KR20090007417A - 지원 제어 장치 - Google Patents

Abstract

맵매칭의 실행 이력의 정보 및 지도 데이터베이스의 갱신 이력의 정보에 기초하여, 자차량의 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차를 산출함과 함께, 그 산출한 정밀도 오차에 기초하여, 소정의 맵을 참조하여 측위를 행하는데 있어서의 정밀도 오차 레벨을 복수의 단계적인 것으로 특정한다. 그리고, 자차량의 위치에 따라 실행되는 지원 제어의 제어 레벨을 그 특정한 정밀도 오차 레벨에 따라 변경시킨다.

대상물 위치 측위, 정밀도 오차 산출, 지원 제어, 차량, 운전 지원

Description

지원 제어 장치{SUPPORT CONTROL DEVICE}

기술분야

본 발명은 지원 제어 장치에 관한 것으로서, 특히 예를 들어 맵매칭 등을 이용하여 측위되는 차량 등의 대상물의 위치에 따라 지원 제어를 실행하는 데에 적합한 지원 제어 장치에 관한 것이다.

배경기술

종래, 예를 들어 차량 등의 대상물의 현재 위치를 측위하는데 있어서 측위 정밀도를 산출하여, 그 산출한 측위 정밀도를 사용자에게 통지하는 장치가 알려져 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). 측위 정밀도는 대상물의 현재 위치를 측위하는 데에 사용되는 센서의 검지 결과 (예를 들어, 차량의 요각이나 차속 등) 에 포함되는 오차나 지도 데이터 자체가 최신의 것이 아닌 것에서 발생하는 오차 등에 기인하여 변동되는 것이다. 따라서, 상기 종래의 장치와 같은 구성에 의하면, 차량 운전자에게 측위 정밀도의 변화를 적절하게 알려, 자차 (自車) 의 위치 등을 오인하는 것을 회피할 수 있게 된다.

특허문헌 1 : 일본 공개특허공보 2005-77211호

발명의 개시

발명이 해결하고자 하는 과제

그런데, 차량에는 현재 위치를 지도 데이터와 대조하여 경로 안내나 주행 지 원 등의 지원 제어를 행하는 지원 제어 장치가 탑재되는 경우가 있다. 이들의 지원 제어에는 차량의 현재 위치에 관한 것으로, 예를 들어 음성 출력에 의한 경로 안내와 같이 지나치게 높은 측위 정밀도가 요구되지 않는 것도 있다면, 예를 들어 교차점에서의 브레이크 조작이나 스티어링 조작을 자동적으로 행하는 주행 지원과 같이 높은 측위 정밀도가 요구되는 것도 있다.

상기 종래의 장치에서는 산출한 측위 정밀도에 따라 지원 제어의 실행 여부가 판단되었으며, 산출한 측위 정밀도가 소정 이상일 때에는 통상대로 지원 제어 (구체적으로는, 차량 현재 위치의 음성 메세지 알림) 가 실행되는 한편, 그 산출한 측위 정밀도가 소정 미만으로 저하되었을 때에는 그 지원 제어가 중지되는 것으로 되어 있다. 그러나, 이와 같이 산출한 측위 정밀도를 일률 일정한 임계값과 비교하여 2 치적 (binary manner) 으로 지원 제어의 실행 여부를 판별하는 것만으로는, 지원 제어에 의해 차량 운전자에 대해 세심하고 적절한 지원이 행해지지 않을 가능성이 있다.

본 발명은 상기 서술한 점을 감안하여 이루어진 것으로서, 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어를 위치 측위의 오차 정밀도에 대응하여 적절히 실행시킬 수 있는 지원 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

과제를 해결하기 위한 수단

상기의 목적은, 대상물 위치를 측위하는데 있어서 정밀도의 오차를 산출하는 정밀도 오차 산출 수단과, 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어의 제어 레벨을 상기 정밀도 오차 산출 수단에 의해 산출되는 상기 정밀도 오차에 따라 변경하는 제어 레벨 변경 수단을 구비하는 지원 제어 장치에 의해 달성된다.

이 양태의 발명에 있어서, 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어의 제어 레벨은 대상물 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차에 따라 변경된다. 이러한 구성에 의하면, 상기의 지원 제어를 복수의 단계적인 제어 레벨 중 측위의 정밀도 오차에 대응한 제어 레벨로 실행시킬 수 있기 때문에, 그 정밀도 오차에 대응하여 적절히 실행시킬 수 있다.

이 경우, 상기한 지원 제어 장치에 있어서, 상기 지원 제어는 제어 레벨에 대응한 복수의 지원 형태를 갖는 것으로 하면 된다.

또, 상기한 지원 제어 장치에 있어서, 상기 정밀도 오차 산출 수단에 의해 산출되는 상기 정밀도 오차가 클수록 상기 지원 제어의 실행 개시 타이밍을 앞당기는 것으로 하면, 만일 측위의 정밀도가 낮게 측위된 대상물 위치가 실제의 대상물 위치로부터 크게 떨어져 있을 때에도, 큰 정밀도 오차가 발생했을 우려가 있는 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어에 의해 예측할 수 없는 사태가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기한 지원 제어 장치에 있어서, 상기 지원 제어가 자차량을 정지 위치에 정차시키기 위한 운전 지원을 행하는 제어인 것으로 해도 되고, 또 자차량을 교차 차량과 교착시키지 않기 위한 운전 지원을 행하는 제어인 것으로 해도 된다.

또한, 상기한 지원 제어 장치에 있어서, 상기 정밀도 오차 산출 수단은, 대상물 위치의 측위에 관한 측위 정보의 갱신 이력에 기초하여 상기 정밀도 오차를 산출하는 것으로 하면 된다.

이 때, 상기한 지원 제어 장치에 있어서, 상기 측위 정보가 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터베이스인 것으로 해도 되고, 또 맵매칭에 의해 얻어지는 대상물 위치인 것으로 해도 된다.

발명의 효과

본 발명에 의하면, 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어를 위치 측위의 오차 정밀도에 대응하여 적절하게 실행시킬 수 있다.

