使自身车辆在前方的临时停止线等处停车的判断辅助模式(级别3)；以及使用蜂音警报器50唤起驾驶者注意前方存在临时停止线等的存在信息提供模式(级别4)。

另外，在如上所述用于使自身车辆在道路上的交叉点处不与其他车辆碰撞的交叉点控制中存储有：主要使用制动执行器42或转向执行器48使自身车辆自动地制动或转向以避免在交叉点处与其他车辆碰撞的回避控制模式(级别1)、在交叉点的近前使自身车辆自动地关闭节气门、减速或使用换档执行器46使发动机制动器动作并在驾驶者进行制动操作时使自身车辆产生比通常大的制动力的减速控制模式(级别2)；使用蜂音警报器50来通知驾驶者应进行制动操作以使自身车辆在前方的交叉点处减速或停车的判断辅助模式(级别3)；以及使用蜂音警报器50唤起驾驶者注意在前方的交叉点处可能会与其他车辆碰撞的存在信息提供模式(级别4)。

另外，在如上所述用于通过语音对到目标地上物(例如右转交叉点)的相对距离进行路径引导的引导控制中存储有：在自身车辆即将到达目标地上物之前(例如5米之前)通知驾驶者该目标地上物的存在的模式(级别1)、在自身车辆到达目标地上物之前的第二预定距离(例如10米之前)处通知驾驶者该目标地上物的存在的模式(级别2)；在自身车辆到达目标地上物之前的第三预定距离(例如40米之前)处通知驾驶者该目标地上物的存在的模式(级别3)；在自身车辆到达目标地上物之前的第四距离(例如80米之前)处通知驾驶者该目标地上物的存在的模式(级别4)。

预先对辅助控制的各辅助方式分别确定了应开始控制的时机(可以根据车速来改变)，与大的误差相对应的辅助方式和与小的误差相对应的辅助方式相比，被确定为在被定位的自身车辆与作为控制对象的目标地上物之间的距离更长的时期、即在自身车辆接近目标地上物时以更早的时机开始执行。

例如，在执行临时停止控制的情况下，当以某车速行驶时，存在信息提供模式(级别4)的辅助方式的注意唤起在到被定位的目标地上物的距离变为了100米的时刻开始，而回避控制模式(级别1)的辅助方式的制动则是在到被定位的目标地上物的距离变为了30米的时刻开始。另外，在执行用于通过语音对到目标地上物(例如右转交叉点)的相对距离进行路径引导的引导控制的情况下，当以某车速行驶时，级别4的辅助方式的语音引导在到被定位的目标地上物的距离变为了80米的时刻开始，而级别1的辅助方式的语音引导则是在到被定位的目标地上物的距离变为了5米的时刻开始。

接着，参照图2至图4来说明本实施例的系统的动作。图2是表示定位车辆的当前位置的精度误差与行驶位置的关系的图。图3是表示本实施例的辅助控制装置10所使用的、定位的精度误差与其精度误差级别的关系的图。另外，图4是在本实施例的辅助控制装置10中由辅助控制部14执行的控制例程的一个例子的流程图。

在本实施例的辅助控制装置10中，定位部12的推算导航部24每隔预定的时间就根据各接收机或传感器16～22的输出信号生成始自自身车辆位置的初始坐标的行驶轨迹并提供给地图匹配部26。地图匹配部26每当接收到来自推算导航部24的推测轨迹信息时，通过核对由推算导航部24生成的始自自身车辆位置的初始坐标的行驶轨迹和作为地图数据而存储在地图数据库30中的道路的连接信息来进行将自身车辆的当前位置修正到该连接道路上的地图匹配。

地图匹配部26进行以下处理：根据地图匹配的结果从地图数据库30中读出作为该地图匹配的结果而获得的、推测从当前位置开始自身车辆在今后预定的时间内或预定的距离内行驶的道路范围(当为多个车道时为所有车道)的地图数据。并且，判断在该预定的道路范围内是否存在应由后视摄像机32识别的地上物，并判断是否应对通过后视摄像机32得到的车辆后方的图像进行识别。根据在从当前位置开始的预定的道路范围内是否存在应识别的地上物来判断是否应要求从比应识别的地上物的存在位置靠前的位置开始进行基于后视摄像机32的图像识别的原因在于作为地图匹配的结果而被检测出的自身车辆的当前位置有可能是不准确的。