도면의 간단한 설명

도 1 은 본 발명의 일 실시예인 차량에 탑재되는 지원 제어 장치의 구성도이다.

도 2 는 차량의 현재 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차와 주행 위치의 관계를 나타낸 도면이다.

도 3 은 본 실시예의 지원 제어 장치에 사용되는 측위의 정밀도 오차와 지원 제어의 각 제어 레벨을 각각 적절히 실행하는 데에 필요한 정밀도 오차 레벨과의 관계를 나타낸 도면을 나타낸다.

도 4 는 본 실시예의 지원 제어 장치에 있어서 지원 제어부가 실행하는 제어 루틴의 일례의 플로우차트이다.

부호의 설명

10 : 지원 제어 장치

12 : 측위부

14 : 지원 제어부

30 : 지도 데이터베이스

36 : 현재지 관리부

38 : 오차 레벨 판정부

40 : ECU

52 : 패턴 기억부

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 설명을 한다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예인 차량에 탑재되는 지원 제어 장치 (10) 의 구성도를 나타낸다. 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 자차량의 위치를 측위하기 위한 측위부 (12) 와, 자차량의 주행 등을 제어하기 위한 지원 제어부 (14) 를 구비하고 있으며, 측위부 (12) 에서 측위되는 정밀도 오차를 변동시킬 수 있는 자차량의 위치에 따라 지원 제어부 (14) 에 의한 자차량을 주행시키는데 있어서의 소정의 지원 제어를 실행하는 시스템이다. 또한, 이 지원 제어는, 예를 들어 이그니션-온 후, 차량 운전자가 그 제어 실행을 허가하는 스위치 온 후에 개시되는 것으로 하면 된다.

측위부 (12) 는 GPS (Global Positioning System) 수신기 (16) 와 요 센서 (18) 와 G 센서 (20) 와 차속 센서 (22) 를 가지고 있다. GPS 수신기 (16) 는 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 신호를 수신함으로써, 지구 상에 있어서의 자차량의 현재 위치의 위도 및 경도 그리고 현재 시각을 검지한다. 요 센서 (18) 는 지자기 센서나 자이로 센서로서, 자차량의 요각 (방위) 을 검지한다. G 센서 (20) 는 자차량의 전후의 가감 속도를 검지한다. 또, 차속 센서 (22) 는 자차량의 차속을 검지한다.

GPS 수신기 (16), 요 센서 (18), G 센서 (20) 및 차속 센서 (22) 의 출력은 주로 마이크로컴퓨터에 의해 구성된 추측 항법부 (24) 에 접속되어 있다. 각 수신기나 센서 (16 ∼ 22) 의 출력 신호는 각각 추측 항법부 (24) 에 공급된다. 추측 항법부 (24) 는 GPS 수신기 (16) 로부터의 정보에 기초하여 자차량의 현재 위치의 위도 및 경도 (초기 좌표) 를 검출함과 함께, 센서 (18 ∼ 22) 로부터의 정보에 기초하여 자차량의 진행 방위 등의 주행 상태를 검출하여, 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 차량의 주행 궤적 (추측 궤적) 을 작성한다.

측위부 (12) 는 또한 추측 항법부 (24) 에 접속하는 주로 마이크로컴퓨터에 의해 구성된 맵매칭부 (26) 및 맵매칭부 (26) 에 접속하는 지도 데이터베이스 (30) 를 가지고 있다. 지도 데이터베이스 (30) 는 차량에 탑재된 하드 디스크 (HDD) 나 DVD, CD 등에 의해 구성되어 있으며, 도로 자체의 링크 정보나 도로에 그려지거나 또는 설치되는 지물이나 차선 레인의 정보 등의 각종 지도 데이터를 저장하고 있다.

또한, 이 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터는 도로를 나타내는 위도ㆍ경도나 곡률, 구배, 차선 수, 차선 폭, 코너 유무 등의 레인 형상이나 도로 종별의 데이터나, 그 도로의 표면에 그려지는 횡단 보도나 일시 정지선, 진행 방향 화살표, 「횡단 보도 있음」의 마름모꼴 표시, 최고 속도 표시, 회전 금지 표시 등의 각 지물마다의 형상 데이터나 페인트 데이터, 위치 데이터, 각 지물 간의 거리 데이터 등이다. 또, 이 지도 데이터베이스 (30) 는 디스크의 교환이나 갱신 조건의 성립에 따라 저장하는 지도 데이터를 최신의 것으로 갱신할 수 있다.

맵매칭부 (26) 에는 추측 항법부 (24) 에서 맵매칭을 위해 작성된 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 추측 궤적의 정보가 공급된다. 맵매칭부 (26) 는 추측 항법부 (24) 로부터 추측 궤적의 정보가 공급될 때마다 자차량의 현재 위치를 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 도로 자체의 링크 정보를 이용하여 그 도로 링크 상에 보정하는 맵매칭을 실시한다.

맵매칭부 (26) 는 맵매칭의 결과 얻어진 자차량의 현재 위치로부터 자차량이 향후 소정 시간 내 또는 소정 거리 내로 주행할 것으로 추측되는 도로 범위의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독한다. 그리고, 그 현재 위치로부터의 소정 도로 범위에서 인식해야 하는 지물이 그려져 있거나 또는 설치되어 있는지 여부를 판별함으로써, 후술하는 백 카메라에 의한 촬상 화상을 인식해야 하는지 여부를 판별한다.

측위부 (12) 는 또한 맵매칭부 (26) 에 접속되는 백 카메라 (32) 를 가지고 있다. 백 카메라 (32) 는 차량 후부 범퍼 등에 배치되어 있으며, 그 배치 위치로부터 차량 후방의 도로 표면을 포함하는 소정 영역의 외계를 촬영할 수 있다. 백 카메라 (32) 의 촬상 화상은 맵매칭부 (26) 에 공급된다.

맵매칭부 (26) 는 백 카메라 (32) 에 의한 촬상 화상을 인식해야 한다고 판별하는 경우에 있어서, 백 카메라 (32) 로부터 촬상 화상이 공급되었을 때, 그 촬상 화상에 대하여 에지 추출 등의 화상 처리를 실시함으로써, 도로 표면에 그려지 는 상기의 지물이나 주행 레인 등을 검출함과 함께, 이들 지물 등과 자차량의 상대 위치 관계를 파악한다. 또한, 이 지물이나 주행 레인의 검출시에는, 그 효율화를 도모하는 관점에서, 맵매칭부 (26) 나 지도 데이터베이스 (30) 로부터 제공되는 지물 등의 특징 데이터에 기초하여 사전에 그 지물 등이 존재하는 도로의 에어리어를 파악하여, 백 카메라 (32) 에 의한 전체 촬상 화상에 대해 그 존재 영역을 중점적으로 좁혀 화상 처리를 행하는 것으로 해도 된다.

맵매칭부 (26) 는 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터의 주행 레인의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 실제로 주행하는 도로 상에 있어서의 자차량에 대한 자레인 (self lane) 의 위치를 산출한다. 또, 지물의 검출 결과에 기초하여, 자차량과 자차량의 도로 후방에 존재하는 인식한 지물의 상대 관계 (구체적으로는, 자차량에서부터 인식 지물까지의 거리) 를 측정하고, 그리고 그 측정 결과와 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 그 인식 지물의 위치 데이터에 기초하여 자차량의 위치를 검출한다.

맵매칭부 (26) 는, 상기와 같이, 추측 항법부 (24) 로부터 추측 궤적의 정보가 공급될 때마다 자차량의 현재 위치를 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 도로 링크 상에 보정하는 맵매칭을 실시함과 함께, 또한 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터 인식해야 하는 지물이 인식되었을 때에도, 그 인식 결과에 의한 위치로 자차량의 위치를 보정하는 맵매칭을 실시한다. 맵매칭부 (26) 는, 나중에 상세히 서술하는 바와 같이, 맵매칭의 결과로서 측위되는 자차량의 현재 위치의 정밀도를 나타내는 정확성 (즉, 자신도) 을 산출한다.

맵매칭부 (26) 는 또한, 맵매칭에 의해 자차량의 위치를 측위하면, 자차량의 진행 방향 전방에 상기한 지원 제어를 실행하는 데에 필요한 제어 대상인 목표의 지물 (예를 들어, 정지선이나 교차점, 커브 진입구 등) 이 존재할 때에는, 측위한 자차량의 위치와 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되어 있는 그 목표 지물의 위치의 관계에 기초하여, 자차량에서부터 그 목표 지물까지의 거리 (이하, 길을 따른 남은 거리라고 한다) 를 산출한다.

측위부 (12) 는 또한 맵매칭부 (26) 에 접속되는 현재지 관리부 (36) 를 가지고 있다. 현재지 관리부 (36) 에는 맵매칭부 (26) 에서 산출된 맵매칭의 결과 얻어진 자차량의 현재 위치의 링크 ID 나 링크 좌표, 그 위치 정밀도를 나타내는 자신도의 정보, 자차량이 실제로 주행하는 도로에 있어서의 주행 레인의 정보, 및 자차량으로부터 목표 지물까지의 길을 따른 남은 거리의 정보가 그 얻어진 시각의 정보와 함께 공급된다. 또, 현재지 관리부 (36) 에는 지도 데이터베이스 (30) 에 있어서의 지도 데이터의 갱신 후의 경과 시간이나 갱신 조건 등의 갱신 이력 정보가 공급된다.

현재지 관리부 (36) 는 맵매칭부 (26) 로부터 공급되는 정보에 기초하여, 측위된 자차량의 현재 위치나 목표 지물까지의 길에 따른 남은 거리를 검출함과 함께, 측위된 자차량의 현재 위치의 자신도를 나타내는 정밀도의 오차를 검지한다. 현재지 관리부 (36) 에서 검출된 자차량의 현재 위치나 길을 따른 남은 거리의 정보는, 예를 들어 자차량이 갖는 네비게이션 장치에 공급되어, 그 표시 디스플레이에 표시되어 있는 지도 상에 모식적으로 표시된다.

지원 제어 장치 (10) 는 현재지 관리부 (36) 에 접속되는 오차 레벨 판정부 (38) 를 구비하고 있다. 오차 레벨 판정부 (38) 에는 현재지 관리부 (36) 에서 검지되어 관리되고 있는 자차량의 현재 위치를 측위하는데 있어서의 위치 정밀도의 오차를 나타내는 정보가 공급된다. 오차 레벨 판정부 (38) 는 자차량의 현재 위치를 측위하는데 있어서의 위치 정밀도 오차와, 지원 제어부 (14) 에 의한 지원 제어의 후술하는 각 제어 레벨을 각각 적절히 실행하는 데에 필요한 측위의 정밀도 오차 레벨의 관계를 미리 맵으로서 가지고 있다. 오차 레벨 판정부 (38) 는 현재지 관리부 (36) 로부터 공급되는 측위부 (12) 에서 자차량의 현재 위치를 측위하는데 있어서의 위치 정밀도 오차의 정보에 기초하여 그때마다 그 정밀도 오차 레벨을 특정한다. 또한, 정밀도 오차 레벨은 미리 위치 정밀도 오차의 크기에 따른 복수의 단계적인 레벨을 갖는 것이면 된다 (레벨 1 ∼ 레벨 n).

오차 레벨 판정부 (38) 에 의한 판정 결과 및 현재지 관리부 (36) 에 의한 측위한 자차량의 현재 위치 좌표나 자차량에서부터 목표 지물까지의 상대 관계의 정보는 상기한 지원 제어부 (14) 에 공급된다. 지원 제어부 (14) 는 마이크로컴퓨터를 주체로 구성된 전자 제어 유닛 (ECU ; 40) 을 구비하고 있으며, ECU (40) 에 의해 자차량을 도로 상에서 주행시킬 때의 운전자에 대한 지원 제어를 실행한다.