地图匹配部26在上述判断的结果是在预定的道路范围内不存在应识别的地上物时不进行任何处理。另一方面，当在预定的道路范围内存在应识别的地上物时，对来自后视摄像机32的摄取图像进行边缘提取等图像处理，根据图像处理的结果从摄像机摄取图像中提取出应识别的地上物，并且检测出自身车辆相对于该地上物的相对位置关系。并且，在进行了该检测的情况下，访问地图数据库30并读出该识别地上物的位置数据，并且根据该位置数据、被检测出的自身车辆和识别地上物的相对位置关系来检测自身车辆的位置。在该情况下，自身车辆的位置被地图匹配到遵循从摄像机摄取图像中识别出的识别地上物的位置。

当在预定的道路范围内存在应识别的地上物时，地图匹配部26还根据基于后视摄像机32的图像处理的结果从摄像机摄取图像中提取出自身车辆行驶的自身车道，并检测出自身车辆相对于该自身车道的相对位置关系。此时，进一步访问地图数据库30并取得自身车辆位置附近的行驶车道的车道宽度和车道数量、形状等，然后计算出自身车道在自身车辆此时行驶的道路上所处的位置。

地图匹配部26在定位了自身车辆的位置并计算出了道路上的自身车道位置后判断在自身车辆的行进方向前方的自身车道上是否存在需要执行辅助控制的目标地上物。当该判断的结果是存在目标地上物时，首先从地图数据库30中读出该目标地上物的位置数据，然后根据检测出的自身车辆位置与该目标地上物的位置的关系计算出从自身车辆到该目标地上物的沿道路的剩余距离。然后，对该沿道路的剩余距离的信息付以时刻的信息并提供输出给当前所在地管理部36。另外，每当定位自身车辆的位置时，地图匹配部26计算该时刻的被定位的自身车辆的当前位置的精度误差。然后，将定位了的自身车辆的当前位置的信息与其精度误差的信息一起付以时刻的信息并提供输出给当前所在地管理部36。

当前所在地管理部36检测出由地图匹配部26计算出的自身车辆的当前位置和沿道路的剩余距离，将自身车辆的当前所在地坐标、与目标地上物的距离和时间等信息发送给辅助控制部14的ECU40，并且根据来自地图匹配部26的位置精度误差(即地图匹配的执行历史)的信息和来自地图数据库30的地图数据的更新历史的信息计算出综合的自身车辆的当前位置的定位精度误差，并将该精度误差发送给误差级别判断部38。当前所在地管理部36也可以分别计算出基于地图匹配的执行历史的定位精度误差和基于地图数据库30的更新历史的定位结果的精度误差并发送给误差级别判断部38。

在本实施例中，定位车辆的当前位置时使用GPS接收机16、方位传感器18、G传感器20、车速传感器22、以及后视摄像机32。在该情况下，由于会产生接收机16、传感器18～22、后视摄像机32的检测参数的误差和定位时的各种计算中所包含的误差(例如时机的舍入误差)等，因此车辆位置的定位结果存在误差。该定位误差随着车辆的移动而累积。另一方面，在本实施例中，定位部12进行从后视摄像机32的摄取图像中识别出应识别的地上物并修正自身车辆的位置的地图匹配，而在进行了该地图匹配后该被定位的自身车辆的当前位置的位置精度变为最佳，其误差变为最小。因此，定位误差随着基于从摄像机摄取图像中进行地上物识别而执行的地图匹配后的车辆的移动距离变长而变大(参照图2)。

另外，在本实施例中，使用存储在地图数据库30中的能够更新的地图数据来定位自身车辆位置，但是一旦从地图数据库30被更新后经过的时间变长，则有时会由于道路的新建或改建等而导致存储在该地图数据库30中的地图数据与现实情况不同，因此自身车辆的定位误差可能会根据该地图数据库30的更新条件和更新频率或从上次更新后经过的时间和从上次更新后移动的距离而改变。具体地说，地图数据库30被更新后经过的时间或移动的距离越长，另外其更新条件等越难以被更新，定位误差越大。

当前所在地管理部36根据从地图匹配部26提供的、基于从摄像机摄取图像中进行地上物识别而执行的地图匹配后的车辆的移动距离，从地图数据库30提供的该地图数据的更新条件和更新频率或从上次更新后经过的时间和从上次更新后移动的距离，计算出自身车辆的当前位置的定位精度误差并发送给误差级别判断部38。

误差级别判断部38根据来自当前所在地管理部36的自身车辆的定位精度误差，参照图3所示的映射来确定进行该定位的精度误差级别。具体地说，在当前所在地管理部36计算综合的自身车辆位置的定位精度误差的系统中，如图3的(A)所示，一维映射存储在误差级别判断部38中，此时参照该一维映射来确定精度误差级别。另一方面，在当前所在地管理部36分别计算基于地图匹配的执行历史的定位精度误差、基于地图数据库30的更新历史的定位精度误差的系统中，如图3的(B)所示，二维映射存储在误差级别判断部38中，此时参照该二维映射来确定精度误差级别。