이 지원 제어는 자차량의 위치에 따라 실행되는, 예를 들어 특히 운전자에 의한 브레이크 조작이 행해지지 않을 때나 늦어지거나 했을 때에 자차량을 도로 상의 지물인 일시 정지선이나 건널목 등에서 정차시키기 위한 운전 지원 제어인 일시 정지 제어, 자차량을 도로 상의 지물인 교차점에서 교차될 것으로 예측되는 타차량과 교착시키지 않기 위한 운전 지원 제어인 교차점 제어, 자차량을 지물인 커브 (코너) 에 대해 적절한 속도로 진입 주행시키기 위한 속도 제어, 목표 지물까지의 상대 거리에 대한 음성에 의한 경로 안내를 행하기 위한 안내 제어 등이다.

ECU (40) 에는 자차량에 적당한 제동력을 발생시키기 위한 브레이크 액추에이터 (42), 자차량에 적당한 구동력을 부여하기 위한 스로틀 액추에이터 (44), 자차량의 자동 변속기의 변속단을 전환하기 위한 시프트 액추에이터 (46), 자차량에 적당한 조타각을 부여하기 위한 스티어 액추에이터 (48), 및 차실 내를 향하여 버저 취명 (吹鳴) 이나 경보 출력, 스피커 출력을 행하기 위한 버저 경보기 (50) 가 접속되어 있다. ECU (40) 는 나중에 상세히 서술하는 바와 같이, 현재지 관리부 (36) 에서 관리되고 있는 측위된 자차량의 현재 위치나 오차 레벨 판정부 (38) 에서 특정된 정밀도 오차 레벨 등에 기초하여 각 액추에이터 (42 ∼ 50) 에 대해 적당한 구동 지령을 행한다. 각 액추에이터 (42 ∼ 50) 는 ECU (40) 로부터 공급되는 구동 지령에 따라 구동된다.

지원 제어부 (14) 는 또한 ECU (40) 에 의한 지원 제어를 실행하는 데에 사용되는 출력/실행 패턴의 정보를 저장하는 패턴 기억부 (52) 를 가지고 있다. 이 출력/실행 패턴은 지원 제어마다 정해져 있다. 패턴 기억부 (52) 에는 상기한 오차 레벨 판정부 (38) 에 의해 특정되는 복수의 단계적인 정밀도 오차 레벨에 대응한 복수의 지원 형태 (제어 레벨) 인 출력/실행 패턴 (레벨 1 ∼ 레벨 n) 이 지원 제어마다 저장되어 있다.

예를 들어, 상기와 같은 자차량을 일시 정지선 등에서 정차시키기 위한 일시 정지 제어에서는, 측위 정밀도가 높고 그 오차가 작은 순으로 자차량을 주로 브레이크 액추에이터 (42) 를 사용하여 자동적으로 제동시켜 일시 정지선 등에서 정차시키는 회피 제어 패턴 (레벨 1), 일시 정지선 등의 바로 앞에서 자차량을 자동적으로 액셀 오프하여 감속시키거나 또는 시프트 액추에이터 (46) 를 사용하여 엔진 브레이크를 작동시키고, 또 운전자에 의한 브레이크 조작시에는 자차량에 통상보다 큰 제동력을 발생시키는 감속 제어 패턴 (레벨 2), 버저 경보기 (50) 를 사용하여 전방의 일시 정지선 등에서 자차량을 정차시키기 위해 브레이크 조작을 행해야 한다는 것을 운전자에게 알리는 판단 보조 패턴 (레벨 3), 및 버저 경보기 (50) 를 사용하여 운전자에 대해 전방에 일시 정지선 등이 존재하는 것을 주의 환기시키는 존재 정보 제공 패턴 (레벨 4) 이 저장된다.

또, 상기와 같은 자차량을 도로 상의 교차점에서 타차량과 교착시키지 않기 위한 교차점 제어에서는, 자차량을 주로 브레이크 액추에이터 (42) 나 스티어 액추에이터 (48) 를 사용하여 자동적으로 제동시키거나 또는 조타시켜 교차점에서의 타차량과의 교착을 회피시키는 회피 제어 패턴 (레벨 1), 교차점 바로 앞에서 자차량을 자동적으로 액셀 오프하여 감속시키거나 또는 시프트 액추에이터 (46) 를 사용하여 엔진 브레이크를 작동시키고, 또 운전자에 의한 브레이크 조작시에 자차량에 통상보다 큰 제동력을 발생시키는 감속 제어 패턴 (레벨 2), 버저 경보기 (50) 를 사용하여 전방의 교차점에서 자차량을 감속 또는 정차시키기 위해 브레이크 조작을 행해야 한다는 것을 운전자에게 알리는 판단 보조 패턴 (레벨 3), 및 버저 경보기 (50) 를 사용하여 운전자에 대해 전방의 교차점에서 타차량과 교착될 가능성이 있다는 것을 주의 환기시키는 존재 정보 제공 패턴 (레벨 4) 이 저장된다.

또, 상기와 같이 목표 지물 (예를 들어, 우회전 교차점) 까지의 상대 거리에 대한 음성에 의한 경로 안내를 행하기 위한 안내 제어에서는, 자차량이 목표 지물에 도달하기 직전에 (예를 들어, 5 미터 앞에서) 그 목표 지물의 존재를 운전자에게 알리는 패턴 (레벨 1), 자차량이 목표 지물에 도달하는 제 2 소정 거리 (예를 들어, 10 미터 앞) 에서 그 목표 지물의 존재를 운전자에게 알리는 패턴 (레벨 2), 자차량이 목표 지물에 도달하는 제 3 소정 거리 (예를 들어, 40 미터 앞) 에서 그 목표 지물의 존재를 운전자에게 알리는 패턴 (레벨 3), 자차량이 목표 지물에 도달하는 제 4 거리 (예를 들어, 80 미터 앞) 에서 그 목표 지물의 존재를 운전자에게 알리는 패턴 (레벨 4) 이 저장된다.

지원 제어의 각 지원 형태에는 각각 미리 제어를 개시해야 하는 타이밍 (차속에 따라 가변하는 것이 좋다) 이 정해져 있으며, 큰 오차에 대응한 지원 형태가, 작은 오차에 대응한 지원 형태에 비하여 측위되는 자차량과 제어 대상의 목표 지물 사이의 거리가 보다 긴 시기에, 즉 자차량이 목표 지물에 접근할 때에 보다 빠른 타이밍으로 그 실행이 개시되도록 정해져 있다.

예를 들어, 일시 정지 제어가 실행되는 상황에서는, 어느 차속으로의 주행시에는, 존재 정보 제공 패턴 (레벨 4) 의 지원 형태에 의한 주의 환기는 측위된 목표 지물까지의 거리가 100 미터가 된 시점에서 개시되지만, 회피 제어 패턴 (레벨 1) 의 지원 형태에 의한 제동 브레이크는 측위된 목표 지물까지의 거리가 30 미터 가 된 시점에서 개시된다. 또, 목표 지물 (예를 들어, 우회전 교차점) 까지의 상대 거리에 대한 음성에 의한 경로 안내를 행하기 위한 안내 제어가 실행되는 상황에서는, 어느 차속으로의 주행시에는, 레벨 4 의 지원 형태에 의한 음성 안내는 측위된 목표 지물까지의 거리가 80 미터가 된 시점에서 개시되지만, 레벨 1 의 지원 형태에 의한 음성 안내는 측위된 목표 지물까지의 거리가 5 미터가 된 시점에서 개시된다.

다음으로, 도 2 내지 도 4 를 참조하여 본 실시예의 시스템에 있어서의 동작에 대하여 설명한다. 도 2 는 차량의 현재 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차와 주행 위치의 관계를 나타낸 도면을 나타낸다. 도 3 은 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에 사용되는 측위의 정밀도 오차와 그 정밀도 오차 레벨의 관계를 나타낸 도면을 나타낸다. 또, 도 4 는 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에서 지원 제어부 (14) 가 실행하는 제어 루틴의 일례의 플로우차트를 나타낸다.

본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에 있어서, 측위부 (12) 의 추측 항법부 (24) 는 소정 시간마다 각 수신기나 센서 (16 ∼ 22) 의 출력 신호에 기초하여 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 주행 궤적을 작성하여 맵매칭부 (26) 에 공급한다. 맵매칭부 (26) 는 추측 항법부 (24) 로부터의 추측 궤적 정보를 수신할 때마다, 추측 항법부 (24) 에 의해 작성된 자차량 위치의 초기 좌표로부터의 주행 궤적을 지도 데이터베이스 (30) 에 지도 데이터로서 저장되어 있는 도로의 링크 정보와 대조함으로써, 자차량의 현재 위치를 그 도로 링크 상에 보정하는 맵매칭을 실시한다.

맵매칭부 (26) 는 맵매칭의 결과에 기초하여, 그 맵매칭의 결과인 현재 위치로부터 자차량이 향후 소정 시간 내 또는 소정 거리 내로 주행할 것으로 추측되는 도로 범위 (복수 레인일 때에는 모든 레인) 의 지도 데이터를 지도 데이터베이스 (30) 로부터 판독하는 처리를 실시한다. 그리고, 그 소정 도로 범위에서 백 카메라 (32) 에 의해 인식해야 하는 지물이 존재하는지 여부를 판별하여, 백 카메라 (32) 에 의한 차량 후방 화상의 인식을 행해야 하는지 여부를 판별한다. 또한, 현재 위치로부터 소정 도로 범위에서 인식해야 하는 지물이 존재하는지 여부에 따라 인식해야 하는 지물의 존재 위치보다 앞에서 백 카메라 (32) 에 의한 화상 인식을 요구해야 하는지 여부를 판별하는 것은, 맵매칭의 결과로서 검출된 자차량의 현재 위치가 정확하지 않을 가능성이 있기 때문이다.

맵매칭부 (26) 는, 상기의 판별 결과 소정 도로 범위에 인식해야 하는 지물이 존재하지 않을 때에는 어떠한 처리도 행하지 않는다. 한편, 소정 도로 범위에 인식해야 하는 지물이 존재할 때에는, 백 카메라 (32) 로부터의 촬상 화상에 대하여 에지 추출 등의 화상 처리를 실시하고, 화상 처리의 결과에 기초하여 카메라 촬상 화상으로부터 인식해야 하는 지물을 추출함과 함께, 그 지물의 자차량에 대한 상대 위치 관계를 검출한다. 그리고, 이러한 검출을 행한 경우에는, 지도 데이터베이스 (30) 에 액세스하여 그 인식 지물의 위치 데이터를 판독함과 함께, 그 위치 데이터와 검출된 자차량과 인식 지물의 상대 위치 관계에 기초하여 자차량의 위치를 검출한다. 이 경우, 자차량의 위치는 카메라 촬상 화상으로부터 인식된 인식 지물에 따른 위치로 맵매칭된다.

맵매칭부 (26) 는 소정 도로 범위에 인식해야 하는 지물이 존재할 때에는, 또 백 카메라 (32) 에 의한 화상 처리의 결과에 기초하여 카메라 촬상 화상으로부터 자차량이 주행하는 자레인을 추출함과 함께, 그 자레인의 자차량에 대한 상대 위치 관계를 검출한다. 이 때에는 또한 지도 데이터베이스 (30) 에 액세스하여 자차 위치 근방에 있어서의 주행 레인의 레인 폭이나 레인 수, 형상 등을 취득하고, 그리고 자차량이 현시점에서 주행하는 도로 상의 자레인의 위치를 산출한다.

맵매칭부 (26) 는 자차량의 위치를 측위함과 함께 도로 상의 자레인 위치를 산출하면, 자차량의 진행 방향 전방의 자레인 상에 지원 제어를 실행하는 데에 필요한 목표 지물이 존재하는지 여부를 판별한다. 그 판별의 결과 목표 지물이 존재할 때에는, 먼저 지도 데이터베이스 (30) 로부터 그 목표 지물의 위치 데이터를 판독하고, 그 후에는 검출 자차 위치와 그 목표 지물의 위치의 관계에 기초하여 자차량에서부터 그 목표 지물까지의 길을 따른 남은 거리를 산출한다. 그리고, 그 길을 따른 남은 거리의 정보를 시각의 정보에 첨부하여 현재지 관리부 (36) 에 공급하여 출력한다. 또, 맵매칭부 (26) 는 자차량의 위치를 측위할 때마다 그 시점에서의 측위되는 자차량의 현재 위치의 정밀도 오차를 산출한다. 그리고, 측위된 자차량의 현재 위치의 정보를 그 정밀도 오차의 정보와 함께 시각의 정보를 첨부하여 현재지 관리부 (36) 에 공급하여 출력한다.