误差级别判断部38在确定了自身车辆的位置定位的精度误差级别后将该级别信息发送给辅助控制部14。辅助控制部14接收从误差级别判断部38发送的定位的精度误差级别的信息(步骤150)，然后根据该精度误差级别从存储在模式存储部52中的多个输出/执行模式中选择能够与该精度误差级别相对应地执行的控制级别(步骤152)。

例如，当被确定的定位的精度误差级别为最小的级别1时，以最高的精度检测出自身车辆相对于目标地上物(临时停止线或交叉点等)的位置，因此选择对该目标地上物的位置比较忠实地进行车辆驾驶辅助的回避控制模式，另一方面当该精度误差级别为最小的级别4时，以不太高的精度检测出自身车辆相对于目标地上物的位置，因此选择对该目标地上物比较模糊地进行车辆驾驶辅助的存在信息提供模式。

辅助控制部14的ECU40按照如上所述选择的控制级别来进行辅助控制。此时，ECU40根据从定位部12提供的自身车辆的当前位置和到临时停止线或交叉点等作为控制对象的目标地上物的距离或时间(步骤154)，判断由被选择了的控制级别的辅助方式决定的控制开始条件是否成立(步骤156)，在其开始条件成立的情况下开始遵循该控制级别的辅助控制(步骤158)。

例如，当由于定位精度高、其误差小而选择了回避控制模式时，在从被定位的自身车辆到作为目标地上物的临时停止线的距离变为了30米的时刻开始通过制动执行器42来进行自动制动，使车辆在该临时停止线处停车。此时，也可以在开始通过制动执行器42来进行自动的制动之前进行语音引导等来通知驾驶者要进行该自动的制动。另一方面，当由于定位精度低、其误差大而选择了存在信息提供模式时，在从被定位的自身车辆到作为目标地上物的临时停止线的距离变为了100米的时刻开始通过蜂音警报器50发出蜂音鸣叫或输出警报，或者开始扩音器输出，唤起驾驶者的注意来通知驾驶者在前方存在临时停止线。

这样，在本实施例的辅助控制装置10中，根据基于从摄像机摄取图像中进行地上物识别而执行的地图匹配的执行频率、从上次执行地图匹配后移动的距离、地图数据库30的更新条件和更新频率、从上次地图数据库30被更新后经过的时间和移动的距离来计算出在车辆行驶时由于各种原因而随着时间变化的定位的精度误差，并且对该精度误差从多个精度误差级别中确定对于执行辅助控制来说最合适的精度误差级别。然后，对遵循该精度误差级别的辅助方式允许辅助控制的执行。关于这一点，在本实施例中根据在车辆行驶时计算出的定位的精度误差的大小(具体地说即其精度误差级别)来改变根据被定位的自身车辆的位置而被执行的辅助控制(上述临时停止控制或速度控制等各种控制)的控制级别。

当定位的精度低、其误差大时，被定位的自身车辆的位置有时不准确，因此在辅助控制中执行要求关于自身车辆的定位位置的忠实的控制的辅助方式(例如回避控制模式等)是不恰当的，而执行不要求关于该定位位置的非常严格的控制的辅助方式(例如存在信息提供模式等)几乎不存在问题。相反，当定位的精度高、其误差小时，完全不存在被定位的自身车辆的位置大幅偏离正确位置的情况，因此可以执行要求关于自身车辆的定位位置的忠实的控制的辅助方式。

在本实施例中，当定位的精度误差级别为误差最小的级别1时以要求关于定位位置的忠实的控制的级别1的控制级别来执行辅助控制，另外当该精度误差级别为误差第二小的级别2时以要求关于定位位置的次级忠实的控制的级别2的控制级别来执行辅助控制，另外当该精度误差级别为误差第三小的级别3时以要求关于定位位置的再次级忠实的控制的级别3的控制级别来执行辅助控制，并且当该精度误差级别为误差最大的级别4时以最不要求关于定位位置的忠实的控制的级别4的控制级别来执行辅助控制。

即，对于临时停止控制等与自身车辆的位置相对应而被执行的辅助控制来说，能够以多级控制级别中的与定位该执行时刻的自身车辆的位置的精度误差相对应的控制级别来执行该辅助控制。在这一点上，根据本实施例的辅助控制装置10，能够与自身车辆的位置定位的精度误差相对应地适当地执行上述辅助控制。

另外，当定位的精度高、其误差小时，完全不存在被定位的自身车辆的位置大幅偏离正确位置的情况，因此即使辅助控制的开始时机迟后，也不会发生在该开始时机的时刻自身车辆已经通过了目标地上物的地点等难以预料的情况。另一方面，当定位的精度低、其误差大时，有时被定位的自身车辆的位置会大幅偏离正确的位置，因此如果辅助控制的开始时机迟后，则可能会发生上述难以预料的情况。