현재지 관리부 (36) 는 맵매칭부 (26) 에서 산출된 자차량의 현재 위치나 길을 따른 남은 거리를 검지하여 자차량의 현재지 좌표나 목표 지물의 거리나 시간 등의 정보를 지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 에 송신함과 함께, 맵매칭부 (26) 로부 터의 위치 정밀도 오차 (즉, 맵매칭의 실행 이력) 의 정보와 지도 데이터베이스 (30) 로부터의 지도 데이터의 갱신 이력의 정보에 기초하여 종합적인 자차량의 현재 위치의 측위 정밀도 오차를 산출하여, 그 정밀도 오차를 오차 레벨 판정부 (38) 에 송신한다. 또한, 현재지 관리부 (36) 는 맵매칭의 실행 이력에 기초하는 측위 정밀도 오차와 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 이력에 기초하는 측위 결과의 정밀도 오차를 별개로 산출하여 오차 레벨 판정부 (38) 에 송신하는 것으로 해도 된다.

그런데, 본 실시예에서 차량의 현재 위치를 측위하는 데에는, GPS 수신기 (16) 나 요 센서 (18), G 센서 (20), 차속 센서 (22), 백 카메라 (32) 를 사용한다. 이 경우에는 GPS 수신기 (16) 나 센서 (18 ∼ 22), 백 카메라 (32) 에 있어서의 검출 파라미터의 오차나 측위시의 각종 계산에 포함되는 오차 (예를 들어, 타이밍의 라운딩 오차) 등이 발생하기 때문에, 차량 위치의 측위 결과에 오차가 생긴다. 이 측위 오차는 차량의 이동에 수반하여 적산된다. 한편, 본 실시예에 있어서, 측위부 (12) 는 백 카메라 (32) 의 촬상 화상으로부터 인식해야 하는 지물을 인식하여 자차량의 위치를 보정하는 맵매칭을 실시하는데, 이 맵매칭이 행해지면, 그 측위되는 자차량의 현재 위치의 위치 정밀도는 가장 양호해져, 그 오차는 가장 작아지게 된다. 따라서, 측위 오차는 카메라 촬상 화상으로부터의 지물 인식에 기초하는 맵매칭 후의 차량의 이동 거리가 길어질수록 커진다 (도 2 참조).

또, 본 실시예에서는 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 갱신할 수 있는 지도 데이터를 사용하여 자차 위치가 측위되는데, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신으로부터의 경과 시간이 길어지면, 도로의 개수 (改修) 나 신설 등으로 인하여 그 지도 데이터베이스 (30) 에 저장되는 지도 데이터가 현실과 다른 것이기 때문에, 그 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건ㆍ갱신 빈도 또는 전회 갱신으로부터의 경과 시간ㆍ이동 거리에 따라 자차 위치의 측위 오차가 변동될 가능성이 있다. 구체적으로는, 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 후의 경과 시간이나 이동 거리가 길수록, 또 그 갱신 조건 등이 갱신되기 어려운 것일수록 측위 오차가 커진다.

현재지 관리부 (36) 는 맵매칭부 (26) 로부터 공급된 카메라 촬상 화상으로부터의 지물 인식에 기초하는 맵매칭 후의 차량의 이동 거리와, 지도 데이터베이스 (30) 로부터 공급된 그 지도 데이터의 갱신 조건ㆍ갱신 빈도 또는 전회 갱신으로부터의 경과 시간ㆍ이동 거리에 기초하여, 자차량의 현재 위치의 측위 정밀도 오차를 산출하여, 오차 레벨 판별부 (38) 에 송신한다.

오차 레벨 판정부 (38) 는 현재지 관리부 (36) 로부터의 자차 위치의 측위 정밀도 오차에 기초하고, 도 3 에 나타내는 바와 같은 맵을 참조하여, 그 측위를 행하는데 있어서의 정밀도 오차 레벨을 특정한다. 구체적으로는, 현재지 관리부 (36) 가 종합적인 자차 위치의 측위 정밀도 오차를 산출하는 시스템에서는, 도 3(A) 에 나타내는 바와 같은 1 차원적인 맵이 오차 레벨 판정부 (38) 에 저장되어 있으며, 이 때에는 이러한 1 차원 맵을 참조하여 정밀도 오차 레벨이 특정된다. 한편, 현재지 관리부 (36) 가 맵매칭의 실행 이력에 기초하는 측위 정밀도 오차와 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 이력에 기초하는 측위 정밀도 오차를 별개로 산출 하는 시스템에서는, 도 3(B) 에 나타내는 바와 같은 2 차원적인 맵이 오차 레벨 판정부 (38) 에 저장되어 있으며, 이 때에는 이러한 2 차원 맵을 참조하여 정밀도 오차 레벨이 특정된다.

오차 레벨 판정부 (38) 는 자차량의 위치 측위의 정밀도 오차 레벨을 특정 하면, 그 레벨 정보를 지원 제어부 (14) 에 송신한다. 지원 제어부 (14) 는 오차 레벨 판정부 (38) 로부터 송신되는 측위의 정밀도 오차 레벨의 정보를 수신하고 (단계 150), 그리고 그 정밀도 오차 레벨에 기초하여, 패턴 기억부 (52) 에 저장되어 있는 복수의 출력/실행 패턴으로부터 그 정밀도 오차 레벨에 대응하여 실행할 수 있는 제어 레벨을 선택한다 (단계 152).

예를 들어, 특정된 측위의 정밀도 오차 레벨이 가장 작은 레벨 1 일 때에는, 목표 지물 (일시 정지선이나 교차점 등) 에 대한 자차량의 위치가 가장 고정밀도로 검출되기 때문에, 그 목표 지물의 위치에 대해 비교적 충실하게 차량 운전의 지원을 행하는 회피 제어 패턴을 선택하고, 한편 그 정밀도 오차 레벨이 가장 작은 레벨 4 일 때에는, 목표 지물에 대한 자차량의 위치가 그다지 고정밀도로 검출되지 않기 때문에, 그 목표 지물의 위치에 대해 비교적 애매하게 차량 운전의 지원을 행하는 존재 정보 제공 패턴을 선택한다.

지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 는, 상기와 같이 선택된 제어 레벨에 따라 지원 제어를 실시한다. 이 때, ECU (40) 는 측위부 (12) 로부터 공급되는 자차량의 현재 위치 및 일시 정지선이나 교차점 등의 제어 대상인 목표 지물까지의 거리나 시간 (단계 154) 에 기초하여, 선택된 제어 레벨의 지원 형태에 정해져 있는 제 어 개시 조건이 성립하는지 여부를 판별하고 (단계 156), 그 개시 조건이 성립하는 경우에는 그 제어 레벨에 따른 지원 제어를 개시한다 (단계 158).

예를 들어, 측위 정밀도가 높고 그 오차가 작아 회피 제어 패턴이 선택되었을 때에는, 측위되는 자차량에서부터 목표 지물로서의 일시 정지선까지의 거리가 30 미터가 된 시점에서 브레이크 액추에이터 (42) 에 의한 자동 브레이크를 개시하여, 차량을 그 일시 정지선에서 정차시킨다. 또한, 이 때, 브레이크 액추에이터 (42) 에 의한 자동적인 제동 브레이크를 개시하기 전에, 운전자에 대해 그 자동적인 제동 브레이크가 행해질 것을 알리는 음성 안내 등을 행하는 것으로 해도 된다. 또 한편, 측위 정밀도가 낮고 그 오차가 커서 존재 정보 제공 패턴이 선택되었을 때에는, 측위되는 자차량에서부터 목표 지물로서의 일시 정지선까지의 거리가 100 미터가 된 시점에서 버저 경보기 (50) 에 의한 버저 취명이나 경보 출력, 스피커 출력을 개시하여, 운전자에게 전방에 일시 정지선이 존재하는 것을 알리는 주의 환기를 실시한다.

이와 같이, 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에서는, 카메라 촬상 화상으로부터의 지물 인식에 기초하는 맵매칭의 실행 빈도나 그 전회 실행으로부터의 이동 거리 그리고 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 조건ㆍ갱신 빈도나 그 전회 갱신으로부터의 경과 시간ㆍ이동 거리에 기초하여, 차량 주행시에 여러 가지 요인으로 시간 경과적으로 변화하는 측위의 정밀도 오차가 산출됨과 함께, 그 정밀도 오차에 대해 지원 제어를 실행하는 데에 최적의 정밀도 오차 레벨이 복수의 것으로부터 특정된다. 그리고, 그 정밀도 오차 레벨에 따른 지원 형태에 대하여 지원 제어의 실 행이 허용된다. 이 점, 본 실시예에서는, 차량 주행시에 산출되는 측위의 정밀도 오차의 크기 (구체적으로는, 그 정밀도 오차 레벨) 에 따라, 측위되는 자차량의 위치에 따라 실행되는 지원 제어 (상기한 일시 정지 제어나 속도 제어 등의 각 제어) 의 제어 레벨이 변경된다.

측위의 정밀도가 낮고 그 오차가 클 때에는, 측위되는 자차량의 위치가 정확하지 않을 때가 있기 때문에, 지원 제어 중에서도 자차량의 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되는 지원 형태 (예를 들어, 회피 제어 패턴 등) 를 실행하는 것은 적절하지 않은 한편, 그 측위 위치에 대한 매우 엄격한 제어가 요구되지 않는 지원 형태 (예를 들어, 존재 정보 제공 패턴 등) 를 실행하는 데에 지장은 거의 없다. 반대로, 측위의 정밀도가 높고 그 오차가 작을 때에는, 측위되는 자차량의 위치가 정확한 위치로부터 크게 어긋나 있는 경우는 전혀 없기 때문에, 자차량의 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되는 지원 형태를 실행시키는 것은 가능하다.

본 실시예에서는, 측위의 정밀도 오차 레벨이 오차가 가장 작은 레벨 1 일 때에는 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되는 레벨 1 의 제어 레벨로, 또 그 정밀도 오차 레벨이 다음으로 오차가 작은 레벨 2 일 때에는 그 다음으로 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되는 레벨 2 의 제어 레벨로, 또 그 정밀도 오차 레벨이 다음으로 오차가 작은 레벨 3 일 때에는 그 다음으로 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되는 레벨 3 의 제어 레벨로, 또한 그 정밀도 오차 레벨이 오차가 가장 큰 레벨 4 일 때에는 가장 측위 위치에 대한 충실한 제어가 요구되지 않는 레벨 4 의 제어 레벨로 지원 제어가 실행된다.

즉, 일시 정지 제어 등의 자차량의 위치에 따라 실행되는 지원 제어를 복수의 단계적인 제어 레벨 중 그 실행 시점에서의 자차량의 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차에 대응한 제어 레벨로 실행시키는 것이 가능하다. 이 점에서, 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에 의하면, 상기의 지원 제어를 자차량의 위치 측위의 정밀도 오차에 대응하여 적절히 실행시킬 수 있게 되어 있다.

또, 측위의 정밀도가 높고 그 오차가 작을 때에는, 측위되는 자차량의 위치가 정확한 위치로부터 크게 어긋나 있는 경우는 전혀 없기 때문에, 지원 제어의 개시 타이밍이 느려도, 그 개시 타이밍의 시점에서 이미 자차량이 목표 지물의 지점을 통과하고 있거나 하는 예측할 수 없는 사태가 발생하는 경우는 없다. 한편, 측위의 정밀도가 낮고 그 오차가 클 때에는, 측위되는 자차량의 위치가 정확한 위치로부터 크게 어긋나 있는 경우가 있기 때문에, 지원 제어의 개시 타이밍이 느리면, 상기한 예측할 수 없는 사태가 발생할 우려가 있다.