与此相对，在本实施例的辅助控制装置10中，辅助控制的各辅助方式的执行开始时机根据各辅助方式而不同，对应的误差越大，在自身车辆接近目标地上物的情况下执行开始时机越早。即，开始辅助控制的时机当定位的精度误差越大时越早，当定位的精度误差越小时越迟。因此，根据本实施例的辅助控制装置10，即使在被定位的自身车辆的位置大幅偏离了实际的正确的位置时，也能够通过根据可能产生了大的精度误差的对象物体位置而被执行的辅助控制来防止难以预料的情况发生。

在上述实施例中，通过由定位部12根据基于从摄像机摄取图像中进行地上物识别而执行的地图匹配的执行历史信息和地图数据库30的更新历史信息来计算自身车辆的当前位置的定位精度误差而实现了权利要求书中记载的“精度误差计算单元”，通过由辅助控制部14的ECU40根据与如上所述计算出的精度误差相对应的精度误差级别来改变辅助控制的控制级别而实现了权利要求书中记载的“控制级别变更单元”。

在上述实施例中，在根据定位部12的地图匹配的执行历史的信息和地图数据库30的更新历史的信息计算出了当前时刻的综合的自身车辆的位置的定位精度误差后，根据该计算时刻的定位精度误差来改变辅助控制的控制级别。如上所述，定位精度误差根据上次的地图匹配或自地图数据被更新后的车辆的移动距离而直线状地改变。因此，也可以采用以下方式：在测定了从自身车辆到目标地上物的沿道路的剩余距离后，根据该测定距离和当前时刻的精度误差计算出预测自身车辆到达该目标地上物时会产生的定位的精度误差，然后根据该计算出的精度误差来改变辅助控制的控制级别，在自身车辆到达该目标地上物之前执行辅助控制。在该构成中，可以与自身车辆位置的定位精度误差相对应地适当地执行由多级控制级别构成的辅助控制。

另外，在上述实施例中，使用配置在车辆后部的后视摄像机32来进行地上物和行驶车道的识别，但是也可以使用配置在车辆前部的前视摄像机来进行这些识别，另外也可以根据从外部基础设施发送的信息来进行地上物等的识别。

另外，在上述实施例中，将地图数据库30安装在车辆上，但也可以是设置在中心的系统并由车辆每次进行通信访问来读出存储在该地图数据库中的数据。

另外，在上述实施例中，在首先根据定位的精度误差确定了其精度误差级别后根据该精度误差级别来改变辅助控制的控制级别，但是本发明不限于此，也可以根据定位的精度误差自身来线性地改变辅助控制的控制级别。例如，在上述引导控制中，对于通过语音进行的路径引导来说，定位的精度误差越小就线性地使其开始时机越迟。

并且，在上述实施例中作为辅助控制而列举了临时停止控制、交叉点控制、速度控制、引导控制，但是也可以应用于根据自身车辆的位置而执行其他控制的系统。

本国际申请要求基于2006年5月15日提出申请的日本国专利申请2006—135792号的优先权，本国际专利申请通过参照而引用了该日本国专利申请的全部内容。

Claims (7)

1.一种辅助控制装置，其特征在于，包括：

定位单元，定位对象物体位置；

辅助控制执行单元，根据所述定位单元定位的对象物体位置来执行辅助控制；

精度误差计算单元，计算所述定位单元定位所述对象物体位置时产生的、随着该对象物体的移动所累积的精度误差；以及

控制级别变更单元，根据所述精度误差计算单元计算出的所述精度误差来改变所述辅助控制执行单元执行的辅助控制的控制级别。

2.如权利要求1所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述辅助控制具有与所述控制级别相对应的多个辅助方式。

3.如权利要求1或2所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述精度误差计算单元计算出的所述精度误差越大，所述控制级别变更单元使所述辅助控制执行单元执行所述辅助控制的执行开始时机越早。

4.如权利要求1或2所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述辅助控制是进行用于使自身车辆在停止位置停车的辅助驾驶的控制。

5.如权利要求1或2所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述辅助控制是进行用于使自身车辆不与横驶车辆碰撞的辅助驾驶的控制。

6.如权利要求1所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述精度误差计算单元根据对象物体位置的地图匹配后的该对象物体的移动距离来计算所述精度误差，所述对象物体位置的地图匹配是基于从摄像机摄取图像中进行地上物识别而执行的。

7.如权利要求1所述的辅助控制装置，其特征在于，

所述精度误差计算单元根据从上次地图数据库被更新后经过的时间和从上次地图数据库被更新后移动的距离来计算所述精度误差，所述地图数据库存储地图数据。

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