이에 대해, 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에 있어서, 지원 제어의 각 지원 형태의 실행 개시 타이밍은 지원 형태마다 다르며, 대응하는 오차가 큰 것의 순서대로 자차량이 목표 지물에 접근하는 상황에서 보다 빠르게 된다. 즉, 지원 제어가 개시되는 타이밍은, 측위의 정밀도 오차가 클수록 빨라지고, 측위의 정밀도 오차가 작을수록 느려진다. 따라서, 본 실시예의 지원 제어 장치 (10) 에 의하면, 만일 측위되는 자차량의 위치가 실제의 정확한 위치로부터 크게 떨어져 있을 때에도, 큰 정밀도 오차가 생겼을 우려가 있는 대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어에 의해 예측할 수 없는 사태가 발생하는 것을 방지할 수 있게 되어 있다.

또한, 상기의 실시예에서는, 측위부 (12) 가 카메라 촬상 화상으로부터의 지물 인식에 기초하는 맵매칭의 실행 이력 정보 및 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 이력 정보에 기초하여 자차량의 현재 위치의 측위 정밀도 오차를 산출함으로써 특허청구범위에 기재된 「정밀도 오차 산출 수단」이, 지원 제어부 (14) 의 ECU (40) 가 지원 제어의 제어 레벨을 상기와 같이 산출한 정밀도 오차에 따른 정밀도 오차 레벨에 따라 변경함으로써 특허청구범위에 기재된 「제어 레벨 변경 수단」이 각각 실현되고 있다.

그런데, 상기의 실시예에서는, 측위부 (12) 에 있어서의 맵매칭의 실행 이력의 정보와 지도 데이터베이스 (30) 의 갱신 이력의 정보에 기초하여 현시점에 있어서의 종합적인 자차량의 위치의 측위 정밀도 오차를 산출한 후에, 지원 제어의 제어 레벨을 그 산출 시점에서의 측위 정밀도 오차에 따라 변경하는 것으로 하고 있다. 상기와 같이, 측위 정밀도 오차는 전회의 맵매칭이나 지도 데이터의 갱신으로부터의 차량의 이동 거리에 따라 직선상으로 변동하는 것이다. 그래서, 자차량에서부터 목표 지물까지의 길을 따른 남은 거리가 측정된 후에, 그 측정 거리와 현시점에서의 정밀도 오차에 기초하여, 자차량이 그 목표 지물에 도달했을 때에 생기는 것으로 예측되는 측위의 정밀도 오차를 산출한 후에, 그 산출한 정밀도 오차에 따라 지원 제어의 제어 레벨을 변경하고, 자차량이 그 목표 지물에 도달하기 전에 지원 제어를 실행시키는 것으로 해도 된다. 이러한 구성에서도 복수의 단계적인 제어 레벨로 이루어지는 지원 제어를 자차 위치의 측위 정밀도 오차에 대응하여 적절히 실행시킬 수 있게 된다.

또, 상기의 실시예에서는, 차량의 후부에 배치된 백 카메라 (32) 를 사용하여 지물이나 주행 레인의 인식을 실시하는 것으로 하고 있는데, 차량의 전부 (前部) 에 배치된 프론트 카메라를 사용하여 이들을 인식하는 것으로 해도 되고, 또 외부 인프라로부터 송신되어 오는 정보에 기초하여 지물 등을 인식하는 것으로 해도 된다.

또, 상기의 실시예에서는, 지도 데이터베이스 (30) 를 차량에 탑재하는 것으로 했는데, 센터에 형성하는 시스템으로 하여, 차량이 그때마다 통신 액세스하여 그 지도 데이터베이스에 저장하는 데이터를 판독할 수 있도록 해도 된다.

또, 상기의 실시예에서는, 먼저 측위의 정밀도 오차에 따라 그 정밀도 오차 레벨을 특정한 후에, 그 정밀도 오차 레벨에 따라 지원 제어의 제어 레벨을 변경하는 것으로 했는데, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니며, 측위의 정밀도 오차 자체에 따라 지원 제어의 제어 레벨을 선형적으로 변경하는 것으로 해도 된다. 예를 들어, 상기한 안내 제어에서는, 그 음성에 의한 경로 안내에 대하여 측위의 정밀도 오차가 작을수록 그 개시 타이밍을 선형적으로 늦어지게 한다.

또한, 상기의 실시예에서는, 지원 제어로서 일시 정지 제어, 교차점 제어, 속도 제어, 안내 제어를 들었는데, 자차량의 위치에 따라 실행되는 다른 제어를 행하는 시스템에 적용하는 것으로 해도 된다.

또한, 본 국제출원은 2006년 5월 15일에 출원한 일본 특허출원 2006-135792호에 기초하는 우선권을 주장하는 것으로서, 그 일본 특허출원의 전체 내용을 본 국제특허출원에 참조로서 원용한다.

Claims (8)

1. 대상물 위치를 측위하는데 있어서의 정밀도 오차를 산출하는 정밀도 오차 산출 수단과,

   대상물 위치에 따라 실행되는 지원 제어의 제어 레벨을, 상기 정밀도 오차 산출 수단에 의해 산출되는 상기 정밀도 오차에 따라 변경하는 제어 레벨 변경 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 지원 제어는 제어 레벨에 대응하는 복수의 지원 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 제어 레벨 변경 수단은, 상기 정밀도 오차 산출 수단에 의해 산출되는 상기 정밀도 오차가 클수록 상기 지원 제어의 실행 개시 타이밍을 앞당기는 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 지원 제어는 자차량(自車輛)을 정지 위치에 정차시키기 위한 운전 지원을 행하는 제어인 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 지원 제어는 자차량을 교차 차량과 교착시키지 않기 위한 운전 지원을 행하는 제어인 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 정밀도 오차 산출 수단은 대상물 위치의 측위에 관한 측위 정보의 갱신 이력에 기초하여 상기 정밀도 오차를 산출하는 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 측위 정보가 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터베이스인 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 측위 정보가 맵매칭에 의해 얻어지는 대상물 위치인 것을 특징으로 하는 지원 제어 장치.

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